CN114036254A - 一种地图构建方法、地图构建装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种地图构建方法、地图构建装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；在已构建的第一语义地图中对所述第一起始位置进行定位，得到所述第一起始位置在所述第一语义地图中的第一定位位置；在所述车辆按照所述第一泊车路线行驶的过程中，获取所述车辆采集到的所述第一泊车路线周边的路面语义信息；根据所述第一定位位置和所述路面语义信息构建第二语义地图。车辆将已构建的第一语义地图作为参照，基于获取的第一起始位置和采集的第一泊车路线周边的路面语义信息，可以构建更为准确的第二语义地图，以便车辆后续召唤使用，提高车辆泊车的成功率。

Description

一种地图构建方法、地图构建装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及地图构建技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、地图构建装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，当车辆在已构建的语义地图中查询不到一些泊车路线时，该车辆可以基于这些泊车路线，采用传感器采集这些泊车路线上的路面语义信息，来建立新的语义地图。但由于一些原因，例如传感器采集的路面语义信息不够全面，或，同一泊车路线在不同时段的路面语义信息不同，就会导致每次新建的语义地图之间的误差较大，即新建的语义地图不够准确，从而导致车辆后续召唤该新建的语义地图进行泊车时，会出现中途泊车失败的情况。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图构建方法、地图构建装置、车辆及存储介质，车辆将已构建的第一语义地图作为参照，基于获取的第一起始位置和采集的第一泊车路线周边的路面语义信息，可以构建更为准确的第二语义地图，以便车辆后续召唤使用，提高车辆泊车的成功率。

本发明实施例第一方面提供了一种地图构建方法，可以包括：

在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；

在已构建的第一语义地图中对该第一起始位置进行定位，得到该第一起始位置在该第一语义地图中的第一定位位置；

在该车辆按照该第一泊车路线行驶的过程中，获取该车辆采集到的该第一泊车路线周边的路面语义信息；

根据该第一定位位置和该路面语义信息构建第二语义地图。

在一个实施例中，该根据该第一定位位置和该路面语义信息构建第二语义地图，包括：以该第一定位位置为第二语义地图的初始位置；基于该初始位置和该路面语义信息，构建第二语义地图。

在一个实施例中，在该在已构建的第一语义地图中对该起始位置进行定位之前，该方法还包括：获取该待记忆的第一泊车路线的第一目标位置；以及，该在已构建的第一语义地图中对该起始位置进行定位，得到该第一起始位置在该第一语义地图中的第一定位位置，包括：若该第一目标位置未处于已构建的第一语义地图，则在该第一语义地图中对该第一起始位置进行定位，得到该第一起始位置在该第一语义地图中的第一定位位置。

在一个实施例中，该方法还包括：基于该第一定位位置，若该第一语义地图与该第二语义地图存在重复的路面语义信息，则获取该重复的路面语义信息；在该第一语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第一目标语义地图，并将该第一目标语义地图与该第二语义地图拼接，得到第三语义地图；或，在该第二语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第二目标语义地图，并将该第二目标语义地图与该第一语义地图拼接，得到第四语义地图；或，若该第一语义地图与该第二语义地图不存在该重复的路面语义信息，则将该第一定位位置作为该第一语义地图与该第二语义地图的连接点，并将该第一语义地图与该第二语义地图进行拼接，得到第五语义地图。

在一个实施例中，该方法还包括：响应用户的召唤指令，根据该召唤指令指示的第二起始位置和第二目标位置从该第一语义地图和该第二语义地图中，获取该召唤指令指示的第二泊车路线途经的目标语义地图；根据该目标语义地图包括的路面语义信息，控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置行驶至该第二目标位置。

在一个实施例中，该根据该目标语义地图包括的路面语义信息，控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置行驶至该第二目标位置，包括：根据该目标语义地图包括的路面语义信息，确定该第二目标位置对应的目标路面语义信息；控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置开始行驶，获取实时的路面语义信息；当该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功时，控制该车辆停在该第二目标位置。

