CN106483951A - 自动行驶车辆 - Google Patents
自动行驶车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106483951A CN106483951A CN201610708616.3A CN201610708616A CN106483951A CN 106483951 A CN106483951 A CN 106483951A CN 201610708616 A CN201610708616 A CN 201610708616A CN 106483951 A CN106483951 A CN 106483951A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automatic running
- steering wheel
- control unit
- deflecting roller
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 43
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 32
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 12
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 8
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 6
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 5
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 201000001098 delayed sleep phase syndrome Diseases 0.000 description 2
- 208000033921 delayed sleep phase type circadian rhythm sleep disease Diseases 0.000 description 2
- 235000019800 disodium phosphate Nutrition 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000004549 pulsed laser deposition Methods 0.000 description 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 2
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 2
- 241001269238 Data Species 0.000 description 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000008595 infiltration Effects 0.000 description 1
- 238000001764 infiltration Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/175—Autonomous driving
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本发明提供自动行驶车辆，该能够在自动行驶状态和手动行驶状态之间相互切换，其包括：方向盘；以及控制部，其根据所述自动行驶状态或所述手动行驶状态，来控制所述方向盘与转向轮之间的机械联动或电联动的切断。
Description
技术领域
本发明涉及自动行驶车辆(Autonomous driving vehicle)。
背景技术
车辆是向所乘坐的用户希望的方向移动的装置。作为代表性的例有汽车。
另外，最近，不仅在现有的汽车领域，甚至在电子领域中着眼于开发自动行驶车辆。
自动行驶车辆是通过与外部设备之间进行通信来自动行驶，或者通过安装于自动行驶车辆的各种传感器来识别和判断周边环境而自动行驶。
根据情况，自动行驶车辆也需要手动行驶的情况。即，自动行驶车辆也设置有如用于手动行驶的方向盘、加速踏板、制动踏板的驾驶操作机构。在自动行驶的情况下，这些驾驶操作机构是不使用的。但是现有的自动行驶车辆是即便在自动行驶状态下，也与基于车辆行驶的驾驶操作机构联动而进行动作。尤其，即便在自动行驶状态下，方向盘也会随着方向切换而旋转，因此给驾驶员带来不舒适感和不便。
因此，根据自动行驶车辆为自动行驶或者手动行驶状态，需要控制方向盘与转向轮之间的联动的切断的自动行驶车辆。
发明内容
本发明的实施例为了解决上述问题而提出，目的在于提供自动行驶车辆，根据自动行驶车辆为自动行驶状态或者手动行驶状态，来控制方向盘与转向轮之间联动的切断。
本发明所要解决的技术问题不限于所涉及的技术问题，本领域技术人员可通过以下记载能够清楚地理解没有涉及的其他技术问题。
本发明的实施例提供自动行驶车辆，其能够在自动行驶状态和手动行驶状态之间相互切换，包括：方向盘；以及控制部，其根据所述自动行驶状态或所述手动行驶状态，来控制所述方向盘与转向轮之间的机械联动或电联动的切断。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述自动行驶状态的状态下，切断所述方向盘与所述转向轮之间的机械联动或电联动。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述手动行驶状态下发生规定事件的情况下，控制所述自动行驶车辆进入用于所述自动行驶的准备阶段。
此外，在本发明的实施例中，所述事件是用于将所述手动行驶状态切换为所述自动行驶状态的用户输入。
