CN109778621B - 用于交通运输系统的移动平台和交通运输系统 - Google Patents

Abstract

本文中所描述的主题的实施方式提供了用于交通运输系统的移动平台(200)和交通运输系统(110)。移动平台(200)包括：主体(201)，可沿着交通运输系统中的轨道(130)移动，主体(201)包含至少一个安装接口(202)；至少一个辅助装置(205)，经由至少一个安装接口(202)被可拆卸地安装在主体(201)上；操作装置(206)，安装在主体(201)上；和控制模块(207)，用于在至少一个辅助装置(205)的帮助下控制操作装置(206)的一个或多个操作。移动平台(200)可以在沿着交通运输系统的车道的任何位置处向交通运输系统和交通运输系统中的用户提供各种服务。

Description

用于交通运输系统的移动平台和交通运输系统

技术领域

本公开的实施例大体涉及交通运输领域，并且特别地涉及用于交通运输系统的移动平台。

背景技术

与周围环境隔离的诸如高速公路或高架路等的隔离的交通运输系统或车行道是提高车行道上的交通的效率和安全性的有效方式，因为在这样的车行道上的车辆的驾驶不会受到来自车行道的侧面的进来的车辆或行人的干扰。

另一方面，这种隔离的交通运输系统也造成维护道路和为驾驶员提供服务上的一些不方便。例如，由于道路与周围环境隔离，所以服务车辆难以在短时间内到达道路上的远离最近入口和出口的位置。结果，不能在该位置立即提供特定服务(例如，对道路上的人的急救，或清理道路上的障碍物)。还有，驾驶员不能在车行道上的任何地方请求商业服务(例如，购买食物或饮料)。在隔离的交通运输系统特定用于自行车或摩托车的情况下，以上不方便会更加严重，因为甚至汽车也不能在这样的交通运输系统上行进以在交通运输系统中的某个位置提供服务。

发明内容

本公开的实施例提供移动平台和相关联的交通运输系统。

在第一方面，提供有一种用于在交通运输系统中使用的移动平台。该移动平台包括：主体，能够沿着交通运输系统中的轨道移动，该主体包含至少一个安装接口；至少一个辅助装置，其经由至少一个安装接口被可拆卸地安装在主体上；操作装置，安装在主体上；和控制模块，用于在至少一个辅助装置的帮助下控制操作装置的一个或多个操作。

根据本公开的实施例，移动平台可以在沿着交通运输系统的车道的任何位置向交通运输系统和交通运输系统中的用户提供各种服务，这对于隔离的交通运输系统和/或特定于低速车辆的交通运输系统是有利的。布置在移动平台上的安装接口进一步提高了移动平台执行各种功能的灵活性，因为各种辅助装置可以经由安装接口被容易地安装在移动平台上或从移动平台上拆下。移动平台不太复杂、更加稳定且更具成本效益，因为移动平台沿着固定的轨道移动。

在一些实施例中，操作装置能够在主体的移动期间折叠，使得折叠的操作装置不会被轨道周围的任何障碍物妨碍，并且折叠的操作装置可以避免在移动期间占据车道以致干扰在车道上的车辆的行进。

在一些实施例中，操作装置包括用于可拆卸地安装工具的工具接口。工具接口有助于工具在操作装置上的快速且容易的改变，因此提供了移动平台的执行各种功能的很大的灵活性。

在一些实施例中，工具是机械手、清洁装置和/或托盘，使得操作装置可以执行移除障碍物、清洁车道和/或向用户供给商品。

在一些实施例中，至少一个辅助装置包括以下中的至少一个：传感器、照相机、显示器、麦克风、扬声器和用户输入装置。这些辅助装置可以支持操作装置的操作或者独立地执行功能。

在一些实施例中，控制模块被配置成基于来自至少一个辅助装置的一个或多个信号来控制操作装置的一个或多个操作。替代地或附加地，控制模块也可以被配置成基于经由至少一个辅助装置接收到的用户输入来控制操作装置的一个或多个操作。这样，操作装置可以或者以自动的方式或者以手动的方式来操作。

在一些实施例中，移动平台进一步包括：至少一个电力接口，其设置在主体上，用于向至少一个辅助装置供给电力；和电源，其被电联接至操作装置和至少一个电力接口。电力接口可以被容易地连接至辅助装置以为其提供来自电源的电力。电源为平台上的所有装置提供电力。

