DE102018212783A1 - Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation - Google Patents
Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation Download PDFInfo
- Publication number
- DE102018212783A1 DE102018212783A1 DE102018212783.2A DE102018212783A DE102018212783A1 DE 102018212783 A1 DE102018212783 A1 DE 102018212783A1 DE 102018212783 A DE102018212783 A DE 102018212783A DE 102018212783 A1 DE102018212783 A1 DE 102018212783A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- water surface
- current
- designed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/16—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
- G01F23/22—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water
- G01F23/28—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water by measuring the variations of parameters of electromagnetic or acoustic waves applied directly to the liquid or fluent solid material
- G01F23/296—Acoustic waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Ein Fahrassistenzsystem umfasst eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung von Abständen zu einer Wasseroberfläche, die mindestens zwei Abstandssensoren umfasst. Ein erster Abstandssensor ist ausgebildet seitlich bezüglich einer ersten Seite des Fahrzeugs an dem Fahrzeug angeordnet zu werden. Ein zweiter Abstandssensor ist ausgebildet, seitlich bezüglich einer zweiten Seite des Fahrzeugs an dem Fahrzeug angeordnet zu werden, wobei die zweite Seite der ersten Seite gegenüberliegt. Der erste Abstandssensor ist ausgebildet ist, einen ersten Abstand zu einer Wasseroberfläche zu messen, insbesondere indem der Abstand senkrecht nach unten von dem ersten Sensor zur Wasseroberfläche bestimmt wird, und der zweite ist Abstandssensor ausgebildet ist, einen zweiten Abstand zu einer Wasseroberfläche zu messen, insbesondere indem ebenso der Abstand senkrecht nach unten von dem zweiten Sensor zur Wasseroberfläche bestimmt wird. Der erste Abstandssensor und der zweite Abstandssensor sind bevorzugt jeweils als Ultraschallsensor ausgebildet. Die jeweilige Einbauhöhe des ersten und zweiten Abstandssensors relativ zu dem Fahrzeug ist dabei insbesondere bekannt bzw. festgelegt. Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs. Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem eine Recheneinheit, die mit der ersten Messvorrichtung und der zweiten Messvorrichtung gekoppelt ist. Die Recheneinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des ersten Abstands, des zweiten Abstands, sowie des aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs eine aktuelle Wasseroberflächenebene zu bestimmen. Das Fahrassistenzsystem umfasst außerdem eine Anzeigeeinheit, welche ausgebildet ist die aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug darzustellen.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation, sowie ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem, wobei eine aktuelle Wasseroberflächenebene bestimmt wird und dem Fahrer relativ zu dem Fahrzeug dargestellt wird.
- Stand der Technik
- Geländegängige Personenfahrzeuge, wie z.B. Geländewägen oder sogenannte SUVs („Sport Utility Vehicles“) sind dazu ausgelegt, Gewässer zu durchqueren. Wenn das Fahrzeug dabei zu einem gewissen Grad in das Wasser eintauchen muss, wird dieser Vorgang wird als „Wat-Vorgang“ bezeichnet. Ein solches Manöver erfordert von dem Fahrer sehr viel Vorsicht und Umsicht, da der Fahrer üblicherweise nicht weiß, wie tief das Gewässer ist, das er durchqueren möchte, noch wie das Gelände unter der Wasseroberoberfläche beschaffen ist. Dieses Problem wird noch verstärkt durch widrige Umweltbedingungen wie Dunkelheit, Nebel, Regen oder verschmutztes Wasser. Herkömmlicherweise wurde empfohlen, dass der Fahrer vor dem Durchqueren des Gewässers das Fahrzeug verlässt und mit geeigneten Hilfsmitteln die Wassertiefe und die Terrainbeschaffenheit unter der Wasseroberfläche prüft.
