KR20160021944A - 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20160021944A
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이근우
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대성전기공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 차량에 설치된 센서를 이용하는 차선 이탈 감지 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치는 센서에 의해 색상신호 및 차량 상태 신호를 감지하는 센서모듈, 센서모듈에 감지한 색상신호로부터 산출된 색상정보 및 차량 상태 신호로부터 산출된 차량 상태 정보와 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보를 비교하여 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별하고, 판별 신호에 따라 경보 신호를 생성하는 제어부 및 제어부로부터 입력받은 경보 신호에 따라 차선 이탈 경보를 생성하는 경보 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명을 통해, 컬러센서 및 차량 상태를 감지하는 기타 센서들을 통해 감지된 신호들을 기초로 차량의 차선 이탈 여부에 대한 정확한 판단 및 적절한 경보를 제공할 수 있다.

Description

센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치 및 방법{LANE DEPARTURE WARNIG APPRATURE AND METHOD WITH SENSOR FOR AUTOMABILES}
본 발명은 차량 경보 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 센서를 이용하여 차선 이탈 상태를 경고하는 차선 이탈 경보 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 자동차 산업의 발달로 인하여 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 자동차의 보급은 상용화되었으며, 고속도로 및 도로 운송망의 확충으로 장거리를 운전하는 운전자가 크게 증가하였다. 이에 따라 장거리 운송이 많은 트럭 운전자와 장거리 출퇴근자등은 장시간 운전에 따른 피로, 부주의, 졸음 운전으로 인한 차선이탈사고의 위험에 노출되고 있다.
일반적으로 첨단안전차량(Advanced Safety Vehicle, 이하 "ASV"라 함)은 차량의 안전도 향상을 위하여 첨단 전자 기술과 제어 기술을 적용하는 첨단 차량으로서, 교통사고를 감소시켜 교통량을 증가시키고 에너지를 절약하며 운전자의 편의를 도모하게 된다.
ASV는 차간거리를 자동으로 제어해 주는 정속주행장치(Adaptive Cruise Control, 이하 "ACC"라 함), 차선 이탈을 모니터링 하여 경고해 주는 차선이탈경보시스템(Lane Departure Warning System, 이하 "LDWS"라 함) 등을 포함한다.
특히 LDWS는 차량에 부착된 카메라로부터 전방 도로 영상을 감지하여 현재 달리고 있는 차선을 파악한 후, 만약 운전자가 부주의나 졸음운전 등으로 차선을 이탈하려고 하면 경보음이 울리도록 하여 주는 안전 시스템이다. LDWS는 카메라를 통해 촬상된 이미지를 기초로 하여 측면 위치와 측면 속도, 스티어링 앵글, 차선의 폭, 도로의 굴곡 등을 종합적으로 분석하며, 분석 결과 차선 이탈이 감지되면 운전자에게 알리도록 한다.
종래기술 한국 출원번호 제 10-2009-0043649호는 복수의 카메라로 촬영된 영상으로부터 차선을 추출하고 차량 주변의 사각 지대를 없애고 정확하게 차선 이탈 여부를 검출하는 발명을 개시하고 있다.
그러나 종래 기술에 따르면, 카메라 이미지를 구현하고 데이터를 취득, 분석하여 차선 이탈을 선별하는 기술 구현이 복잡하며, 주변이 어두운 상황에서 카메라의 이미지만으로 쉽게 차선을 구별하지 못한다는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량에 장착된 센서모듈로부터 감지된 색상신호들 및 차량 상태 신호들과 미리 결정된 차량 이탈 여부 판별 정보를 비교함으로써, 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 정확하게 감지할 수 있다.
그로 인하여, 운전자의 졸음, 부주의로 인한 상황에서 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 인식할 있도록 경보를 하는 차선 이탈 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명의 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치는 센서에 의해 색상신호 및 차량 상태 신호를 감지하는 센서모듈, 센서모듈에서 감지한 색상 신호 및 차량 상태 신호와 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보를 비교하여 상기 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별하여 판별 신호를 생성하고, 상기 판별 신호에 따라 경보 신호를 생성하는 제어부 및 제어부로부터 입력받은 경보 신호에 따라 차선 이탈 경보를 생성하는 경보 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 센서모듈은 차량이 주행하는 도로의 색상신호를 감지하는 컬러센서를 포함할 수 있으며, 제어부는 컬러센서로부터 수신한 색상신호를 차량에서 인식가능한 정보인 R(Red), G(Green), B(Blue) 색상정보로 변환하는 변환부, 변환된 색상정보로부터 차선의 색상값을 산출하는 산출부, 산출된 산출값을 미리 결정된 차선이탈 판별 정보와 비교하여 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 판별부 및 판별부로부터 입력받은 판별값을 기초로 차량의 차선 이탈 경보 신호를 생성하는 경보신호 생성부를 더 포함할 수 있다.
또한 센서모듈은 주행하는 차량의 턴 시그널(turn signal) 을 감지하는 턴 시그널 감지 센서를 포함할 수 있고, 판별부는 턴 시그널 감지 센서로부터 출력되는 턴 시그널 신호와 산출값에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판별할 수 있다.
또한, 센서모듈은 주행하는 차량의 조향각 신호를 감지하는 조향각 센서를 포함할 수 있으며, 판별부는 조향각 센서로부터 출력되는 조향각 신호와 산출값에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판별할 수 있다.
또한, 제어부로부터 온/오프 구동 명령 신호를 전송받아 LED불빛을 발광 또는 점멸시키는 LED모듈을 더 포함할 수 있다.