在一些实施例中，移动平台进一步包括：至少一个通信接口，其设置在主体上，用于与至少一个辅助装置通信；和通信模块，与控制模块、操作装置和至少一个通信接口通信。通信接口可以被容易地连接至辅助装置以在平台与辅助装置之间建立通信连接。通信模块可以被进一步配置成从远程通信终端接收数据和/或向远程通信终端发送数据，使得配备有远程通信终端的远程控制中心可以从移动平台获得数据以监测移动平台，或经由移动平台监测交通运输系统，并且可以远程地控制移动平台。

在第二方面，提供有一种交通运输系统，包括：车道；至少一个轨道，其安装在车道的至少一侧上并且沿着车道延伸；和至少一个根据前述中的任一项的移动平台，其中至少一个移动平台的主体能够沿着至少一个轨道移动。上面参照移动平台所描述的那些优点也适用于包括这样的移动平台的交通运输系统。

在一些实施例中，交通运输系统与周围环境隔离。

在一些实施例中，交通运输系统针对具有低于预定阈值速度的最大设计速度的低速车辆而设计。

在一些实施例中，交通运输系统还包括至少一个在轨道的任一侧或两侧的传送器，并且至少一个移动平台被配置为与至少一个传送器合作。移动平台与传送器的合作使得移动平台能够提供更加高级的功能和服务。

附图说明

本文中所描述的主题的以上和其他目的、特征和优点将通过结合附图进行的本文中所描述的主题的示例实施的更详细的描述而变得更加显而易见，其中在本文中所描述的主题的示例实施中，相同的附图标记通常表示相同的组成部件。

图1是其中可以实施依照本公开的实施例的交通运输系统110的城市地区100的示意图；

图2是根据本公开的实施例的用于交通运输系统的移动平台200的示意图；和

图3示出了包括图2中的移动平台200和传送器的交通运输系统。

贯穿附图，相同或相似的附图标记用来指示相同或相似的元件。

具体实施方式

现在将参照若干示例实施来讨论本文中所描述的主题。应当理解，这些实施仅为了使得本领域技术人员能够更好地理解并因此实施本文中所描述的主题的目的进行的讨论，而不是提议对主题的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包含”及其变型要解读为意味着“包含但不限于”的开放术语。术语“基于”要解读为“至少部分基于”。术语“一个实施”和“实施”要解读为“至少一个实施”。术语“另一实施”要解读为“至少一个其他实施”。术语“第一、”、“第二、”等可以是指不同的或相同的物体。可能在下文包含其他限定、明示和暗示。术语的限定贯穿描述是一致的，除非上下文另有明确指出。

图1示出了城市区域100的示意图，根据本公开的实施例的交通运输系统110可以在其中实施。在本公开的上下文中，交通运输系统110也可以被称为“Skyway”。

交通运输系统110包括一条或多条路径，各种车辆可在这些路径上行驶。在一些实施例中，交通运输系统110还可以包括一个或多个辅助设施(例如用于保护一条或多条路径不受外部影响的外壳)、一个或多个传感器、一个或多个控制器等等。应当理解，本文使用的短语“交通运输系统”不包括在一条或多条路径上行驶的车辆。

仅作为示例，在交通运输系统110中行驶的车辆例如可以包括低速车辆，但并不限于此。取决于交通运输系统110的安全性和/或容量要求，低速车辆可以具有例如30-50km/h的最大设计速度。低速车辆可以是专门针对交通运输系统110设计的车辆。备选地或者附加地，也可以支持通用的低速车辆。

这样的低速车辆的示例可以包括但不限于自行车120-1、电动自行车120-2、摩托车120-3等等。这样的车辆可以被统称为或单独地称为低速车辆120。交通运输系统110可以与用于最高设计速度在例如50km/h以上的高速车辆(诸如轿车、公共汽车、卡车等)的道路或路径分开。

与高速车辆相比，低速车辆120通常占用较少的空间。因此，可以在城市区域100中以灵活的方式建造交通运输系统110，以便例如为日常通勤提供更多便利并且/或者减轻城市的交通堵塞。