在一个实施例中，该第二起始位置是该车辆在停车下电时保存的。

本发明实施例第二方面提供了一种地图构建装置，可以包括：

获取模块，用于在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；

处理模块，用于在已构建的第一语义地图中对该第一起始位置进行定位，得到该第一起始位置在该第一语义地图中的第一定位位置；

该获取模块，还用于在该车辆按照该第一泊车路线行驶的过程中，获取该车辆采集到的该第一泊车路线周边的路面语义信息；

该处理模块，还用于根据该第一定位位置和该路面语义信息构建第二语义地图。

可选的，该处理模块，具体用于以该第一定位位置为第二语义地图的初始位置；基于该初始位置和该路面语义信息，构建第二语义地图。

可选的，该获取模块，还用于获取该待记忆的第一泊车路线的第一目标位置；

该处理模块，还用于若该第一目标位置未处于已构建的第一语义地图，则在该第一语义地图中对该第一起始位置进行定位，得到该第一起始位置在该第一语义地图中的第一定位位置。

可选的，该获取模块，还用于基于该第一定位位置，若该第一语义地图与该第二语义地图存在重复的路面语义信息，则获取该重复的路面语义信息；

该处理模块，还用于在该第一语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第一目标语义地图，并将该第一目标语义地图与该第二语义地图拼接，得到第三语义地图；或，在该第二语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第二目标语义地图，并将该第二目标语义地图与该第一语义地图拼接，得到第四语义地图；或，若该第一语义地图与该第二语义地图不存在该重复的路面语义信息，则将该第一定位位置作为该第一语义地图与该第二语义地图的连接点，并将该第一语义地图与该第二语义地图进行拼接，得到第五语义地图。

可选的，该处理模块，还用于响应用户的召唤指令，根据该召唤指令指示的第二起始位置和第二目标位置从该第一语义地图和该第二语义地图中，获取该召唤指令指示的第二泊车路线途经的目标语义地图；根据该目标语义地图包括的路面语义信息，控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置行驶至该第二目标位置。

可选的，该处理模块，具体用于根据该目标语义地图包括的路面语义信息，确定该第二目标位置对应的目标路面语义信息；

该获取模块，具体用于控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置开始行驶，获取实时的路面语义信息；

该处理模块，具体用于当该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功时，控制该车辆停在该第二目标位置。

可选的，该第二起始位置是该车辆在停车下电时保存的。

本发明实施例第三方面提供了一种地图构建装置，可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

以及所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如本发明实施例第一方面所述的方法。

本发明实施例第四方面提供一种车辆，可以包括如本发明实施例第二方面或第三方面所述的地图构建装置。

本发明实施例又一方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代码，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如本发明实施例第一方面所述的方法。

本发明实施例又一方面公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本发明实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。

本发明实施例又一方面公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本发明实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；在已构建的第一语义地图中对所述第一起始位置进行定位，得到所述第一起始位置在所述第一语义地图中的第一定位位置；在所述车辆按照所述第一泊车路线行驶的过程中，获取所述车辆采集到的所述第一泊车路线周边的路面语义信息；根据所述第一定位位置和所述路面语义信息构建第二语义地图。即车辆将已构建的第一语义地图作为参照，基于获取的第一起始位置和采集的第一泊车路线周边的路面语义信息，可以构建更为准确的第二语义地图，以便车辆后续召唤使用，提高车辆泊车的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1a为本发明实施例中地图构建方法的一个流程示意图；

图1b为本发明实施例中已构建的第一语义地图的一个实施例示意图；

图1c为本发明实施例中第二语义地图的一个实施例示意图；

图1d为本发明实施例中第三语义地图的一个实施例示意图；

图1e为本发明实施例中第四语义地图的一个实施例示意图；

图1f为本发明实施例中第五语义地图的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中地图构建方法的另一个流程示意图；

图3为本发明实施例中地图构建装置的一个结构示意图；

图4为本发明实施例中地图构建装置的另一个结构示意图；

图5为本发明实施例中车辆的一个结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种地图构建方法、地图构建装置、车辆及存储介质，车辆将已构建的第一语义地图作为参照，基于获取的第一起始位置和采集的第一泊车路线周边的路面语义信息，可以构建更为准确的第二语义地图，以便车辆后续召唤使用，提高车辆泊车的成功率。

需要说明的是，本发明实施例的执行主体可以是地图构建装置，也可以是车辆。下面以车辆为例，对本发明技术方案做进一步的说明。

请参阅图1a，图1a为本发明实施例中地图构建方法的一个流程示意图，可以包括：

110、在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置。

在一些实施例中，车辆基于路线记忆功能，已经构建了很多语义地图，并保存了这些语义地图。但由于，车辆的地图构建能力有限，所以，当已构建好的这些语义地图中不包括用户将要召唤的泊车路线(例如：待记忆的第一泊车路线)时，该车辆就需要再次启动路线记忆功能，对该待记忆的第一泊车路线进行学习或记忆，此时，该车辆可以先获取该待记忆的第一泊车路线中的任一位置(例如：第一起始位置)。