나아가, 제어부는 LED제어부를 더 포함할 수 있으며, LED제어부는 센서모듈로부터 출력되는 주행하는 차량 주위의 조도값이 미리 설정된 조도값 범위 이하인 경우 LED모듈에 LED 구동 명령 신호를 전송할 수 있고, 센서모듈로부터 출력되는 주행하는 차량 주위의 조도값이 미리 설정된 조도값 범위 이상인 경우 LED모듈에 LED 오프 구동 명령 신호를 전송할 수 있다.
또한, 센서모듈은 주행하는 차량의 좌측, 우측, 전방 및 후방 방향에 적어도 한 개 이상씩 설치될 수 있다.
나아가, 경보 모듈은 주행하는 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보음을 울리는 경보음 발생 장치를 더 포함 할 수 있다.
또한, 경보 모듈은 주행하는 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 화면을 출력하는 경보 화면 출력 장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 경보 모듈은 주행하는 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 진동을 생성하는 경보 진동 발생 장치를 더 포함할 수 있다.
나아가, 경보 진동 발생 장치는 운전자의 복부에 해당하는 위치에서 안전벨트가 운전자와 접하는 면 쪽에 설치될 수 있다.
또한, 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보 및 센싱된 센싱값을 저장하는 데이터베이스를 더 포함할 수 있다.
본 발명을 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 하며, 본 방법은 센서 모듈을 통하여 감지된 색상신호 및 차량 상태 신호를 입력받는 단계, 수신한 신호와 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보를 비교하여 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 단계, 판별 신호에 따라 경보 신호를 생성하는 단계 및 경보 신호를 차선 이탈 경보를 생성하는 경보 모듈로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 센서 모듈로부터 출력되는 색상신호를 차량에서 인식가능한 정보인 R,G,B 색상정보로 변환하는 단계, 변환된 색상정보로부터 차선의 색상값을 산출하는 단계 및 색상정보의 평균값에 기초하여 차선 이탈 여부를 판별하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 센서모듈로부터 수신한 턴 시그널 신호를 변환한 턴 시그널 정보와 산출값에 기초하여 차선 이탈 여부를 판별하는 단계를 더 포함할 수 있다.
나아가, 센서모듈로부터 수신한 조향각 신호를 변환한 조향각 정보와 산출값에 기초하여 차선 이탈 여부를 판별하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 센서모듈로부터 출력되는 차량 주위의 조도값을 미리 결정된 조도값과 비교하여 LED 구동 여부를 결정하는 단계, 차량 주위의 조도값이 미리 결정된 조도값 이하인 경우 LED 모듈에 LED 구동 명령 신호를 전송하는 단계 및 차량 주위의 조도값이 미리 결정된 조도값 이상인 경우 LED 모듈에 LED 오프 구동 명령 신호를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 주행하는 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 신호를 수신한 경보 모듈을 통해 경보음을 울리는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 주행하는 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 신호를 수신한 경보 모듈을 통해 경보화면을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
나아가, 주행하는 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 신호를 수신한 경보 모듈을 통해 경보 진동을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 본 발명의 차선 이탈 방지 시스템 및 방법은 차량에 부착된 센서를 이용하여 감지된 차량의 외부 정보와 차량에서 제공하는 기본 정보의 조합으로 인하여 차선 이탈 여부를 감지하고 운전자에게 경보를 울릴 수 있다.
나아가, 본 발명은 운전자의 차량이 야간 주행시 센서의 근접한 위치에 배치된 LED를 점등함으로 인해 조도가 낮은 상황에서도 차선의 구별을 명확하게 구분하여 차량의 차선 이탈 여부를 명확하게 감지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치를 나타내는 개략적인 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서모듈 및 LED모듈의 동작을 나타낸 개략적인 도면이다.
도 3은 도 1의 발명의 구성을 기능적으로 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 기능적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 컬러센서와 턴 시그널센서를 이용한 차량의 차선 이탈 경보 장치의 실시예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 컬러센서와 조향각 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 경보 장치의 실시예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 4개의 컬러센서를 이용한 차량의 차선 이탈 경보 장치의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 방지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 컬러 센서와 턴 시그널 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라 컬러 센서와 조향각 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 4개의 컬러 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 LED 모듈을 점등하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 다양한 양상들이 아래에서 설명된다. 여기에서 제시되는 발명들은 폭넓은 다양한 형태들로 구현될 수 있으며 여기에서 제시되는 임의의 특정한 구조, 기능 또는 이들 모두는 단지 예시적이라는 것을 이해하도록 한다. 여기에서 제시되는 발명들에 기반하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 여기에서 제시되는 하나의 양상이 임의의 다른 양상들과 독립적으로 구현될 수 있으며 둘 이상의 이러한 양상들이 다양한 방식들로 결합될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 예를 들어, 여기에서 설명되는 임의의 수의 양상들을 이용하여 장치가 구현될 수 있거나 또는 방법이 실시될 수 있다. 또한, 여기에서 설명되는 하나 이상의 양상들에 더하여 또는 이들 양상들이 아닌 다른 구조, 기능 또는 구조 및 기능을 이용하여 이러한 장치가 구현될 수 있거나 또는 이러한 방법이 실시될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치를 나타내는 개략적인 도면이다.
