JP2017535864A - 車両の周囲における当該車両の位置を特定するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、周囲センサと通信インタフェースとを備えた車両の周囲において当該車両の位置を特定するための方法及び装置であって、第１の時点において周囲センサによってセンサ像としての周囲像（１４）を取得して処理装置へ供給し、第２の時点において現在の車両周囲に関する現時点の周囲データを、通信インタフェースを介して処理装置へ伝送し、処理装置において、第１の時点において周囲センサによって取得された周囲データと、通信インタフェースを介して伝送された時間的に対応する周囲データとを互いに重畳することによって車両の位置特定が行われる、方法及び装置に関する。センサによって取得された周囲データに含まれる特徴、及び／又は、通信インタフェースを介して供給された周囲データに含まれる特徴が、同一時点に属するデータ内に複数回現れ、かつ、当該特徴が１つ又は複数の対象物を表すと判断される場合、当該特徴は処理装置へ１回のみ伝送され、同一時点（１６，１７，１８，１９，２０，２１）に属するデータにおいて当該特徴が繰り返し現れた場合には、その繰り返し現れた対象物（１６，１７，１８，１９，２０，２１）の位置データのみが再度伝送される。

Description

本発明は、周囲センサと通信インタフェースとを備えた車両の周囲において当該車両の位置を特定するための装置及び方法であって、第１の時点において周囲センサによって周囲像を取得して処理装置へ供給し、第２の時点において通信インタフェースを介して車両の現在の車両周辺に関する現時点の周囲データを処理装置へ伝送する装置及び方法に関する。車両の位置特定は、処理装置において、第１の時点において周囲センサによって取得された周囲データと、通信インタフェースを介して伝送された時間的に対応する周囲データとを互いに重畳することによって行われる。センサによって取得された周囲データに含まれる特徴、及び／又は、通信インタフェースを介して供給された周囲データに含まれる特徴が、同一時点に属するデータ内に複数回現れ、かつ、当該特徴が１つ又は複数の対象物を表すと判断される場合、当該特徴は処理装置へ１回のみ伝送され、同一時点に属するデータにおいて当該特徴が繰り返し現れた場合には、その繰り返し現れた対象物の位置データのみが再度伝送される。

従来技術
独国特許出願公開第１０２００４０７５９２２号明細書（DE 10 2004 075 922 A1）から、車両に設置されたビデオカメラから画像データを、車両において当該ビデオカメラから遠隔に設置された画像解析装置へ伝送するための装置が公知であり、当該装置では、ビデオカメラの空間的に近傍にデータ縮小装置が設けられており、このデータ縮小装置は、ビデオカメラによって生成された画像データを画像解析装置に適合して縮小し、縮小された画像データを画像解析装置へ送信する。

独国特許出願公開第１０２００４０７５９２２号明細書

発明の要点及び利点
車両を高度自動化により運転し又は自律運転する現在の運転支援システム及び車両誘導システムは、車両の周囲における当該車両の可能な限り正確な位置特定を要する。本発明の要点は、周囲センサによって車両の周囲像を取得して処理装置へ供給することにより行われる、車両の周囲における当該車両の位置特定を改善することである。通信インタフェースを介して、現在の車両周囲に関する現時点の周囲データを伝送することにより、車両の高精度の位置特定を可能にし、同時に、伝送される情報の損失を甘受する必要なく、周囲センサから処理装置へのデータ伝送、及び／又は、通信インタフェースから処理装置へのデータ伝送、及び／又は、インフラストラクチャ設備から車両の通信インタフェースへのデータ伝送を縮小することができるようにする。

