CN109778622B - 作业系统和交通运输系统 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例涉及作业系统和交通运输系统。在一些实施例中，提供了一种用于交通运输系统的系统。该系统包括被设置在交通运输系统的一条或多条车道的第一侧上的传送器，并且该传送器可操作为运输放置在其上的一个或多个对象。

Description

作业系统和交通运输系统

技术领域

本公开的实施例一般涉及交通运输领域，并且具体地涉及作业系统和交通运输系统。

背景技术

高效的交通运输手段是现代文明不可或缺的一部分。一个国家的经济发展在很大程度上取决于高效和充足的交通运输系统。当前的交通运输系统通常由市政部门等来维护。例如，洒水车可以定期地在道路上喷洒水，清洁工可以定期地将废物从道路清除。然而，维护服务不是成本高效的，仅能在指定的时间进行并且受到交通状况的限制。

此外，对于驾驶员和乘客来说，不方便接触到其他需要的对象。例如，如果驾驶员非常口渴，他/她可能不得不等待出口，在便利店停车来获得一瓶水。因此，交通运输系统不能满足驾驶员的各种需求，从而降低了总体体验。

因此，存在对在运输系统中使用的作业系统，特别是在例如用于低速车辆的交通运输系统中使用的作业系统的需要。

发明内容

总体而言，本公开的示例实施例提供了一种作业系统，以及包括该作业系统的交通运输系统。

在第一方面中，提供了一种用于交通运输系统的系统。该交通运输系统包括被设置在交通运输系统的一条或多条车道的第一侧上的传送器，并且该传送器可操作为运输放置在其上的一个或多个对象。

根据本公开的实施例，该系统可以传递一个或多个对象以用于各种任务，例如维护交通运输系统、为驾驶员运送食品和饮料等。

在一些实施例中，轨道被设置在交通运输系统的第一侧上并具有设置在其上的操纵器。操纵器可操作为沿着轨道移动并取走一个或多个对象以用于清洁一条或多条车道。

操纵器可以沿着车道在预定义的轨迹中移动。因此，清洁系统不需要配备有高精度传感器或复杂的控制机构。以这种方式，清洁系统的复杂度可以显著减少并且其更加适于交通运输系统。清洁系统还可以相应地具有显著降低的生产成本。

在一些实施例中，轨道被设置在传送器与一条或多条车道之间。以这种方式，操纵器可以在以便利的方式将对象传递到车道和传送器并且从车道和传送器传递对象的同时，具有减少的行程。

在一些实施例中，传送器包括伺服轨道，其可操作为以基本恒定的速度移动。传送器还包括平台，该平台可以被放置在伺服轨道上并且适于承载一个或多个对象中的至少一个随着伺服轨道移动。以这种方式，传送器可以用相对较低的成本和简单的控制机构来实现。

例如，伺服轨道可以被伺服电机致动，该伺服电机例如包括内置的编码器或其他位置反馈机构，以确保输出实现所需的效果。

在一些实施例中，传送器还包括被设置为与伺服轨道相邻的第一停车轨道。平台可操作以移动到第一停车轨道上并且停放在该处。停车轨道可以为清洁系统提供附加的功能，以使得，如果需要，该平台可以停放在停车轨道处并且不会阻挡伺服轨道上的任何其他平台。

在一些实施例中，传送器还包括第一静态轨道，相邻于伺服轨道被设置，其中平台可操作为以比基本恒定的速度更快的速度在第一静态轨道上移动。静态轨道可以为清洁系统提供附加的功能，以使得，如果需要，该平台可以赶超伺服轨道上的任何其他平台。

在一些实施例中，伺服轨道包括第一段和第二段，第一段被设置在一条或多条车道的第一侧上，并且第二段被设置在一条或多条车道的与第一侧相对的第二侧上，第一段和第二段相互连接以形成闭环。第一停车轨道和第一静态轨道被设置为在一条或多条车道的第一侧上与伺服轨道的第一段相邻。

以这种方式，当第一段在第一侧上的一个方向上移动时，第二端可以以相反的方式移动。因此，尽管伺服轨道在一个方向上以基本恒定的速度移动，该伺服轨道可以支持一个或多个对象的双向传递。