可以理解的是，已构建的语义地图是由已记忆的泊车路线构成的。由于不同的已构建的语义地图中的泊车路线对应的路面语义信息是不同的，所以，在不同的已构建的语义地图中的泊车路线也是不同的。

可选的，该第一起始位置可以是车辆在该第一泊车路线中最后一次停车下电时保存的位置。

可选的，第一泊车路线可以是室内停车场的泊车路线，也可以是室外停车场的泊车路线，此处不做具体限定。

可选的，车辆启动路线记忆功能，可以包括：车辆响应用户的操作，启动路线记忆功能。

可选的，该操作可以是按键操作，也可以是语音操作，此处不做具体限定。可以理解的是，车辆无论是响应用户的按键操作，还是响应用户的语音操作，都是为了该用户能够更加方便快捷地开启车辆的路线记忆功能，以完善语义地图的构建过程。

120、在已构建的第一语义地图中对第一起始位置进行定位，得到第一起始位置在第一语义地图中的第一定位位置。

可选的，已构建的第一语义地图的数量不限。

可选的，车辆在已构建的第一语义地图中对第一起始位置进行定位，得到第一起始位置在第一语义地图中的第一定位位置，可以包括：车辆从已构建的第一语义地图中，获取第一起始位置包括的路面语义信息；该车辆将该第一起始位置包括的路面语义信息，与该第一语义地图包括的路面语义信息进行匹配；该车辆在匹配成功的情况下，对第一起始位置进行定位，得到第一起始位置在第一语义地图中的第一定位位置。

可以理解的是，由于语义地图中只有路面语义信息，所以，车辆在已构建的第一语义地图中对第一起始位置进行定位时，需要基于该第一起始位置包括的路面语义信息来确定第一定位位置。

示例性的，请参阅图1b，图1b为本发明实施例中已构建的第一语义地图的一个实施例示意图。在图1b中，已构建的第一语义地图为已记忆的泊车路线XY，已构建的第一语义地图中的第一起始位置为点N。

130、在车辆按照第一泊车路线行驶的过程中，获取车辆采集到的第一泊车路线周边的路面语义信息。

可选的，第一泊车路线周边的路面语义信息可以包括但不限于以下至少一项：停车位、车道线、减速带、天空、建筑、路面、人行道、树木、车辆型号、行人、电线杆，及交通标志。可以理解的是，由于路面语义信息的多样性，路面语义信息具有一定的关联性，所以，会导致不同路线周边的路面语义信息是不同的。

可以理解的是，由于车辆中已构建的第一语义地图中不包括待记忆的第一泊车路线，所以，该第一语义地图中的路面语义信息中也不包括该第一泊车路线周边的路面语义信息。那么，该车辆在启动路线记忆功能时，就需要采集该第一泊车路线周边的路面语义信息，以便后续建图过程中该车辆对该第一泊车路线进行学习。

140、根据第一定位位置和路面语义信息构建第二语义地图。

可以理解的是，车辆每次构建第二语义地图时，都是基于第一语义地图构建的，这样一来，每次构建的第二语义地图之间的误差都比较小，且与第一语义地图之间的误差也都比较小。

可选的，车辆根据该第一定位位置和该路面语义信息构建第二语义地图，可以包括：车辆以该第一定位位置为第二语义地图的初始位置；该车辆基于该初始位置和该路面语义信息，构建第二语义地图。

示例性的，请参阅图1c，图1c为本发明实施例中第二语义地图的一个实施例示意图。在图1c中，第二语义地图为已记忆的泊车路线ZW，第二语义地图的初始位置Z为第一定位位置对应的点N’。即该点Z与该点N’是重合的。

可以理解的是，车辆构建第二语义地图的过程是在该车辆学习用户召唤的泊车路线的过程中实现的。具体的，该车辆可以基于学习的第一泊车路线，构建第二语义地图，并保存该第二语义地图，以便车辆下次可以直接召唤使用，提高车辆泊车的成功率。