- Aus dem Stand der Technik sind Assistenzsysteme bekannt, die es dem Fahrer erleichtern, einen Wat-Vorgang zu meistern. Zum Beispiel wird in
WO 2012/123555 A1 - In
WO 2012/080435 A1 WO 2012/080437 A1 WO 2012/080438 A1 - Die vorliegende Erfindung zielt darauf, genauere Informationen über die aktuelle Watsituation eines Fahrzeugs zu erfassen, so dass dem Fahrer eine genauere Darstellung der aktuellen Watsituation zur Verfügung gestellt wird, die insbesondere konstruktive Besonderheiten des Fahrzeugs besser berücksichtigt. Als Watsituation wird die aktuelle Position des Fahrzeugs relativ zu einer Wasseroberfläche bezeichnet in die das Fahrzeug zumindest teilweise eintaucht. Die Watstuation wird beispielsweise durch die Wattiefe, die Neigung des Bodens und/oder eine Neigung des Fahrzeugs in longitudinaler Richtung und/oder in transversaler Richtung relativ zur Horizontalen charakterisiert.
- Offenbarung der Erfindung
- Diese Aufgabe wird durch ein Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs nach Anspruch 11 gelöst.
- Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
- Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, dass ein Fahrzeug je nach Position an seiner Außenseite unterschiedliche Watlimits aufweisen kann. Daher ist es erforderlich nicht nur einen Wert als aktuelle Wattiefe zu bestimmen, sondern eine aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug zu bestimmen und diese dem Fahrer darzustellen.
- Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrassistenzsystem vorgeschlagen, das zur Bestimmung einer derartigen Watsituation eines Fahrzeugs ausgebildet ist. Das Fahrassistenzsystem umfasst eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung von Abständen zu einer Wasseroberfläche, die mindestens zwei Abstandssensoren umfasst. Ein erster Abstandssensor ist ausgebildet seitlich bezüglich einer ersten Seite des Fahrzeugs an dem Fahrzeug angeordnet zu werden. Ein zweiter Abstandssensor ist ausgebildet, seitlich bezüglich einer zweiten Seite des Fahrzeugs an dem Fahrzeug angeordnet zu werden, wobei die zweite Seite der ersten Seite gegenüberliegt. Der erste Abstandssensor ist ausgebildet ist, einen ersten Abstand zu einer Wasseroberfläche zu messen, insbesondere indem der Abstand senkrecht nach unten von dem ersten Sensor zur Wasseroberfläche bestimmt wird, und der zweite ist Abstandssensor ausgebildet ist, einen zweiten Abstand zu einer Wasseroberfläche zu messen, insbesondere indem ebenso der Abstand senkrecht nach unten von dem zweiten Sensor zur Wasseroberfläche bestimmt wird. Der erste Abstandssensor und der zweite Abstandssensor sind bevorzugt jeweils als Ultraschallsensor ausgebildet. Die jeweilige Einbauhöhe des ersten und zweiten Abstandssensors relativ zu dem Fahrzeug ist dabei insbesondere bekannt bzw. festgelegt.
- Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs. Der Nickwinkel beschreibt dabei die longitudinale Neigung einer Längsachse des Fahrzeugs relativ zur horizontalen Ebene. Die zweite Messvorrichtung kann beispielsweise einen Beschleunigungssensor und Raddrehsensoren umfassen.
- Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem eine Recheneinheit, die mit der ersten Messvorrichtung und der zweiten Messvorrichtung gekoppelt ist. Die Recheneinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des ersten Abstands, des zweiten Abstands, sowie des aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs eine aktuelle Wasseroberflächenebene zu bestimmen. Das Fahrassistenzsystem umfasst außerdem eine Anzeigeeinheit, welche ausgebildet ist die aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug darzustellen.
- In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung weist das Fahrassistenzsystem weiterhin eine Speichereinheit auf, wobei in der Speichereinheit für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen an dem Fahrzeug jeweilige zugeordnete Watlimits abgelegt sind. Die Recheneinheit ist dabei ausgebildet, für jede der bestimmten Positionen zu bestimmen, ob das zugeordnete Watlimit oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene liegt. Bei den bestimmten Positionen kann es sich beispielsweise um Lufteinlässe oder andere Positionen handeln, bei denen ein Eindringen von Wasser in das Fahrzeug möglich ist, was zu Beschädigungen oder Betriebsausfall des Fahrzeugs führen könnte.
