CN113129637A - 车位检测方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种车位检测方法、装置及计算机存储介质，车位检测方法包括：获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；当回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。在回波信号的信号强度存在下降沿的基础上，进一步依据回波宽度确定是否存在车位，车位检测更加准确。
Description
技术领域
本申请实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车位检测方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
随着汽车行业的发展，汽车驾驶更加智能化。例如，很多汽车可以自动检测车位，自动倒车等。以汽车自动检测车位为例，通过发送超声波，并接收障碍物反射回的超声波，确定是否有障碍物存在，以判断是否有空车位存在。但是，没有障碍物的区域不一定是空车位，也可能是交通路口、停车场出入口、小区出入口等区域，因此，在检测车位时，不够准确。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例所解决的技术问题之一在于提供一种车位检测方法、装置及计算机存储介质，用以克服现有技术中检测车位不够准确的缺陷。
第一方面，本申请实施例提供一种车位检测方法，其包括：
获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；
在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；
当回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。
可选地，在本申请的一个实施例中，该方法还包括：当回波宽度大于或等于300时，确定回波宽度在预设范围内。
可选地，在本申请的一个实施例中，该方法还包括：在第一回波信号的信号强度的下降值大于或等于第一阈值时，确定第一回波信号的信号强度存在下降沿；在第二回波信号的信号强度的下降值大于或等于第二阈值时，确定第二回波信号的信号强度存在下降沿。
可选地，在本申请的一个实施例中，第一阈值与第二阈值相同，第一阈值与第二阈值为100。
可选地，在本申请的一个实施例中，在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度，包括：
在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在预设时间段内的超声波脉冲数量，将超声波脉冲数量作为回波宽度，预设时间段为第二回波信号的信号强度下降沿所属的时间段。
第二方面，本申请实施例提供一种车位检测装置，包括：获取模块、信号处理模块和检测模块；
其中，获取模块，用于获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；
信号处理模块，用于在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；
检测模块，用于当回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。
可选地，在本申请的一个实施例中，车位检测装置还包括：第一判断模块；
第一判断模块，用于当回波宽度大于或等于300时，确定回波宽度在预设范围内。
可选地，在本申请的一个实施例中，车位检测装置还包括：第二判断模块；
第二判断模块，用于在第一回波信号的信号强度的下降值大于或等于第一阈值时，确定第一回波信号的信号强度存在下降沿；在第二回波信号的信号强度的下降值大于或等于第二阈值时，确定第二回波信号的信号强度存在下降沿。
可选地，在本申请的一个实施例中，第一阈值与第二阈值相同，第一阈值与第二阈值为100。
可选地，在本申请的一个实施例中，信号处理模块，还具体用于在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在预设时间段内的超声波脉冲数量，将超声波脉冲数量作为回波宽度，预设时间段为第二回波信号的信号强度下降沿所属的时间段。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，在处理器执行计算机程序时，实现如第一方面或第一方面的任意一个实施例中所描述的方法。
本申请实施例提供的车位检测方法、装置及计算机存储介质，获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；当回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。在回波信号的信号强度存在下降沿的基础上，进一步依据回波宽度确定是否存在车位，车位检测更加准确。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比值绘制的。附图中：
图1为本申请实施例提供的一种车位检测方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车位检测场景示意图；
图3a为本申请实施例提供的一种交通路口回波示意图；
图3b为本申请实施例提供的一种车位回波示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车位检测方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种交通路口回波信号示意图；
图6为本申请实施例提供的一种车位检测装置的结构图；
图7为本申请实施例提供的一种车位检测装置的结构图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。
实施例一
本申请实施例一提供一种车位检测方法，如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种车位检测方法的流程图。该车位检测方法包括以下步骤：
步骤101、获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号。