可选的，步骤140之后，该方法还可以包括但不限于以下实现方式：

实现方式1：车辆基于该第一定位位置，若该第一语义地图与该第二语义地图存在重复的路面语义信息，则获取该重复的路面语义信息；该车辆在该第一语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第一目标语义地图，并将该第一目标语义地图与该第二语义地图拼接，得到第三语义地图；或，该车辆在该第二语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第二目标语义地图，并将该第二目标语义地图与该第一语义地图拼接，得到第四语义地图。

可以理解的是，由于该第一定位位置为该第一语义地图中的一个位置且该第一定位位置为该第二语义地图的初始位置，同时，第一语义地图与该第二语义地图存在重复的路面语义信息，所以，车辆为了节省内存空间，可以删除该重复的路面语义信息，构建一个完整的第三语义地图或第四语义地图。

示例性的，请参阅图1d，图1d为本发明实施例中第三语义地图的一个实施例示意图。在图1d中，第一语义地图为已记忆的泊车路线XY，第二语义地图为已记忆的泊车路线ZD，第一起始位置为点N对应的第一定位位置N’为已记忆的泊车路线XY中任一位置，第一定位位置N’为该第二语义地图的初始位置Z。该车辆可以基于第一定位位置N’，将该第一语义地图中重复的路面语义信息对应的已记忆的泊车路线N’Y删除，得到第一目标语义地图，该第一目标语义地图为已记忆的泊车路线XZ，该第二语义地图是完整的；该车辆再将该第一目标语义地图与该第二语义地图拼接，得到第三语义地图，其中，该第三语义地图为泊车路线XZW。

示例性的，请参阅图1e，图1e为本发明实施例中第四语义地图的一个实施例示意图。在图1e中，第一语义地图为已记忆的泊车路线XY，第二语义地图为已记忆的泊车路线ZW，第一起始位置为点N对应的第一定位位置N’为已记忆的泊车路线XY中任一位置，第一定位位置N’为该第二语义地图的初始位置Z。该车辆可以基于第一定位位置N’，将该第二语义地图中重复的路面语义信息对应的已记忆的泊车路线N’Y删除，得到第二目标语义地图，该第二目标语义地图为已记忆的泊车路线YW，该第一语义地图是完整的；该车辆再将该第二目标语义地图与该第一语义地图拼接，得到第四语义地图，其中，该第四语义地图为泊车路线XYW。

可以理解的是，在实现方式1中，车辆删除了第一语义地图与第二语义地图之间重复的路面语义信息，构建的第三语义地图完整的，构建的第四语义地图也是完整的。由于第三语义地图与第四语义地图是相同的，所以，车辆选择采用其中一种方法构建语义地图即可。此外，该方法还可以节约车辆的内存空间，以延长车辆电池的使用寿命。

实现方式2：若该第一语义地图与该第二语义地图不存在重复的路面语义信息，则将该第一定位位置作为该第一语义地图与该第二语义地图的连接点，并将该第一语义地图与该第二语义地图进行拼接，得到第五语义地图。

可以理解的是，由于该第一定位位置为该第一语义地图中的一个位置且该第一定位位置为该第二语义地图的初始位置，同时，第一语义地图与该第二语义地图不存在重复的路面语义信息，所以，该第一语义地图和该第二语义地图都是完整的，车辆可以直接将该第一定位位置作为该第一语义地图与该第二语义地图的连接点，以便该车辆将第一语义地图与该第二语义地图进行拼接，得到完整的第五语义地图。

示例性的，请参阅图1f，图1f为本发明实施例中第五语义地图的一个实施例示意图。在图1f中，第一语义地图为已记忆的泊车路线XY，第二语义地图为已记忆的泊车路线ZW，第一起始位置为点N对应的第一定位位置N’为第一语义地图与第二语义地图的连接点；其中，第一定位位置N’在点Y上，第一定位位置N’为该第二语义地图的初始位置Z。该车辆可以基于第一定位位置N’，将已记忆的泊车路线XY和已记忆的泊车路线ZW进行拼接，得到第五语义地图，其中，该第五语义地图为泊车路线XN’W。

可以理解的是，在实现方式1和实现方式2中，由于车辆是以已构建的第一语义地图作为参考，再根据获取的第一起始位置和第一泊车路线周边的路面语义信息来建立第二语义地图，这样得到的第二语义地图的准确性较高，即该第一语义地图与该第二语义地图之间的误差较小，所以，当车辆将该第一语义地图与该第二语义地图在拼接时，得到的无论是第三语义地图、第四语义地图，还是第五语义地图，都是准确性更高的语义地图。