- Weiterhin bevorzugt ist die Recheneinheit ausgebildet, für jede der bestimmten Positionen den aktuellen Abstand des zugeordneten Watlimits von der aktuellen Wasseroberflächenebene zu bestimmen.
- Weiterhin bevorzugt ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, eine Warnung auszugeben, falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position zu dem zugeordneten Watlimit einen bestimmten Grenzwert unterschreitet. Weiterhin bevorzugt ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, insbesondere in Echtzeit, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene anzuzeigen. Die Warnung kann beispielsweise erfolgen, indem auf der Anzeigeeinheit eine Darstellung des Fahrzeugs angezeigt wird, und die betroffene bestimmte Position farbig und/oder durch andere optische Markierung hervorgehoben wird. Alternativ oder zusätzlich kann eine akustische und/oder optische Warnung ausgegeben werden, beispielsweise ein Sprachnachricht, die die betroffene bestimmte Position benennt.
- Insbesondere ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, eine Schnittlinie der Fahrzeugaußenkontur mit der aktuellen Wasseroberflächenebene optisch hervorgehoben darzustellen und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen zu den zugeordneten Watlimits darzustellen.
- Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, das ein wie zuvor beschriebenes Fahrassistenzsystem aufweist.
- Bevorzugt sind der erste Abstandssensor und der zweite Abstandssensor jeweils an einem Seitenspiegel des Fahrzeugs angeordnet, insbesondere derart, dass sie den Abstand zu einer Wasseroberfläche senkrecht nach unten messen können. Die jeweilige Einbauhöhe des ersten und zweiten Abstandssensors an dem Fahrzeug ist dabei insbesondere bekannt bzw. festgelegt.
- Die bestimmten Positionen des Fahrzeugs umfassen beispielsweise Positionen mit Lufteinlässen.
- Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung von Abständen zu einer Wasseroberfläche umfassend mindestens zwei Abstandssensoren aufweist. Dabei ist ein erster Abstandssensor ausgebildet, seitlich bezüglich einer ersten Seite des Fahrzeugs angeordnet zu werden und ein zweiter Abstandssensor ist ausgebildet, seitlich bezüglich einer zweiten Seite des Fahrzeugs angeordnet zu werden, wobei die zweite Seite der ersten Seite gegenüberliegt. Bevorzugt sind die Abstandssensoren ausgebildet, den jeweiligen Abstand durch eine Laufzeitmessung zu bestimmen.
- Dass Fahrzeug weist eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs auf. Beispielsweise kann der Nickwinkel bestimmt werden, indem der Unterschied zwischen einer gemessenen Beschleunigung des Fahrzeugs in Vorwärtsrichtung (x-Richtung) und einer mittels der Raddrehzahlsensoren bestimmten Beschleunigung bestimmt wird. Der Unterschied entspricht der durch die Gravitation verursachten Beschleunigung, aus der wiederrum der Nickwinkel abgeleitet werden kann.
- Mittels des erstens Abstandssensors wird ein erster Abstand zu einer Wasseroberfläche gemessen und mittels des zweiten Abstandssensors wird ein zweiter Abstand zu einer Wasseroberfläche gemessen.
- In Abhängigkeit des ersten Abstands, des zweiten Abstands, sowie des aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs wird eine aktuelle Wasseroberflächenebene bestimmt.
- Mittels einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs wird die aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug dargestellt.
- Bevorzugt sind für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen an dem Fahrzeug jeweilige zugeordnete Watlimits abgelegt, beispielsweise in einer Speichereinheit des Fahrzeugs. Für jede der bestimmten Positionen kann nun, da die aktuelle Wasseroberflächenebene bekannt ist, bestimmt werden, ob das zugeordnete Watlimit oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene liegt. Bevorzugt wird für jede der bestimmten Positionen der aktuellen Abstand des zugeordneten Watlimits von der aktuellen Wasseroberflächenebene bestimmt. Falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position zu dem zugeordneten Watlimit einen bestimmten Grenzwert unterschreitet, kann eine Warnung ausgegeben werden, so dass der Fahrer reagieren kann, bevor es zu Schäden am Fahrzeug durch eindringendes Wasser kommt.
