DE102015211514A1

DE102015211514A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerassistenz

Info

Publication number: DE102015211514A1
Application number: DE102015211514.3A
Authority: DE
Inventors: Christian Skupin; Markus Langenberg; Daniel Zaum; Hanno Homann; Moritz Michael Knorr; Lukas Klejnowski; Alexander Geraldy; Michael Pagel; Emre Cakar; Jochen Marx; Isabella Hinterleitner; Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-06-23
Filing date: 2015-06-23
Publication date: 2016-12-29
Anticipated expiration: 2035-06-24
Also published as: DE102015211514B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerassistenz, wobei Fahrzeuge (10) mit Umfeldsensoren (14) Informationen über mögliche freie Parkplätze (20) erfassen und an eine zentrale Einrichtung übermitteln. Die zentrale Einrichtung speichert die übermittelten Daten einer geschichteten Karte, wobei die geschichtete Karte eine Parkplatzkartenschicht mit freien Parkplätzen umfasst und eine Zuordnung von Parkplätzen zu einem Straßenabschnitt einer Straßenkartenschicht erfolgt. Ferner ist vorgesehen, dass ein parkplatzsuchendes Fahrzeug vor Erreichen einer Kreuzung Informationen zu freien Parkplätzen in an die Kreuzung angrenzenden Straßenabschnitten von der zentralen Einrichtung abruft und eine Ausgabe der abgerufenen Informationen erfolgt. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Computerprogramm, eine zentrale Einrichtung sowie ein Fahrerassistenzsystem, welche eingerichtet sind, das Verfahren auszuführen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerassistenz bei dem Fahrzeuge mit Umfeldsensoren Informationen über mögliche freie Parkplätze erfassen und an eine zentrale Einrichtung übermitteln. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Computerprogramm, welches das Verfahren ausführt, wenn es auf einem Computer abläuft, sowie eine zentrale Einrichtung und ein Fahrerassistenzsystem, die jeweils eingerichtet sind, das Verfahren auszuführen.
Stand der Technik
Aus DE 10 2012 216 994 A1 ist ein Verfahren zur Parkplatzvermittlung bekannt, bei dem Verkehrsteilnehmer Informationen über freie Parkplätze ermitteln und die Informationen an ein Cloud-Computing-System übermitteln. Das Cloud-Computing-System übernimmt die Informationen in eine abrufbare Parkplatzkarte. Die freien Parkplätze werden von den Fahrzeugen durch den Fahrzeugen zugeordnete Umfeldsensoren ermittelt, wobei dabei beispielsweise die Dimensionen des Parkplatzes ermittelt werden können. Des Weiteren können die Informationen zu den Parkplätzen mit Metainformationen verknüpft werden, die beispielsweise über eine Schilderkennung des Fahrzeugs gewonnen werden, so dass insbesondere temporäre Halteverbotsschilder oder Schilder zur Kennzeichnung besonderer Parkplätze erkannt werden können. Die Informationen werden anfragenden Geräten, wie beispielsweise einem Navigationsgeräte oder einem Smartphone zum Abruf zur Verfügung gestellt.
Aus DE 10 2012 202 186 A1 ist ein Verfahren zur Bereitstellung von Umgebungsinformationen zur Ergänzung einer Umgebungskarte um Detailinformationen bekannt. Die Umgebungskarte kann beispielsweise für ein Navigationssystem oder einen Internetdienst bereitgestellt werden und insbesondere Informationen über Straßenverläufe, Abbiegemöglichkeiten und dergleichen enthalten. Detailinformationen aus der Umgebung des Fahrzeugs, die beispielsweise über eine Kamera oder ein Radarsystem ermittelt wurden, werden verwendet, um die Karte zu ergänzen. Des Weiteren ist vorgesehen, die Detailinformationen über eine drahtlose Verbindung, beispielsweise über ein Cloud-System oder ein Smartphone, zu übertragen.