本発明では、上述のことは、独立請求項の発明特定事項の組合せにより解決される。従属請求項に、本発明の有利な発展形態及び実施態様が記載されている。

たとえば、車両に取り付けられたビデオカメラから、同様に当該車両に取り付けられた処理装置へ伝送される画像情報に含まれる特徴が、複数回伝送される。この情報を伝送すると、画像特徴自体を全て伝送しなければならず、このことにより、伝送及び処理される情報の量が非常に大量になる。各画像特徴をそれぞれ１回のみ伝送し、当該特徴が画像中に繰り返し現れた場合には、当該画像における当該特徴の新規の位置のみを追加的に共に伝送することにより、伝送及び解析される画像情報の範囲を格段に縮小することができる。

ここで記載している思想は、映像センサシステム及び画像情報の伝送にのみ限定されるものではなく、車両周囲における対象物の種類を推定するために用いることができる、当該対象物検出の対応する特徴を、伝送してさらに処理することにより、ステレオ映像センサシステム若しくはレーダセンサシステム、ライダセンサシステム、超音波センサシステム又はこれらの組合せも伝送することができる。

有利には、センサ像に複数回現れる特徴は、たとえばゼブラゾーン棒線、ガードレールの一部分、ガードレールを固定するガードレール柱、隣接する車道を区切るための破線の車線区画線、車道の側縁を標示する衝突防止ポール、車道における走行方向を表す、当該車道上の方向矢印、又は、センサ情報中に複数回繰り返し現れる特徴であって、これらに類する特徴等の対象物である。かかる特徴の、センサ情報における特性は、本発明に係る方法の開始前に規定してプログラミングしておくことができる。さらに、規則的に繰り返す対象物パターンをセンサ情報内において探索するアルゴリズムであって、かかる対象物が十分な頻度で現れた場合、これに対応する対象物特性自体を当該ソフトウェアによって抽出し、上述の複数回現れる特徴のデータベースに記憶して、複数回現れる特徴の数を連続的に増加させて各時点の状況に適合できるように追加していくアルゴリズムを、本発明において実行することも可能である。

また、センサデータ内において規則的に現れる高頻度の特徴を、当該１つ又は複数の特徴に適合されたフィルタによって特定することも有利である。こうするためには、規則的に繰り返すパターンを識別できるデータ処理アルゴリズム又はくし型フィルタを用いることが特に適している。

さらに、第１の時点と第２の時点とは同一であることも有利である。このことにより、車両の位置特定に使用される、センサによって車両周囲から取得されたデータと、通信インタフェースを介して受信されたデータとは、同一の時点のものになり、これにより、両情報源は同一の時点を表すものとなり、よって、これらを重畳することが可能になる。このようにして、車両の周囲における当該車両の停車位置をさらに具体的に特定することが可能になる。

さらに、車両の位置特定は高精度測位であり、車両は自律走行又は自動走行で、上述の現在の車両周囲において自動的に、すなわち、運転者の介入無しで走行できるものとすることができる。運転者が走行タスクに直接関与しない自動的又は自律的な走行介入がなされる場合には、車両周囲の高精度の既知情報が必要であり、こうするために有利には、複数の異なる情報源の複数の情報を重畳することができる。

さらに有利には、高精度測位は、車両周囲における車両の現在の停車位置の、約±１０ｃｍの精度での測定である。かかる精度が特に有利である理由は、人間の運転者の距離予測能力に非常に近くなるからである。

また、本方法がさらにＧＰＳ信号又はＤＧＰＳ（差動ＧＰＳ）信号も使用することも有利である。ＧＰＳ（Global Positioning System）信号に代えて、グロナス信号、ユーレカ信号若しくは他の衛星測位システムの信号を使用することができ、又は、これらの信号のうち複数を同時に使用することもできる。

さらに、レーダセンサシステム、ライダセンサシステム、映像センサシステム、超音波センサシステム又はこれらの種類のセンサの組合せであるセンサシステムによって、周囲データを取得することも有利である。特に自律走行又は自動走行の場合には、複数の相違する種類のセンサの組合せを用いる必要があり、これらのセンサは重畳によって、車両周囲の高信頼性の状況を提供することができる。