- In einer bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene dem Fahrer auf einer entsprechenden Anzeigeeinheit anzuzeigen, insbesondere in Echtzeit.
- Dabei kann insbesondere eine Schnittlinie der Fahrzeugaußenkontur mit der aktuellen Wasseroberflächenebene optisch hervorgehoben dargestellt werden und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen zu den zugeordneten Watlimits angezeigt werden. Damit wird für den Fahrer eine besonders intuitive Darstellung der aktuellen Watsituation erreicht, bei der der Fahrer unmittelbar wahrnehmen kann, ob und wo am Fahrzeug Gefahr des Eindringens von Wasser besteht.
- Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung eines erfindungsgemäßen vorgeschlagen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinheit abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
- Figurenliste
-
-
1a und1b zeigen schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem nach einer Ausführung der Erfindung zusammen mit einer Wasseroberflächenebene -
1a zeigt das Fahrzeug in Frontansicht. -
1b zeigt das Fahrzeug in Seitenansicht -
2 stellt schematisch ein Computerprogramm zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens als Blockdiagramm dar. - Ausführungen der Erfindung
- In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
-
1a und1b zeigen schematisch ein Fahrzeug10 mit einem Fahrassistenzsystem nach einer Ausführung der Erfindung zusammen mit einer Wasseroberflächenebene20 , die mittels des Fahrassistenzsystems bestimmt wurde. Das Fahrzeug weist an seinen Außenspiegeln12a und12b jeweils einen, nach unten ausgerichteten Abstandssensor14a und14b auf. Die Abstandssensoren14a und14b sind als Ultraschallsensoren ausgebildet. Die Wasseroberflächenebene20 wird bestimmt, indem zunächst durch die Abstandssensoren14a und14b jeweils Abständed1 undd2 zur Wasseroberfläche gemessen werden. Zusammen mit den bekannten Einbaupositionenh1 undh2 der Abstandssensoren14a und14b kann nun eine Verbindungslinie24 bestimmt werden. - In dem in
1b dargestellten Beispiel bewegt sich das Fahrzeug10 auf einer nach oben geneigten Fahrbahn30 . Wenn sich das Fahrzeug10 mit gleichförmiger Geschwindigkeit in x-Richtung fortbewegt oder stillsteht, wird lediglich durch die Neigung der Fahrbahn30 , also durch die Gravitationskraft eine messbare Beschleunigung des Fahrzeugs10 in x-Richtung verursacht. In diesem Fall entspricht der NickwinkelθNick dem Neigungswinkel der Fahrbahn30 . Wenn sich das Fahrzeug10 beschleunigt fortbewegt oder bremst (positive oder negative Beschleunigung durch Motorkraft), ergibt sich eine entsprechende Abweichung des NickwinkelsθNick . Mittels geeigneter Sensoren, beispielsweise mittels Raddrehzahlsensoren und einem Beschleunigungssensor (nicht dargestellt), kann somit der aktuelle NickwinkelθNick bestimmt und daraus abgeleitet eine Gerade26 ermittelt werden. Beispielsweise kann der NickwinkelθNick bestimmt werden, indem der Unterschied zwischen einer durch den Beschleunigungssensor gemessenen Beschleunigung des Fahrzeugs10 in Vorwärtsrichtung (x-Richtung) und einer mittels der Raddrehzahlsensoren bestimmten Beschleunigung bestimmt wird. Der Unterschied entspricht der durch Neigung der Fahrbahn, also durch die Gravitation verursachten Beschleunigung, aus der wiederrum der aktuelle NickwinkelθNick abgeleitet werden kann. - Die Wasseroberflächenebene
20 kann nun bestimmt werden, indem die Gerade26 solange parallel zur Horizontalen verschoben (in z-Richtung) wird, bis sie die Verbindungslinie24 kreuzt. Die beiden Linien24 und26 spannen nun die Wasseroberflächenebene20 auf. -