DE 10 2010 019 464 A1 offenbart ein Rechenzentrum bei dem vorgesehen ist, sämtliche öffentliche Parkflächen zu erfassen, indem die genauen geografischen Koordinaten ihrer vier Eckpunkte erfasst werden. Vorzugsweise ist des Weiteren vorgesehen, auch unmarkierte Parkflächen entlang von Straßen zu registrieren, die als Parkplatz geeignet sind. Des Weiteren kann vorgesehen sein, auch die Widmung der Parkplätze, beispielsweise eine Zuweisung als Schwerbehindertenparkplatz zu erfassen. Zum Erfassen der Parkplätze ist vorgesehen, dass sämtliche Fahrzeuge ihre Ein- und Ausparkdaten an das Rechenzentrum senden.
DE 10 2009 028 024 A1 beschreibt ein Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz. Informationen über freie Parkplätze werden von Fahrzeugen ermittelt, die beispielsweise mit einer Videokamera die Umgebung erfassen und auswerten. Die Daten werden an einen zentralen Server übermittelt. Ein parkplatzsuchendes Fahrzeug übermittelt seine eigene Position an den zentralen Server und erhält als Antwort passende Parkplätze in der Umgebung. Ein Navigationsgerät kann dann eine Route zum nächstmöglichen freien Parkplatz berechnen.
Nachteilig an den bekannten Verfahren ist, dass Informationen zu freien Parkplätzen nicht dann zur Verfügung stehen, wenn Sie benötigt werden.
Offenbarung der Erfindung
Es wird ein Verfahren zur Fahrerassistenz vorgeschlagen, wobei Fahrzeuge mit Umfeldsensoren Informationen über mögliche freie Parkplätze erfassen und an eine zentrale Einrichtung übermitteln. Die zentrale Einrichtung speichert die übermittelten Daten in einer geschichteten Karte, wobei die geschichtete Karte eine Parkplatzkartenschicht mit Parkplätzen umfasst und eine Zuordnung von Parkplätzen zu einem Straßenabschnitt einer Straßenkartenschicht erfolgt. Ferner ist vorgesehen, dass ein parkplatzsuchendes Fahrzeug vor Erreichen einer Kreuzung Informationen zu freien Parkplätzen in an die Kreuzung angrenzenden Straßenabschnitten von der zentralen Einrichtung abruft. Bevorzugt erfolgt im Anschluss eine eine Ausgabe der abgerufenen Informationen.
Moderne Fahrzeuge sind mit Umfeldsensoren ausgerüstet, um Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Dabei können mit den Umfeldsensoren insbesondere mögliche Parkplätze in der Umgebung eines Fahrzeugs erfasst, und beispielsweise im Rahmen eines Einparkassistenten dem Fahrer angeboten werden. Im Rahmen des vorgeschlagenen Verfahrens ist darüber hinaus vorgesehen, Informationen über mögliche freie Parkplätze an eine zentrale Einrichtung zu übermitteln. Die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und der zentralen Einrichtung kann grundsätzlich über jedes dem Fachmann bekannte Mittel erfolgen, insbesondere über Mobilfunk, beispielsweise LTE, UMTS oder dergleichen, sowie bei Verfügbarkeit mittels Drahtlosnetzwerken, wie beispielsweise WLAN oder Bluetooth. Bevorzugt wird bei der Kommunikation eine Internetverbindung verwendet.
Die zentrale Einrichtung verfügt über eine geschichtete Karte, in der die übermittelten Daten abgespeichert werden. Die geschichtete Karte umfasst eine Vielzahl von Kartenschichten, die neben einer Parkplatzkartenschicht und einer Straßenkartenschicht, insbesondere weitere Kartenschichten ausgewählt aus Statistiken über die Umgebung, erfasste Objekte, Landmarken und Points of Interests, Verkehrszeichen, Umgebungsbedingungen oder einer Kombination mindestens zweier dieser Kartenschichten ausgewählt sind. Die Straßenkartenschicht umfasst dabei insbesondere Angaben zu den Fahrspuren und Abbiegemöglichkeiten sowie Straßenabschnitten. Hierbei wird als Straßenabschnitt ein begrenzter Abschnitt einer Straße mit einer oder mehreren Fahrspuren bezeichnet, der an den Enden durch Abbiegemöglichkeiten wie beispielsweise einer Kreuzung oder im Fall einer Sackgasse durch das Ende der Straße begrenzt ist.