一些低速车辆120没有配备有遮盖物或外壳来防止诸如降雨、雾霾、噪音等极端环境条件的影响。为了缓解这个问题，例如可以借助交通运输系统110的侧壁和/或横贯侧边的屋顶，将交通运输系统110的至少一部分构建为半封闭或全封闭空间。交通运输系统110的侧壁和/或屋顶可以被设计成任何合适的形状，以提供美学效果或适应地面上方或下方的不同结构。

应当理解，尽管已经并且还将参考低速车辆120描述交通运输系统110的一些实施例，但是这仅仅是为了说明，而无意对本公开的范围提出任何限制。在一些实施例中，除了低速车辆之外或代替低速车辆，交通运输系统110可以支持具有任何合适设计速度的车辆。

此外，交通运输系统110可以支持各种类型的车辆，包括但不限于：两轮车辆、三轮车辆、单车道车辆、没有车身的车辆以及没有座位的车辆(例如具有方向盘手柄或没有方向盘手柄的踏板(也称为滑板车))。作为示例，交通运输系统110可以仅允许两轮车辆，例如自行车120-1和电动自行车120-2。在这种情况下，交通运输系统110可以不对两轮车辆的速度设限。

交通运输系统110可以被构建在空中、在地面上和/或在地面下。在一些实施例中，交通运输系统110可以延伸穿过一个或多个障碍物、诸如建筑物。可以沿交通运输系统110提供多个入口一112-1、入口二112-3和出口一112-2、出口二112-4，以允许驾驶员及其车辆在驾驶中途进出交通运输系统110。在一些实施例中，交通运输系统110可以具有一个或多个车道。

在一些实施例中，交通运输系统110可以是延伸穿过住宅区、商业区和/或办公区的高架交通运输系统。作为示例，交通运输系统110可以以隧道形式穿过建筑物、诸如购物中心，从而驾驶员可以订购和取走购物中心提供的食品、饮料和任何其他货物。交通运输系统110还可以包括在河流或道路上的桥梁，以便与城市的已有道路网络兼容。

应当理解，对城市区域100和交通运输系统110的构造和布局的描述仅仅是为了说明的目的，而无意对本公开的范围提出任何限制。本公开可以用不同的构造和/或布置来实现。备选地或另外，交通运输系统110可以在郊区中实施。

图2是可以在如图1中所示的交通运输系统110中实施的用于交通运输系统的移动平台200的示意图。如图所示，移动平台200包括可沿着交通运输系统110中的轨道130移动的主体201。主体201包括至少一个安装接口202。移动平台200还包括经由至少一个安装接口202可拆卸地安装在主体201上的至少一个辅助装置205、以及安装在主体201上的操作装置206。操作装置206可以实施为用于执行功能的任何类型的具体装置，包括但不限于操作臂、行走机构或支撑架。

操作装置206的操作可以在至少一个辅助装置205的帮助下由移动平台200的控制模块207来控制。在一些实施中，控制模块可以通过例如位于移动平台200的主体201上的、在交通运输系统110的控制中心中的或在任何其他合适位置上的通用目的的或特定的计算机或服务器来实施。

轨道130可以安装在交通运输系统110的车道111的一侧上。轨道130沿着车道111延伸。这样，移动平台200可以由驱动系统驱动以沿着轨道130移动以到达沿着车道111的任何位置。轨道130可以以或者当前已知的或者将来开发的各种各样的方式来实施，以向移动平台200的主体201提供可移动支撑。可移动支撑的示例包含但不限于滚动支撑、滑动支撑和悬置支撑。驱动系统可以以本领域已知的或将来开发的任何方式来实施以向移动平台200提供移动动力。

在一些实施例中，操作装置206可以具有任何数量的自由度，这取决于要由操作装置206执行的动作的复杂性。尽管移动平台200通常设定在车道111的一侧上，但在操作中，操作装置206的端部可以延伸到在与移动平台200相距一半径内的移动平台200周围的任何位置。在一些实施例中，操作装置206的端部的移动范围可以覆盖车道111的在车道111的宽度方向上的至少一部分。这是有利的，因为安装在操作装置206的端部上的工具可以达到车道111以在其上执行一些功能。

在一些实施例中，操作装置206包括用于可拆卸地安装工具的工具接口2061。工具接口2061可以提供用于将工具固定在操作装置206的端部上的机械固定接口。工具接口2061还可以提供用于向固定在工具接口2061中的工具提供电力的电力接口。在一个实施例中，工具接口2061包含用于向固定在工具接口2061中的工具发送控制信号的通信接口。

借助于工具接口2061，具有适配的接口的任何工具可以容易地安装在操作装置206上以执行期望的功能，并且还可以容易地从操作装置206上拆下以释放工具接口2061以供安装下一工具。工具接口2061有助于操作装置206上的工具的快速且容易的改变，因此提供了移动平台200的执行各种功能的很大的灵活性。

在一些实施例中，适合于安装至操作装置206的工具可以根据交通运输系统110中的要求的服务来选择。例如，如果期望从交通运输系统110的车道111中移除障碍物(例如，从车辆中掉落的物体)，则可以将机械手安装至操作装置206以从车道111中拾取并移走物体。作为另一示例，如果目标是清洁交通运输系统110的车道111，则可以将清洁装置(诸如刷子或真空吸嘴)安装至操作装置206以清洁车道。再次，工具也可以是用于携带物品或受伤者的板或床。这在处理交通运输系统110中的交通事故时是有利的。

另外，还可以在也安装在移动平台200上的辅助装置205的帮助下由配备有合适工具的操作装置206提供一些其他高级服务。作为示例，托盘可以安装在操作装置206上以容纳小商品(诸如食物和饮料)。用户界面可以作为辅助装置205而设置在移动平台200上以向交通运输系统110中的用户提供零售服务。用户可以经由用户界面选择期望的商品并为所选的商品进行支付。接着用户可以从操作装置206上的托盘中得到商品。

参考图3，在一些实施例中，交通运输系统110还可以包括至少一个设置在轨道130的任一侧或两侧的传送器140。传送器140可以在其上输送一个或多个物体。该物体可以是能够被移动平台200的操作装置206使用的或者由操作装置206所放置的物料或工具。移动平台200与传送器140的合作使得移动平台200能够提供更加高级的功能和服务。例如，传送器140能够向移动平台200供应工具或货物，使得移动平台200的操作装置206能够使用所供应的工具来执行动作，或者平台能够向平台附近的用户售卖供应的货物。传送器140还可以接收由移动平台200的操作装置206从车道111收集的垃圾或障碍物，并将它们运送到收集中心。传送器140还可以将有操作装置206移动的伤者运送到交通运输系统110的最近出口。应当理解，传送器140可以以各种方式来实施，包括但不限于传送带或能够沿着另一轨道移动的台车。

尽管上面描述了并在图2中示出了仅一个操作装置206，但要理解的是，多于一个的操作装置206也可以安装在移动平台200上以执行更复杂的功能。还有，在一些实施例中，多于一个的工具可以安装在一个操作装置206上以执行更复杂的功能。

受益于移动平台200的沿着轨道130的移动性，移动平台200可以沿着交通运输系统110的车道111很快地移动至需要某个服务的任何位置。接着，可以由操作装置206和辅助装置205来提供服务。这在交通运输系统110与周围环境隔离和/或交通运输系统110特定于低速车辆的情况中特别有利，因为在这种情况下不可能由操作者或服务车辆提供服务。

此外，在一些实施例中，交通运输系统200可以包含一个或多个服务站。移动平台200可以从任何位置返回到附近的服务站以改变工具或补充供给。

在一些实施例中，操作装置206可以在主体201的移动期间被折叠以避免被轨道130周围的任何障碍物妨碍。折叠的操作装置206还可以避免在移动期间占据车道111，使得在车道111上的车辆的行进不会受到干扰。当到达需要服务的位置时，操作装置206可以被展开以执行功能。

在一些实施例中，如上面所描述的，至少一个辅助装置205可以经由至少一个安装接口202可拆卸地安装在移动平台200的主体201上。辅助装置205可以用于协助操作装置206的操作。替代地或附加地，辅助装置205可以用于独立于操作装置206执行一个或多个功能或提供一个或多个服务。辅助装置205可以是但不限于任何传感器或用户输入装置。

例如，照相机可以起到辅助装置205的作用并且可以安装在一个安装接口202中。照相机可以获取车道111的一个或多个图像并将其提供至交通运输系统110的控制中心，用于监测交通运输系统110的交通状况。照相机也可以用于捕获交通运输系统110中的障碍物的图像以协助操作装置206定位和移除障碍物。替代地或附加地，在一些实施例中，照相机可以用于捕获车道111上的(多个)用户的一个或多个面部图像以为了任何适当的目的而识别用户。

除了照相机之外或代替照相机，在一些实施例中，辅助装置205可以包含安装在一个安装接口202中的显示器以向(多个)用户显示信息(例如，广告信息或支付信息)。显示器可以包含触敏屏幕以便与用户交互。也可以作为辅助装置205安装诸如麦克风和/或扬声器等的其他交互装置以与用户交互。诸如雷达、激光雷达、温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器、压力传感器等的各种传感器也可以安装在安装接口202中。

在一些实施例中，移动平台200上的安装接口202可以被提供作为标准接口，其可以用于安装具有适配于标准接口的接口的各种辅助装置205。标准接口可以有助于辅助装置205的快速且容易的安装和拆卸。

在一些实施例中，至少一个电力接口203和至少一个通信接口204设置在移动平台200的主体201上。至少一个辅助装置205可以被连接至至少一个电力接口203和至少一个通信接口204。电力接口203可以被容易地连接至辅助装置205以向其提供电力。此外，通信接口204可以被容易地连接至辅助装置205以在平台200与辅助装置205之间建立通信连接。

在一些实施例中，电力接口203和通信接口204也集成在安装接口202内。在这些实施例中，当辅助装置205插入安装接口202中时，可以在辅助装置205与移动平台200之间自动地建立电力连接和通信连接。

平台200上的安装接口202使得能够根据要求实现辅助装置205的快速且容易的改变，由此进一步提供了移动平台200的执行各种功能的很大的灵活性。

在一些实施例中，控制模块207被配置成基于来自至少一个辅助装置205的信号来控制操作装置206的操作。例如，如上面所描述的，辅助装置205可以包含照相机。照相机可以捕获障碍物的一个或多个图像并将其提供至控制模块207，控制模块207进而基于一个或多个图像来控制操作装置206的移动以使操作装置206的端部上的机械手与障碍物对准。

在一些实施例中，控制模块207被配置成基于经由至少一个辅助装置205接收到的用户输入来控制操作装置206的操作。也就是，在这些实施例中，用户被允许经由辅助装置205直接控制操作装置206的操作。在一些实施例中，用户可以提供用于驱动操作装置206在路径中移动的特定控制指令。替代地或附加地，用户可以输入指定了他/她希望执行的一个或多个功能的功能性指令。响应于这样的功能性指令，可以由控制模块207自动地调用或确定用于操作装置206的特定移动路径。

在一些实施例中，移动平台200进一步包括被电联接至操作装置206和至少一个电力接口203的电源208。电源208通过直接电连接向操作装置206提供电力，并且经由至少一个电力接口203向至少一个辅助装置205提供电力。电源208可以例如被实施为安装在移动平台200的主体201上的电池或发电机。在其他实施例中，电源208可以是经由电线被电联接至移动平台200的主体201的AC电源。

在一些实施例中，移动平台200进一步包括与控制模块207、操作装置206和至少一个通信接口204通信的通信模块209。通信模块209可以在控制模块207、操作装置206和至少一个通信接口204之中通信任何数据以支持这些装置的合作。通信模块209也可以被配置成从远程通信终端接收数据和/或将数据发送至远程通信终端。远程通信终端可以例如位于远程控制中心处。以该方式，控制中心可以从移动平台200获得数据以监测移动平台200，和/或经由移动平台200监测交通运输系统110。也可以远程地控制移动平台200。要理解的是，通信模块209可以经由有线和/或无线连接与以上模块中的一个或多个通信。

在一些实施例中，多个如上面所描述的移动平台200可以设置在交通运输系统110中。移动平台200中的每一个可以被配置成沿着轨道130在一定范围(例如，一公里)内来回移动，以针对在该范围中的车道111的相应区段提供服务。这确保了移动平台200的对于在任何位置处的服务需要的快速响应。另外，移动平台200也可以设置在车道111的两侧上以提供更方便的服务和全面的覆盖。