2 zeigt als Blockdiagramm den Ablauf80 eines erfindungsgemäßen Verfahrens, beispielsweise durch ausführen eines Computerprogramms auf einer Recheneinheit eines erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystems. Mittels den Abstandssensoren14a und14b werden Abstandssignaled1 undd2 erzeugt, die den Abstand des jeweiligen Sensors14a und14b von der Wasseroberfläche beschreiben. Dabei kann es sich um Ergebnisse einzelner Messungen handeln oder beispielsweise um Mittelwerte aus mehreren Messungen. Aus den Abstandssignalend1 undd2 , den bekannten Einbaupositionenh1 undh2 der Anstandssensoren wird im Programmteil110 ein erster, die aktuelle Wasseroberflächenebene aufspannender Vektor, der durch die Verbindungslinie24 gebildet wird, erzeugt. Dabei kann gegebenenfalls eine variable FahrzeughöheRH berücksichtigt werden. Aus Messdaten eines Beschleunigungssensors34 und Messdaten von Raddrehzahlsensoren36 wird der NickwinkelθNick des Fahrzeugs10 bestimmt. Aus dem NickwinkelθNick wird ein in Programmteil120 zweiter die aktuelle Wasseroberflächenebene20 aufspannender Vektor erzeugt, der durch die Linie26 repräsentiert wird. Aus den Vektoren wird in Programmschritt130 die aktuelle Wasseroberflächenebene20 in einem Koordinatensystem des Fahrzeugs10 bestimmt. - Für die erfindungsgemäße Darstellung wird weiterhin ein dreidimensionales Modell
105 des Fahrzeugs, insbesondere der Außenkontur des Fahrzeugs bereitgestellt. Dieses Modell kann gegenüber dem realen Fahrzeug vereinfacht sein. Weiterhin werden Daten107 zu bestimmten Positionen am Fahrzeug10 bereitgestellt, sowie diesen Positionen individuell zugeordnete Watlimits108 . Die bestimmten Positionen umfassen beispielsweise Positionen am Fahrzeug10 , bei denen kein Wasser eindringen sollte, z.B. Positionen von Lufteinlässen, Fenstern, etc. Die Watlimits108 sind insbesondere verschieden voneinander. Das Fahrzeugmodell105 , die Daten107 zu den bestimmten Positionen am Fahrzeug10 , sowie die den bestimmten Positionen zugeordneten Watlimits108 sind beispielsweise in einer Speichereinheit des Fahrassistenzsystems und werden bei der Durchführung abgerufen. - In Programmschritt
140 wird aus den Daten105 ,107 und108 des Fahrzeugs10 und der berechneten Wasseroberflächenebene20 eine Darstellung100 erzeugt, die dem Fahrer die aktuelle Watsituation des Fahrzeugs10 auf einem entsprechenden Anzeigesystem grafisch darstellt. Dabei werden in diesem Beispiel das Fahrzeug10 , die aktuelle Wasseroberflächenebene20 und eine Konturlinie25 , die die Schnittlinie der Wasseroberflächenebene20 mit dem Fahrzeug repräsentiert, dargestellt. Zusätzlich können auch die bestimmten Positionen107 am Fahrzeug und die zugeordneten Watlimits108 hervorgehoben dargestellt werden. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- WO 2012/123555 A1 [0003]
- WO 2012/080435 A1 [0004]
- WO 2012/080437 A1 [0004]
- WO 2012/080438 A1 [0004]
Claims (18)
- Fahrassistenzsystem ausgebildet zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs (10) umfassend eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung von Abständen zu einer Wasseroberfläche umfassend mindestens zwei Abstandssensoren (14a, 14b), wobei ein erster Abstandssensor (14a) ausgebildet ist, seitlich bezüglich einer ersten Seite des Fahrzeugs (10) angeordnet zu werden und wobei ein zweiter Abstandssensor (14b) ausgebildet ist, seitlich bezüglich einer zweiten Seite des Fahrzeugs (10) angeordnet zu werden, wobei die zweite Seite der ersten Seite gegenüberliegt, und wobei der erste Abstandssensor (14a) ausgebildet ist, einen ersten Abstand (d1) zu einer Wasseroberfläche zu messen und der zweite Abstandssensor (14b) ausgebildet ist, einen zweiten Abstand (d2) zu einer Wasseroberfläche zu messen; eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels (θNick) des Fahrzeugs; eine Recheneinheit, die mit der ersten Messvorrichtung und der zweiten Messvorrichtung gekoppelt ist und ausgebildet ist in Abhängigkeit des ersten Abstands (d1), des zweiten Abstands (d2), sowie des aktuellen Nickwinkels (θNick) des Fahrzeugs (10) eine aktuelle Wasseroberflächenebene (20) zu bestimmen; eine Anzeigeeinheit, welche ausgebildet ist die aktuelle Wasseroberflächenebene (20) relativ zu dem Fahrzeug (10) darzustellen.