Die in der geschichteten Karte gespeicherten Daten werden bevorzugt dynamisch ergänzt. Hierbei umfasst die Karte zunächst lediglich eine Basiskarte, beispielsweise lediglich eine Straßenkarte, wobei die geschichtete Karte nach und nach durch eingehende, insbesondere von Fahrzeugen gesammelte, Daten ergänzt wird. Insbesondere kann hierbei die geschichtete Karte durch Informationen über freie Flächen und Parkplätze ergänzt werden.
Bevorzugt wird die geschichtete Karte durch die zentrale Einrichtung in einer relationalen Form abgebildet. Hierbei bestehen Beziehungen zwischen den einzelnen Informationen der Karte, die eine Kardinalität besitzen. Hierbei besteht zwischen Informationen der Karte beispielsweise eine 1:n oder n:n Beziehung. Die einzelnen Schichten der Karte werden bevorzugt über einen SQL (Structured Query Language, strukturierte Abfragesprache) basierten Ansatz repräsentiert und je nach Situation werden die unterschiedlichen Schichten der Karte zusammenhängend angefragt. Bevorzugt wird zum Speichern der Karte ein dokumentenorientierter Datenbankansatz oder ein objektorientierter Datenbankansatz ausgewählt.
Die Parkplatzkartenschicht speichert alle gemeldeten Daten zu möglichen freien Parkplätzen. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Fahrzeuge die Position eines möglichen Parkplatzes übermitteln. Des Weiteren ist es in bevorzugten Fortbildungen denkbar, auch weitere Informationen wie beispielsweise die Abmessungen des Parkplatzes zu übermitteln. Aufgrund der übermittelten Informationen, insbesondere der Position, wird ein möglicher Parkplatz in die Parkplatzkartenschicht eingetragen. Verfügt das Fahrzeug über weitere Sensoren, beispielsweise über eine Kamera mit Verkehrsschilderkennung, so können gegebenenfalls durch die Fahrzeuge weitere Informationen wie beispielsweise Parkverbote und dergleichen erfasst und in Form von Metainformationen ebenfalls übermittelt werden. Die zentrale Einrichtung speichert dann diese Metainformationen in Zuordnung zu der Parkplatzkartenschicht in einer oder gegebenenfalls mehreren weiteren Kartenschichten ab.
Bevorzugt erfolgt durch die zentrale Einrichtung eine Filterung der übermittelten möglichen Parkplätze unter Verwendung mindestens einer weiteren Kartenschicht der geschichteten Karte. Bei dieser Filterung werden all diejenigen möglichen Parkplätze verworfen, an denen ein Parken dauerhaft oder temporär nicht gestattet ist. So können beispielsweise mit Hilfe von Informationen der Straßenkartenschicht mögliche Parkplätze verworfen werden, die zu dicht an einer Kreuzung gelegen sind und mit Hilfe der Verkehrszeichenschicht können Parkplätze verworfen werden, die von einem Parkverbot betroffen sind. Die übrigen möglichen Parkplätze werden in die Parkplatzkartenschicht als Parkplatz eingetragen. Ist eine solche Filterung nicht vorgesehen, so werden alle übermittelten Daten in die Parkplatzkartenschicht übernommen.
Die zentrale Einrichtung ordnet die Parkplätze der Parkplatzkartenschicht unter Verwendung von Informationen der Straßenkartenschicht jeweils einem Straßenabschnitt zu. Somit verfügt die zentrale Einrichtung jederzeit über eine Information darüber, wie viele Parkplätze in einem Straßenabschnitt vorhanden sind. Dabei kann die zentrale Einrichtung zwischen belegten und freien Parkplätzen unterscheiden. Dies ist beispielsweise dadurch möglich, dass die übermittelten möglichen Parkplätze zumindest zum Zeitpunkt der Datenübermittlung einem freien Parkplatz entsprechen. Diese werden entsprechend als freier Parkplatz in die Parkplatzkartenschicht eingetragen. Werden im Folgenden durch weitere Fahrzeuge Informationen über mögliche Parkplätze übermittelt, die im gleichen Straßenabschnitt liegen, wobei ein zuvor erkannter möglicher Parkplatz nicht mehr erkannt wurde, so wird angenommen, dass der Parkplatz nun belegt ist.