さらに、通信インタフェースを介して車両に伝送される現時点の周囲データは、他車両の車両センサシステムによって取得された周囲データであることも有利である。この他車両は、自車両の直前に同一の車両周囲を走行した道路利用者であって、当該道路利用者の車両センサシステムによって周囲データを収集して通信インタフェースを介してデータインフラストラクチャ設備へ送信した道路利用者である。現時点において当該同一の車両周囲を走行する自車両は、インフラストラクチャ設備を介して上述の取得されたデータを受け取り、これにより、自車両の位置を高精度で求めることができる。ここで重要なのは、未だ最新であるデータのみ、すなわち、同一の車両周囲をつい先程走行したばかりの車両のセンサシステムに由来するデータのみを使用することである。特に有利なのは、周囲データが未だ最新であるとみなす期間を、最大５分、１０分又は１５分の時間とすることである。有利には、この期間より古い周囲データは最新でなくなったとみなし、これにより考慮対象から除外することもできる。

また、現時点の周囲データは、先に同一の車両周囲を検出した車両の車両センサシステムによって取得及び出力された情報であることも有利である。このことにより、現時点の周囲状況を自動的に取得して後続車のために提供するインフラストラクチャサービスであって、後続車もデータを取得して、同一場所を後の時点において同様に通過する車両のために当該データを提供するインフラストラクチャサービスが実現される。かかる構成により、変動する周囲状況に関するデータを更新し、常時最新のデータを提供することができる。このデータはデータサーバ上にアップロードされて記憶され、同一区間を後の時点において走行する他の道路利用者によってダウンロードされるために準備される。

さらに、通信インタフェースは無線通信接続部、又はデジタルラジオ放送網、又は路車間ネットワーク（Ｃ２Ｉネットワーク）、又は車車間ネットワーク（Ｃ２Ｃネットワーク）、又はナビゲーションシステムに対するインタフェースであると有利である。ナビゲーションシステムとしては特に、デジタル地図を記憶した車両とすることができ、又は、データクラウドに対するインタフェースを介してデジタル地図データの全部又は少なくとも一部にアクセスできる車両とすることができる。

特に重要なのは、自動車のアダプティブクルーズコントロールないしは車速制御の制御ユニットのための制御要素の形態で、本発明に係る方法を実現することである。計算機上で、特にマイクロプロセッサ又は信号プロセッサ上で実行可能である、本発明に係る方法を実施するために構成されたプログラムが、上述の制御要素上に記憶されている。したがって、かかる場合には本発明は、制御要素上に記憶されたプログラムによって実現され、当該プログラムを備えたこの制御要素も、当該プログラムによって実施され得る方法と同様、本発明を構成する。制御要素としては特に、電気的記憶媒体、たとえば読出し専用メモリ等を使用することができる。

図面の各図に示された本発明の実施例についての以下の記載から、本発明の他の特徴、用途及び利点を導き出すことができる。これらの他の特徴、用途及び利点については、特許請求の範囲の記載及び請求項の引用関係にかかわらず、また、明細書ないしは図面における各特徴の記載にかかわらず、記載又は図示された全ての特徴が、単独又は任意の組合せで、本発明の対象となる。

図面
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

本発明の一実施形態の装置の概略的なブロック回路図である。 本発明に係る方法を説明するためのセンサデータの例示図である。 本発明に係る方法の概略的なフローチャートである。 本発明に係る他の一実施形態の方法の他の概略的なフローチャートである。