- Fahrassistenzsystem nach
Anspruch 1 , wobei das Fahrassistenzsystem weiterhin eine Speichereinheit aufweist, wobei in der Speichereinheit für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen (107) an dem Fahrzeug (10) jeweilige zugeordnete Watlimits (108) abgelegt sind und wobei die Recheneinheit ausgebildet ist, für jede der bestimmten Positionen (107) zu bestimmen ob das zugeordnete Watlimit (108) oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) liegt. - Fahrassistenzsystem nach
Anspruch 2 , wobei die Recheneinheit ausgebildet ist für jede der bestimmten Positionen (107) den aktuellen Abstand des zugeordneten Watlimits (108) von der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) zu bestimmen. - Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 2 oder3 , wobei die Anzeigeeinheit ausgebildet ist eine Warnung auszugeben, falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position (107) zu dem zugeordneten Watlimit (108) einen bestimmten Grenzwert unterschreitet. - Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 1 bis4 , wobei die Anzeigeeinheit ausgebildet ist, insbesondere in Echtzeit, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs (10) zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) anzuzeigen. - Fahrassistenzsystem nach den
Ansprüchen 2 bis5 , wobei die Anzeigeeinheit ausgebildet ist, eine Schnittlinie (25) der Fahrzeugaußenkontur mit der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) optisch hervorgehoben darzustellen und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen (107) zu den zugeordneten Watlimits (108) darzustellen. - Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 1 bis6 , wobei der erste Abstandssensor (14a) und der zweite Abstandssensor (14b) jeweils als Ultraschallsensoren ausgebildet sind. - Fahrzeug (10) mit einem Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 1 bis7 . - Fahrzeug (10) nach
Anspruch 8 , wobei erste Abstandssensor (14a) und der zweite Abstandssensor (14b) jeweils an einem Seitenspiegel (12a, 12b) des Fahrzeugs (10) angeordnet sind. - Fahrzeug (10) nach
Anspruch 8 , wobei die bestimmten Positionen (107) des Fahrzeugs (10) Positionen mit Lufteinlässen umfassen. - Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs (10), wobei das Fahrzeug (10) eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung von Abständen zu einer Wasseroberfläche umfassend mindestens zwei Abstandssensoren (14a, 14b) aufweist, wobei ein erster Abstandssensor (14a) ausgebildet ist, seitlich bezüglich einer ersten Seite des Fahrzeugs (10) angeordnet zu werden und wobei ein zweiter Abstandssensor (14b) ausgebildet ist, seitlich bezüglich einer zweiten Seite des Fahrzeugs (10) angeordnet zu werden, wobei die zweite Seite der ersten Seite gegenüberliegt, und wobei das Fahrzeug (10) eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels (θNick) des Fahrzeugs (10) aufweist; wobei mittels des erstens Abstandssensors (14a) ein erster Abstand (d1) zu einer Wasseroberfläche gemessen wird und mittels des zweiten Abstandssensors (14b) ein zweiter Abstand (d2) zu einer Wasseroberfläche gemessen wird; in Abhängigkeit des ersten Abstands (d1), des zweiten Abstands (d2), sowie des aktuellen Nickwinkels (θNick) des Fahrzeugs (10) eine aktuelle Wasseroberflächenebene (20) bestimmt wird; mittels einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs (10), die aktuelle Wasseroberflächenebene (20) relativ zu dem Fahrzeug (10) dargestellt wird.