Bevorzugt werden zu den Parkplätzen der Parkplatzkartenschicht ein Zeitpunkt der letzten Datenübermittlung und/oder die Anzahl der Datenübermittlungen gespeichert. Somit verfügt die zentrale Einrichtung über Angaben dahingehend, wann ein Parkplatz zuletzt gesichtet wurde und wie oft dieser Parkplatz insgesamt gesichtet worden ist.
Bevorzugt werden diese Informationen, also der Zeitpunkt der Datenübermittlung und/oder die Anzahl der Datenübermittlungen verwendet, um eine Angabe über die Konfidenz für die in der Parkplatzkartenschicht abgelegten Information zu berechnen. Dabei steigt die Konfidenz mit der Anzahl der Sichtungen eines Parkplatzes an, wohingegen die Konfidenz mit zunehmendem Alter der Information abnimmt. Dabei können beispielsweise Grenzen vorgegeben werden, wobei beispielsweise einer Information, die höchstens fünf Minuten alt ist, eine Konfidenz von 100 % zugeordnet wird und einer Information, die älter als ein Tag ist, nur noch eine Konfidenz von 10 % zugeordnet wird.
Ein parkplatzsuchendes Fahrzeug kann beispielsweise über ein Navigationssystem seinen Standort jederzeit bestimmen und an die zentrale Einrichtung übermitteln. Die zentrale Einrichtung ermittelt dann, welche Straßenabschnitte in der Umgebung des Fahrzeugs liegen, wobei insbesondere Straßenabschnitte ermittelt werden, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegen und von diesem demnächst erreicht werden können. Die zentrale Einrichtung ermittelt eine Information zu freien Parkplätzen in diesen Straßenabschnitten an das Fahrzeug. Alternativ kann bereits das Fahrzeug beispielsweise mit einem Navigationssystem die kommenden Straßenabschnitte ermitteln und von der zentralen Einrichtung Informationen zu freien Parkplätzen in diesen Straßenabschnitten abrufen.
In dem parkplatzsuchenden Fahrzeug erfolgt dann eine Ausgabe dieser Informationen. Der Fahrer kann auf diese Weise erkennen, in welchen demnächst zu erreichenden Straßenabschnitten sich freie Parkplätze befinden. Insbesondere erhält der Fahrer diese Informationen bevor er an eine Kreuzung kommt, von der aus er in den Straßenabschnitt einbiegen kann. Die Ausgabe kann beispielweise optisch über einen Bildschirm und eine optische Anzeige oder akustisch beispielsweise über eine Sprachansage über einen Lautsprecher erfolgen.
Wird zu den Informationen der zentralen Einrichtung eine Konfidenzangabe berechnet ist bevorzugt vorgesehen, dass der Fahrer einen Schwellenwert vorgeben kann, der eine Mindestkonfidenz darstellt, wobei eine Ausgabe der abgerufenen Informationen dann erfolgt, wenn die Konfidenzinformation größer oder gleich dem des vorgegebenen Konfidenzniveaus ist. Erfolgt eine Ausgabe kann die Konfidenzinformation zusammen mit der Information ausgegeben und dargestellt werden. Wird die Mindestkonfidenz nicht erreicht, erfolgt bevorzugt keine Ausgabe.
Die von der zentralen Einrichtung übermittelte Information umfasst bevorzugt eine Angabe darüber, wie viele freie Parkplätze in dem Straßenabschnitt vorhanden sind. Zudem ist bevorzugt vorgesehen, dass durch den Fahrer ein zweiter Schwellenwert vorgebbar ist, der eine Mindestparkplatzanzahl darstellt, wobei eine Ausgabe der abgerufenen Informationen dann erfolgt, wenn die Anzahl der freien Parkplätze größer oder gleich dieser vorgegebenen Mindestparkplatzanzahl ist. Dieser zweite Schwellenwert bzw. die Mindestparkplatzanzahl liegt beispielsweise zwischen einem und zehn Parkplätzen, bevorzugt zwischen zwei und fünf freien Parkplätzen. Wird beispielsweise mit dem zweiten Schwellenwert gefordert, dass mindestens drei Parkplätze im Straßenabschnitt frei sind, so kann der Fahrer davon ausgehen, dass auch bei einer Konfidenz der Information von deutlich unterhalb von 100 % mindestens ein freier Parkplatz vorhanden ist. Wird die geforderte Mindestparkplatzanzahl nicht erreicht, erfolgt bevorzugt keine Ausgabe.