実施例の説明
図１に処理装置１を示しており、これは有利には車両内部に設置されているが、これに代えて車両外部において外部サーバ上に、又は、近傍に設けることもできる。この処理装置１は、当該処理装置１へ入力データを供給するための入力回路２を備えている。入力回路２には入力データとして、車両前方の車両周囲を取得する第１の周囲センサシステム３の信号が供給され、第１の周囲センサシステム３は、たとえば映像センサシステムとすることができる。入力回路２にはさらに、第２の周囲センサシステム４のデータも供給される。周囲センサシステムの数は２つに限定しなければならないものではなく、任意の数の異なる種類のセンサを備えることができる。図中の実施例では、第２の周囲センサシステムはレーダセンサシステムとして構成されている。他の周囲センサシステムとして、ライダセンサシステム及び／又は超音波センサシステムを設けることもでき、これは、車両周囲を検出して入力回路２へ供給する。入力回路２にはさらに、受信アンテナ５のデータも供給される。この受信アンテナ５は、アンテナ及び受信装置を備えており、車車間用（Ｃ２Ｃ）の場合には、他の道路利用者からデータを受信し、又は、路車間用（Ｃ２Ｉ）の場合には、インフラストラクチャ設備からデータを受信する。このインフラストラクチャ設備は、現在の車両周囲を直前に走行していた車両に由来する周囲情報を収集及び処理して、その特定された周囲データをインフラストラクチャサービス又は他の車両利用者へ直接伝達するものである。入力回路２にはさらに、位置測定装置６に由来する位置信号も供給される。この位置測定装置６は、たとえば衛星測位システムとすることができ、これは、衛星受信信号に基づいて自己の位置座標を求め、又は、衛星アシストされない他の位置信号によって現在の車両状況を特定することができる。入力回路２へ供給されたデータは、データ交換装置７によって計算装置８へ供給される。データ交換装置７は、特にデータバスとすることができ、計算装置８は、マイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ又はＡＳＩＣとすることができる。この計算装置８上にて本発明に係る方法が、たとえばソフトウェアの形態で実施され、供給された上述の入力データから出力信号を求め、この出力信号は計算装置８からデータ交換装置７を介して出力回路９へ伝送される。出力回路９を介してたとえば、出力信号は送信アンテナ１０へ送信され、これにより、計算装置８において求められた現在の周囲データが他の道路利用者又はインフラストラクチャサービスへ供給される。このインフラストラクチャサービスは、たとえば外部のデータサーバとすることができる。さらに、現在の車速を低下させるべきと計算装置８が判断した場合、出力回路９によって車両の減速装置１１へ制御信号が出力されるようにも構成されている。さらに、現在の車速を上昇させるべきと計算装置８が判断した場合、出力回路９は車両駆動装置の出力決定操作要素１２へ出力信号を出力するようにも構成されている。他の出力信号として、出力回路９はステアリング調整要素１３へ操作信号を出力し、これにより車両車輪の舵角を変化させることができ、車両が現在走行している方向を変化させることができる。周囲センサシステム３ないしは４によって検出された、車両周囲の対象物は、対象物データの形態で入力回路２へ供給される。その際、画像中に複数回現れる対象物は１回のみ伝送され、当該対象物が対象物データ中に繰り返し現れた場合には、識別された対象物の位置及び種類のみが再度伝送される。この複数回現れる対象物はたとえば、ゼブラゾーンの各棒線、破線の車線区画線又はガードレールの一部分等となり得る。このようなデータ縮小は、受信装置５を介して現時点の周囲データを伝送するために、及び、受信装置５から入力回路２へ伝送するためにも行うことができる。上述のような複数回現れる対象物を出力回路９から送信装置１０へ、又は、送信装置１０から他の道路利用者若しくは外部のデータサービスへ伝送するためにも、上述のようなデータ縮小を使用することができる。このことにより、伝送速度及び処理速度を上昇させることができる。