在一些实施例中，传送器还包括第二停车轨道，其被设置为在一条或多条车道的第二侧上与伺服轨道的第二段相邻，其中平台可操作以移动到第二停车轨道上并且停放在该处。第二静态轨道被设置为在一条或多条车道的第二侧上与伺服轨道的第二段相邻。该平台可操作为以比基本恒定的速度更快的速度在第二静态轨道上移动。在该布置中，伺服轨道的第二段可以与第二停车轨道和第二静态轨道配合，以在另一侧上提供增强的功能。

在第二方面中，提供了一种交通运输系统。该交通运输系统包括用于车辆通行的一条或多条车道，以及根据本发明第一方面的任何实施例的系统。

应当理解的是，本发明内容部分并不旨在确定本公开实施例的关键或基本特征，也不旨在用于限制本公开的范围。本公开的其他特性将通过以下描述而变得容易理解。

附图说明

在附图中，通过对本公开的一些实施例的更详细的描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显，其中：

图1示出可以实施根据本公开的实施例的交通运输系统的城市区域100的示意图；

图2示出根据本公开的第一实施例的交通运输系统的俯视图，该交通运输系统包括用于对其清洁的系统；

图3示出图2的交通运输系统的鸟瞰图；

图4示出根据本公开的第二实施例的交通运输系统的俯视图，该交通运输系统包括用于对其清洁的系统；

图5示出根据本公开的第三实施例的交通运输系统的俯视图，该交通运输系统包括传送系统。

在整个附图中，相同或类似的附图标记表示相同或类似的要素。

具体实施方式

现在将参考一些示例实施例，描述本公开的原理。应当理解的是，这些实施例仅仅是为了说明并且帮助本领域的技术人员理解和实施本公开的目的而描述的，而没有对本公开的范围提出任何限制。这里描述的本公开内容可以以不同于以下描述的各种方式来实现。

如本文所使用的，术语“包括”及其变体应当被解读为表示“包括，但不限于”。术语“基于”应当被解读为“至少部分基于”。术语“一个实施例”和“实施例”应当被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”应当被解读为“至少一个其他实施例”。在下文中可能包括明确的和隐含的其他定义。

环境

图1示出了城市区域100的示意图，根据本公开的实施例的交通运输系统110可以在其中实施。在本公开的上下文中，交通运输系统110也可以被称为“Skyway”。

交通运输系统110包括一条或多条路径，各种车辆可在这些路径上行驶。在一些实施例中，交通运输系统110还可以包括一个或多个辅助设施(例如用于保护一条或多条路径不受外部影响的外壳)、一个或多个传感器、一个或多个控制器等等。应当理解，本文使用的短语“交通运输系统”不包括在一条或多条路径上行驶的车辆。

仅作为示例，在交通运输系统110中行驶的车辆例如可以包括低速车辆，但并不限于此。取决于交通运输系统110的安全性和/或容量要求，低速车辆可以具有例如30-50km/h的最大设计速度。低速车辆可以是专门针对交通运输系统110设计的车辆。备选地或者附加地，也可以支持通用的低速车辆。

这样的低速车辆的示例可以包括但不限于自行车120-1、电动自行车120-2、摩托车120-3等等。这样的车辆可以被统称为或单独地称为低速车辆120。交通运输系统110可以与用于最高设计速度在例如50km/h以上的高速车辆(诸如轿车、公共汽车、卡车等)的道路或路径分开。

与高速车辆相比，低速车辆120通常占用较少的空间。因此，可以在城市区域100中以灵活的方式建造交通运输系统110，以便例如为日常通勤提供更多便利并且/或者减轻城市的交通堵塞。

一些低速车辆120没有配备有遮盖物或外壳来防止诸如降雨、雾霾、噪音等极端环境条件的影响。为了缓解这个问题，例如可以借助交通运输系统110的侧壁和/或横贯侧边的屋顶，将交通运输系统110的至少一部分构建为半封闭或全封闭空间。交通运输系统110的侧壁和/或屋顶可以被设计成任何合适的形状，以提供美学效果或适应地面上方或下方的不同结构。