此外，在本发明的实施例中，自动行驶车辆还包括输出部，所述控制部，在进入所述准备阶段的情况下，通过所述输出部输出用于切换到所述自动行驶的切换信息。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述方向盘被旋转的状态下进入所述准备阶段的情况下，保持所述方向盘被旋转的状态，并切断所述机械联动或所述电联动。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在切断所述机械联动或所述电联动之后，使所述方向盘的被旋转的状态恢复至原状态。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述自动行驶状态下，所述方向盘和所述转向轮不匹配的状态下检测到所述方向盘被握持的情况下，使所述自动行驶车辆切换到所述手动行驶状态，并在保持所述方向盘与所述转向轮不匹配的状态下，使所述方向盘与所述转向轮机械联动或电联动。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在切换到所述手动行驶状态之后，检测到所述方向盘的握持被解除的情况下，再次使所述自动行驶车辆切换到所述自动行驶状态。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在切换到所述手动行驶状态之后，在检测到所述方向盘的握持被解除的状态下，接收到用于切换到所述自动行驶状态的用户输入的情况下，控制所述自动行驶车辆进入用于所述自动行驶的准备阶段。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述自动行驶状态下，接收到用于变更车道的用户输入的情况下，暂时切换到所述手动行驶状态。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述手动行驶状态的情况下，使所述方向盘与所述转向轮机械联动或电联动。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述自动行驶状态下发生规定事件的情况下，使所述自动行驶车辆进入用于所述手动行驶的准备阶段。
此外，在本发明的实施例中，所述规定事件是用于将所述自动行驶状态切换为所述手动行驶状态的用户输入或者基于旋转所述方向盘的输入。
此外，在本发明的实施例中，自动行驶车辆还包括输出部，所述控制部，在进入所述准备阶段的情况下，通过所述输出部输出用于切换到所述手动行驶的切换信息。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在进入所述准备阶段的情况下，使所述方向盘与所述转向轮以彼此匹配的方式机械联动或电联动。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，使所述方向盘以与所述转向轮的方向相对应的方式旋转，以使所述方向盘与所述转向轮匹配。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部根据是否检测所述方向盘的被握持来调节所述方向盘的旋转速度。
此外，在本发明的实施例中，自动行驶车辆包括输出部，所述控制部，通过所述输出部来输出所述方向盘与所述转向轮的匹配状态信息。
此外，在本发明的实施例中，所述控制部，在所述手动行驶状态下单位时间内的所述转向轮的方向切换程度在基准值以上的情况下，切断所述方向盘与所述转向轮之间的机械联动或电联动。
其他实施例的具体事项包含于详细的说明和附图中。
根据本发明的实施例具有如下的一个或一个以上的效果。
第一，在自动行驶车辆为自动行驶状态时，通过切断方向盘与转向轮之间的联动，使得自动行驶时，方向盘不根据轮切换方向而旋转，从而消除了给用户带来的不舒适感和不便。
第二，向用户提供方向盘与转向轮之间的联动以及联动被切断的状态信息，从而便于用户识别。
第三，根据用户握持方向盘与否，而切换为自动行驶状态或者手动行驶状态，因此能够容易地进行切换。
第四，在从手动行驶状态切换到自动行驶状态时，基于方向盘旋转而输入转向的状态的情况下，保持方向盘被旋转的状态下，直接解除方向盘与转向轮之间的联动，从而能够迅速地进行手动切换。
第五，在从自动行驶状态切换到手动行驶状态时，通过使方向盘与转向轮匹配并联动，从而消除了带给用户的不舒适感。
第六，在自动行驶状态下，根据转向轮的方向切换来虚拟输出方向盘的被旋转的状态，从而消除了带给用户的不舒适感。
本发明的效果不限于以上说明的效果，本领域技术人员可通过以下记载能够清楚地理解没有说明的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明实施例的自动行驶车辆的外观的图。
图2是示出俯视本发明实施例的自动行驶车辆的图。
图3是示出本发明实施例的包括方向盘的自动行驶车辆的驾驶室模块的图。
图4A是本发明实施例的自动行驶车辆的框图。
图4B是本发明实施例的驾驶操作部的内部框图。
图5是本发明实施例的车辆驱动部的内部框图。
图6是用于说明本发明实施例的自动行驶车辆的动作的流程图。
图7是用于说明本发明其他实施例的自动行驶车辆的动作的流程图。
图8A至图8B是本发明的实施例的用于说明方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动以及联动切断的图。
图9A至图9C是用于说明根据本发明实施例，方向盘与转向轮联动时的动作的图。
图10A至图11C是用于说明根据本发明的实施例，方向盘与转向轮的联动被切断时的动作的图。
图12A至图12J是用于说明根据本发明第一实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图13A至图13J是用于说明本发明第二实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图14A至图14C是用于说明本发明第二实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图15A至图15C是用于说明根据本发明第四实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图16A至图16D是用于说明根据本发明第五实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图17A至图17C是用于说明根据本发明第六实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图18A至图18F是用于说明根据本发明第七实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图19A至图19C是用于说明根据本发明第八实施例的自动行驶车辆的动作的图。
附图标记说明
10R，10L：转向轮
100：自动行驶车辆
170：控制部
401：方向盘
具体实施方式
以下，参照附图详细说明在本说明书公开的实施例，对于相同或相似的结构，以与附图标记无关地标注相同的附图标记，对其重复的说明进行省略。在以下说明中使用的构成要件的后缀“模块”以及“部”是仅考虑撰写说明书的便利而赋予或混用的，并不是其本身为彼此区别的意思或作用。此外，在说明本说明书公开的实施例时，如果判断为对关联的公知技术的具体说明影响本说明书公开的实施例的宗旨，则省略其详细说明。此外，附图仅仅是为了容易理解本说明书公开的实施例，并不是限定本说明书公开的技术思想。应当理解为：本发明的技术思想包括包含于本发明的思想及技术范围的所有变更、同等物乃至代替物。
包含第一、第二等叙述的用语可以在说明多种构成要件时使用，但是所述构成要件不限定于所述用语。所述用语使用目的在于，使一个构成要件与其他构成要件之间加以区别。
某些构成要件与其他构成要件“联动”或者“连接”时，可以与所述其他构成要件直接联动或连接，也可以在两者中间具有其他构成要件。另外，某些构成要件与其他构成要件“直接联动”或“直接连接”时，在两者中间不具有其他构成要件。
关于单数的表述，在文句中没有明确其他意思的情况下，包括多个的表述。
在本申请中，“包括”或“具有”等用语是为了指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者这些组合的存在，并不是预先排出一个或者一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要件、部件或这些组合的存在或附加可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，围绕车辆中的汽车进行说明。
本说明书说明的车辆可以是包括以下车辆等的概念，即：具有作为动力源的发动机的内燃机车辆；具有作为动力源的发动机和电动马达的混合动力车辆；具有作为动力源的电动马达的电动车辆。
在以下说明中，车辆的左侧是指车辆前进行驶方向的左侧，车辆的右侧是指车辆前进行驶方向的右侧。
在以下说明中，前方是指车辆的前进行驶方向，后方是指车辆的后退行驶方向。
图1是示出本发明实施例的自动行驶车辆的外观的图，图2是示出俯视本发明实施例的自动行驶车辆的图，图3是示出本发明实施例的包括方向盘的自动行驶车辆的驾驶室模块的图。
参照图1至图3，本发明实施例的自动行驶车辆100可包括通过动力源而旋转的轮10R、10L、20R、20L以及驾驶操作部121、221。
驾驶操作部121、221可包括方向盘121a、401。
轮10R、10L、20R、20L可包括转向轮10L、10R。其中，转向轮10L、10R是基于转向输入而切换方向的轮。例如，在手动行驶状态下，通过用户利用方向盘121a、401输入的转向，使得转向轮10L、10R的方向向前进行驶方向的左侧或者右侧切换。例如，在自动行驶状态下，通过没有用户输入时的控制部770的控制，使得转向轮10L、10R的方向向前进行驶方向的左侧或者右侧切换。
转向轮10L、10R可分别包括转向促动器。转向轮10L、10R接收来自转向促动器的动力，以切换方向。其中，用于切换方向的促动器可以受到控制部170的控制。转向促动器可包括马达、螺线管、气压促动器、电动促动器、液压促动器等。
另外，在以下说明中，举例说明了转向轮10L、10R为前轮的情况，但是转向轮也可以是后轮。或者，转向轮也可以是前轮及后轮。
方向盘121a、401与转向轮10L、10R可以是机械联动或电联动。
自动行驶车辆100可以在自动行驶状态和手动行驶状态之间相互切换。具体而言，自动行驶车辆100可以从自动行驶状态切换到手动行驶状态。自动行驶车辆100可以从手动行驶状态切换到自动行驶状态。
另外，在发生规定事件的情况下，自动行驶车辆100可以从自动行驶状态切换到手动行驶状态。其中，所述事件可以是用户输入事件或者特定情况发生事件。此外，在发生规定事件的情况下，自动行驶车辆100可以从手动行驶状态切换到自动行驶状态。其中，所述事件可以是用户输入事件或者特定情况发生事件。
另外，自动行驶车辆100可以控制方向盘121a、401与转向轮10L、10R之间的机械连通或者电联动的切断。
另外，全长(overall length)是指从自动行驶车辆100的前部分到后部分的长度，全宽(width)是指自动行驶车辆100的宽度，全高(height)是指从轮下部到车顶的长度。在以下说明中，全长方向L是测量自动行驶车辆100的全长的基准的方向，全宽方向W是测量自动行驶车辆100的全宽的基准的方向，全高方向H是测量自动行驶车辆100的全宽的基准的方向。
图4A是本发明实施例的自动行驶车辆的框图。图4B是本发明实施例的驾驶操作部的内部框图。图5是本发明实施例的车辆驱动部的内部框图。
参照图4A，自动行驶车辆100可包括通信部110、输入部120、检测部130、输出部140、车辆驱动部150、存储部160、控制部170、界面部180、电源供给部190以及导航部300。
通信部110可包括广播接收模块111、无线网络模块112、近距离通信模块113、位置信息模块114、光通信模块115以及V2X通信模块116。
广播接收模块111通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号或者广播关联信息。其中，广播包括无线电广播或者电视广播。
无线网络模块112是指用于无线网络连接的模块，可内装于或外装于自动行驶车辆100。无线网络模块112可以与利用无线网络技术的通信网络进行发送或接收无线信号。
作为无线网络技术包括例如，WLAN(Wireless LAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct、DLNA(Digital Living Network Alliance)、WiBro(Wireless Broadband)、WiMAX(World Interoperability for Microwave Access)、HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)等，所述无线网络模块112在包括没有在上面列出的网络技术的范围内，利用至少一个无线网络技术来发送或接收数据。例如，无线网络模块112可通过无线来与外部服务器32交换数据。无线网络模块112可以从外部服务器32接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，TPEG(TransportProtocol Expert Group))信息。
近距离通信模块113作为用于近距离通信(Short range communication)、可利用蓝牙(BluetoothTM)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外通信(Infrared DataAssociation；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee、NFC(Near Field Communication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(Wireless Universal SerialBus)技术中的至少一个，来支持近距离通信。
所述近距离通信模块113可形成近距离无线通信网络(Wireless AreaNetworks)，以使自动行驶车辆100与至少一个外部设备之间进行近距离通信。例如，近距离通信模块113可以利用无线来与移动终端31交换数据。近距离通信模块113可以从移动终端31接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，TPEGTransport Protocol Expert Group)。在用户乘坐自动行驶车辆100的情况下，用户的移动终端31和自动行驶车辆100可以自动地或者根据用户的应用程序执行，来进行彼此配对。
位置信息模块114作为用于获取自动行驶车辆100的位置的模块，作为其代表性的例为GPS(Global Positioning System)模块。例如，当自动行驶车辆利用GPS模块时，可利用来自GPS卫星的信号来获取自动行驶车辆的位置。
另外，根据实施例，位置信息模块114可以是包含于检测部130的构成要件，而不是包含于通信部110的构成要件。
光通信模块115可包括光发送部以及光接收部。
光接收部可以将光(light)信号转换为电信号，以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可以将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从设置于前方自动行驶车辆的光源放出的光，来接收前方自动行驶车辆的信息。
光发送部可以至少包括一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为LED(Light Emitting Diode)。光发送部将电信号转换为光信号后向外部发射。例如，光发射部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁，将光信号向外部发射。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件集合。根据实施例，光发送部可以与设置于自动行驶车辆100的灯形成为一体。例如，光发送部可以是前照灯、尾灯、刹车灯、方向指示灯以及示宽灯中的至少一个。例如，光通信模块115可通过光通信来与其他车辆33交换数据。
V2X通信模块116是用于与服务器32或者其他车辆33之间进行无线通信的模块。V2X模块116包括能够与自动行驶车辆之间进行通信V2V或者能够与自动行驶车辆和基础设施之间进行通信V2I的协议的模块。自动行驶车辆100可通过V2X通信模块116，来与外部服务器32及其他车辆33之间进行无线通信。
输入部120可包括驾驶操作部200、声音输入部123以及用户输入部124。
参照图4B，在自动行驶车辆100为手动模式时，驾驶操作部200接收用于驾驶的用户输入。驾驶操作部200可包括方向盘401、旋转检测部402、第一促动器403、加速踏板411、第一位置传感器412、第二促动器413、制动踏板421、第二位置传感器422以及第三促动器423。
方向盘401可以从用户接收车辆100的行驶方向的输入。
方向盘401可以与转向轮10L、10R机械联动。
例如，在方向盘401与转向轮10L、10R之间设置有转向轴(steering shaft)、转向齿轮箱(steering gear box)、连臂(pitman arm)、拉杆(drag link)、中心拉杆(cneterlink)、转向拉杆(tie-rod)、转向节臂(knuckle arm)、转向节(steering knuckle)、中心销(king pin)等，并且机械联动。此时，基于方向盘401的旋转的动力传递到转向轮10L、10R，使得转向轮10L、10R的方向切换。为了增大所述动力，可设置有液压装置或马达。
方向盘401可以与转向轮10L、10R电联动。
例如，方向盘401可以与转向轮10L、10R是电联动，而不是机械联动。在这种情况下，方向盘401的旋转的信息转换为电信号，并传递给转向轮10L、10R。此时，转向轮10L、10R包括能够分别使转向轮10L、10R的方向切换的转向促动器，而所述电信号传递给促动器，以使转向轮10L、10R的方向切换。
如上所述的电联动可以命名为线控转向(steer-by-wire)。
在方向盘401与转向轮10L、10R联动的情况下，通过用户的操作，使方向盘401向逆时针方向旋转时，转向轮10L、10R的方向可以向车辆前进方向的左侧切换。通过用户的操作，使方向盘401向顺时针方向旋转时，转向轮10L、10R的方向可以向车辆前进方向的右侧切换。
在方向盘22a与转向轮10L、10R联动的情况下，转向轮10L、10R向左侧方向切换时，方向盘401可以向逆时针方向旋转。转向轮10L、10R向右侧方向切换时，方向盘401向顺时针方向旋转。
旋转检测部402可以检测方向盘401的旋转。旋转检测部402可以检测方向盘401的旋转与否、旋转方向、旋转位移或者旋转速度。
通过控制部170的控制，第一促动器403可以提供方向盘401旋转至规定位置的动力。第一促动器403可包括马达、螺线管、气压促动器、电动促动器、液压促动器等。