需要说明的是，在车辆沿道路右侧检测车位时，车辆前端的超声波传感器为设置于车辆右侧前端的超声波传感器，车辆后端的超声波传感器为设置于车辆右侧后端的超声波传感器。车辆前端的超声波传感器和车辆右侧的超声波传感器可以发射超声波，也可以接收超声波，车辆前端的超声波传感器和车辆右侧的超声波传感器持续向车辆右侧发射超声波，或者周期性发射超声波，并根据回波信号的强度确定是否有障碍物存在，如果回波信号的强度大于或等于第一预设信号强度，则表明存在障碍物，将发射的超声波反射回来，因此可以接收到信号强度较强的回波信号，如果回波信号的强度小于第二预设信号强度，则表明不存在障碍物或障碍物距离较远，发射的超声波没有被反射回来，或者反射回来的超声波信号强度很弱。图2为本申请实施例提供的一种车位检测场景示意图，如图2所示，车辆在行进过程中，车辆右侧前端和后端的超声波传感器发射超声波并接收回波，以此确定车辆右侧是否有空区域。
在本申请中，超声波传感器可以是LDS(英文：Long Distance Sensor，长距离传感器)，超声波的信号强度用于表示超声波信号的能量，例如，超声波的信号强度可以是通过垂直于传播方向单位面积的声能量，其单位为瓦每平方米，当然，此处只是示例性说明，也可以将超声波信号的脉冲幅度作为信号强度，本申请对此不作限制。
步骤102、在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度。
在回波信号的信号强度存在下降沿时，说明回波信号的信号强度在短时间内有明显衰减，说明检测区域从有障碍物的区域变为没有障碍物的区域，因此，反射回的超声波信号强度很弱或没有回波，这才导致回波信号的信号强度存在下降沿。如果第一回波信号的信号强度存在下降沿，说明车辆前端的超声波传感器检测到无障碍物的区域，进一步的，如果第二回波信号的信号强度也存在下降沿，说明车辆后端的超声波传感器也检测到无障碍物的区域，则可以确定车辆右侧存在无障碍物区域，可以进一步确定回波宽度。
此处，列举一个具体示例说明如何确定回波信号的信号强度存在下降沿。可选地，在本申请的一个实施例中，该方法还包括：在第一回波信号的信号强度的下降值大于或等于第一阈值时，确定第一回波信号的信号强度存在下降沿；在第二回波信号的信号强度的下降值大于或等于第二阈值时，确定第二回波信号的信号强度存在下降沿。
进一步可选地，在本申请的一个实施例中，第一阈值与第二阈值相同，第一阈值与第二阈值为100。
可选地，列举另一个示例说明如何确定回波宽度。在本申请的一个实施例中，在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度，包括：
在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在预设时间段内的超声波脉冲数量，将超声波脉冲数量作为回波宽度，预设时间段为第二回波信号的信号强度下降沿所属的时间段。
例如，以某一个固定时间作为单位时间，预设时间段可以是第二回波信号地信号强度下降沿所属地单位时间段。单位时间可以是1秒、2秒或者5秒等，本申请对此不作限制。
步骤103、当回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。
可选地，在本申请的一个实施例中，该方法还包括：当回波宽度大于或等于300时，确定回波宽度在预设范围内。
图3a为本申请实施例提供的一种交通路口回波示意图，图3a中，第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度为200单位，在本实施例中，第二回波信号在信号强度下降沿所属的单位时间内的超声波脉冲数量为200；图3b为本申请实施例提供的一种车位回波示意图，图3b中，第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度为400单位，在本实施例中，第二回波信号在信号强度下降沿所属的单位时间内的超声波脉冲数量为400；因此，可以看出，交通路口所形成的回波宽度较低，真实车位形成的回波宽度较高，因此，可以通过回波宽度进行判断，从而提高车位检测的准确性。
本申请实施例提供的车位检测方法、装置及计算机存储介质，获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；当回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。在回波信号的信号强度存在下降沿的基础上，进一步依据回波宽度确定是否存在车位，车位检测更加准确。
实施例二、
基于上述实施例一所描述的车位检测方法，本申请实施例二提供一种车位检测方法，如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种车位检测方法的流程图，该方法包括以下步骤：
步骤401、控制车辆前端超声波传感器进行空区域检测。
控制前端超声波传感器向右侧发射超声波，并接收反射回的超声波得到第一回波信号。前端超声波传感器可以持续发射和接收超声波，也可以周期性发射和接收。
步骤402、判断前端超声波传感器是否检测到空区域。
具体的，可以根据前端超声波传感器接收到的第一回波信号的信号强度进行判断，例如，第一回波信号的信号强度存在下降沿，则确定前端超声波传感器检测到空区域。
在检测到空区域后，执行步骤403，如果没有检测到空区域，则返回执行步骤401。
步骤403、控制车辆后端超声波传感器进行空区域检测。
后端超声波传感器进行空区域检测的方式与前端超声波传感器的检测方式相同，此处不再赘述。后端超声波传感器发射超声波，并接收反射回的超声波得到第二回波信号。需要说明的是，前端超声波传感器和后端超声波传感器可以独立进行检测，两个传感器同时持续检测；也可以是前端超声波传感器检测到空区域后，后端超声波传感器再开始检测。本申请对此不作限制。
步骤404、判断后端超声波传感器是否检测到空区域。
具体的，可以根据后端超声波传感器接收到的第二回波信号的信号强度进行判断，例如，第二回波信号的信号强度存在下降沿，则确定后端超声波传感器检测到空区域。
如果前端超声波传感器和后端超声波传感器均检测到存在空区域，此时尚不足以确定空区域就是空车位，如图5所示，图5为本申请实施例提供的一种交通路口回波信号示意图，超声波传感器对交通路口进行检测也可以形成信号强度下降沿，容易导致检测不准确。因此，在检测到空区域后，执行步骤405，如果没有检测到空区域，则返回执行步骤401。
步骤405、判断第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度是否在预设范围内。
如果回波宽度在预设范围内，则说明存在空车位，执行步骤406，如果回波宽度不在预设范围内，则说明不存在空车位，返回执行步骤401。
步骤406、确定存在空车位。
实施例三、
基于上述实施例一和实施例二所描述的车位检测方法，本申请实施例三提供一种车位检测装置，用于执行上述实施例一和实施例二所描述的车位检测方法，如图6所示，该车位检测装置60包括：获取模块601、信号处理模块602和检测模块603；
其中，获取模块601，用于获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；