应当理解，尽管已经并且还将参考低速车辆120描述交通运输系统110的一些实施例，但是这仅仅是为了说明，而无意对本公开的范围提出任何限制。在一些实施例中，除了低速车辆之外或代替低速车辆，交通运输系统110可以支持具有任何合适设计速度的车辆。

此外，交通运输系统110可以支持各种类型的车辆，包括但不限于：两轮车辆、三轮车辆、单车道车辆、没有车身的车辆以及没有座位的车辆(例如具有方向盘手柄或没有方向盘手柄的踏板(也称为滑板车))。作为示例，交通运输系统110可以仅允许两轮车辆，例如自行车120-1和电动自行车120-2。在这种情况下，交通运输系统110可以不对两轮车辆的速度设限。

交通运输系统110可以被构建在空中、在地面上和/或在地面下。在一些实施例中，交通运输系统110可以延伸穿过一个或多个障碍物、诸如建筑物。可以沿交通运输系统110提供多个入口112-1、112-3和出口112-2、112-4，以允许驾驶员及其车辆在驾驶中途进出交通运输系统110。在一些实施例中，交通运输系统110可以具有一个或多个车道。如本文所使用的，例如，在低速车辆的情况下，术语“车道”及其变体应当被解读为交通运输系统中指定用于低速车辆的行驶空间。通常，诸如自行车的低速车辆不能像诸如汽车的高速车辆那样沿着固定的道路骑行或驾驶。由于低速车辆与高速车辆之间的差别，本文使用的术语“车道”不一定指代如在高速交通运输系统中明确定义的道路。相反，一条或多条车道可能没有任何预定义的边界来把它们相互分开。

在一些实施例中，交通运输系统110可以是延伸穿过住宅区、商业区和/或办公区的高架交通运输系统。作为示例，交通运输系统110可以以隧道形式穿过建筑物、诸如购物中心，从而驾驶员可以订购和取走购物中心提供的食品、饮料和任何其他货物。交通运输系统110还可以包括在河流或道路上的桥梁，以便与城市的已有道路网络兼容。

应当理解，对城市区域100和交通运输系统110的构造和布局的描述仅仅是为了说明的目的，而无意对本公开的范围提出任何限制。本公开可以用不同的构造和/或布置来实现。备选地或另外，交通运输系统110可以在郊区中实施。

概述

如上所述，本公开的示例性实施例提供了一种作业系统和包括该作业系统的交通运输系统。作业系统可以执行各种功能，包括但不限于清洁。在下文中，将参考图2至图4来描述包含该作业系统的清洁系统。图2和图3示出该清洁系统的第一实施例的不同视图。图4示出具有传送系统的清洁系统的第二实施例，传送系统用于传递在清洁过程中使用的一个或多个对象。

如图2至图4示出的作业系统可以为了其他目的而实施。为了说明这一点，图5示出如图4所示的作业系统的另一个应用，例如，购物中心中的送货服务。在阅读如图2至图5所示的实施例之后，本领域的技术人员可以容易地设想出，为了各种不同的目的，传送系统可以在各种不同的应用中实行。

清洁系统

带轮子的清洁机器人可以主动地到处移动，来清洁建筑物内部或其他区域的地板。所述清洁机器人可以配备有多个传感器和致动器，以便检测周围环境并执行各种清洁任务。例如，该清洁机器人可以在诸如一个或多个相机的传感器的帮助下，能够进行自动路径规划。为此，清洁机器人通常包括控制器，它可以分析来自相机的图像并对环境建模，以便规划合适的路径。此外，该控制器还可以对相机所监测的一个或多个区域进行计算。所述操作通常要求控制器具有高精度控制，因此其计算负荷往往是压倒性的。

发明人发现，交通运输系统100的预定道路或拓扑使得简化传统的复杂控制机制成为可能。因此，一个或多个实施例提供了在交通运输系统100中使用的清洁系统，以便降低系统复杂度并且适于交通运输系统100。

参考图2和图3，将在这里讨论根据本公开的第一实施例的交通运输系统110。图2和图3示出交通运输系统110的俯视图和鸟瞰图。交通运输系统110包括用于清洁该交通运输系统的系统，具体地包括交通运输系统110中的一条或多条车道210。