Die geschichtete Karte der zentralen Einrichtung kann in der Parkplatzkartenschicht und/oder in den weiteren Kartenschichten Metadaten zu den freien Parkplätzen umfassen. So kann beispielweise in einer Verkehrszeichenschicht eine Information zu einer zulässigen Parkdauer sowie Parkbeschränkungen enthalten sein. Bevorzugt kann die zentrale Einrichtung auch weitere Metadaten berechnen, beispielsweise den Abstand eines freien Parkplatzes zu einer Kreuzung.
Bevorzugt umfassen die von der zentralen Einrichtung abgerufenen Informationen zusätzliche Metadaten, wobei die Metadaten ausgewählt sind aus der Entfernung eines freien Parkplatzes von der Kreuzung, der zulässigen Parkdauer, Parkbeschränkungen oder einer Kombination mindestens zweier dieser Metadaten.
Bevorzugt werden durch den Fahrer Auswahlparameter vorgegeben, die mit den übermittelten Metadaten abgeglichen werden. Dabei ist bevorzugt zusätzlich vorgesehen, eine Ausgabe der abgerufenen Informationen vorzunehmen, wenn zumindest ein freier Parkplatz die Auswahlparameter erfüllt. Erfüllt kein freier Parkplatz die Auswahlparameter erfolgt bevorzugt keine Ausgabe.
Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrerassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon im Fahrzeug handeln oder um eine Applikation für Fahrerassistenzfunktionen, welche beispielsweise beim Smartphone oder Tablet ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-Rom, DVD, Blu-Ray-Disc oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa auf einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über ein Datennetzwerk über das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.
Das Computerprogramm kann gegebenenfalls auf mehrere Einheiten aufgeteilt sein, beispielweise kann ein Teil des Programms einem Fahrzeug und ein weiterer Teil der zentralen Einrichtung zugeordnet sein.
Erfindungsgemäß ist außerdem eine zentrale Einrichtung vorgesehen, die eine geschichtete Karte und Mittel zur Kommunikation mit Fahrzeugen umfasst. Die zentrale Einrichtung ist eingerichtet, eines der hierin beschriebenen Verfahren auszuführen. Im Rahmen des Verfahrens beschriebene Merkmale gelten dementsprechend für die zentrale Einrichtung und umgekehrt im Rahmen der zentralen Einrichtung beschriebene Merkmale gelten entsprechend für das Verfahren.
Bei der zentralen Einrichtung handelt es sich beispielsweise um einen Server oder um einen Cloud-Server der eingerichtet ist, mit den Fahrzeugen zu kommunizieren. Dazu umfasst die zentrale Einrichtung über die Mittel zur Kommunikation bevorzugt eine Internetverbindung. Die zentrale Einrichtung umfasst eine geschichtete Karte, wobei diese zumindest eine Parkplatzkartenschicht und eine Straßenkartenschicht umfasst. Die zentrale Einrichtung ist bevorzugt dazu ausgebildet, von den Fahrzeugen übertragene Daten zu möglichen freien Parkplätzen zu filtern, so dass nur mögliche freie Parkplätze in die Parkplatzkartenschicht übernommen werden, an denen ein Parken gestattet ist. Des Weiteren umfasst die zentrale Einrichtung Mittel, um die Parkplätze der Parkplatzkartenschicht Straßenabschnitten der Straßenkartenschicht zuzuordnen. Die zentrale Einrichtung stellt zu jedem Straßenabschnitt zumindest eine Information über die Anzahl der freien Parkplätze in diesem Straßenabschnitt zur Verfügung. Parkplatzsuchende Fahrzeuge können dann zu den jeweiligen Straßenabschnitten Informationen, insbesondere Informationen zu freien Parkplätzen, abrufen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist es, ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen umfassend Umfeldsensoren zur Erfassung möglicher Parkplätze in der Umgebung eines Fahrzeugs, ein Navigationssystem zur Bestimmung des Fahrzeugs und Mittel zur Kommunikation mit einer zentralen Einrichtung. Das Fahrerassistenzsystem ist ferner eingerichtet, eines der hierin beschriebenen Verfahren auszuführen. Dementsprechend gelten die im Rahmen des Verfahrens beschriebenen Merkmale für das Fahrerassistenzsystem und umgekehrt im Rahmen des Fahrerassistenzsystems beschriebene Merkmale entsprechend dem Verfahren.
Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem so ausgestaltet, dass es Informationen über freie Parkplätze an eine zentrale Einrichtung übermittelt und Informationen zu freien Parkplätzen in einem Straßenabschnitt von der zentralen Einrichtung abrufen kann.
Vorteile der Erfindung
Bei der Parkplatzsuche in Städten werden durch die Fahrer häufig Nebenstraßen angefahren, in der Hoffnung dort einen freien Parkplatz vorzufinden. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dabei ein unnötiges Einfahren in eine Nebenstraße vermieden, da der Fahrer bereits vor Erreichen einer Kreuzung eine Information darüber erhält, ob in der Nebenstraße überhaupt freie Parkplätze vorliegen. Vorteilhafterweise wird diese Information mit einer Konfidenz verknüpft, so dass der Fahrer entscheiden kann, ob er auch ältere und damit potentiell unzuverlässigere Informationen nutzen möchte.
In vorteilhaften Fortbildungen des Verfahrens kann auch eine Information über die Anzahl der freien Parkplätze bereitgestellt werden, wobei der Fahrer vorgeben kann, nur Nebenstraßen anzuzeigen, bei denen eine vorgegebene Mindestanzahl an freien Parkplätzen vorhanden ist.
Des Weiteren ist vorteilhafter Weise vorgesehen, zusätzliche Metadaten bereitzustellen, wie beispielsweise der Abstand eines freien Parkplatzes zur Kreuzung. Bei einem sehr langen Abstand kann sich der Fahrer beispielsweise entschließen, nicht in die Nebenstraße einzufahren, da die Gefahr besteht, dass der Parkplatz bereits belegt ist, bevor dieser durch den Fahrer erreicht werden kann. Des Weiteren können Metadaten wie beispielsweise eine zulässige Parkdauer übertragen werden, so dass der Fahrer durch entsprechende Auswahlparameter die ausgegebenen Informationen auf Parkplätze beschränken kann, die für ihn in Frage kommen. Des Weiteren können die Metadaten Informationen zu Großveranstaltungen umfassen, so dass ein Parkplatz beispielweise wegen verschlechterter Abfahrtmöglichkeiten schlechter bewertet wird.
Kurze Beschreibung der Figuren
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen:
1 Erfassung möglicher freier Parkplätze durch ein Fahrzeug,
2 eine schematische Darstellung einer zentralen Einrichtung und
3 ein Fahrzeug bei der Parkplatzsuche.
In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Komponenten und Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Komponenten oder Elemente in Einzelfällen verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrerassistenzsystem 11. Das Fahrerassistenzsystem 11 umfasst ein Steuergerät 12, Umfeldsensoren 14, ein Navigationssystem 16 sowie Mittel zur Kommunikation 18. In der in 1 dargestellten Situation fährt das Fahrzeug 10 auf einer Straße 26, wobei über die Umfeldsensoren 14 mögliche freie Parkplätze 20 erfasst werden. Ein möglicher freier Parkplatz 20 wird in der in 1 dargestellten Situation sowohl nach vorne als auch nach hinten durch jeweils ein begrenzendes Objekt 22, beispielsweise ein parkendes Fahrzeug, begrenzt. Über die Umfeldsensoren 14 erkennt das Fahrerassistenzsystem 11 den möglichen freien Parkplatz 20. Die Information, dass ein möglicher freier Parkplatz 20 erfasst wurde, wird zusammen mit einer über das Navigationssystem 16 bestimmten Position des Fahrzeugs 10 über die Mittel zur Kommunikation 18 an eine zentrale Einrichtung 100, vergleiche 2, übertragen. Je nach Ausführungsform der Umfeldsensoren 14 können auch weitere Daten erfasst werden. Sind die Umfeldsensoren 14 beispielsweise in Form von Videokameras ausgeführt, so können diese beispielsweise Schilder 24 erkennen und daraus zum Beispiel auf ein temporäres Parkverbot schließen. Diese Metainformationen werden bevorzugt ebenfalls über die Mittel zur Kommunikation 18 an die zentrale Einrichtung 100 übertragen. Die Mittel zur Kommunikation 18 stellen bevorzugt eine Internetverbindung her, beispielsweise über ein Mobilfunknetz wie LTE oder UMTS oder über andere Technologien wie beispielsweise WLAN oder Bluetooth.