図２に、車両の周囲像の一例を示す。これはたとえば、前方を向いたビデオカメラによって取得することができるものである。同図では、走行中の道路を走行方向に斜視的に表示する画像断片１４を示している。同図では前方の車道１５を示しており、これは中央において破線の車線区画線１９によって区切られており、かつ、当該車道１５の側縁はガードレール１７，１８と衝突防止ポール１９とによって区切られている。検出された車両周囲には、さらにゼブラゾーン１６も示されており、かつ、車道上には方向矢印２１が設けられている。かかるセンサ像内において複数回現れる特徴が、後置された処理装置へ伝送されるとき、本発明では、当該対象物を１回だけ伝送し、繰り返し現れた場合にはその新規の位置及び対象物種類のみを伝送すべきとすることにより、当該特徴のデータ量を縮小することができる。「対象物種類」とは、方向矢印であるか、又は衝突防止ポールであるか、又は類似しない対象物であるかをいうものである。図中の実施例ではゼブラゾーンは、水平方向に並べて配置された複数のゼブラゾーン棒線１６により構成され、当該斜視像を平面像に換算すれば、ゼブラゾーン棒線１６の形状、色、性状及びサイズは同一である。本発明では、かかるゼブラゾーン棒線１６は後置の計算装置８へ１回だけ伝送され、同一の対象物が再検出された場合、すなわち、本実施例ではもう１つのゼブラゾーン棒線１６が再び検出された場合において、さらに画像内容を伝送するときには、これもゼブラゾーン棒線１６であるとの情報と、この繰り返しの出現の新規の検出された位置のみが伝送される。図中の画像断片では、２つの衝突防止ポール間のガードレールの一部分１７を本発明の対象物として検出することができ、これを１回だけ伝送し、当該ガードレール単体１７が繰り返し現れた場合、データ縮小を行うことができる。また、図中の画像区画では、ガードレールポール１８のデータを送信しなければならない回数も１回のみとすることができ、当該画像断片１４においてこのガードレールポール１８が繰り返し現れた場合、その新規の位置のみを伝送することができる。２つの車道を互いに分割する破線の車線区画線１９についても同様に、画像情報を伝送するためにデータ縮小を同様に用いることができる。他の一例としては、車線の左側縁に衝突防止ポール２０の列が示されており、これらの各性状も同一であるため、本発明の縮小方法をこの衝突防止ポール２０の列にも適用することができる。画像断片１４中の他の対象物として、車道上の方向矢印２１が示されており、これは規則的な間隔で検出され、たとえば、存在している車線の数及び方向を提示するナビゲーションデータを入手できる場合には、この方向矢印２１によって、横方向における車両の位置を正確に特定することができる。

図３に、本発明に係る第１の実施例の方法をフローチャートにより示す。しかし、図中のフローチャートは概略的なものであり、車両の走行運転中、常時再実施される。本実施例では、ステップＳ１１において車両センサシステム３，４によって周囲像を取得する。車両周囲データが処理装置１の入力回路２へ伝送される前に、ステップＳ１２において、たとえば複数の衝突防止ポール２０、複数のゼブラゾーン棒線１６、複数の車線区画線１９、複数のガードレールポール１８、ガードレールの複数の一部分１７又は複数の方向矢印２１の有無により、センサシステムデータ中に特定の対象物特徴が複数回現れたか否かを判断する。かかる特徴が複数回現れたと判断された場合、処理装置１の入力回路２へデータを伝送する際には、各特徴をそれぞれ１回のみ伝送し、当該対象物が周囲データ中に繰り返し現れた場合には、その種類と、周囲像内における当該対象物の新規の位置とのみを伝送すべきとすることにより、データ発生量を縮小する。それと同時に、ステップＳ１３において他車両又は外部のデータサービスから周囲データを受信する。この周囲データは、たとえば、同一の車両周囲を走行していた車両により直前に提供された現時点の周囲データである。次のステップＳ１４においても同様に、データサーバから車両の通信インタフェースへの周囲データの算出のため、又は代替的に、車両の通信インタフェースから処理装置１への周囲データの算出のために、データ縮小を行えるようにすべく、周囲データ内において特定の対象物の複数回の出現をサーチする。処理装置１においてその後、ステップＳ１５において、車両センサシステムデータと提供された車両周囲データとを互いに重畳することにより、両データソースのかかる重畳に基づいて、車両周囲における車両の正確な位置特定を行うことができる。オプションとしてさらに、車両周囲における車両の位置特定を可能な限り正確に行えるようにするため、たとえばＧＰＳ信号、ＤＧＰＳ（差動ＧＰＳ）信号、グロナス信号（Glonass-Signal）又はユーレカ信号（Eureka-Signal）等の衛星ナビゲーション信号を追加的に使用することもできる。ステップＳ１６はオプションとして設けられるものなので、図３では当該ステップを破線でのみ囲って示している。さらに、ステップＳ１７もオプションとして設けることができるものなので、これも図３では破線のみで示している。このオプションのステップＳ１７では、現時点で車両において存在している周囲データを、上述の高精度の車両位置特定結果と共に、送信装置１０を介して、次の時間内に同一の車両周囲を通過する他の道路利用者へ提供することができる。かかる提供を行うためには、車車間ネットワークによって当該データを当該車両の受信装置へ直接伝送し、又は、路車間通信によって外部のデータサーバに間接的に伝送してここで更新し、他の道路利用者が呼び出しできるように準備しておく。