如图2所示，清洁系统包括传送器230，其被设置在一条或多条车道210的一侧(称为第一侧)上。在图2中，第一侧在该图的顶部示出。传送器230可以运输放置在其上的一个或多个对象232、234、236。对象232、234、236可以是能够用于清洁过程中的材料或工具，和/或对象232、234、236可以是由清洁过程所产生的产物，例如垃圾。

在图2和图3中，对象232、234、236分别作为水、工具和垃圾示出。这仅仅是为了说明的目的，而不是对本公开的范围提出任何限制。传送器230可以为了清洁等目的运输任何其他合适的对象。

清洁系统还包括轨道220，其被设置在一条或多条车道210的第一侧上。例如，轨道220可以是铁轨或凹槽。诸如机器人臂的操纵器222被设置在轨道220上，以使得能够将对象232、234、236运输到一条或多条车道210或从一条或多条车道210运输对象232、234、236。具体地，操纵器222可以沿着轨道220移动并且执行清洁过程。例如，操纵器222可以从一条或多条车道210或者传送器230取走一个或多个对象232、234、236。如图2和图3所示，轨道220可以被设置在传送器230和该一条或多条车道210之间，以便于在传送器230和车道210之间物体的传递。

在一些实施例中，清洁系统还设置有平台224，其可操作以与轨道220可移动地配合。例如，平台224可以在其底部具有铁轨或凹槽，分别与实现轨道220的凹槽或铁轨配合。

操纵器222可以被固定到平台224上，并且可以随着平台224在轨道220上移动。例如，平台224可以包括具有电源接口和通信接口的至少一个安装槽。电源接口可以向操纵器222提供电源，而通信接口可以支持将控制信息和其他数据传递到操纵器222和其他诸如传感器的设备，或者从操纵器222和其他诸如传感器的设备传递控制信息和其他数据。

此外，平台224和/或轨道220可以设置有各种传感器，诸如编码器、相机等。编码器或相机可以被配置成通过编码器或相机来确定平台224或操纵器222的位置。传感器还可以被配置成检测环境，例如，车道210上的垃圾状态。然后，检测到的数据可以被提供到交通运输系统110的控制器(未示出)。例如，该控制器可以位于交通运输系统110的控制中心中和/或嵌入交通运输系统110中的任何合适的位置中。

控制器可以被设置在平台224、轨道220或任何其他合适的位置上，以将指令和/或数据传达到操纵器222和传感器，或者从操纵器222和传感器传达指令和/或数据。在传感器的帮助下，控制器可以自动地控制操纵器222以实行清洁过程。备选地，或者另外，清洁系统的操纵器222和其他部件可以被操作者手动控制，作为应急计划。

例如，如果瓶子留在车道210上的特定位置处，操纵器222可以移动到该位置以便拾取该瓶子。当其被运输时，操纵器可以被折叠，以节省可用空间并且减少或消除在交通运输系统110上的一些负面影响。到达后，操纵器可以将自己展开并致动，以执行清洁任务。在图3中，操纵器222'和可选的平台224'表示操纵器222和可选的平台224已经到达目的地，以便执行清洁任务。

图4示出根据本公开的第二实施例的包括清洁系统的交通运输系统110的俯视图。在所示的实施例中，传送器230包括伺服轨道330，其可以以基本恒定的速度移动。平台332可以被放置在伺服轨道330上，并且承载一个或多个对象232、234、236中的至少一个以随着伺服轨道330移动。换句话说，当平台332被放置在伺服轨道330上时，平台332相对于伺服轨道330可以是静止的。在一些情况下，可以调整伺服轨道330的速度，来加速或减速对象的传递以满足各种需求。

作为示例，传送器230还可以包括位于邻近伺服轨道330的第一停车轨道320-1。如果需要，平台332可以移动到第一停车轨道320-1上并且停放在该处。考虑操纵器222需要一些水以在特定位置处清洁车道210的情况。然而，有若干车辆正行驶穿过这一位置，所以不能进行清洁过程。因此，载有水的平台332可以停放在停车轨道320-1处并等待车辆通过。该停车平台也不会阻挡伺服轨道330上的其他平台。