实现方式3：车辆响应用户的召唤指令，根据该召唤指令指示的第二起始位置和第二目标位置从该第一语义地图和该第二语义地图中，获取该召唤指令指示的第二泊车路线途经的目标语义地图；该车辆根据该目标语义地图包括的路面语义信息，控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置行驶至该第二目标位置。

可以理解的是，车辆构建了很多语义地图，这些语义地图包括第一语义地图和第二语义地图。车辆可以响应用户的召唤指令，基于该召唤指令中的第二泊车路线，在保存的这些语义地图中确定目标语义地图，并根据该目标语义地图，将车辆进行泊车，即控制车辆可以从第二起始位置行驶至第二目标位置。

可选的，车辆根据该目标语义地图包括的路面语义信息，控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置行驶至该第二目标位置，可以包括：该车辆根据该目标语义地图包括的路面语义信息，确定该第二目标位置对应的目标路面语义信息；该车辆控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置开始行驶，获取实时的路面语义信息；该车辆当该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功时，控制该车辆停在该第二目标位置。

可选的，该第二起始位置可以是该车辆在停车下电时保存的。可以理解的是，车辆在断电后，保存了第二起始位置，当车辆下次上电时，即可将保存的第二起始位置作为下一次行驶路线的起始定位位置，以便用户在之后使用车辆的过程中可以及时获取车辆的定位信息。

可选的，车辆当该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功时，控制该车辆停在该第二目标位置，可以包括：车辆将该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息进行匹配，得到匹配分数；车辆在该匹配分数大于预设分数阈值的情况下，确定该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功，此时，控制该车辆停在该第二目标位置。

其中，该预设分数阈值可以是车辆出厂前设置的，也可以是用户基于经验值设置的，此处不做具体限定。

可以理解的是，如果实时的路面语义信息与目标路面语义信息匹配失败，那么，车辆会按照第二泊车路线继续行驶，直到确定该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功。

示例性的，假设预设分数阈值为95分。车辆将实时的路面语义信息与该目标路面语义信息进行匹配，确定匹配的分数为98分，该98分大于该95分，此时，该车辆确定该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功，并控制该车辆停在该第二目标位置。

可选的，车辆响应用户的召唤指令，将第三语义地图、第四语义地图或第五语义地图作为目标语义地图，该目标语义地图包括第二泊车路线；该车辆根据该目标语义地图包括的路面语义信息，控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置行驶至该第二目标位置。

可以理解的是，在实现方式3中，车辆在使用语义地图的过程中，可以实现该车辆被用户召唤到这些语义地图的任一位置的功能。由于这些语义地图保存在车里的内存空间里，即使车辆检测不到全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的定位信号，也可以基于这些语义地图对该车辆进行定位，完善了车辆的定位功能。

实现方式4：车辆输出提示信息，该提示信息用于提示用户车辆已将第二语义地图构建完毕。

可选的，车辆输出提示信息，可以包括但不限于以下至少一种方式：

方式1：车辆将提示信息向该车辆的车载大屏发送，以使该车载大屏可以以文字和/或动画的形式显示该提示信息。

可选的，文字和/或动画的形式可以是车辆出厂前设置好的，也可以是用户根据爱好自定义的，此处不做具体限定。

方式2：车辆将提示信息向该车辆的扬声器发送，以使该扬声器可以以语音的形式播报该提示信息。

可选的，语音的形式可以是车辆出厂前设置好的，也可以是用户自己录入的，此处不做具体限定。

方式3：车辆将提示信息向与该车辆关联的电子设备发送，以使该电子设备可以输出该提示信息。

可选的，与该车辆关联的电子设备可以是终端设备(例如：手机)，也可以是可穿戴设备，此处不做具体限定。

可以理解的是，在实现方式4中，无论是上述方式1-3中的哪一种方式，都是为了便于用户能够更加直观地掌握该车辆已将第二语义地图构建完毕。

实现方式5：车辆将该第二语义地图进行保存。以便用户下次召唤使用。

在本发明实施例中，在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；在已构建的第一语义地图中对所述第一起始位置进行定位，得到所述第一起始位置在所述第一语义地图中的第一定位位置；在所述车辆按照所述第一泊车路线行驶的过程中，获取所述车辆采集到的所述第一泊车路线周边的路面语义信息；根据所述第一定位位置和所述路面语义信息构建第二语义地图。即车辆将已构建的第一语义地图作为参照，基于获取的第一起始位置和采集的第一泊车路线周边的路面语义信息，可以构建更为准确的第二语义地图，以便车辆后续召唤使用，提高车辆泊车的成功率。