- Verfahren nach
Anspruch 11 , wobei für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen (107) an dem Fahrzeug jeweilige zugeordnete Watlimits (108) vorgesehen sind und wobei für jede der bestimmten Positionen (107) bestimmt wird, ob das zugeordnete Watlimit (108) oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) liegt. - Verfahren nach
Anspruch 12 , wobei für jede der bestimmten Positionen (107) der aktuelle Abstand des zugeordneten Watlimits von der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) bestimmt wird. - Verfahren nach einem der
Ansprüche 12 oder13 , wobei eine Warnung ausgegeben wird, falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position (107) zu dem zugeordneten Watlimit (108) einen bestimmten Grenzwert unterschreitet. - Verfahren nach einem der
Ansprüche 11 bis14 , wobei, insbesondere in Echtzeit, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs (10) zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) angezeigt wird. - Verfahren nach den
Ansprüchen 12 bis15 , wobei eine Schnittlinie der Fahrzeugaußenkontur (25) mit der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) optisch hervorgehoben dargestellt wird und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen (107) zu den zugeordneten Watlimits (108) dargestellt werden. - Verfahren nach einem der
Ansprüche 11 bis16 , wobei der erste Abstand (d1) und der zweite Abstand (d2) jeweils durch eine Laufzeitmessung bestimmt werden. - Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der
Ansprüche 11 bis18 , wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinheit abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018212783.2A DE102018212783A1 (de) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation |
PCT/EP2019/067559 WO2020025232A1 (de) | 2018-07-31 | 2019-07-01 | Verfahren und system zum bestimmen und anzeigen einer watsituation |
EP19735302.2A EP3830519A1 (de) | 2018-07-31 | 2019-07-01 | Verfahren und system zum bestimmen und anzeigen einer watsituation |
US17/049,760 US11938944B2 (en) | 2018-07-31 | 2019-07-01 | Method and system for determining and displaying a wading situation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018212783.2A DE102018212783A1 (de) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102018212783A1 true DE102018212783A1 (de) | 2020-02-06 |
Family
ID=67139751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102018212783.2A Pending DE102018212783A1 (de) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11938944B2 (de) |
EP (1) | EP3830519A1 (de) |
DE (1) | DE102018212783A1 (de) |
WO (1) | WO2020025232A1 (de) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11326529B1 (en) * | 2021-05-24 | 2022-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for mitigating water ingestion in variable displacement engine |
CN118032092B (zh) * | 2024-04-11 | 2024-06-28 | 珠海上富电技股份有限公司 | 一种水下测距传感器及基于水下测距传感器的汽车涉水预警方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012080437A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading vehicle advisory speed display |
GB2496051A (en) * | 2011-10-27 | 2013-05-01 | Land Rover Uk Ltd | Wading vehicle including a camera |
WO2013120970A1 (en) * | 2012-02-15 | 2013-08-22 | Jaguar Land Rover Limited | Method and system for determining a wading depth of a vehicle |
DE102012015764A1 (de) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Kraftfahrzeug mit einem Überflutungserkennungssystem und entsprechendes Verfahren |
GB2520298A (en) * | 2013-11-15 | 2015-05-20 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle having wade sensing display and system therefor |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9291491B2 (en) * | 2010-12-15 | 2016-03-22 | Jaguar Land Rover Limited | Wading detection system for a vehicle |
GB2489561B (en) * | 2011-03-15 | 2013-10-02 | Land Rover Uk Ltd | Vehicle under-body mounted sensor and control system |
EP2686646A1 (de) | 2011-03-15 | 2014-01-22 | Jaguar Land Rover Limited | Steuerungssystem für ein watendes fahrzeug |
GB201205653D0 (en) * | 2012-03-30 | 2012-05-16 | Jaguar Cars | Wade sensing display control system |
-
2018
- 2018-07-31 DE DE102018212783.2A patent/DE102018212783A1/de active Pending
-
2019
- 2019-07-01 WO PCT/EP2019/067559 patent/WO2020025232A1/de unknown
- 2019-07-01 US US17/049,760 patent/US11938944B2/en active Active