図４には、本発明に係る方法の他の一実施形態を示しており、本実施形態では、センサシステムデータは処理装置１へ伝送される前には縮小されず、センサシステムデータと周囲データとの重畳後に初めて、すなわち、他の道路利用者へ提供する前にデータ縮小を行う。よって、図４に示された方法は図３の方法に代えて使用することができ、又は、図３の方法と共に使用することもできる。

本実施形態でも、図４のステップＳ２１において車両センサシステム３，４によって車両周囲における周囲データを検出し、これを車両センサシステム３，４から処理装置１の入力回路２へ伝送する。それと同時期に、ステップＳ２２において、同一の車両周囲を直前に通過したばかりの道路利用者であって、当該道路利用者のデータが最新である道路利用者から、データを受信する。こうするためには、この車両から自車両へ直接、周囲データの伝送を行うか、又は、外部のデータサーバを介して間接的に、他の道路利用者の更新されたデータを行い、当該データサーバ上にこの更新されたデータをアップロードして、他の道路利用者のために当該データサーバ上において準備しておく。車両周囲を表すこの外部の車両データは、車両の受信装置５を介して受信されて、入力回路２を介して処理装置１へ供給される。処理装置１において、ステップＳ２３により、センサシステムデータと外部から提供された周囲データとの重畳が行われ、かかる重畳により、車両周囲領域における車両の正確な測位を行うことができる。図３に示された実施例と同様、本実施形態でもオプションとして、可能な限り正確に行えるようにするため、ステップＳ２４においてたとえばＧＰＳ信号、ＤＧＰＳ（差動ＧＰＳ）信号、グロナス信号又はユーレカ信号等の衛星測位信号を供給し、車両周囲における車両の正確な位置特定を行うためにこの衛星測位信号を追加的に使用することもできる。ステップＳ２３の車両の位置特定が行われた場合、次のステップＳ２５において周囲データにおいて、特定の対象物特徴が複数回現れたか否かを判断する。かかる対象物特徴は、ゼブラゾーン棒線１６に関する対象物データ、車線区画線１９に関する対象物データ、衝突防止ポール２０に関する対象物データ、走行方向矢印２１に関する対象物データ、ガードレールの一部分１７に関する対象物データ、又は、ガードレールポール１８に関する対象物データとすることができる。このような対象物が周囲データ内において複数回検出された場合、その周囲データは１回だけ伝送され、周囲データ中における新規の出現位置に関しては、その新規の位置のみが伝送され、これによりデータ縮小が実現される。次のステップＳ２６において、本発明により縮小された周囲データは、送信装置１０によって他の道路利用者へ直接伝送することができ、又は、交通インフラストラクチャサービスを介して外部のデータサーバによって、当該データを更新し、同一の車両周囲を後の時点で通過する当該他の道路利用者のために準備しておくことにより、当該データを間接的に他の道路利用者へ伝送することができる。