도 3은 도 1의 발명의 구성을 기능적으로 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 경보 장치는 센서모듈(100), 제어부(200), 경보모듈(300) 및 LED 모듈(400)을 포함할 수 있다. 본 발명의 차선 이탈 경보 장치는 주행하는 차량이 차선을 이탈하는 경우 경보를 통해 운전자가 무의식중에 자기 주행차량의 차선을 이탈하여 주변 차량이나 길 옆 구조물과의 충돌사고를 방지하기 위한 목적을 갖으며, 운전자가 차선 이탈 상황을 인식하도록 경고하는 기능을 가진다. 이하 도면에 도시된 바를 이용하여 본 발명의 구성 및 작용에 대하여 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서모듈(100) 및 LED 모듈(400)의 동작을 나타낸 개략적인 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 센서모듈(100)은 차량의 범퍼에 장착될 수 있으며, 센서모듈(100)에 근접하게 또는 센서모듈(100)의 좌측면 또는 우측면에 부착되어 차량의 전면 또는 하부위의 도로를 센싱할 수 있는 광학구조로 설계될 수 있다. 나아가, 센서모듈(100)의 센싱 범위를 설정할 수 있다. 센싱범위는 예를 들어, 컬러센서의 경우 광학구조에 의해 감지할 수 있는 색감지 범위를 획득하고, 획득한 색감지 범위를 구역별로 나누어 색감별 감지 강도에 대하여 설정할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 주행하는 차량에 장착된 센서모듈(100)은 센서에 의해 색상신호 및 차량 상태 신호를 감지할 수 있다. 센서모듈(100)은 컬러 센서, 턴 시그널 센서 및 조향각 센서를 포함할 수 있다. 나아가, 센서모듈이 포함할 수 있는 센서의 종류는 이에 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 색상신호라 함은, 색도 값에 관련이 있는 모든 신호에 대한 총칭을 의미하며, 컬러센서가 식별할 수 있는 색상을 가진 모든 신호를 색상신호라 한다.
본 명세서에서 본 장치 및 방법을 사용하는 주체는 사용자 또는 운전자라고 칭하며, 두 용어는 혼용될 수 있다.
본 명세서에서 차량 상태 신호라 함은, 차량이 정지 또는 주행하는 동안 감지되는 차량의 내부 및 외부에서 감지할 수 있는 모든 상태를 나타내는 신호를 의미한다. 예를 들어, 조향각 신호, G센서에 의한 신호, 턴 시그널 신호, 차량 외부의 조도, 이동하는 방향에 대한 신호, 차량의 속력, 차량 내외부의 온도, 네비게이션의 안내에 의한 신호 등을 포함할 수 있다. 나아가, 나열되지 않은 다양한 자동차의 상태로부터 비롯되는 신호를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 차선 이탈 판별 정보라 함은 사용자가 도로 교통 법규 및 사회적 약속에 따라 기 정의된 신호의 정보를 바탕으로 본 장치에 미리 결정된 정보를 포함하는 정보를 의미하는 것이다. 예를 들어, 일반적인 도로의 색, 차선의 종류, 차선의 색, 횡단보도, 차량의 회전에 따른 차선의 이탈, 정지선의 이탈 등에 따른 주행 중이 차량의 차선의 이탈 및 경보가 필요한 차선 이탈에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. 나아가, 도로의 차선은 일반적으로 흰색 차선 및 황색 차선으로 표시되는 데, 황색 차선은 중앙선을 의미하는 색으로 표시되는 경우가 많은바, 흰색 차선으로부터 차량 휠의 접근 정도 및 이탈의 정도와 황색 차선으로부터 차량 휠의 접근 정도 및 이탈의 정도를 다르게 설정해 놓을 수 있다.
또한, 도로의 차선이 갓길을 구분하는 갓길차선인 경우를 포함할 수 있다. 우리나라의 교통 규정상 갓길은 도로의 양쪽 가장자리에 설치되어있는 도로를 의미하며 운전자의 오른쪽 차선에 설치되어있는 것이 일반적이다.
따라서 차량의 오른쪽에 설치된 센서를 이용하여 갓길 차선을 구분하고, 차선으로부터의 차량 휠의 접근 정도 및 이탈의 정도를 구분하여 경보의 정도를 설정할 수 있다. 나아가, 갓길의 위치가 오른쪽인 경우만을 의미하는 것은 아니며 상이한 위치에 설치된 갓길 차선의 이탈에 대한 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서모듈(100)은 컬러센서를 포함할 수 있다. 컬러센서는 신호 정보의 하나인 컬러의 검출을 목적으로 하는 센서를 나타내며, 컬러필터(color filter)와 포토다이오드(photodiode) 등으로 구성될 수 있다.컬러센서는 주변의 광량 및 컬러를 측정하여 빛의 삼원색인 레드(Red, 이하 'R'이라 칭함), 그린(Green, 이하 'G'라 칭함), 블루(Blue, 이하 'B'라 칭함)를 컬러 고유 파장의 차이를 이용하여 구별하고 그 양을 아날로그나 디지털 값으로 제어부(200)에 출력할 수 있다. 컬러센서는 측정물을 광원으로 조명하고 그 반사광을 센서로 검출할 수 있다. 그리고 컬러센서는 센서로부터 RGB 3가지 컬러의 출력 비교에 의해 컬러를 인식할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 컬러센서는 주행하는 차량의 휠이 마찰하는 방향의 지면의 색상을 감지할 수 있다. 여기에서 말하는 지면의 색상은 본 명세서에서 논의되는 색상신호에 포함될 수 있다. 따라서, 컬러센서는 주행하는 차량이 정상 운전되는 경우 도로면의 컬러를 감지할 수 있고, 주행하는 차량이 비정상 운전으로 인하여 차선을 이탈하는 경우 컬러센서는 차선의 색상을 감지할 수 있다. 이와 같은 감지는 실시간으로 이루어질 수 있다. 또한, 미리 결정된 시간 동안의 감지에 따른 평균 색상 신호값을 감지할 수도 있다.