- 2019-07-01 EP EP19735302.2A patent/EP3830519A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012080437A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading vehicle advisory speed display |
WO2012080438A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading depth estimation for a vehicle |
WO2012080435A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading vehicle water level display |
GB2496051A (en) * | 2011-10-27 | 2013-05-01 | Land Rover Uk Ltd | Wading vehicle including a camera |
WO2013120970A1 (en) * | 2012-02-15 | 2013-08-22 | Jaguar Land Rover Limited | Method and system for determining a wading depth of a vehicle |
DE102012015764A1 (de) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Kraftfahrzeug mit einem Überflutungserkennungssystem und entsprechendes Verfahren |
GB2520298A (en) * | 2013-11-15 | 2015-05-20 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle having wade sensing display and system therefor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3830519A1 (de) | 2021-06-09 |
US20210237741A1 (en) | 2021-08-05 |
US11938944B2 (en) | 2024-03-26 |
WO2020025232A1 (de) | 2020-02-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102018212779A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation | |
DE102018212785A1 (de) | Verfahren und System zur Durchführung einer zumindest teilautomatisierten Watfahrt | |
DE102013019804A1 (de) | Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts | |
EP3529743A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur erzeugung einer fahrzeugumgebungsansicht bei einem fahrzeug | |
DE102016100718A1 (de) | Verfahren zum Erkennen von Fahrspuren auf einer Fahrbahn anhand einer Häufigkeitsverteilung von Abstandswerten, Steuereinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102016216294A1 (de) | Einrichtung zum Erkennen eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum und Verfahren dafür | |
DE102013217860A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Fahrbahnverlaufs einer Fahrbahn eines Fahrzeugs | |
DE102017009594A1 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Wassertiefe | |
DE102015003724A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn | |
EP3279051B1 (de) | Steuerungs-system und steuerungs-verfahren zur auswahl und verfolgung eines kraftfahrzeugs | |
DE102018212783A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation | |
DE102019132150A1 (de) | Verfahren zum automatischen Kalibrieren eines Umfeldsensors, insbesondere eines Lidar-Sensors, eines Fahrzeugs auf Grundlage von Belegungskarten sowie Recheneinrichtung | |
DE102018212787A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen einer Watsituation | |
DE102015116220A1 (de) | Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit Erkennung eines Odometriefehlers, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzystem sowie Kraftfahrzeug | |
WO2019002482A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer beschaffenheit einer oberfläche in der umgebung eines fahrzeugs | |
DE102017217008A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln der Steigung einer Fahrbahn | |
DE102018001844A1 (de) | Fahrerassistenzsystem | |
DE102018123735A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern einer Objekterkennung eines Radargeräts | |
DE102020131766A1 (de) | Fahrzeugsystem und Verfahren zur Ermittlung eines Parkbereichs für ein Fahrzeug | |
DE102019126277A1 (de) | Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs durch Verwendung von Objektmodellen, Recheneinrichtung sowie Ultraschallsensorvorrichtung | |
DE102014017904A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion erhabener Objekte und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs | |
DE102019220526A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von mindestens einem Knickwinkel eines Fahrzeuggespanns | |
DE102018117199A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen zumindest eines relativen Orientierungswinkels eines Gespanns mittels einer inertialen Messeinheit, Computerprogrammprodukt, elektronische Recheneinrichtung sowie Fahrerassistenzsystem | |
DE102018213994A1 (de) | Verfahren und System zur Bestimmung der Bewegung eines Kraftfahrzeuges | |
WO2018041426A1 (de) | Verfahren, vorrichtung, computerprogramm und computerprogrammprodukt zur detektion einer verengung eines fahrwegs eines fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified |