JP2008184267A - 台車式搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】床側のカムレールで制御される昇降自在な被搬送物支持台を備えた台車を利用する搬送装置において、搬送台車自体の自重を増大させなくとも積載被搬送物の許容最大重量を大きくすることができるようにする。
【解決手段】搬送台車１上に、クロスリンク機構１０を介して昇降可能に被搬送物支持台１１が支持され、クロスリンク機構１０には、その起伏運動と連動して上下動する昇降用カム従動ローラー３２が設けられ、搬送台車走行経路中には、昇降用カム従動ローラー３２を押し上げるカムレール５２が設けられた台車式搬送装置において、前記被搬送物支持台１１を上昇方向に付勢する付勢手段４５が設けられ、この付勢手段４５の付勢力は、被搬送物支持台１１に被搬送物が搭載されていないときは被搬送物支持台１１を上昇移動させるが、被搬送物が搭載されたときはその荷重による被搬送物支持台１１の下降を許す強さに設定する。
【選択図】図４

Description

本発明は、床側のカムレールで制御される昇降自在な被搬送物支持台を備えた台車式搬送装置に関するものである。

この種の台車式搬送装置、即ち、一定走行経路上を走行可能な搬送台車上に、クロスリンク機構を介して昇降可能に被搬送物支持台が支持され、当該搬送台車の底部には前記クロスリンク機構の起伏運動と連動して上下動する昇降用カム従動ローラーが設けられ、前記搬送台車の走行経路中には、前記昇降用カム従動ローラーを押し上げるカムレールが設けられた台車式搬送装置は、特許文献１などに開示されているように従来周知である。
特開２００６−６２８０５号公報

上記のような構成の台車式搬送装置では、被搬送物が積載された被搬送物支持台が下降限位置より上昇した位置にあるとき、即ち、カムレールによってカム従動ローラーがクロスリンク機構を起立方向に押し上げている状況で、当該被搬送物支持台が所定高さで安定するためには、クロスリンク機構の搬送台車側の支点（非スライドリンク端とスライドリンク端）に作用する上向きの反力（浮力）に搬送台車の自重が勝っていなければならない。換言すれば、被搬送物支持台に積載される被搬送物の重量が大きくなって、クロスリンク機構の搬送台車側の支点に作用する上向きの反力（浮力）が搬送台車の自重より大きくなると、搬送台車自体が浮き上がってクロスリンク機構を倒伏姿勢に変えてしまう。このことから判るように、上記のような構成の台車式搬送装置において、大重量の被搬送物を搬送できるようにするためには、搬送台車自体の重量を十分に大きくしなければならない。又、被搬送物支持台に積載される被搬送物の重量が大きくなると、昇降用カム従動ローラーをカムレールで押し上げ操作するときに当該ローラーに作用する面圧も負荷荷重に対応して大きくなるので、この面圧を抑えるために昇降用カム従動ローラーの直径を大きくする必要があり、搬送台車を低床構造とする場合の弊害となる。

本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る台車式搬送装置を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、請求項１に記載の構成では、一定走行経路上を走行可能な搬送台車１上に、クロスリンク機構１０を介して昇降可能に被搬送物支持台１１が支持され、前記クロスリンク機構１０には、その起伏運動と連動して上下動する昇降用カム従動ローラー３０ａ，３０ｂ，３２が設けられ、前記搬送台車１の走行経路中には、前記昇降用カム従動ローラー３０ａ，３０ｂ，３２を押し上げる昇降用カムレール５０，５２が設けられた台車式搬送装置において、前記被搬送物支持台１１を上昇方向に付勢する付勢手段４５が設けられ、この付勢手段４５の付勢力は、被搬送物支持台１１に被搬送物が搭載されていないときは当該被搬送物支持台１１を上昇移動させるが、この被搬送物支持台１１に被搬送物が搭載されたときはその荷重による当該被搬送物支持台１１の下降を許す強さに設定されている。

上記構成の本発明を実施するについて、具体的には、請求項２に記載のように、前記付勢手段４５は、クロスリンク機構１０における被搬送物支持台１１側のスライドリンク端（共通スライド支点軸１９）と当該被搬送物支持台１１との間に介装されて当該クロスリンク機構１０を起立させる方向に付勢する水平向きのコイルスプリング（圧縮コイルスプリング４８）で構成することができる。この場合、請求項３に記載のように、前記クロスリンク機構１０は並設された一対のクロスリンク１２ａ，１２ｂで構成し、この一対のクロスリンク１２ａ，１２ｂにおける被搬送物支持台１１側のスライドリンク端どうしを連結軸（共通スライド支点軸１９）によって互いに連結し、この連結軸には、当該連結軸と直交する水平向きで並列する複数本の引張用軸杆４７の一端を連結し、被搬送物支持台１１には各引張用軸杆４７を軸方向移動自在に支持する支持部材４９を設け、この支持部材４９と各引張用軸杆４７の遊端側バネ受け４７ｂとの間で各引張用軸杆４７に外嵌する圧縮コイルスプリング４８によりクロスリンク機構１０が起立方向に付勢されるように構成することができる。

又、請求項２又は３に記載の構成を採用する場合、請求項４に記載のように、前記付勢手段４５の付勢力は、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台１１が下降限位置にあるときには当該被搬送物支持台１１を上昇移動させることができないが、当該被搬送物支持台１１が下降限位置から所定高さまで上昇した所定高さ位置にあるときには当該被搬送物支持台１１を当該所定高さ位置から上昇限位置まで上昇移動させることができる強さに設定することができるし、場合によっては請求項５に記載のように、前記付勢手段４５の付勢力は、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台１１を下降限位置から上昇限位置まで上昇移動させることができる強さに設定することもできる。特にこの請求項５に記載の構成を採用する場合、請求項６に記載のように、前記付勢手段は、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台１１が下降限位置から所定高さまで上昇した所定高さ位置にあるときに当該被搬送物支持台１１を上昇限位置まで上昇移動させる主付勢手段４５と、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台１１を下降限位置から前記所定高さ位置まで上昇移動させる副付勢手段５３とから構成することができる。

又、請求項７に記載のように、前記昇降用カム従動ローラー３０ａ，３０ｂ，３２として、クロスリンク機構１０のリンク１３ａ，１４ａに直接軸支された第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂと、クロスリンク機構１０のリンク１３ｂ，１４ｂと搬送台車１側との間に介装されたトッグルリンク３１の折曲部に軸支された第二カム従動ローラー３２とを設け、前記昇降用カムレール５０，５２には、第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂを介して被搬送物支持台１１を中間高さまで押し上げる第一カムレール５２と、第二カム従動ローラー３２を介して被搬送物支持台１１を中間高さから上昇限位置まで押し上げる第二カムレール５０を設けることができる。

更に、請求項８に記載のように、前記クロスリンク機構１０には、被搬送物支持台１１が上昇限位置に達したときの起立姿勢でクロスリンク機構１０を保持する自動ロック手段３９を併設し、この自動ロック手段３９には、ロック解除用カム従動ローラー４４を設けることができる。

上記構成の台車式搬送装置によれば、被搬送物を搭載していない空の被搬送物支持台は、付勢手段の付勢力で上昇限位置にあるので、被搬送物の積み込みは、この上昇限位置にある被搬送物支持台に対して行うことになる。このとき被搬送物支持台が荷重で降下するのが不都合な場合には、この被搬送物積み込みゾーンに昇降用カム従動ローラーを介して被搬送物支持台を上昇限位置まで押し上げておくカムレールを敷設するか又は、請求項５に記載の自動ロック手段を採用して、被搬送物支持台を上昇限位置で保持するようにしておけば良い。被搬送物積み込みゾーンから発進して、積載被搬送物に対する部品組み付けなどを行う作業ゾーンを搬送台車が走行するときの被搬送物支持台の高さは、敷設されたカムレールにより昇降用カム従動ローラーを所要高さまで押し上げておくことにより、積載被搬送物に対する作業に好適な高さとすることができる。換言すれば、前記カムレールを敷設していないゾーンでは、被搬送物を積載した被搬送物支持台は、当該被搬送物の荷重が付勢手段の付勢力に打ち勝って下降限位置まで降下し、前記カムレールを敷設しているゾーンでは、そのカムレールによる昇降用カム従動ローラーの押し上げ高さに対応した高さ、上昇限位置又はこれより低い任意の高さ、に押し上げられた状態で走行することになる。

而して、請求項１に記載の本発明に係る台車式搬送装置によれば、付勢手段によって被搬送物支持台が上昇方向に付勢されているので、この上向きの付勢力により被搬送物積み込み時の負荷荷重を軽減することができる。従って、この付勢手段を備えていない従来の台車式搬送装置であれば、負荷荷重が大きいためにクロスリンク機構の搬送台車側の支点に作用する上向きの反力（浮力）が搬送台車の自重より大きくなって、搬送台車自体が浮き上がってしまうような場合でも、負荷荷重が軽減されることにより、搬送台車に浮力が作用するのを抑えて確実に被搬送物支持台を所定高さで保持させるか又は所定高さまで上昇させることができる。換言すれば、搬送台車自体を比較的軽量小型に構成しながら、取り扱える被搬送物の最大重量を大きくすることができる。更に、昇降用カム従動ローラーに作用する負荷荷重を軽減させることができるため、当該ローラーにかかる面圧を軽減させ、当該昇降用カム従動ローラーの直径を小さくすることができるので、搬送台車を低床構造に構成するのに好都合となる。

尚、請求項２に記載の構成によれば、クロスリンク機構の被搬送物支持台側のスライドリンク端と非スライドリンク端との間の被搬送物支持台下側の水平空間と、十分な長さのコイルスプリングとを利用して、付勢手段を容易に構成することができ、特に請求項３に記載の構成によれば、複数本の圧縮コイルスプリングを利用して、強力な付勢手段を容易に構成することができる。更に、請求項４に記載の構成によれば、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台を下降限位置で安定させることができるので、この台車を導入する場所までにトラックなどで搬送するときなど、被搬送物支持台を下降限位置まで下げておく方が占有空間が小さくなるなどの点で有利な場合に、下降限位置まで被搬送物支持台を適当な方法で下げるだけで良く、付勢手段の付勢力で上昇しようとする被搬送物支持台を下降限位置で固定しておく固定手段を併用しなくとも良い。又、安全のために被搬送物支持台を下降限位置で固定しておく固定手段を併用する場合でも、付勢手段の付勢力で上昇しようとする被搬送物支持台を下降限位置に押さえつけた状態で固定しなければならない場合よりも、固定作業が容易に行える。逆に請求項５に記載の構成によれば、必ず前記固定手段を併用しなければ、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台を下降限位置で安定保持させることはできないが、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台を下降限位置で安定させることができる構成を採用した場合に、下降限位置で安定している状態の被搬送物支持台に何らかの外力が上向きに作用したときに、付勢手段の付勢力で不測に被搬送物支持台が跳ね上がる危険な現象に遭遇する恐れがなくなり、安全性を高めることができる。

特に請求項５に記載の構成を採用する場合、請求項６に記載の構成によれば、主付勢手段の付勢力だけでは被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台が下降限位置で安定してしまうように、主付勢手段の付勢力を、取り扱う被搬送物の重量に適合するように小さくすることができ、しかも副付勢手段の付勢力により、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台が下降限位置で安定してしまうのを防止することができるので、請求項５に記載の構成を採用した場合の作用効果も同時に得ることができる。

又、請求項７に記載の構成によれば、１つのカム従動ローラーのみで被搬送物支持台を上昇限位置まで押し上げるように構成する場合と比較して、カムレールの高さ（カム従動ローラーの昇降空間の高さ）を抑えることができるので、本発明の効果の一つである、カム従動ローラーを小径に構成できる効果と相まって、搬送台車を低床構造に構成することが一層容易になる。

更に、請求項８に記載の構成によれば、カムレールを利用しなくとも被搬送物支持台を上昇限位置にロックできるので、被搬送物の積み込みゾーンや被搬送物支持台を上昇限位置に保持した状態で搬送台車を走行させる作業ゾーンなどにおけるカムレールの敷設を省いてコストダウンを図ると共に、搬送台車の走行抵抗を少なくすることにも役立つ。

以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図１及び図２において、１は搬送台車であって、床面上に敷設された左右一対の支持用ガイドレール２ａ，２ｂと、片側のガイドレール２ａに接近してこれらガイドレール２ａ，２ｂと平行に敷設された１つの姿勢規制用ガイドレール３とで構成される走行経路上を走行する。この搬送台車１を走行させるための走行用駆動手段は特に限定されるものではないが、この実施形態では、図２に仮想線で示すように、搬送台車１の走行方向と平行な一側面で形成された台車全長に及ぶ摩擦駆動面１ａに圧接する摩擦駆動輪４と、搬送台車１の走行方向と平行な他側面で形成されたバックアップ面１ｂに当接して前記摩擦駆動輪４との間で搬送台車１を挟むバックアップローラー５、及び前記摩擦駆動輪４を回転駆動するモーター６から構成された摩擦駆動形式の走行用駆動手段７が走行経路中の適所に配設されている。

搬送台車１には、左右一対の支持用ガイドレール２ａ，２ｂ上を転動する左右一対前後二組の車輪８（ガイドレール２ａ，２ｂと係合する鍔部を持たない車輪）と、姿勢規制用ガイドレール３に係合する４つの垂直軸ローラー９ａ〜９ｄとが設けられている。この実施形態では、図５にも示されるように、姿勢規制用ガイドレール３は左右一対のレール材３ａ，３ｂで構成され、各垂直軸ローラー９ａ〜９ｄが左右一対のレール材３ａ，３ｂ間に遊嵌する構成が採用されているが、１本の垂直板状のレール材を左右一対の垂直軸ローラーで挟む構成でも良い。何れにしても、図５に示されるように４つの垂直軸ローラー９ａ〜９ｄは、搬送台車１の底面より下方に突出しているが、走行経路側の搬送台車支持レベルＬ、即ち、左右一対の支持用ガイドレール２ａ，２ｂの車輪支持面と同一レベルの搬送台車支持レベルＬよりも上方に位置しており、前後両端の垂直軸ローラー９ａ，９ｄが搬送台車１の前後両端に位置する状態で略等間隔おきに配置されている。

搬送台車１上には、略中央位置にクロスリンク機構１０を介して昇降自在に支持された被搬送物支持台１１が設けられている。以下、図３〜図６に基づいて詳細に説明すると、クロスリンク機構１０は、走行方向と平行な２つのクロスリンク１２ａ，１２ｂを被搬送物支持台１１の下側左右両側に並列配置して構成したものである。

クロスリンク機構１０が備える左右一対のクロスリンク１２ａ，１２ｂは、中央交叉部が互いに同心状の中央支点軸１５で枢着された２本のリンク１３ａ，１３ｂ及び１４ａ，１４ｂから成り、各２本のリンク１３ａ〜１４ｂの内、内側になる両リンク１３ａ，１４ａの前端部は、搬送台車１側の支持フレーム１６上に設けられた左右一対の軸受け部材１７に互いに同心状の位置固定支点軸１８により上下揺動自在に枢着され、当該両リンク１３ａ，１４ａの後端部は、共通スライド支点軸１９によって連結されると共に、当該共通スライド支点軸１９の両端に軸支されたローラー２０が、被搬送物支持台１１の後端部下側に設けられた左右一対の前後方向スライドガイド２１に前後方向に転動可能に嵌合されている。各２本のリンク１３ａ〜１４ｂの内、外側になる両リンク１３ｂ，１４ｂの前端部は、被搬送物支持台１１の前端部下側で前記左右一対の軸受け部材１７の真上位置に設けられた左右一対の軸受け部材２２に互いに同心状の位置固定支点軸２３により上下揺動自在に枢着され、当該両リンク１３ｂ，１４ｂの後端部は、共通スライド支点軸２４によって連結されると共に、当該共通スライド支点軸２４の両端に支承されたローラー２５が、搬送台車１側の支持フレーム１６上で前記前後方向スライドガイド２１の真下位置に設けられた左右一対の前後方向スライドガイド２６に前後方向に転動可能に嵌合されている。

クロスリンク機構１０には、昇降用カム従動ローラーとして、左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂと１つの第二カム従動ローラー３２とが組み込まれている。第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂは、左右一対のクロスリンク１２ａ，１２ｂを構成する各２本のリンク１３ａ〜１４ｂの内、両内側リンク１３ａ，１４ａから下向きに連設された突出部２９ａ，２９ｂの下端に互いに同心状に軸支されている。前記突出部２９ａ，２９ｂは、両内側リンク１３ａ，１４ａの中央支点軸１５に近い位置から下方に向けて連設されたもので、図７に示すように被搬送物支持台１１が下降限位置にあるとき、カム従動ローラー３０ａ，３０ｂが搬送台車１から下方に突出するように構成されている。

第二カム従動ローラー３２は、クロスリンク機構１０に併設されたトッグルリンク３１に軸支されている。即ち、トッグルリンク３１は、長いリンク３３と短いリンク３４とを中間折曲支点軸３５で互いに連結して構成されたもので、各リンク３３，３４はそれぞれ左右一対のリンク単体から構成され、第二カム従動ローラー３２は、内側になる長いリンク３３のリンク単体間で前記中間折曲支点軸３５により軸支されている。このトッグルリンク３１は、左右一対のクロスリンク１２ａ，１２ｂ間のほぼ中央に配置されたもので、長いリンク３３の遊端は、クロスリンク１２ａ，１２ｂを構成する両内側リンク１３ａ，１４ａの中央支点軸１５より少し共通スライド支点軸１９寄りの位置で当該両内側リンク１３ａ，１４ａ間に左右水平向きに架設された軸状の架設部材（支軸部材）３６によって枢着されている。短いリンク３４の遊端は、搬送台車１側の支持フレーム１６上に付設された軸受け部材３７に、クロスリンク１２ａ，１２ｂの中央支点軸１５の下方に位置する支軸３８によって枢着されている。

又、上記のクロスリンク機構１０には、上昇限位置まで上昇した被搬送物支持台１１をロックする自動ロック手段３９が併設されている。この自動ロック手段３９は、クロスリンク１２ａ，１２ｂを構成する外側の両リンク１３ｂ，１４ｂ間に架設された前記共通スライド支点軸２４を被係止部４０とし、この被係止部４０に対して自動係合する左右一対の係止具４１を備えたものである。各係止具４１は、左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂと１つの第二カム従動ローラー３２との中間に位置するように、第二カム従動ローラー３２に対して左右振り分け状態に配置された同一構造のもので、それぞれは、搬送台車１側の支持フレーム１６上に設けられた軸受け部材４２に互いに同心状の左右水平向きの支軸４３により上下揺動自在に軸支され、各係止具４１が支軸４３から水平後方向きに延出するロック作用位置に重力で保持されている。又、各係止具４１には、下向きにアーム部４１ａが一体に連設され、このアーム部４１ａの下端に互いに同心状の左右水平支軸を介してロック解除用カム従動ローラー４４が軸支されている。このロック解除用カム従動ローラー４４は、係止具４１がロック作用位置にあるとき、搬送台車１の底面よりも下方で、前記搬送台車支持レベルＬよりも上方位置に位置している。

被搬送物支持台１１は、付勢手段４５により上昇方向に付勢されている。この付勢手段４５は、図４〜図６に示すように、被搬送物支持台１１の下側空間内に水平向きで左右横方向に適当間隔おきに並列配置された複数の付勢ユニット４６から構成されている。各付勢ユニット４６は、引張用軸杆４７とこれに外嵌された圧縮コイルスプリング４８とから成るもので、各引張用軸杆４７は、被搬送物支持台１１が図４に示す上昇限位置にあるときの共通スライド支点軸１９に隣接する位置で被搬送物支持台１１の下側に当該共通スライド支点軸１９と平行に固着突設された支持部材４９を、共通スライド支点軸１９に対し直角向きで水平に軸方向移動自在に貫通し、その一端は、共通スライド支点軸１９にその軸心の周りに回転自在に外嵌する回転体４７ａに固着連結され、その他端側には、軸方向位置調整可能なバネ受け４７ｂが設けられている。而して、各圧縮コイルスプリング４８は前記支持部材４９とバネ受け４７ｂとの間で引張用軸杆４７に外嵌され、各圧縮コイルスプリング４８の初期圧縮応力が引張用軸杆４７を介して共通スライド支点軸１９を、被搬送物支持台１１を上昇させる方向（位置固定支点軸２３に接近する方向）に移動させるように構成されている。

上記のように付勢手段４５の組み込みにより被搬送物支持台１１が上昇方向に付勢されるが、その付勢力は、被搬送物を積載していない空の被搬送物支持台１１を図４に示す上昇限位置、即ち、自動ロック手段３９の係止具４１がクロスリンク機構１０における搬送台車１側（支持フレーム１６側）の共通スライド支点軸２４の被係止部４０を係止する位置、まで押し上げることはできるが、当該上昇限位置の被搬送物支持台１１上に被搬送物（作業ゾーンでの被搬送物に対する作業により被搬送物の重量が変化するときは、最少重量の状態での被搬送物）が積載されたときには、被搬送物支持台１１に作用する負荷荷重により被搬送物支持台１１が付勢手段４５の付勢力に抗して降下する程度に設定されている。

以上の構成によれば、被搬送物支持台１１上に被搬送物が積載されていないときは、図４に示すように当該被搬送物支持台１１は、付勢手段４５の付勢力で起立するクロスリンク機構１０により上昇限位置まで押し上げられている。このとき、クロスリンク機構１０における支持フレーム１６側の共通スライド支点軸２４が水平に位置固定支点軸１８側へスライドするが、被搬送物支持台１１が上昇限位置に達する直前に当該共通スライド支点軸２４の被係止部４０が自動ロック手段３９の係止具４１を重力に抗して押し上げながら通過し、被搬送物支持台１１が上昇限位置に達したとき、前記係止具４１が下向きに復帰揺動して共通スライド支点軸２４の被係止部４０に自動係合することになる。即ち、被搬送物支持台１１は上昇限位置で自動ロックされていることになる。この状態では、図４及び図５に示すように、左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂは搬送台車１の底面より少し上方の位置まで上がっており、１つの第二カム従動ローラー３２は、搬送台車１の底面より少し下方に突出する位置であるが、前記搬送台車支持レベルＬよりも上方の位置まで上がっている。

上記のように被搬送物支持台１１が上昇限位置でロックされた状態の搬送台車１が走行経路中に設定された作業ゾーンの入り口に到着したとき、上昇限位置にある被搬送物支持台１１上に被搬送物を積載する。このとき被搬送物支持台１１が被搬送物の重量で降下することは、自動ロック手段３９の係止具４１で阻止されている。上昇限位置の被搬送物支持台１１上に被搬送物が積載された搬送台車１を作業ゾーン内に進入させ、当該積載被搬送物に対する所定の作業を実行することになるが、作業内容に応じて被搬送物のレベルを上昇限位置から下げる必要があるときは、図５の仮想線及び図７に示すように、上昇位置にある第二カム従動ローラー３２を受けることができるカムレール、換言すれば被搬送物支持台１１を上昇限位置まで押し上げることができる高さのセンターカムレール５０と、このセンターカムレール５０が第二カム従動ローラー３２を支持し得る状態において自動ロック手段３９のカム従動ローラー４４を押し上げるロック解除用カムレール５１を走行経路床側に敷設しておく。

搬送台車１の走行に伴って、先ず上昇位置にある第二カム従動ローラー３２がセンターカムレール５０の上側に移行し、この後、自動ロック手段３９のロック解除用カム従動ローラー４４がロック解除用カムレール５１に乗り上げて係止具４１が重力に抗してロック作用位置から上方に押し上げられ、係止具４１がクロスリンク機構１０の支持フレーム１６側の共通スライド支点軸２４（被係止部４０）から上方に離脱して、上昇限位置にある被搬送物支持台１１に対するロックが解除される。この瞬間から第二カム従動ローラー３２は直下のセンターカムレール５０により略同一レベルで支持されるので、被搬送物支持台１１は実質的に上昇限位置に保持されたままであるが、この後の搬送台車１の走行に伴って第二カム従動ローラー３２がセンターカムレール５０の下り勾配部５０ａ（図７、図８参照）に移行することにより、被搬送物支持台１１は負荷荷重によりクロスリンク機構１０を倒伏姿勢に押し下げながら平行に降下することになる。

上記の被搬送物支持台１１の降下に伴ってクロスリンク機構１０における左右一対のクロスリンク１２ａ，１２ｂは、中央支点軸１５の周りで相対的に回転して起立姿勢から水平姿勢に向かって倒伏することになるが、センターカムレール５０の下り勾配部５０ａによる被搬送物支持台１１の降下限度は、クロスリンク１２ａ，１２ｂの倒伏運動に伴って姿勢が変化するトッグルリンク３１の短いリンク３４が垂直姿勢となったときである。このとき、第二カム従動ローラー３２の降下量が最大になり、走行経路の床面に最接近し、センターカムレール５０の下り勾配部５０ａの終端から離れることになる。一方、クロスリンク１２ａ，１２ｂの倒伏運動に伴って、左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂも降下し、搬送台車１の底面から下方に突出することになる。従って、第二カム従動ローラー３２がセンターカムレール５０の下り勾配部５０ａの終端から離れる前に、図８に示すように、搬送台車１の底面から下方に突出した左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂを受けることができる左右一対のサイドカムレール５２を走行経路床面上に敷設しておき、左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂを介してサイドカムレール５２で被搬送物支持台１１を支持させるように構成する。

而して、搬送台車１の走行に伴って、左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂがサイドカムレール５２の下り勾配部５２ａ（図８参照）に移行することにより、被搬送物支持台１１は負荷荷重によりクロスリンク機構１０を更に倒伏姿勢に押し下げながら平行に降下することになる。そして被搬送物支持台１１が図９に示す下降限位置に達したとき、第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂがサイドカムレール５２の下り勾配部５２ａの終端から離れることになり、下降限位置に達した被搬送物支持台１１は、搬送台車１側に設けられた受け部（図示省略）で支持される。このとき、トッグルリンク３１の短いリンク３４が垂直姿勢から若干前方に揺動した姿勢となって、第二カム従動ローラー３２は走行経路床面に最接近した位置より若干上がっており、左右一対の第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂは搬送台車１の底面から最も下方に突出した位置、即ち、走行経路床面に最接近した位置にある。このときの各カム従動ローラー３０ａ，３０ｂ，３２の位置は、前記搬送台車支持レベルＬよりも下方の位置である。

上記説明から明らかなように、搬送台車１が作業ゾーン内を走行するのに伴って、被搬送物を積載した被搬送物支持台１１を図４に示す上昇限位置から図９に示す下降限位置まで下げることができるが、所定区間だけ、センターカムレール５０によって被搬送物支持台１１を上昇限位置に保持して走行させること、サイドカムレール５２により被搬送物支持台１１を図８に示す中間高さ位置に保持して走行させること、或いはカムレールを敷設しないで被搬送物支持台１１を下降限位置に保持して走行させること、ができる。又、センターカムレール５０やサイドカムレール５２の高さを下げて、所定区間だけ、被搬送物支持台１１を上昇限位置と前記中間高さ位置との間の任意の高さ、或いは前記中間高さ位置と下降限位置との間の任意の高さに保持して走行させることも可能である。更に、上記とは逆に、上昇限位置より下げられている被搬送物支持台１１を上げたいとき、そのときの被搬送物支持台１１の高さが下降限位置であるときは、図９に仮想線で示すように、サイドカムレール５２の上り勾配部５２ｂにより第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂを介してクロスリンク機構１０を起立させて被搬送物支持台１１を例えば中間高さ位置まで押し上げ、そのときの被搬送物支持台１１の高さが中間高さ位置であるときは、図４に仮想線で示すように、センターカムレール５０の上り勾配部５０ｂにより第二カム従動ローラー３２を介してクロスリンク機構１０を更に起立させて被搬送物支持台１１を例えば上昇限位置まで押し上げれば良い。

以上のようにして、作業ゾーン内を走行する搬送台車１の被搬送物支持台１１を、積載被搬送物に対する作業に好適な任意の高さに昇降させることができるのであるが、被搬送物支持台１１が下降限位置より上方の位置にあって、第一カム従動ローラー３０ａ，３０ｂがサイドカムレール５２で支持されている状態又は、第二カム従動ローラー３２がセンターカムレール５０で支持されている状態にあるとき、クロスリンク機構１０におけるクロスリンク１２ａ，１２ｂの搬送台車１側（支持フレーム１６側）の位置固定支点軸１８及び共通スライド支点軸２４には、被搬送物支持台１１からクロスリンク機構１０に作用する負荷荷重の反力である上向きの力、即ち、浮力が作用している。この浮力が搬送台車１の自重より大きい場合、即ち、積載被搬送物の重量が大きくなって位置固定支点軸１８及び共通スライド支点軸２４に上向きに作用する反力が搬送台車１の自重より大きくなると搬送台車１自体が浮上し、カムレール５０，５２で被搬送物支持台１１を所定高さに保持させることや所定高さまで押し上げることができなくなる。

しかしながら、付勢手段４５を備えた上記本発明の構成によれば、積載被搬送物の重量がクロスリンク機構１０に与える負荷荷重を当該付勢手段４５の上向きの付勢力が減じることになるので、この付勢手段４５がなければ上記理由により搬送台車１が浮き上がるような大重量の被搬送物が被搬送物支持台１１に積載されたとしても、付勢手段４５の付勢力で搬送台車１の浮き上がりを抑制し、被搬送物支持台１１を確実に所定高さに保持させ、或いは所定高さまで確実に押し上げることができるのである。勿論、作業ゾーンの入り口で被搬送物支持台１１に積載されるときの被搬送物の重量が搬送台車１の浮き上がりを生じさせることのない程度に小さくとも、作業ゾーンでの被搬送物に対する部品組み込み作業により被搬送物の重量が漸増して、ある地点で搬送台車１の浮き上がりを生じさせる重量に達するような状況においても、付勢手段４５が有効に作用する。