나아가, 센서모듈(100)은 주행하는 차량의 좌측, 우측, 전방 및 후방 방향에 적어도 한 개씩 설치될 수 있다. 또한, 센서모듈(100)은 적어도 한 개 이상씩 설치될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(200)의 구성을 기능적으로 나타내는 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(200)는 본 시스템의 전반적인 동작을 제어하며, 변환부(210), 산출부(220), 판별부(230), 경보신호 생성부(240), LED 제어부(250)를 포함할 수 있다.
변환부(210)는 컬러센서로부터 도로의 색상 감지로 인해 발생한 색상신호를 주행하는 차량에서 인식 가능한 색상정보인 R(Red), G(Green), B(Blue) 색상정보로 변환할 수 있다.
나아가, 변환부(210) 컬러센서 외의 차량 감지 센서들로부터의 신호를 차량에서 인식 가능한 색상정보로 변환할 수 있다. 예를 들어, 조향각 센서로부터 감지된 조향각 신호 및 턴 시그널 센서로부터 감지된 턴 시그널 신호를 차량에서 인식 가능한 차량정보로 변환할 수 있다.
산출부(220)는 변환된 색상정보로부터 색상값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 도로면은 일반적으로 아스팔트 도로의 색인 흑색 또는 비포장 도로인 경우에는 회색이므로, 사용자는 이때의 색상정보를 0으로 출력되도록 산출값을 설정할 수 있다. 반면, 도로면에 표시된 차선은 일반 경계 차선인 경우에는 백색, 중앙선의 경우에는 황색, 버스 전용 차선의 경우에는 청색 등으로 표시되므로, 사용자는 이때의 차선의 색상정보를 1로 산출하도록 설정할 수 있다. 나아가, 사용자는 미리 결정해 놓은 차선의 R,G,B값에 따른 색상정보의 산출값을 산출하도록 설정할 수 있다.
또한, 변환된 색상정보 및 차량에서 인식 가능한 차량의 정보로부터 차선의 구별, 라인 상에서의 자동차의 위치, 외부 조도의 값, 차량의 속도, 색상정보의 평균값 및 색상값 등을 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예를 구체적으로 살피면, 제어부(200)는 신호를 수신하여 1의 신호, 즉 차선의 신호인 경우 경보모듈(300)을 작동시키는 경보신호를 출력할 수 있다. 경보모듈(300)은 경보신호를 수신하여 운전자에게 차선 이탈에 대한 경보를 할 수 있다.
판별부(230)는 산출부(220)에서의 산출값을 미리 설정된 값과 비교하여 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별할 수 있다. 예를 들어, 색상정보로부터 산출된 차선의 산출값이 중앙선의 색상으로 미리 설정된 값의 범위에 포함되는 경우, 판별부는 주행하는 차량이 중앙선의 경계 근처에 있거나 중앙선의 경계를 넘었다는 것을 판별할 수 있다.
나아가, 판별부(230)는 색상정보 및 컬러센서 외의 차량 감지센서들로부터 산출된 산출값을 기초로 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별할 수 있다. 이와 같이, 판별부는 단일의 산출값을 이용하여 차량의 차선 이탈 여부를 판별할 수 있으며, 적어도 2개 이상의 산출값의 조합을 이용하여 차량의 차선 이탈 여부를 판별할 수 있다.
경보신호 생성부(240)는 판별부(230)에서 판별한 차량의 차선 이탈 여부에 따른 판별값에 기초하여 경보 신호를 생성할 수 있다. 경보신호는 운전자에게 차량의 차선 이탈을 경고하는 기능을 수행할 수 있다. 색상정보의 산출값에서 차선의 색상값이 산출된 경우에도, 미리 결정된 조건과 비교하여 경보 신호가 생성되지 않는 경우를 포함할 수 있으며, 구체적인 실시예는 아래에서 설명하도록 한다. 나아가, 제어부(200)는 차선 이탈에 의한 사용자에 대한 경보 신호의 생성뿐 아니라, 더 이상 차선 이탈의 상황이 아닌 경우를 판별하여 사용자에 대한 경보를 중단시키는 경보신호를 생성할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 LED 모듈(400)을 더 포함할 수 있다.
LED 모듈(400)은 주행하는 차량의 외부 조도에 따라 LED의 밝기를 조절하여 어두운 상황에서도 컬러센서가 색상감지를 수행할 수 있도록 보조하는 역할을 할 수 있다. 즉, 컬러센서에서 주변의 조도 및 도로의 컬러를 측정하여 제어부(200)로 전달하고, 제어부는 컬러센서에서 전달된 컬러에 대한 변환을 수행한다. LED 제어부(250)는 산출부(220)로부터 수신한 산출된 주변의 조도값이 미리 설정된 조건과 비교하여 LED 점등의 온/오프 모드를 제어할 수 있다.