作为另一示例，传送器230还可以包括邻近伺服轨道330的第一静态轨道340-1。平台332可以移动到第一静态轨道340-1上，并且可以以比伺服轨道330的基本恒定的速度更快的速度，主动或自主地在第一静态轨道340-1上移动。考虑操纵器222迫切需要一些水以在特定位置处清洁车道210的情况。然而，以基本恒定的速度正在伺服轨道330上移动的平台不能在短时间内将水输送到该位置。因此，载有水的平台332可以移动到第一静态轨道340-1上，并以更快的速度移动以将水输送到指定位置。平台332可以配备有马达和致动器，以实现主动移动并执行任何合适的任务。

此外，平台332可以配备有各种传感器，以检测平台332的位置和环境。可以提供控制接口，用于避障、调度和/或远程控制的目的。例如，如果当平台332正在静态轨道340-1上移动时检测到障碍物，该平台332将停止移动或移动到附近的轨道，以便避开障碍物。

在如图4所示的实施例中，例如，伺服轨道330可以包括位于一条或多条车道210的第一侧上的第一段330-1，以及位于与一条或多条车道210的第一侧相对的第二侧上的第二段330-2。第一和第二段330-1，330-2相互连接以形成闭环。以这种方式，第一段330-1在第一侧上以一个方向移动，而第二段330-2以相反的方向移动。因此，尽管伺服轨道330在一个方向上以基本恒定的速度移动，伺服轨道330可以支持一个或多个对象的双向传递。

如图4所示，第一停车轨道320-1和第一静态轨道340-1被设置为在一条或多条车道210的第一侧上，与伺服轨道330的第一段330-1相邻。

此外，传送器230可以包括第二停车轨道320-2，被设置为在一条或多条车道210的第二侧上，与伺服轨道330的第二段330-2相邻。平台332可以移动到第二停车轨道320-2上并且停放在该处。传送器230还包括第二静态轨道340-2，被设置为在一条或多条车道210的第二侧上，与伺服轨道330的第二段330-2相邻。平台332可以以比伺服轨道330的基本恒定的速度更快的速度在第二静态轨道340-2上移动。

传送系统

上面已经参考图2至图4结合在交通运输系统110中使用的清洁系统进行描述。应当理解的是，如图2至图4中所示的传送器230可以在任何其他合适的应用中实现。为了进一步阐述这一点，图5示出根据本公开的第三实施例的包括传送系统的交通运输系统110。例如，如图5所示的交通运输系统110可以隧道通过购物中心以拾取食品、饮料等。传送器230基本上与图4中示出的传送器相同。然而图5中示出的交通运输系统110可以不包括如图2至图4所示的为清洁过程设计的轨道220和其上的操纵器222。

传送系统包括伺服轨道330，其可以以基本恒定的速度移动。传送系统还包括平台332，其可操作以被放置在伺服轨道330上，并且以基本恒定的速度被移动来运输一个或多个对象232，234和236中的至少一个。第一停车轨道320-1相邻于伺服轨道330被设置，平台332可以移动到第一停车轨道320-1上并且停放在该处，在该处平台332可以例如等待驾驶员来拾取他/她已经订购的产品。

第一静态轨道340-1被设置为相邻于伺服轨道330，并且平台332可以移动到第一静态轨道340-1上。以这种方式，平台332可以以提高的速度在第一静态轨道340-1上移动以进行超车。例如，驾驶员的手受伤了，其订购了急救包来治疗受伤的手。如果带有急救包的平台在伺服轨道330上被传递，该平台可能被前方没有急救包的另一平台阻挡。或者，伺服轨道330以恒定速度移动，因此不能及时地运送急救包。无论如何，第一静态轨道340-1可以为传送系统提供增强的功能。

如图5所示，例如，伺服轨道330可以包括位于一条或多条车道210的第一侧上的第一段330-1，以及位于一条或多条车道210的第二侧上的第二段330-2。第二侧在该图的底部示出。第一和第二段330-1、330-2相互连接以形成闭环。因此，尽管伺服轨道330在一个方向上以基本恒定的速度移动，伺服轨道330可以支持一个或多个对象的双向传递。如图5所示，第一停车轨道320-1和第一静态轨道340-1被设置为在一条或多条车道210的第一侧上与伺服轨道330的第一段330-1相邻。