尚、上記実施形態に示した付勢手段４５の付勢力を、被搬送物を搭載していない被搬送物支持台１１を下降限位置から上昇限位置まで押し上げることができる程度に大きくして、被搬送物を搭載していない被搬送物支持台１１を下降限位置で安定させることができないように構成することもできるが、この場合、下降限位置からある程度の高さまで上昇した後に被搬送物支持台１１に作用する上向きの付勢力が非常に大きくなる。従って、取り扱う被搬送物の最大重量が比較的軽い場合で、上昇限位置にある被搬送物支持台１１に被搬送物を搭載したときに、当該被搬送物の重量で被搬送物支持台１１を降下させることができない恐れが生じる。従って、このような場合には付勢手段４５の付勢力を小さくする必要が生じ、このため被搬送物を搭載していない被搬送物支持台１１が下降限位置又はその付近にあるときには、付勢手段４５の付勢力では当該被搬送物支持台１１を上昇限位置まで押し上げることができなくなる。換言すれば、被搬送物を搭載していない被搬送物支持台１１を下降限位置で安定させることができる。

上記のように付勢手段４５の付勢力を小さくして、被搬送物を搭載していない被搬送物支持台１１を下降限位置で安定させることができるように構成した場合には、当該付勢手段４５を主たる付勢手段とし、これに、被搬送物を搭載していない被搬送物支持台１１を下降限位置から、主付勢手段４５の付勢力で当該被搬送物支持台１１が押し上げられる高さ、即ち、下降限位置から所定高さまで上昇した所定高さ位置まで押し上げるための副付勢手段を付加し、これら主付勢手段４５と副付勢手段とで本発明の付勢手段を構成することもできる。

図１０及び図１１は、副付勢手段５３を組み合わせた実施形態を示している。この副付勢手段５３は、支持フレーム１６側の適当箇所、例えば図６に仮想線で副付勢手段５３を示すように、被搬送物支持台１１の周囲４箇所に対応する支持フレーム１６上に配設することができるものであって、支持フレーム１６上に取り付けられたバネ受け部材５４、このバネ受け部材５４を一定範囲内で垂直昇降自在に貫通するロッド５５、このロッド５５の上端に取り付けられた当接盤５６、当該当接盤５６とバネ受け部材５４との間でロッド５５に遊嵌された圧縮コイルバネ５７、及び被搬送物支持台１１の下側に前記当接盤５６に対面するように取り付けられた当接部材５８から構成されている。又、この実施形態では、被搬送物支持台１１が下降限位置まで降下したとき、前記当接部材５８を介して被搬送物支持台１１を受け止めるストッパーボルト５９を各バネ受け部材５４に取り付けている。

上記の副付勢手段５３は、被搬送物が搭載された被搬送物支持台１１が下降限位置から少し上の所定高さ位置から下降限位置まで降下する過程において、被搬送物支持台１１側の各当接部材５８が支持フレーム１６側の各圧縮コイルバネ５７を当接盤５６を介して圧縮するように構成されているが、このときの各圧縮コイルバネ５７の圧縮反力は、被搬送物支持台１１側の各当接部材５８が支持フレーム１６側の各ストッパーボルト５９で受け止められる下降限位置にあって被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台１１を、主付勢手段である前記付勢手段４５の付勢力が当該被搬送物支持台１１を引き続いて押し上げることができる高さ、即ち、下降限位置から所定高さまで上昇して各圧縮コイルバネ５７が伸長限に達する高さよりも若干低い所定高さ位置まで押し上げることができる強さとなるように構成されている。

従って、主付勢手段である前記付勢手段４５だけでは、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台１１を下降限位置から上昇移動させることができないが、副付勢手段５３の付勢力で当該被搬送物支持台１１を下降限位置から前記所定高さ位置まで押し上げるので、引き続いて主付勢手段である前記付勢手段４５の付勢力が当該被搬送物支持台１１を前記所定高さ位置から上昇限位置まで押し上げさせることができる。この構成によれば、主付勢手段である前記付勢手段４５の付勢力をむやみに大きくしなくとも、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台１１を確実に下降限位置から上昇限位置まで上昇移動させることができる。

搬送台車の全体構成を説明する概略の一部縦断側面図である。 搬送台車の全体構成を説明する概略の平面図である。 被搬送物支持台が上昇限位置にあるときのクロスリンク機構を示す横断平面図である。 被搬送物支持台が上昇限位置にあるときの要部を示す縦断側面図である。 被搬送物支持台が上昇限位置にあるときの要部を示す縦断背面図である。 被搬送物支持台が上昇限位置にあるときの付勢手段を示す横断平面図である。 被搬送物支持台を上昇限位置から降下させる直前の状態を示す要部の縦断側面図である。 被搬送物支持台を中間高さ位置から更に降下させる直前の状態を示す要部の縦断側面図である。 被搬送物支持台が下降限位置にあるときの状態を示す要部の縦断側面図である。 副付勢手段を採用した実施形態を示す要部の縦断側面図である。 同上実施形態における副付勢手段を示す図であって、Ａ図は被搬送物支持台が下降限位置に達する前の状態を示す縦断側面図、Ｂ図は被搬送物支持台が下降限位置に達した状態を示す縦断側面図である。