나아가, LED 제어부(250)는 LED에 공급되는 전류값을 제어하여 LED의 발광량을 조절할 수 있다. 이러한 LED 제어부(250)는 발광량 제어신호(LCS)를 디지털 신호에서 아날로그 신호로 변환하는 디지털-아날로그 컨버터(Digital-Analog Converter, 이하 'D/A컨버터'라함)와, 아날로그 신호로 변환된 LED 제어신호의 전류값을 증폭하는 전류증폭부를 포함할 수 있다. LED 제어부(250)에 의한 LED 모듈(400)의 밝기 제어를 위해서는 PWM(Pulse Width Modulation) 제어방식이 이용될 수 있다.
LED는 컬러센서가 감지하고자 하는 영역을 용이하게 감지할 수 있도록 컬러센서의 수 및 위치와 대응되게 설치될 수 있다. 이로 인하여, 주행하는 차량의 외부의 조도가 낮은 상황에서도 센서에 의한 차선 이탈 경보 장치가 바람직하게 작동할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 컬러센서와 턴 시그널센서를 이용한 차량의 차선 이탈 경보 장치의 일 실시예를 도시한 도면이다.
센서모듈(100)은 주행하는 차량의 턴 시그널 신호를 감지하는 턴 시그널 센서를 포함할 수 있다. 턴 시그널 센서는 차선변경을 위하여 운전자가 턴 시그널 램프를 작동시키는 경우 작동되는 턴 시그널 신호를 감지할 수 있다.
즉, 도 5에 도시된 바와 같이 운전자가 주행중인 차량에서 회전을 위하여 턴 시그널 램프를 작동시키는 경우, 턴 시그널 센서는 턴 시그널 신호를 감지하여 제어부(200)로 전송하고, 컬러 센서는 도로의 컬러 상태를 감지하여 제어부(200)로 전송한다. 제어부(200)는 신호들의 변환값 및 산출값으로부터 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보와 비교하여 차량의 차선 이탈 여부를 판별하고 판별신호에 따라 경보 신호를 생성할 수 있다.
여기에서, 제어부(200)의 변환부(210)는 턴 시그널 신호를 차량에서 인식가능한 정보로 변환할 수 있으며, 상기 변환값은 미리 결정된 시간 동안의 턴 시그널 신호의 평균값을 포함할 수 있다.
예를 들어, 운전자의 좌회전을 하기 위한 신호를 넣는 행위에 의하여 주행차량의 좌측 턴 시그널 램프가 작동한다. 제어부(200)는 센서모듈(100)로부터 턴 시그널 신호를 수신하고, 컬러 신호로부터 수신한 도로의 신호를 기초로 차선 이탈 여부를 판별할 수 있다. 즉, 제어부(200)는 컬러센서로부터 수신한 신호가 좌측차선의 감지 및 우측차선의 미감지인 경우, 좌측 턴 시그널 신호와 조합하여 좌회전을 위한 차선 이탈로 판별하고 경보 신호를 생성하지 않을 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 컬러센서와 조향각 센서를 이용한 차선 이탈 경보 시스템의 실시예를 도시한 도면이다.
센서모듈(100)은 조향각 센서를 포함할 수 있으며, 조향각 센서는 주행중인 차량의 핸들(Steering Wheel) 각도를 계산하여 제어부(200)로 조향각 값을 발송하는 센서이다. 조향각 센서는 차세대 안전 시스템인 ESP의 주요 센서로서, 이 ESP(Electrical Stability Program)는 위험한 상황에서도 자동차의 주행 안정성을 보장해주는 안전과 관련된 시스템이다. 운전자가 원하는 것과 다르게 자동차가 움직이게 되면 ESP는 이것을 인지하고 자동차 휠을 각각 별도로 제어함으로서 자동차를 안정화 시켜주는 역할을 할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이 조향각 센서는 운전자가 주행중인 차량의 핸들의 각도를 감지할 수 있다. 예를 들어, 조향각 센서는 핸들의 각도가 0도를 기준으로 좌측 또는 우측으로 90도 이상의 각도로 움직였음을 감지하여 제어부(200)로 전송할 수 있다. 제어부(200)는 미리 결정된 조향각 정보와 비교하여 경보 신호를 생성할 수 있다.
여기에서, 제어부(200)의 변환부(210)는 조향각 신호를 차량에서 인식가능한 정보로 변환할 수 있으며, 상기 변환값은 미리 결정된 시간 동안의 조향각 신호의 평균값을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량이 장시간 직진차선을 운행하는 경우 신호를 받기 위한 정지선을 지나갈 수 있다. 이러한 경우, 컬러센서에 의해 감지된 차선에 의해 경보음이 발생하는 것을 방지할 필요성이 있다. 이러한 경우, 자동차 핸들이 일정 시간동안 90도 이상의 각도로 움직이지 않았다는 조향각 정보와 컬러센서를 통해 센싱된 색상정보를 바탕으로 제어부(200)는 주행하는 차량이 정지선을 지나간다고 판별할 수 있다.
즉, 제어부(200)는 컬러센서로부터 수신한 신호 및 조향각의 신호를 기초로 주행하는 차량이 인식한 차선의 상태가 차선 이탈 상태인지 정지선을 지나가는 상태인지 판별하고 그에 따라 경보 신호의 생성 여부를 결정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 4개의 컬러센서를 이용한 차량의 차선 이탈 경보 장치의 일 실시예를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 센서모듈(100)은 적어도 1개 이상의 컬러센서를 포함할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이 센서모듈(100)은 4개의 컬러센서를 포함할 수 있다. 센서모듈(100)은 4개의 컬러센서를 통해 주행하는 차량의 휠이 마찰하는 방향의 지면의 컬러정보를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 컬러센서 4개는 차량의 전방부에 등간격으로 설치될 수 있다. 나아가, 컬러센서의 설치 수량, 설치되는 위치 및 설치 간격은 변경될 수 있다. 컬러센서들에서는 주변의 조도 및 도로의 색상을 측정하여 제어부(200)로 전달하고, 제어부(200)는 컬러센서들에서 전달된 색상정보들에 대한 변환을 수행할 수 있다.