请参阅图2，图2为本发明实施例中地图构建方法的另一个流程示意图，可以包括：

210、在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置。

需要说明的是，步骤210与本实施例中图1所示的步骤110类似，此处不再赘述。

220、获取待记忆的第一泊车路线的第一目标位置。

可以理解的是，该第一目标位置为待记忆的第一泊车路线上的任一位置。可选的，该第一目标位置可以作为该待记忆的第一泊车路线的终点位置。

230、若第一目标位置未处于已构建的第一语义地图，则在第一语义地图中对第一起始位置进行定位，得到第一起始位置在第一语义地图中的第一定位位置。

可以理解的是，该第一目标位置可以处于第一语义地图内，也可以不处于该第一语义地图内。如果该第一目标位置处于已构建的第一语义地图，那么，该车辆不需要构建新的语义地图。

如果该第一目标位置未处于已构建的第一语义地图，那么，车辆在启动路线记忆功能时，需要学习该第一起始位置与该第一目标位置之间的路面语义信息。示例性的，该第一目标位置为图1f中的点W。

240、在车辆按照第一泊车路线行驶的过程中，获取车辆采集到的第一泊车路线周边的路面语义信息。

250、根据第一定位位置和路面语义信息构建第二语义地图。

需要说明的是，步骤240-250本实施例中图1所示的步骤130-140类似，此处不再赘述。

在本发明实施例中，在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；获取待记忆的第一泊车路线的第一目标位置；若第一目标位置未处于已构建的第一语义地图，则在第一语义地图中对第一起始位置进行定位，得到第一起始位置在第一语义地图中的第一定位位置；在所述车辆按照所述第一泊车路线行驶的过程中，获取所述车辆采集到的所述第一泊车路线周边的路面语义信息；根据所述第一定位位置和所述路面语义信息构建第二语义地图。即车辆将已构建的第一语义地图作为参照，基于获取的第一起始位置、第一目标位置和采集的第一泊车路线周边的路面语义信息，可以构建更为准确的第二语义地图，以便车辆后续召唤使用，提高车辆泊车的成功率。

请参阅图3，图3为本发明实施例中地图构建装置的一个结构示意图，地图构建装置300可以包括：

获取模块310，用于在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；

处理模块320，用于在已构建的第一语义地图中对该第一起始位置进行定位，得到该第一起始位置在该第一语义地图中的第一定位位置；

获取模块310，还用于在该车辆按照该第一泊车路线行驶的过程中，获取该车辆采集到的该第一泊车路线周边的路面语义信息；

处理模块320，还用于根据该第一定位位置和该路面语义信息构建第二语义地图。

可选的，在本发明的一些实施例中，

处理模块320，具体用于以该第一定位位置为第二语义地图的初始位置；基于该初始位置和该路面语义信息，构建第二语义地图。

可选的，在本发明的一些实施例中，

获取模块310，还用于获取该待记忆的第一泊车路线的第一目标位置；

处理模块320，还用于若该第一目标位置未处于已构建的第一语义地图，则在该第一语义地图中对该第一起始位置进行定位，得到该第一起始位置在该第一语义地图中的第一定位位置。

可选的，在本发明的一些实施例中，

获取模块310，还用于基于该第一定位位置，若该第一语义地图与该第二语义地图存在重复的路面语义信息，则获取该重复的路面语义信息；

处理模块320，还用于在该第一语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第一目标语义地图，并将该第一目标语义地图与该第二语义地图拼接，得到第三语义地图；或，在该第二语义地图中删除该重复的路面语义信息，得到第二目标语义地图，并将该第二目标语义地图与该第一语义地图拼接，得到第四语义地图；或，若该第一语义地图与该第二语义地图不存在该重复的路面语义信息，则将该第一定位位置作为该第一语义地图与该第二语义地图的连接点，并将该第一语义地图与该第二语义地图进行拼接，得到第五语义地图。