符号の説明

１ 搬送台車
２ａ，２ｂ ガイドレール
３ 姿勢規制用ガイドレール
４ 摩擦駆動輪
５ バックアップローラー
８ 車輪
９ａ〜９ｄ 垂直軸ローラー
１０ クロスリンク機構
１１ 被搬送物支持台
１２ａ，１２ｂ クロスリンク
１３ａ〜１４ｂ リンク
１６ 支持フレーム
１７，２２ 軸受け部材
１８，２３ 位置固定支点軸
１９，２４ 共通スライド支点軸
２０，２５ ローラー
２１，２６ 前後方向スライドガイド
３０ａ，３０ｂ （昇降用）第一カム従動ローラー
３１ トッグルリンク
３２ （昇降用）第二カム従動ローラー
３９ 自動ロック手段
４０ 被係止部
４１ 係止具
４４ ロック解除用カム従動ローラー
４５ 付勢手段
４６ 付勢ユニット
４７ 引張用軸杆
４８ 圧縮コイルスプリング
５０ センターカムレール（昇降用第二カムレール）
５１ ロック解除用カムレール
５２ サイドカムレール（昇降用第一カムレール）
５３ 副付勢手段
５４ バネ受け部材
５５ ロッド
５６ 当接盤
５７ 圧縮コイルバネ
５８ 当接部材
５９ ストッパーボルト

Claims (8)

1. 一定走行経路上を走行可能な搬送台車上に、クロスリンク機構を介して昇降可能に被搬送物支持台が支持され、前記クロスリンク機構には、その起伏運動と連動して上下動する昇降用カム従動ローラーが設けられ、前記搬送台車の走行経路中には、前記昇降用カム従動ローラーを押し上げる昇降用カムレールが設けられた台車式搬送装置において、前記被搬送物支持台を上昇方向に付勢する付勢手段が設けられ、この付勢手段の付勢力は、被搬送物支持台に被搬送物が搭載されていないときは当該被搬送物支持台を上昇移動させるが、この被搬送物支持台に被搬送物が搭載されたときはその荷重による当該被搬送物支持台の下降を許す強さに設定されている、台車式搬送装置。
2. 前記付勢手段は、クロスリンク機構における被搬送物支持台側のスライドリンク端と当該被搬送物支持台との間に介装されて当該クロスリンク機構を起立させる方向に付勢する水平向きのコイルスプリングで構成されている、請求項１に記載の台車式搬送装置。
3. 前記クロスリンク機構は並設された一対のクロスリンクを備え、この一対のクロスリンクにおける被搬送物支持台側のスライドリンク端どうしが連結軸によって互いに連結され、この連結軸には、当該連結軸と直交する水平向きで並列する複数本の引張用軸杆の一端が連結され、被搬送物支持台には各引張用軸杆を軸方向移動自在に支持する支持部材が設けられ、この支持部材と各引張用軸杆の遊端側バネ受けとの間で各引張用軸杆に外嵌する圧縮コイルスプリングによりクロスリンク機構が起立方向に付勢されるように構成された、請求項２に記載の台車式搬送装置。
4. 前記付勢手段の付勢力は、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台が下降限位置にあるときには当該被搬送物支持台を上昇移動させることができないが、当該被搬送物支持台が下降限位置から所定高さまで上昇したときには当該被搬送物支持台を当該所定高さ位置から上昇限位置まで上昇移動させることができる強さに設定されている、請求項２又は３に記載の台車式搬送装置。
5. 前記付勢手段の付勢力は、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台を下降限位置から上昇限位置まで上昇移動させることができる強さに設定されている、請求項２又は３に記載の台車式搬送装置。
6. 前記付勢手段は、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台が下降限位置から所定高さまで上昇した所定高さ位置にあるときに当該被搬送物支持台を上昇限位置まで上昇移動させる主付勢手段と、被搬送物が搭載されていない被搬送物支持台を下降限位置から前記所定高さ位置まで上昇移動させる副付勢手段とから構成されている、請求項５に記載の台車式搬送装置。
7. 前記昇降用カム従動ローラーは、クロスリンク機構のリンクに直接軸支された第一カム従動ローラーと、クロスリンク機構のリンクと搬送台車側との間に介装されたトッグルリンクの折曲部に軸支された第二カム従動ローラーとを備え、前記昇降用カムレールには、第一カム従動ローラーを介して被搬送物支持台を中間高さまで押し上げる第一カムレールと、第二カム従動ローラーを介して被搬送物支持台を中間高さから上昇限位置まで押し上げる第二カムレールとを備えている、請求項１〜６の何れか１項に記載の台車式搬送装置。
8. 前記クロスリンク機構には、被搬送物支持台が上昇限位置に達したときの起立姿勢でクロスリンク機構を保持する自動ロック手段が併設され、この自動ロック手段には、ロック解除用カム従動ローラーが設けられている、請求項１〜７の何れか１項に記載の台車式搬送装置。

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