예를 들어, 주행중인 차량이 횡단보도를 지나가는 경우 컬러센서 4개는 각각 원래의 도로의 색 또는 흰색 차선의 색을 감지할 수 있다. 제어부(200)는 이러한 색상정보를 기초로 미리 결정된 횡단보도의 정보와 비교하여 차량이 차선 이탈 상태에 있는지 횡단보도를 지나가는 상태인지 판별할 수 있다. 이러한 판별을 바탕으로 제어부(200)는 경보 신호의 생성할 수 있다.
차량의 차선 이탈 경보 장치는 경보모듈(300)을 포함할 수 있으며, 경보모듈(300)은 제어부(200)로부터 수신한 경보 신호에 따라 소리, 화면 및 진동 중 어느 하나에 의하여 운전자에 차선 이탈이 있음을 경고하도록 구성될 수 있다.
경보모듈(300)은 경보음을 발생시키는 경보음 발생 장치를 포함할 수 있다. 경보모듈(300)은 경보음 발생장치를 통해 경보소리를 이용하여 운전자에게 주행하는 차량이 차선을 이탈했음을 청각적인 방식으로 알릴 수 있다.
또한, 경보모듈(300)은 경보화면을 출력하는 경보 화면 출력 장치를 포함할 수 있다. 경보모듈(300)은 경보 화면 출력 장치를 통해 주행하는 차량이 차선을 이탈했다는 경보메세지, 이탈한 차선의 방향, 이탈한 정도 등의 정보를 출력함으로써, 차선의 이탈을 시각적인 방식으로 알릴 수 있다.
나아가, 경보모듈(300)은 미리 결정된 정보에 따라 차선의 색에 따른 경보방식이 상이하도록 설정할 수 있다. 경보방식이 상이하다 함은, 경보음의 경중의 차이, 진동의 차이, 화면 경보메세지의 차이 뿐 아니라, 경보모듈(300)에서 사용하는 청각적인 방식, 시각적인 방식 및 촉각적인 방식을 포함하는 의미로서의 경보방식의 차이를 포함할 수 있다.
또한, 경보모듈(300)은 진동을 생성하는 진동 발생 장치를 포함할 수 있다. 경보모듈(300)은 진동 발생 장치를 통해 운전자에게 주행하는 차량이 차선을 이탈했음을 촉각적인 방식을 통해 알릴 수 있다.
진동 발생 장치는 주행하는 차량의 안전벨트에 연결될 수 있다. 구체적으로 진동 발생 장치는 운전자의 복부에 해당되는 위치에서 안전벨트가 운전자와 접하는 면 쪽에 설치될 수 있다. 나아가, 본 발명이 제시하는 진동 발생 장치는 운전자에게 진동이 전달될 수 있는 차량 내부의 어느 곳이라도 설치될 수 있다.
또한, 경보모듈(300)은 경보 조명을 생성하는 조명 발생 장치를 포함할 수 있다. 경보모듈(300)은 경보 조명 발생 장치를 통해 운전자에게 주행하는 차량이 차선을 이탈했음을 시각적인 방식을 통해 알릴 수 있다.
조명 발생 장치는 밝기의 조절, 조명의 깜박임, 조명의 온/오프의 제어를 통해 차선의 이탈에 대한 경보를 할 수 있다. 조명 발생 장치는 차량의 내부에 설치될 수 있으며, 분리가능한 구조를 포함할 수 있다.
또한, 조명 발생 장치는 차량에 포함되어있는 실내등을 통해 기능을 수행할 수도 있다. 조명 생성 및 신호의 표시는 제어부의 제어를 통해 이루어질 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 데이터베이스(500)를 더 포함할 수 있다.
본 명세서에서 데이터베이스(500)라 함은, 각각의 데이터베이스(500)에 대응되는 정보를 저장하는 소프트웨어 및 하드웨어의 기능적 구조적 결합을 의미할 수 있다. 데이터베이스(500)는 적어도 하나의 테이블로 구현될 수도 있으며, 데이터베이스(500)에 저장된 정보를 검색, 저장, 및 관리하기 위한 별도의 DBMS(Database Management System)을 더 포함할 수 있다. 또한, 데이터베이스(500)는 링크 리스트(linked-list), 트리(Tree), 관계형 데이터베이스(500)의 형태 등 다양한 방식으로 구현될 수 있으며, 데이터베이스(500)에 대응되는 정보를 저장할 수 있는 모든 데이터 저장매체 및 데이터 구조를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 데이터베이스(500)는 센서모듈(100)로부터 감지된 색상신호들 및 차량 상태신호들, 산출된 색상 정보값, 차량 상태 정보값,판별값들, 미리 결정된 차량 이탈에 관한 정보 및 주행 도로상에 표시되는 식별 가능한 객체 정보 등을 포함할 수 있다. 식별 가능한 객체에는 도로 모양, 도로 굴곡 등의 일반 도로 정보 외에도 정지선 마크, 횡단보도, 방향 지시용 화살표, 안내 글자와 같은 도로 위의 모든 표시에 대한 위치 정보가 포함될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 방지 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서를 이용한 차선 이탈 방지 방법은 센서모듈(100)을 통해 감지된 신호를 수신하는 단계(S1010), 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 단계(S1020), 경보 신호를 생성하는 단계(S1030) 및 경보 신호를 경보모듈(300)로 전송하는 단계(S1040)를 포함할 수 있다.