为了说明的目的已呈现了本发明的各种实施例的描述，但并不旨在穷举或限于所公开的实施例。许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说是显而易见的，而不脱离描述的实施例的范围和精神。选取了本文中所使用的专业术语以最好地解释实施例的原理、实际应用或对市场中发现的技术的技术改进，或者以使得本领域普通技术人员能够理解本文中所公开的实施例。

通过对附图、本公开的实施例的公开和附载的权利要求进行研究，本领域技术人员可以在本公开的实施期间理解和实施所公开的实施例的其他修改。在权利要求中，“包括”不排除其他元件或步骤，并且“一”或“一个”不排除复数概念。在彼此相互不同的从属权利要求中说明了特定元件的简单事实不表明这些元件的组合不能有利地使用。权利要求的附图中的标签不应当被解释为限制其范围。

虽然已参照当前考虑的实施例描述了本公开，但应当领会的是本公开不限于所公开的实施例。相反，本公开旨在覆盖落入所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同布置。所附权利要求的范围符合最广泛的解释并且覆盖所有这样的修改和等同结构及功能。

Claims (14)

1.一种用于在交通运输系统中使用的移动平台(200)，其中所述交通运输系统包括车道(111)，

其特征在于，所述移动平台(200)包括：

主体(201)，能够沿着所述交通运输系统中的轨道(130)移动，所述主体(201)包含至少一个安装接口(202)；

至少一个辅助装置(205)，经由所述至少一个安装接口(202)被可拆卸地安装在所述主体(201)上；

操作装置(206)，安装在所述主体(201)上；和

控制模块(207)，用于在所述至少一个辅助装置(205)的帮助下控制所述操作装置(206)的一个或多个操作，使得安装在所述操作装置(206)的端部上的工具能够达到所述车道(111)以在其上执行功能。

2.根据权利要求1所述的移动平台(200)，其中所述操作装置(206)能够在所述主体(201)的移动期间折叠。

3.根据权利要求1所述的移动平台(200)，其中所述操作装置(206)包括用于可拆卸地安装工具的工具接口(2061)。

4.根据权利要求3所述的移动平台(200)，其中所述工具是机械手、清洁装置和/或托盘。

5.根据权利要求1所述的移动平台(200)，其中所述至少一个辅助装置(205)包括以下中的至少一个：传感器、照相机、显示器、麦克风、扬声器和用户输入装置。

6.根据权利要求1所述的移动平台(200)，其中所述控制模块(207)被配置成基于来自所述至少一个辅助装置(205)的一个或多个信号来控制所述操作装置(206)的一个或多个操作。

7.根据权利要求1所述的移动平台(200)，其中所述控制模块(207)被配置成基于经由所述至少一个辅助装置(205)接收到的用户输入来控制所述操作装置(206)的一个或多个操作。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的移动平台(200)，进一步包括：

至少一个电力接口(203)，其设置在所述主体(201)上，用于向所述至少一个辅助装置(205)供给电力；和

电源(208)，被电联接至所述操作装置(206)和所述至少一个电力接口(203)。

9.根据权利要求8所述的移动平台(200)，进一步包括：

至少一个通信接口(204)，其设置在所述主体(201)上，用于与所述至少一个辅助装置(205)通信数据；和

通信模块(209)，与所述控制模块(207)、所述操作装置(206)和所述至少一个通信接口(204)通信。

10.根据权利要求9所述的移动平台(200)，其中所述通信模块(209)被配置成与远程通信终端通信数据使得所述移动平台(200)被远程监测和/或控制。

11.一种交通运输系统(110)，包括：

车道(111)；

至少一个轨道(130)，安装在所述车道(111)的至少一侧上并且沿着所述车道(111)延伸；和

至少一个根据前述权利要求中的任一项所述的移动平台(200)，其中所述至少一个移动平台(200)的所述主体(201)能够沿着所述至少一个轨道(130)移动。

12.根据权利要求11所述的交通运输系统(110)，其中所述交通运输系统(110)与周围环境隔离。

13.根据权利要求11所述的交通运输系统(110)，其中所述交通运输系统(110)针对具有低于预定阈值的最大设计速度的低速车辆而设计。

14.根据权利要求11所述的交通运输系统(110)，其中还包括至少一个在轨道(130)的任一侧或两侧的传送器(140)，并且所述至少一个移动平台(200)被配置为与所述至少一个传送器(140)合作。

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