図２に、車両の周囲像の一例を示す。これはたとえば、前方を向いたビデオカメラによって取得することができるものである。同図では、走行中の道路を走行方向に斜視的に表示する画像断片１４を示している。同図では前方の車道１５を示しており、これは中央において破線の車線区画線１９によって区切られており、かつ、当該車道１５の側縁はガードレール１７，１８と衝突防止ポール２０とによって区切られている。検出された車両周囲には、さらにゼブラゾーン１６も示されており、かつ、車道上には方向矢印２１が設けられている。かかるセンサ像内において複数回現れる特徴が、後置された処理装置へ伝送されるとき、本発明では、当該対象物を１回だけ伝送し、繰り返し現れた場合にはその新規の位置及び対象物種類のみを伝送すべきとすることにより、当該特徴のデータ量を縮小することができる。「対象物種類」とは、方向矢印であるか、又は衝突防止ポールであるか、又は類似しない対象物であるかをいうものである。図中の実施例ではゼブラゾーンは、水平方向に並べて配置された複数のゼブラゾーン棒線１６により構成され、当該斜視像を平面像に換算すれば、ゼブラゾーン棒線１６の形状、色、性状及びサイズは同一である。本発明では、かかるゼブラゾーン棒線１６は後置の計算装置８へ１回だけ伝送され、同一の対象物が再検出された場合、すなわち、本実施例ではもう１つのゼブラゾーン棒線１６が再び検出された場合において、さらに画像内容を伝送するときには、これもゼブラゾーン棒線１６であるとの情報と、この繰り返しの出現の新規の検出された位置のみが伝送される。図中の画像断片では、２つの衝突防止ポール間のガードレールの一部分１７を本発明の対象物として検出することができ、これを１回だけ伝送し、当該ガードレール単体１７が繰り返し現れた場合、データ縮小を行うことができる。また、図中の画像区画では、ガードレールポール１８のデータを送信しなければならない回数も１回のみとすることができ、当該画像断片１４においてこのガードレールポール１８が繰り返し現れた場合、その新規の位置のみを伝送することができる。２つの車道を互いに分割する破線の車線区画線１９についても同様に、画像情報を伝送するためにデータ縮小を同様に用いることができる。他の一例としては、車線の左側縁に衝突防止ポール２０の列が示されており、これらの各性状も同一であるため、本発明の縮小方法をこの衝突防止ポール２０の列にも適用することができる。画像断片１４中の他の対象物として、車道上の方向矢印２１が示されており、これは規則的な間隔で検出され、たとえば、存在している車線の数及び方向を提示するナビゲーションデータを入手できる場合には、この方向矢印２１によって、横方向における車両の位置を正確に特定することができる。

Claims (11)