센서모듈(100)을 통해 센싱된 신호를 수신하는 단계(S1010)는 차량에 설치된 각종 센서를 이용하여 색상신호들 및 차량 상태 신호들을 감지할 수 있다. 예를 들어, 주행하는 차량 주위의 밝기, 차선의 색 및 주행하는 차량의 움직임 등 차량에 대한 전반적인 신호들을 포함할 수 있다.
주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 단계(S1020)에서는 센서모듈(100)로부터 입력받은 신호와 미리 결정되어 차량의 데이터베이스(500)에 저장되어있는 차선 이탈 판별 정보를 비교하여 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별할 수 있다.
위와 같은 단계를 거쳐 주행하는 차량의 차선 이탈 여부가 결정되는 경우, 판별부(230)는 차량의 차선 이탈 여부에 대한 판별 신호를 생성하고, 그 신호에 따라 제어부(200)는 경보 신호를 생성하는 단계(S1030)를 포함할 수 있다.
이러한 경보모듈(300)로 전송하는 단계(S1040)는 제어부를 통해 경보신호를 경보모듈(300)에 전송할 수 있다. 그런 다음, 경보모듈(300)은 경보 신호를 기초로 하여 운전자에게 차량의 차선 이탈에 대한 경보를 할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 컬러 센서와 턴 시그널 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 본 방법은 센서모듈(100)을 통해 감지된 색상 신호와 턴 시그널 신호를 수신하는 단계(S2010), 제어부(200)가 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보와 비교하여 주행하는 차량의 이탈 여부를 판별하는 단계(S2020), 판별여부에 따라 경보 신호를 생성하는 단계를 포함(S2030)할 수 있다.
이러한 경보 신호는 경보모듈(300)로 전송하는 단계(S2040)를 통해 경보모듈(300)에 전송될 수 있다. 그런 다음, 경보모듈(300)은 경보 신호를 기초로 하여 운전자에게 차량의 차선 이탈에 대한 경보를 알릴 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라 컬러 센서와 조향각 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 방법은 센서모듈(100)을 통해 감지된 색상 신호와 턴 조향각 신호를 수신하는 단계(S3010), 제어부(200)가 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보와 비교하여 주행하는 차량의 이탈 여부를 판별하는 단계(S3020), 판별 여부에 따라 경보 신호를 생성하는 단계를 포함(S3030)할 수 있다.
이러한 경보 신호는 경보모듈(300)로 전송하는 단계(S3040)를 통해 경보모듈(300)에 전송될 수 있다. 그런 다음, 경보모듈(300)은 경보 신호를 기초로 하여 운전자에게 차량의 차선 이탈에 대한 경보를 알릴 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 4개의 컬러 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 본 방법은 4개의 컬러 센서를 통해 감지된 색상 신호들을 수신하는 단계(S4010), 제어부(200)가 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보와 비교하여 주행하는 차량의 이탈 여부를 판별하는 단계(S4020), 판별 여부에 따라 경보 신호를 생성하는 단계를 포함(S4030)할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 LED 모듈(400)을 점등하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 방법은 센서모듈(100)로부터 차량의 상태에 대한 신호를 수신하는 단계(S5010), 제어부(200)가 미리 설정된 조도값과 차량의 주위 조도의 평균값을 비교하여 LED 작동 여부를 판별하는 단계(S5020), 평균 조도값이 미리 설정된 조도값보다 낮으면 LED 작동 신호를 생성하는 단계(S5030) 및 LED 모듈(400)로 LED 작동 신호를 전송하는 단계(S5040)를 포함할 수 있다.
센서모듈(100)로부터 차량의 상태에 대한 신호를 수신하는 단계(S5010)는 차량의 외부 조도의 값을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에서, LED가 점등되기 위한 기본 조건으로서의 주위 조도의 평균값은 사용자가 미리 설정해놓은 시간 동안의 차량 주위의 조도값들의 평균값일 수 있다.
나아가, LED는 주행하는 차량의 주위 조도에 따라 밝기가 변경되도록 설정될 수 있다.