信号处理模块602，用于在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；
检测模块603，用于当回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。
可选地，在本申请的一个实施例中，如图7所示，车位检测装置60还包括：第一判断模块604；
第一判断模块604，用于当回波宽度大于或等于300时，确定回波宽度在预设范围内。
可选地，在本申请的一个实施例中，如图6所示，车位检测装置60还包括：第二判断模块605；
第二判断模块605，用于在第一回波信号的信号强度的下降值大于或等于第一阈值时，确定第一回波信号的信号强度存在下降沿；在第二回波信号的信号强度的下降值大于或等于第二阈值时，确定第二回波信号的信号强度存在下降沿。
可选地，在本申请的一个实施例中，第一阈值与第二阈值相同，第一阈值与第二阈值为100。
可选地，在本申请的一个实施例中，信号处理模块602，还具体用于在第一回波信号的信号强度存在下降沿，且第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定第二回波信号在预设时间段内的超声波脉冲数量，将超声波脉冲数量作为回波宽度，预设时间段为第二回波信号的信号强度下降沿所属的时间段。
实施例四、
基于上述实施例一和实施例二所描述的车位检测方法，本申请实施例四提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，在处理器执行计算机程序时，实现如实施例一或实施例二中所描述的方法。
本申请实施例的车位检测装置以多种形式存在，包括但不限于：
(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括：智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。
(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
(4)其他具有数据交互功能的电子设备。
至此，已经对本主题的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定事务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行事务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (11)
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：
获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；
在所述第一回波信号的信号强度存在下降沿，且所述第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定所述第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；
当所述回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述回波宽度大于或等于300时，确定所述回波宽度在所述预设范围内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一回波信号的信号强度的下降值大于或等于第一阈值时，确定所述第一回波信号的信号强度存在下降沿；
在所述第二回波信号的信号强度的下降值大于或等于第二阈值时，确定所述第二回波信号的信号强度存在下降沿。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一阈值与所述第二阈值相同，所述第一阈值与所述第二阈值为100。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一回波信号的信号强度存在下降沿，且所述第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定所述第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度，包括：
在所述第一回波信号的信号强度存在下降沿，且所述第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定所述第二回波信号在预设时间段内的超声波脉冲数量，将所述超声波脉冲数量作为所述回波宽度，所述预设时间段为所述第二回波信号的信号强度下降沿所属的时间段。
6.一种车位检测装置，其特征在于，包括：获取模块、信号处理模块和检测模块；
其中，所述获取模块，用于获取车辆前端的超声波传感器检测到的第一回波信号，以及车辆后端的超声波传感器检测到的第二回波信号；
所述信号处理模块，用于在所述第一回波信号的信号强度存在下降沿，且所述第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定所述第二回波信号在信号强度下降沿的回波宽度；
所述检测模块，用于当所述回波宽度在预设范围内时，确定存在车位。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：第一判断模块；
所述第一判断模块，用于当所述回波宽度大于或等于300时，确定所述回波宽度在所述预设范围内。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括：第二判断模块；
所述第二判断模块，用于在所述第一回波信号的信号强度的下降值大于或等于第一阈值时，确定所述第一回波信号的信号强度存在下降沿；在所述第二回波信号的信号强度的下降值大于或等于第二阈值时，确定所述第二回波信号的信号强度存在下降沿。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一阈值与所述第二阈值相同，所述第一阈值与所述第二阈值为100。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述信号处理模块，还具体用于在所述第一回波信号的信号强度存在下降沿，且所述第二回波信号的信号强度存在下降沿时，确定所述第二回波信号在预设时间段内的超声波脉冲数量，将所述超声波脉冲数量作为所述回波宽度，所述预设时间段为所述第二回波信号的信号强度下降沿所属的时间段。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，在处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5任一项所述的方法。
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