2 zeigt eine schematische Darstellung einer zentralen Einrichtung 100. Die zentrale Einrichtung 100 umfasst Mittel zur Kommunikation 102, die eingerichtet sind, mit Fahrzeugen 10 zu kommunizieren. Bevorzugt wird über die Mittel zur Kommunikation 102 eine Internetverbindung hergestellt.
Die zentrale Einrichtung 100 umfasst ferner eine geschichtete Karte 110. Die geschichtete Karte 110 umfasst mehrere Schichten, wobei zumindest eine Straßenkartenschicht 112 und eine Parkplatzkartenschicht 114 vorgesehen sind. Bevorzugt umfasst die geschichtete Karte 110 weitere Kartenschichten, insbesondere eine Schicht 116 mit statischen Umgebungsdaten, einer Schicht 118 mit beweglichen Objekten, eine Schicht 120 mit Landmarken sowie weiteren Points of Interests, eine Schicht 122 mit Verkehrszeichen und eine Schicht 124 mit Umgebungsbedingungen.
Über die Mittel zur Kommunikation 102 von Fahrzeugen 10 erhaltene Daten über mögliche Parkplätze 20, werden gegebenenfalls nach einer Filterung in die Parkplatzkartenschicht 114 übernommen. Ferner erfolgt eine Verknüpfung von in der Parkplatzkartenschicht 114 abgelegten freien Parkplätzen 34 und belegten Parkplätzen 35 mit Straßenabschnitten 30, vergleiche 3, die in der Straßenkartenschicht 112 abgelegt sind.
Über die Mittel zur Kommunikation 102 nimmt die zentrale Einrichtung 100 ferner Anfragen von parkplatzsuchenden Fahrzeugen entgegen und überträgt als Antwort Informationen zu freien Parkplätzen 34 in einem Straßenabschnitt 30.
3 zeigt ein parkplatzsuchendes Fahrzeug 1 bzw. ein Fahrzeug 10, welches einen freien Parkplatz 34 sucht. In der in 3 dargestellten Information bewegt sich das Fahrzeug 10 auf einer Hauptstraße 28 und hat eine Kreuzung 36 der Hauptstraße 28 mit einer Straße 26 erreicht. Bei der Straße 26 handelt es sich beispielsweise um eine Nebenstraße 32. Innerhalb eines Sichtbereichs 38 des parkplatzsuchenden Fahrzeugs 1 befinden sich keine freien Parkplätze 34. Der Fahrer des Fahrzeugs 10 weiß daher nicht, ob es sich lohnt, von der Hauptstraße 28 in die Nebenstraße 32 einzubiegen. Das parkplatzsuchende Fahrzeug 1 umfasst ein Navigationssystem 16 über die das parkplatzsuchende Fahrzeug 1 seine Position auf der Hauptstraße 28 fortlaufend bestimmt. Das Navigationssystem 16 erkennt, dass das parkplatzsuchende Fahrzeug 1 demnächst eine Kreuzung 36 erreicht, an der das parkplatzsuchende Fahrzeug 1 in eine Straße 26 einbiegen könnte. Vor Erreichen dieser Kreuzung 36 ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das parkplatzsuchende Fahrzeug 1 von der zentralen Einrichtung 100 Informationen zu dem Straßenabschnitt 30, der der Straße 26 zugeordnet ist, abruft. Die Straße 26 bzw. der Straßenabschnitt 30 werden in dem in 3 dargestellten Beispiel durch jeweils eine Kreuzung 36 begrenzt. Die von der zentralen Einrichtung 100 abgerufene Information umfasst hier die Angabe, dass mit einer Konfidenz von beispielsweise 80 % vier freie Parkplätze 34 vorliegen.
Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekt beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102012216994 A1 [0002]
DE 102012202186 A1 [0003]
DE 102010019464 A1 [0004]
DE 102009028024 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Fahrerassistenz wobei a) Fahrzeuge (10) mit Umfeldsensoren (14) Informationen über mögliche freie Parkplätze (20) erfassen und an eine zentrale Einrichtung (100) übermitteln, b) die zentrale Einrichtung (100) die übermittelten Daten in einer geschichteten Karte (110) speichert, wobei die geschichtete Karte (110) eine Parkplatzkartenschicht (114) umfasst und eine Zuordnung von freien Parkplätzen (34) zu einem Straßenabschnitt (30) einer Straßenkartenschicht (112) erfolgt und c) ein parkplatzsuchendes Fahrzeug (1) vor Erreichen einer Kreuzung (36) Informationen zu freien Parkplätzen (34) in mindestens einem an die Kreuzung (36) angrenzenden Straßenabschnitt (30) von der zentralen Einrichtung (100) abruft.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Einrichtung (100) eine Filterung vornimmt, bei der aus den möglichen freien Parkplätzen (20) freie Parkplätze (34) bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zu Parkplätzen (34, 35) der Zeitpunkt der letzten Datenübermittlung und/oder die Anzahl der Datenübermittlungen gespeichert werden.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Abruf von Informationen von der zentralen Einrichtung (100) eine Konfidenz für die Informationen berechnet wird, wobei bei der Berechnung der Zeitpunkt der letzten Datenübermittlung und/oder die Anzahl der Datenübermittlungen berücksichtigt werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausgabe der abgerufenen Informationen erfolgt, wenn die Konfidenz der Information größer oder gleich als ein vorgegebenes Konfidenzniveau ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die abgerufenen Informationen gemäß Schritt c) eine Anzahl der freien Parkplätze (34) umfassen und eine Ausgabe der abgerufenen Informationen erfolgt wenn die Anzahl der freien Parkplätze (34) größer oder gleich einer vorgegebenen Mindestparkplatzanzahl ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die in Schritt c) abgerufenen Informationen zusätzlich Metadaten umfassen, wobei die Metadaten ausgewählt sind aus Entfernung eines freien Parkplatzes (34) von der Kreuzung (36), zulässige Parkdauer, Parkbeschränkungen, und einer Kombination mindestens zweier dieser Metadaten.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Metadaten zu den gemäß Schritt c) abgerufenen Informationen mit vorgegebenen Auswahlparametern abgeglichen werden und eine Ausgabe der abgerufenen Informationen erfolgt, wenn mindestens ein freier Parkplatz (34) die Auswahlparameter erfüllt.
Computerprogramm, das das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausführt, wenn es auf einem Computer abläuft.
Zentrale Einrichtung (100) umfassend eine geschichtete Karte (110) und Mittel zur Kommunikation (102) mit Fahrzeugen (10), dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Einrichtung (100) eingerichtet ist, von Fahrzeugen (10) zu möglichen freien Parkplätzen (20) übermittelten Daten in der geschichteten Karte (110) zu speichern, wobei die geschichtete Karte (110) eine Parkplatzkartenschicht (114) umfasst, eine Zuordnung von freien Parkplätzen (34) zu einem Straßenabschnitt (30) einer Straßenkartenschicht (112) durchzuführen und Informationen zu freien Parkplätzen (34) in einem Straßenabschnitt (30) bereitzustellen.
Fahrerassistenzsystem (11) umfassend Umfeldsensoren (14) zur Erfassung möglicher freier Parkplätze (20) in der Umgebung eines Fahrzeugs (10), ein Navigationssystem (16) zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs (10) und Mittel zur Kommunikation (18) mit einer zentralen Einrichtung (100), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (11) eingerichtet ist, Informationen über mögliche freie Parkplätze (20) an eine zentrale Einrichtung (100) zu übermitteln und Informationen zu freien Parkplätzen (34) in einem Straßenabschnitt (30) von der zentralen Einrichtung (100) abzurufen.