본 명세서에서 논의된 실시예에 의한 방법은, 하나의 방법으로도 사용될 수 있지만 각 방법의 조합에 의한 실시도 가능할 수 있다. 즉, 제어부(200)는 컬러 센서를 이용한 차량의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있고, 컬러센서, 턴 시그널 신호 및 조향각 신호 중 적어도 2개 이상을 조합하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다. 나아가, 본 명세서에서 논의되지 않은 다른 센싱된 신호와의 조합에 의한 실시를 포함할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.　 따라서, 본 발명에 기재된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상에 한정되는 것은 아니다.　 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 센서모듈
200 : 제어부
210 : 변환부
220 : 산출부
230 : 판별부
240 : 경보신호 생성부
250 : LED 제어부
300 : 경보모듈
400 : LED 모듈
500 : 데이터베이스

Claims (22)

  1. 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치에 있어서,
    센서에 의해 색상신호 및 차량 상태 신호를 감지하는 센서모듈;
    상기 센서모듈에서 상기 감지한 색상 신호 및 상기 차량 상태 신호와 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보를 비교하여 상기 주행하는 차량의 차선 이탈 여부를 판별하여 판별 신호를 생성하고, 상기 판별 신호에 따라 경보 신호를 생성하는 제어부;및
    상기 제어부로부터 입력받은 상기 경보 신호에 따라 차선 이탈 경보를 생성하는 경보 모듈;
    을 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 센서모듈은, 상기 차량이 주행하는 도로의 색상신호를 감지하고, 감지하는 범위를 설정할 수 있는 광학 구조로 설계된 컬러센서를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 컬러센서로부터 수신한 색상신호를 상기 차량에서 인식가능한 정보인 R(Red), G(Green), B(Blue) 색상정보로 변환하는 변환부;
    상기 변환된 색상정보로부터 차선의 색상값을 산출하는 산출부; 및
    상기 산출된 산출값을 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보와 비교하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 판별부;
    상기 판별부로부터 입력받은 판별값을 기초로 상기 차량의 차선 이탈 경보 신호를 생성하는 경보신호 생성부;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 센서모듈은 상기 주행하는 차량의 턴 시그널(turn signal)을 감지하는 턴 시그널 감지 센서를 포함하며,
    상기 판별부는,
    상기 턴 시그널 감지 센서로부터 출력되는 턴 시그널 신호와 상기 산출값에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상시 센서모듈은 상기 주행하는 차량의 조향각 신호를 감지하는 조향각 센서를 포함하며,
    상기 판별부는,
    상기 조향각 센서로부터 출력되는 조향각 신호와 상기 산출값에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 센서모듈의 한쪽 면에 연결되며, 상기 제어부로부터 온/오프 구동 명령 신호를 전송받아 LED불빛을 발광 또는 점멸시키는 LED모듈;
    을 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 LED제어부를 더 포함하며,
    상기 LED제어부는 상기 센서모듈로부터 출력되는 상기 주행하는 차량 주위의 조도값이 미리 설정된 조도값 범위 이하인 경우 LED모듈에 LED 구동 명령 신호를 전송하고,
    상기 센서모듈로부터 출력되는 상기 주행하는 차량 주위의 조도값이 미리 설정된 조도값 범위 이상인 경우 LED모듈에 LED 오프 구동 명령 신호를 전송하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 센서모듈은,
    상기 차량의 좌측, 우측, 전방 및 후방 방향에 적어도 한 개 이상씩 설치되는 것을 특징으로 하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 경보 모듈은,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보음을 울리는 경보음 발생 장치를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 경보 모듈은,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 화면을 출력하는 경보 화면 출력 장치를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  10. 제 1항에 있어서, 상기 경보 모듈은,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 진동을 생성하는 경보 진동 발생 장치를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 경보 진동 발생 장치는 운전자의 복부에 해당하는 위치에서 안전벨트가 상기 운전자와 접하는 면 쪽에 설치되는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  12. 제 1항에 있어서, 상기 경보 모듈은,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 조명을 생성하는 경보 조명 발생 장치를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보, 상기 색상정보, 상기 차량 상태 신호를 저장하는 데이터베이스;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈 경보 장치.
  14. 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법으로서,
    센서 모듈을 통하여 감지된 색상신호 및 차량 상태 신호를 입력받는 단계;
    상기 입력받은 신호와 미리 결정된 차선 이탈 판별 정보를 비교하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판별하는 단계;
    상기 판별 신호에 따라 경보 신호를 생성하는 단계;및
    상기 경보 신호를 차선 이탈 경보를 생성하는 경보 모듈로 전송하는 단계;
    를 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 센서 모듈로부터 수신한 색상신호를 상기 차량에서 인식가능한 정보인 R,G,B 색상정보로 변환하는 단계;
    변환된 색상정보로부터 차선의 색상값을 산출하는 단계;
    상기 산출값에 기초하여 차선 이탈 여부를 판별하는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 센서모듈로부터 수신한 턴 시그널 신호를 상기 차량에서 인식가능한 정보로 변환한 턴 시그널 정보와 상기 산출값에 기초하여 상기 차선 이탈 여부를 판별하는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 센서모듈로부터 수신한 조향각 신호를 상기 차량에서 인식가능한 정보로 변환한 조향각 정보와 상기 산출값에 기초하여 상기 차선 이탈 여부를 판별하는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  18. 제 14항에 있어서,
    상기 센서모듈로부터 출력되는 차량 주위의 조도값을 미리 결정된 조도값과 비교하여 LED 구동 여부를 결정하는 단계;
    상기 차량 주위의 조도값이 상기 미리 결정된 조도값 이하인 경우 LED 모듈에 LED 구동 명령 신호를 전송하는 단계;및
    상기 차량 주위의 조도값이 상기 미리 결정된 조도값 이상인 경우 LED 모듈에 LED 오프 구동 명령 신호를 전송하는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  19. 제 14항에 있어서,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 신호를 수신한 경보 모듈을 통해 경보음을 울리는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  20. 제 14항에 있어서,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 신호를 수신한 경보 모듈을 통해 경보화면을 출력하는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  21. 제 14항에 있어서,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 신호를 수신한 경보 모듈을 통해 경보 진동을 생성하는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.
  22. 제 14항에 있어서,
    상기 차량의 차선 이탈로 판별되는 경우, 경보 신호를 수신한 경보 모듈을 통해 경보 조명을 생성하는 단계;
    를 더 포함하는, 센서를 이용한 차선 이탈시 경보하는 방법.

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WO2019088595A1 (ko) * 2017-10-31 2019-05-09 주식회사 켐트로닉스 서라운드 뷰 모니터링 시스템

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