加速踏板411可以从用户接收用于加速车辆100的输入。
第一位置传感器412可以检测加速踏板411的蹬踏。第一位置传感器412可以检测蹬踏速度或者蹬踏压力。
通过控制部170的控制，第二促动器413可以提供使加速踏板411按压至规定位置的动力。第二促动器413可包括马达、螺线管、气压促动器、电动促动器、液压促动器等。
例如，在从自动行驶状态切换到手动行驶状态的情况下，控制部170可控制第二促动器413，以使加速踏板411按压至与自动行驶车辆100的加速相对应的位置。通过控制部170的控制，第二促动器413可以提供使加速踏板411按压至与加速相对应的位置的动力。在这种情况下，当从自动行驶状态切换到手动行驶状态时，使得用户驾驶为不感受到异质感。
制动踏板421可以从用户接收用于减速车辆100的输入。
第二位置传感器422可以检测制动踏板421的蹬踏。第二位置传感器412可以检测蹬踏速度或者蹬踏压力。
通过控制部170的控制，第三促动器423可以提供使制动踏板421按压至规定位置的动力。第三促动器423可包括马达、螺线管、气压促动器、电动促动器、液压促动器等。
例如，在从自动行驶状态切换到手动行驶状态的情况下，控制部170可控制第三促动器424，使制动踏板421按压至与自动行驶车辆100的减速相对应的位置。通过控制部170的控制，第三促动器423可以提供使制动踏板423按压至与减速相对应的位置的动力。在这种情况下，当从自动行驶状态切换到手动行驶状态时，使得用户驾驶为不感受异质感。
再次参照图4A，声音输入部123可以将外部的声音信号处理为电数据。处理的数据可根据在自动行驶车辆100中执行中的功能，以多种方式利用。话筒123可以将用户的声音指令转换为电数据。转换后的电数据可以传递给控制部170。
另外，根据实施例，话筒123可以是包含于检测部125的构成要件，而不是包含于输入部120的构成要件。
用户输入部124用于从用户接收信息的输入。当通过用户输入部124输入信息时，控制部170可以以与输入的信息对应的方式控制自动行驶车辆100的动作。用户输入部124可包括触摸式输入部或者机械式输入部。根据实施例，用户输入部124可配置在方向盘的一区域。在这种情况下，驾驶员以握方向盘的状态下，利用手指来操作用户输入部124。
用户输入部124包括触摸屏，并且可以与显示部141或者显示装置200形成为一体。
检测部130可包括摄像模块131、雷达模块132、激光雷达模块133、超声波检测模块134以及车辆状态检测部135。
摄像模块131能够获取车辆前方图像、车辆后方图像或者车辆周边图像。摄像模块131可以从获取的图像中检测出物体。
摄像模块131可包括图像传感器和图像处理模块。摄像模块131可以对由图像传感器(例如，CMOS或者CCD)获得的静止图像或者动图像进行处理。图像处理模块对由图像传感器获得的静止图像或者动图像进行处理，提取必要的信息，并将提取的信息传递给控制部170。
另外，自动行驶车辆100可包括拍摄自动行驶车辆前方图像的前方摄像模块131a、拍摄自动行驶车辆周边图像的全景摄像模块131b、拍摄自动行驶车辆内部图像的内部摄像模块131c以及拍摄自动行驶车辆后方图像的后方摄像模块131d。各摄像模块131a、131b、131c、131d可包括镜头、图像传感器以及处理器。处理器对被拍摄的图像进行计算机处理，生成数据或者信息，并将生成的数据或者信息传递给控制部170。
包含于摄像模块131的处理器能够受控制部170的控制。
包含于摄像模块131的处理器可以利用作为硬件的ASICs(application specificintegrated circuits)、DSPs(digital signal processors)、DSPDs(digital signalprocessing devices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(field programmablegate arrays)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、以及用于执行其他功能的电气单元中的至少一个，来实现。
摄像模块可包括前方摄像模块131a、全景摄像模块131b、内部摄像模块131c以及后方摄像模块131d。
前方摄像模块131a可包括立体摄像模块。在这种情况下，摄像模块131a的处理器可以利用从立体图像中检测出的差异(disparity)来检测与位于前方的物体之间的距离、与从图像中检测出的物体之间的相对速度、多个物体之间的距离。
前方摄像模块131a可包括TOF(Time of Flight)摄像模块。在这种情况下，摄像模块131可包括光源(例如，红外线或者激光)及接收部。在这种情况下，摄像模块131a的处理器基于光源所发射的红外线或者激光被物体反射而接收为止的时间TOF，来检测与位于前方的物体之间的距离、与物体之间的相对速度、多个物体之间的距离。
另外，在前方摄像模块131a为单摄像模块的情况下，可基于根据时间的位于前方的物体的大小，来检测与物体之间的距离及相对速度。
全景摄像模块131b可包括多个摄像模块。例如，多个摄像模块可配置在自动行驶车辆的左侧、后方、右侧以及前方。
左侧摄像模块可配置在包围左倒车镜的壳体内。或者，左侧摄像模块可配置在包围左倒车镜的壳体的外部。或者，左侧摄像模块可配置于左侧前门、左侧后门或者左侧挡泥板(fender)外侧的一区域。
右侧摄像模块可配置在包围右倒车镜的壳体内。或者，右侧摄像模块可配置在包围右倒车镜的壳体的外部。或者，右侧摄像模块可配置于右侧前门、右侧后门或者右侧挡泥板(fender)外侧的一区域。
另外，后方摄像模块可配置在后方牌照板或者行李箱或者后门开关附近。
前方摄像模块可配置于标志附近或者格栅附近。
多个摄像模块所拍摄的各图像传递给摄像模块131b的处理器，处理器合成各所述图像，并生成自动行驶车辆周边图像。此时，通过显示部141，将自动行驶车辆周边图像显示为俯视图像或者俯瞰图像。
内部摄像模块131c可拍摄自动行驶车辆100的室内。内部摄像模块131c可获取关于乘客的图像。
内部摄像模块131c的处理器获取自动行驶车辆100内的乘客的图像，来检测乘坐人数是多少、乘客坐在哪个位置。例如，内部摄像模块131c可检测乘客乘坐与否以及乘坐位置。
内部摄像模块131c可获取用于乘客的生物识别的图像。内部摄像模块131c的处理器基于乘客的脸的图像，来确认乘客的ID。
后方摄像模块131d可包括立体摄像模块。在这种情况下，摄像模块131d的处理器可利用立体图像所检测的差异(disparity)，来检测与位于后方的物体之间的距离、与从图像检测出的物体之间的相对速度、多个物体之间的距离。
后方摄像模块131d可包括TOF(Time of Flight)摄像模块。在这种情况下，摄像模块131可包括光源(例如，红外线或者激光)及接收部。在这种情况下，摄像模块131d的处理器基于光源所发射的红外线或者激光被物体反射而接收为止的时间TOF，来检测与位于后方的物体之间的距离、与物体之间的相对速度、多个物体之间的距离。
另外，在后方摄像模块131d为单摄像模块的情况下，基于根据时间的位于后方的物体的大小，来检测与物体之间的距离以及相对速度。
另外，可以将由超声波传感器、雷达或者激光雷达检测出的物体与由摄像模块131获取的图像中检测出的物体进行匹配并使用。
雷达模块132可包括电磁波发射部、接收部及处理器。在电波发射原理上，雷达模块132可以以脉冲雷达(Pulse Radar)方式或者连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式来实现。此外，在连续波雷达方式中，雷达模块132可根据根据信号波形以FMCW(FrequencyModulated Continuous Wave)方式或者FSK(Frequency Shift Keyong)方式来实现。
雷达模块132基于发送的电磁波来检测物体，并且能够检测与被检测的物体之间的距离以及相对速度。在物体为规定的物体(例如，大街、路灯、信号灯、交通标志牌等)的情况下，雷达模块132可基于物体的TOF(Time of Flight)来检测自动行驶车辆100的行驶速度。
激光雷达模块133可包括激光发射部、接收部、处理器。激光雷达模块133可以以TOF(Time of Flight)方式或者相位移(phase-shift)方式来实现。
TOF方式的激光雷达模块133发射激光脉冲信号，并且接收被物体反射的反射脉冲信号。激光雷达模块133可基于发射激光脉冲信号并接收反射脉冲信号的时间，来测量与物体之间的距离。此外，基于距离因时间而变化，来测量与物体之间的相对速度。
另外，相位移方式的激光雷达模块133发射具有特定频率且连续地调制的激光束，并且基于被物体反射而返回的信号的相位变化量，来测量时间以及与物体之间的距离。此外，基于距离因时间而变化，来测量与物体之间的相对速度。
激光雷达模块133基于发送的激光来检测物体，并且检测与被检测的物体之间的距离以及相对速度。在物体为规定物体(例如，大街、路灯、信号灯、交通标志牌等)的情况下，激光雷达模块133基于物体的TOF(Time of Flight)来检测自动行驶车辆100的行驶速度。
超声波检测模块134可包括超声波发射部、接收部、处理器。
超声波224基于发送的超声波来检测物体，并且检测与被检测的物体之间的距离以及相对速度。在物体为规定的物体(例如，大街、路灯、信号灯、交通标志牌等)的情况下，超声波检测模块134基于物体的TOF(Time of Flight)来检测车辆100的行驶速度。
车辆状态检测部135检测自动行驶车辆100各种状况。为此，车辆状态检测部135可包括碰撞传感器、轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量传感器、航向传感器(heading sensor)、导航传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、位置模块(position module)、自动行驶车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于手柄旋转的转向传感器、自动行驶车辆内部温度传感器、内部湿度传感器、照度传感器等。
由此，车辆状态检测部135可以获取以下信息的检测信号，即：自动行驶车辆碰撞信息、自动行驶车辆方向信息、自动行驶车辆位置信息GPS信息、自动行驶车辆角度信息、自动行驶车辆速度信息、自动行驶车辆加速度信息、自动行驶车辆倾斜信息、自动行驶车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、自动行驶车辆灯信息、自动行驶车辆内部温度信息、自动行驶车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度、自动行驶车辆外部照度等。
另外，车辆状态检测部135还可包括加速踏板传感器、压力传感器、发动机旋转速度传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴角传感器(CAS)。
输出部140用于输出在控制部170处理的信息，可包括显示部141、声音输出部142以及触觉输出部143。
输出部140可输出控制部170所处理的信息。例如，输出部140可输出自动行驶车辆100的自动行驶状态信息或者手动行驶状态信息。例如，输出部140可显示方向盘401与转向轮10L、10R的联动状态信息。
显示部141可显示在控制部170处理的信息。例如，显示部141可以显示车辆关联信息。其中，车辆关联信息可包括用于对车辆直接控制的车辆控制信息或者用于引导车辆驾驶员驾驶的车辆驾驶辅助信息。此外，车辆关联信息可包括告知当前车辆的状态的车辆状态信息或者与车辆的运行相关联的车辆运行信息。
显示部141可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、软性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一个。
显示部141与触摸传感器形成彼此层结构或者形成为一体，以形成触摸屏。所述触摸屏作为提供自动行驶车辆100与用户之间的输入界面的用户输入部124、224而发挥功能的同时，提供自动行驶车辆100与用户之间的输出界面。在这种情况下，显示部141可包括检测对显示部141触摸的触摸传感器，以便通过触摸方式来接收控制指令。因此，当通过显示部141进行触摸时，触摸传感器检测所述触摸，基于此，控制部170产生与所述触摸相对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字、数字、各种模式的指示或者能够指定的菜单项目。
另外，显示部141可包括簇(cluster)，以便驾驶员在驾驶的同时能够确认车辆状态信息或者车辆运行信息。簇可位于仪表盘上。在这种情况下，驾驶员可以将视线保持在车辆前方，并且能够确认显示于簇的信息。
另外，根据实施例，显示部141可形成为HUD(Head Up Display)。在显示部141形成为HUD的情况下，可通过设置于挡风玻璃的透明显示器来输出信息。或者，显示部141设置有投射模块，以通过投射于挡风玻璃的图像来输出信息。
另外，根据实施例，显示部141可包括透明显示器。在这种情况下，透明显示器可附着于挡风玻璃。
透明显示器具有规定的透明度，并且能够显示规定的画面。为了透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明TFEL(Thin Film Elecroluminescent)、透明OLED(OrganicLight-Emitting Diode)、透明LCD(Liquid Crystal Display)、透过型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的至少一个。透明显示器的透明度可以被调节。
声音输出部142将来自控制部170的电信号转变为音频信号并输出。为此，声音输出部142可设置有扬声器等。声音输出部142也可以输出对应于用户输入部124、224动作的声音。
触觉输出部143产生触觉的输出。例如，触觉输出部143可以使方向盘、安全带、片振动，以便用户感知到输出。
车辆驱动部150可以控制自动行驶车辆的各种装置的动作。
参照图5，车辆驱动部150可包括动力源驱动部151、转向驱动部152、制动驱动部153、灯驱动部154、空调驱动部155、窗户驱动部156、安全气囊驱动部157、天窗驱动部158以及悬架驱动部159。
动力源驱动部151可以对自动行驶车辆100内的动力源进行电子控制。
例如，在基于化石燃料的发动机(未图示)为动力源的情况下，动力源驱动部151可以对发动机进行电子控制。由此，可控制发动机的输出扭矩等。在动力源驱动部151为发动机的情况下，通过控制部170的控制，来限制发动机的输出扭矩，以限制车辆的速度。
作为其他例，在基于电的马达(未图示)为动力源的情况下，动力源驱动部151可以对马达进行控制。由此，可控制马达的旋转速度、扭矩等。
转向驱动部152可以对自动行驶车辆100内的转向装置(steering apparatus)进行电子控制。由此，可改变车辆的行驶方向。
制动驱动部153可以对自动行驶车辆100内的制动装置(brake apparatus)(未图示)进行电子控制。例如，通过控制配置于轮的制动的动作，来降低自动行驶车辆100的速度。作为其他例，通过使配置于左侧轮和右侧轮的制动的动作不同，以将自动行驶车辆100的行驶方向调整为左侧或者右侧。
灯驱动部154可控制配置在车辆内部和外部的灯的接通/断开。此外，可控制灯的光的强度和方向等。例如，可以控制方向指示灯、制动灯等。
空调驱动部155可以对自动行驶车辆100内的空调装置(air cinditioner)(未图示)进行电子控制。例如，当车辆内部的温度高时，控制空调装置动作，使冷气供给到车辆内部。
窗户驱动部156可以对自动行驶车辆100内的窗装置(window apparatus)进行电子控制。例如，可以控制车辆的侧面的左、右窗户的打开或关闭。
安全气囊驱动部157可以对自动行驶车辆100内的安全气囊装置(airbagapparatus)进行电子控制。例如，在遇到危险情况时，控制安全气囊展开。
天窗驱动部158可以对自动行驶车辆100内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)进行电子控制。例如，可控制天窗的打开或关闭。
悬架驱动部159可以对自动行驶车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)(未图示)进行电子控制。例如，在道路面上存在屈曲的情况下，可以控制悬架装置，以降低自动行驶车辆100的振动。
再次参照图4A，存储部160与控制部170电联动。存储部160可以存储单元的基本数据、用于控制单元的动作的控制数据、输入输出的数据。存储部160可以是作为硬件的如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等各种存储设备。存储部160可以存储用于控制部170的处理或控制的程序等，以及用于自动行驶车辆100的整个动作的各种数据。
导航部300可以向自动行驶车辆100提供路径。导航部300可接收目的地输入。导航部300可以提供到接收的目的地为止的路径。
导航部300可包括输入部320、输出部340、存储部360以及处理器370。
输入部320可以从用户接收目的地或者行驶模式的输入。输入部320可包括用于接收用户输入的按钮、触摸传感器、话筒、手势传感器、相机等。
输出部340可以向用户输出路径或者行驶关联信息。输出部320可包括显示部或者声音输出部。
存储部360可以存储用途处理器370的处理或者控制的程序等，以及用于导航部300的整个动作的各种数据。此外，存储部360可以存储地图数据。存储于存储部360的地图数据可通过与外部设备31、32、33之间进行通信来更新。此时，可通过自动行驶车辆100的通信部110来与外部设备31、32、33之间通信。或者，导航部300也可以设置有单独的通信模块。
处理器370可以控制导航部300内的各单元的整个动作。处理器370可以在地图上匹配目的地，并且设置到目的地为止的路径。处理器370可以在多个路径中选择与接收的行驶模式恰当的路径。
例如，当通过输入部320选择安全行驶模式时，处理器370可以在路径上信号灯，交叉路最少的区间选择为行驶路径。
控制部170可以控制自动行驶车辆100内的各单元的整个动作。控制部170可命名为ECU(Electronic Contol Unit)。
控制部170可以控制方向盘200a与转向轮之间的联动状态。
控制部170可以基于通过通信部110、输入部120、检测部130或者导航部300来接收的信息或者数据，来控制车辆驱动部150。