可选的，在本发明的一些实施例中，

处理模块320，还用于响应用户的召唤指令，根据该召唤指令指示的第二起始位置和第二目标位置从该第一语义地图和该第二语义地图中，获取该召唤指令指示的第二泊车路线途经的目标语义地图；根据该目标语义地图包括的路面语义信息，控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置行驶至该第二目标位置。

可选的，在本发明的一些实施例中，

处理模块320，具体用于根据该目标语义地图包括的路面语义信息，确定该第二目标位置对应的目标路面语义信息；

获取模块310，具体用于控制该车辆按照该第二泊车路线从该第二起始位置开始行驶，获取实时的路面语义信息；

处理模块320，具体用于当该实时的路面语义信息与该目标路面语义信息匹配成功时，控制该车辆停在该第二目标位置。

可选的，该第二起始位置是该车辆在停车下电时保存的。

请参阅图4，图4为本发明实施例中地图构建装置的另一个结构示意图，地图构建装置400可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器410；

与存储器410耦合的处理器420；

其中，处理器420调用存储器410中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种地图构建方法。

如图5所示，为本发明实施例中车辆的一个结构示意图，车辆500可以包括如图3或图4所示的地图构建装置。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；

在已构建的第一语义地图中对所述第一起始位置进行定位，得到所述第一起始位置在所述第一语义地图中的第一定位位置；

在所述车辆按照所述第一泊车路线行驶的过程中，获取所述车辆采集到的所述第一泊车路线周边的路面语义信息；

根据所述第一定位位置和所述路面语义信息构建第二语义地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位位置和所述路面语义信息构建第二语义地图，包括：

以所述第一定位位置为第二语义地图的初始位置；

基于所述初始位置和所述路面语义信息，构建第二语义地图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述在已构建的第一语义地图中对所述起始位置进行定位之前，所述方法还包括：

获取所述待记忆的第一泊车路线的第一目标位置；

以及，所述在已构建的第一语义地图中对所述起始位置进行定位，得到所述第一起始位置在所述第一语义地图中的第一定位位置，包括：

若所述第一目标位置未处于已构建的第一语义地图，则在所述第一语义地图中对所述第一起始位置进行定位，得到所述第一起始位置在所述第一语义地图中的第一定位位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第一定位位置，若所述第一语义地图与所述第二语义地图存在重复的路面语义信息，则获取所述重复的路面语义信息；在所述第一语义地图中删除所述重复的路面语义信息，得到第一目标语义地图，并将所述第一目标语义地图与所述第二语义地图拼接，得到第三语义地图；或，在所述第二语义地图中删除所述重复的路面语义信息，得到第二目标语义地图，并将所述第二目标语义地图与所述第一语义地图拼接，得到第四语义地图；或，

若所述第一语义地图与所述第二语义地图不存在所述重复的路面语义信息，则将所述第一定位位置作为所述第一语义地图与所述第二语义地图的连接点，并将所述第一语义地图与所述第二语义地图进行拼接，得到第五语义地图。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应用户的召唤指令，根据所述召唤指令指示的第二起始位置和第二目标位置从所述第一语义地图和所述第二语义地图中，获取所述召唤指令指示的第二泊车路线途经的目标语义地图；

根据所述目标语义地图包括的路面语义信息，控制所述车辆按照所述第二泊车路线从所述第二起始位置行驶至所述第二目标位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标语义地图包括的路面语义信息，控制所述车辆按照所述第二泊车路线从所述第二起始位置行驶至所述第二目标位置，包括：

根据所述目标语义地图包括的路面语义信息，确定所述第二目标位置对应的目标路面语义信息；

控制所述车辆按照所述第二泊车路线从所述第二起始位置开始行驶，获取实时的路面语义信息；

当所述实时的路面语义信息与所述目标路面语义信息匹配成功时，控制所述车辆停在所述第二目标位置。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第二起始位置是所述车辆在停车下电时保存的。

8.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆启动路线记忆功能时，获取待记忆的第一泊车路线的第一起始位置；

处理模块，用于在已构建的第一语义地图中对所述第一起始位置进行定位，得到所述第一起始位置在所述第一语义地图中的第一定位位置；

所述获取模块，还用于在所述车辆按照所述第一泊车路线行驶的过程中，获取所述车辆采集到的所述第一泊车路线周边的路面语义信息；

所述处理模块，还用于根据所述第一定位位置和所述路面语义信息构建第二语义地图。

9.一种地图构建装置，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的地图构建装置。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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