1. 周囲センサ（３，４）を備えた車両の周囲における当該車両の位置特定を行うための方法であって、
   第１の時点において、周囲センサ（３，４）によって周囲像（１４）を取得して、処理装置（１）へ供給し、
   前記車両は、通信インタフェース（５，１０）を備えており、
   第２の時点において、前記車両の現在の車両周囲に関する現時点の周囲データ（Ｓ１３，Ｓ２２）が、前記通信インタフェース（５，１０）を介して前記処理装置（１）へ伝送され、
   前記処理装置（１）において、第１の時点において前記周囲センサ（３，４）によって取得された周囲データ（Ｓ１１，Ｓ２１）と、前記通信インタフェース（５，１０）を介して伝送された、時間的に対応する周囲データ（Ｓ１１，Ｓ２１）とを互いに重畳することによって、前記車両の位置特定が行われる、方法において、
   前記センサ（３，４）によって取得された前記周囲データ（Ｓ１１，Ｓ２１）に含まれる特徴、及び／又は、前記通信インタフェース（５）を介して供給された周囲データ（Ｓ１３，Ｓ２２）に含まれる特徴であって、同一時点に属するデータ内に複数回現れ、かつ、１つ又は複数の対象物（１６，１７，１８，１９，２０，２１）を表す特徴は、１回のみ伝送され、同一時点に属する当該データにおいて当該特徴が繰り返し現れた場合には、繰り返し現れた前記対象物（１６，１７，１８，１９，２０，２１）の位置データのみが再度伝送される
   ことを特徴とする方法。
2. センサ像（１４）に複数回現れる前記特徴は、
   ゼブラゾーン棒線（１６）、
   ガードレールの一部分（１７）、
   ガードレール柱（１８）、
   破線の車線区画線（１９）、
   衝突防止ポール（２０）、
   車道（２１）上の方向矢印
   である、請求項１に記載の方法。
3. 前記１つ又は複数の対象物に適合されたフィルタによって、特にくし型フィルタによって、前記センサデータ（１４）において高頻度で規則的に現れる特徴（１５，１７，１８，１９，２０，２１）を検出する、
   請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記第１の時点と前記第２の時点とは同一である、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記車両の位置特定は、前記車両を前記現在の車両周囲において、運転者の介入無しで自動的に自律走行又は自動走行させるために、高精度測位である、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記方法はさらに、ＧＰＳ信号（６，Ｓ１６，Ｓ２４）又は差動ＧＰＳ信号（６，Ｓ１６，Ｓ２４）を使用する、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
7. レーダセンサシステム、ライダセンサシステム、映像センサシステム、超音波センサシステム又はこれらの種類のセンサの組合せであるセンサシステム（３，４）によって、前記周囲データ（１４）を取得する、
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記通信インタフェース（５）を介して前記車両へ伝送される前記現時点の周囲データ（Ｓ１３，Ｓ２２）は、同一の前記車両周囲を先に走行した車両の車両センサシステムによって取得された未だ最新の周囲データである、
   請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記現時点の周囲データは、前記同一の車両周囲を先に検出した車両の車両センサシステムによって取得及び提供された情報である、
   請求項８に記載の方法。
10. 前記通信インタフェース（５，１０）は、移動無線接続部、又はデジタルラジオ放送網、又は路車間ネットワーク（Ｃ２Ｃ）、又は車車間ネットワーク（Ｃ２Ｉ）、又はナビゲーションシステムに対するインタフェースであり、有利には前記車両にデジタル地図が記憶されており、又は前記通信インタフェースは、データクラウドに対するインタフェースである、
    請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
11. 周囲センサ（３，４）を備えた車両の周囲における当該車両の位置特定を行うための装置であって、
    前記周囲センサ（３，４）は、第１の時点において当該周囲センサ（３，４）によって周囲像（１４）を取得して、処理装置（１）へ供給し、
    前記車両は、通信インタフェース（５，１０）を備えており、
    第２の時点において、前記車両の現在の車両周囲に関する現時点の周囲データが、前記通信インタフェース（５，１０）を介して前記処理装置（１）へ伝送され、
    前記処理装置（１）において、第１の時点において前記周囲センサ（３，４）によって取得された周囲データ（Ｓ１１，Ｓ２１）と、前記通信インタフェース（５，１０）を介して伝送された、時間的に対応する周囲データ（Ｓ１３，Ｓ２２）とを互いに重畳することによって、前記車両の位置特定が行われる、装置において、
    前記処理装置（１）は、前記センサ（３，４）によって取得された前記周囲データ（Ｓ１１，Ｓ２１）に含まれる特徴、及び／又は、前記通信インタフェース（５，１０）を介して供給された周囲データ（Ｓ１３，Ｓ２２）に含まれる特徴が、同一時点に属するデータ（１４）内に複数回現れ、かつ、１つ又は複数の対象物（１６，１７，１８，１９，２０，２１）を表すか否かを認識するように構成されており、１回のみ伝送され、同一時点に属する当該データにおいて当該特徴（１６，１７，１８，１９，２０，２１）が繰り返し現れた場合には、繰り返し現れた前記対象物の位置データのみが再度伝送される
    ことを特徴とする装置。

Images