此外，传送器230可以包括第二停车轨道320-2，其被设置为在一条或多条车道210的第二侧上与伺服轨道330的第二段330-2相邻。平台332可以移动到第二停车轨道320-2上并且停放在该处。传送器230还包括第二静态轨道340-2，其被设置在一条或多条车道210的第二侧上与伺服轨道330的第二段330-2相邻。平台332可以以比伺服轨道330的基本恒定的速度更快的速度在第二静态轨道340-2上移动。

在上面的讨论中包含了若干特定的实施细节的同时，这些细节不应被解释为对本公开范围的限制，而是作为对特定实施例可能特定的特征的描述。在不同实施例的上下文中描述的某些特征也可以组合在单个实施例中实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以在多个实施例中单独地实现或以任何合适的子组合来实现。

尽管已经以结构特征和/或方法行为的特定语言描述了本公开，但是应当理解的是，在所附权利要求中限定的本公开内容不一定限于上述特定特征或行为。相反，上述特定特征和行为作为实施权利要求的示例形式被公开。

Claims (8)

1.一种用于交通运输系统（110）的系统，包括：

传送器（230），被设置在所述交通运输系统（110）的一条或多条车道（210）的第一侧上，并且可操作以运输放置在其上的一个或多个对象（232、234、236）；以及

轨道（220），被设置在所述交通运输系统（110）的所述一条或多条车道（210）的所述第一侧上，并且具有设置在其上的操纵器（222），

其中，所述操纵器（222）可操作以沿着所述轨道（220）移动，并且拾取所述一个或多个对象（232、234、236）以用于清洁所述一条或多条车道（210）。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述轨道（220）被设置在所述传送器（230）与所述一条或多条车道（210）之间。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述传送器（230）包括：

伺服轨道（330），可操作为以基本恒定的速度移动；以及

平台（332），能够被放置在所述伺服轨道（330）上并且适于承载所述一个或多个对象（232、234、236）中的至少一个随着所述伺服轨道（330）移动。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述传送器（230）还包括：

第一停车轨道（320-1），被设置为与所述伺服轨道（330）相邻，其中所述平台（332）可操作以移动到所述第一停车轨道（320-1）上并且停放在所述第一停车轨道（320-1）处。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其中所述传送器（230）还包括：

第一静态轨道（340-1），被设置为与所述伺服轨道（330）相邻，其中所述平台（332）可操作为以比所述基本恒定的速度更快的速度，在所述第一静态轨道（340-1）上移动。

6.根据权利要求3所述的系统，其中所述伺服轨道（330）包括第一段（330-1）和第二段（330-2），所述第一段（330-1）被设置在所述一条或多条车道（210）的所述第一侧上，并且所述第二段（330-2）被设置在所述一条或多条车道（210）的与所述第一侧相对的第二侧上，所述第一段（330-1）和所述第二段（330-2）相互连接以形成闭环，

其中所述传送器（230）还包括：

第一停车轨道（320-1），被设置为与所述伺服轨道（330）相邻，其中所述平台（332）可操作以移动到所述第一停车轨道（320-1）上并且停放在所述第一停车轨道（320-1）处；以及

第一静态轨道（340-1），被设置为与所述伺服轨道（330）相邻，其中所述平台（332）可操作为以比所述基本恒定的速度更快的速度，在所述第一静态轨道（340-1）上移动，

其中所述第一停车轨道（320-1）和所述第一静态轨道（340-1）被设置为在所述一条或多条车道（210）的所述第一侧上与所述伺服轨道（330）的所述第一段（330-1）相邻。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述传送器（230）还包括：

第二停车轨道（320-2），被设置为在所述一条或多条车道（210）的所述第二侧上与所述伺服轨道（330）的所述第二段（330-2）相邻，其中所述平台（332）可操作以移动到所述第二停车轨道（320-2）上并且停放在所述第二停车轨道（320-2）处；和

第二静态轨道（340-2），被设置为在所述一条或多条车道（210）的所述第二侧上与所述伺服轨道（330）的所述第二段（330-2）相邻，其中所述平台（332）可操作为以比所述基本恒定的速度更快的速度，在所述第二静态轨道（340-2）上移动。

8.一种交通运输系统（110），包括：

用于车辆通行的一条或多条车道（210）；和

根据权利要求1至7中的任一项所述的系统。

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