在自动行驶状态的情况下，能够以控制部170没有接收用户输入即通过输入部120尤其通过驾驶操作部200的输入的方式行驶。能够以控制部170根据通过通信部110、检测部130、导航部300接收的信息或者数据的方式行驶。
在手动行驶状态的情况下，能够以控制部170根据通过输入部120尤其通过驾驶操作部200接收的用户输入的方式行驶。根据实施例，在手动行驶状态下，也可以根据控制部170从通信部110或者检测部130接收的数据或者信息而暂时自动行驶。
另外，控制部170可以以使通过通信部110或者输入部120接收的信息或者数据输出的方式控制输出部140。控制部170可以以存储于存储部160的信息或者数据输出的方式控制输出部140。控制部170可以直接输出接收的信息或者数据，或者处理之后输出。控制部170可通过显示部141以可视方式输出信息或者数据。控制部170可以通过声音输出部142以可听的方式输出信息或者数据。
控制部170可以接收由旋转检测部402、第一位置传感器412及第二位置传感器422检测的信息。
控制部170可以向第一促动器403、第二促动器413、第三促动器423发送控制信号。
控制部170根据自动行驶车辆100是否为自动行驶状态或者手动行驶状态，来控制方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动的切断。
在自动行驶车辆100为自动行驶状态的情况下，控制部170控制为：方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动切断。
在自动行驶状态下，控制部170切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动，从而在轮的方向切换时，方向盘401不旋转。
在这种情况下，在自动行驶状态下，能够消除因方向盘401的旋转传递给用户而使用户产生的不便和不舒适感。
在自动行驶车辆100为手动行驶状态下，发生规定事件时，控制部170控制为进入用于自动行驶的准备阶段。
例如，事件可以是从手动行驶状态切换到自动行驶状态的用户输入。其中，可通过声音输入部123或者用户输入部124接收用户输入。在这种情况下，可根据用户的意志，从手动行驶状态切换到自动行驶状态。
例如，事件可以是事故发生或者事故发生的预测。在事故发生或者预测事故发生的情况下，切换到自动行驶，从而可以应对用户不能够驾驶的情况。
另外，在进入用于自动行驶的准备阶段的情况下，控制部170可控制为：通过输出部140输出从手动行驶状态切换到自动行驶状态的信息。如上所述，通过输出自动行驶切换信息，可以使用户了解当前自动行驶车辆100的状态。
在进入用于自动行驶的准备阶段的情况下，控制部170控制为切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
另外，在方向盘401旋转的状态下，进入用于自动行驶的准备阶段的情况下，控制部170控制为：在保持方向盘401旋转的状态，并且切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
此外，控制部170控制为：在切断机械联动或电联动之后，使方向盘401的旋转状态恢复至原状态。其中，方向盘401的原状态可以指方向盘401旋转前的状态。例如，方向盘401的原状态可以是：在手动行驶状态下，自动行驶车辆100直行时的方向盘401的状态。
例如，自动行驶车辆100为手动行驶时，在方向盘401通过用户的操作而旋转的状态下，接收用于切换到自动行驶的用户输入的情况下，控制部170控制为：方向盘401保持旋转的状态，并且切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。在这种情况下，不仅在自动行驶车辆100直行行驶的情况，而且在转弯行驶的情况下，也能够切换为自动行驶状态。
在自动行驶车辆100为自动行驶状态下，检测方向盘握持的情况下，控制部170控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。然后，控制部170控制为：自动行驶车辆100从自动行驶状态切换到手动行驶状态。在方向盘401的一区域可配置有能够检测用户握持方向盘401的传感器。例如，用户握持方向盘401的握持传感器可以是触摸传感器或者压力传感器。握持传感器可以检测握持方向盘401的压力。
在自动行驶车辆100为自动行驶状态下，以方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态下方向盘的握持被检测的情况下，控制部170可切换为手动行驶状态。此外，在这种情况下，控制部170可控制为：保持方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态，并且使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。如上所述，即便在方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态下，方向盘401的握持被检测的情况下，通过切换为手动行驶状态，用户可以直接输入转向，以应对紧急状况。
根据检测方向盘401的握持，自动行驶车辆100切换为手动行驶状态下，当检测到方向盘401的握持被解除时，控制部170控制为：重新切换到自动行驶状态。如上所述，在紧急情况被解除，从而希望切换为自动行驶状态的情况下，可通过解除用户的握持，来容易进行切换。
在重新切换到自动行驶状态的情况下，控制部170可以将方向盘401切换为原状态。其中，方向盘401的原状态可以指方向盘401旋转前的状态。例如，方向盘401的原状态可以是自动行驶车辆100直行时的方向盘401的状态。
另外，根据实施例，控制部170根据检测到方向盘401的握持，而将自动行驶车辆100切换为手动行驶状态之后，当检测到方向盘401的握持解除的状态下，接收到用于切换到自动行驶状态的用户输入时，进入用于自动行驶的准备阶段。控制部170可以在准备阶段解除方向盘401与转向轮10L、10R的联动。
在自动行驶车辆100为自动行驶状态，并且接收到用于变更车道的用户输入的情况下，控制部170控制为：暂时切换为手动行驶状态。其中，用于变更车道的用户输入可以是转向指示灯(turn signal)的手动输入。
例如，在自动行驶过程中发生规定情况，而需要车道变换的情况下，用户可以输入转向指示灯。此时，控制部170接收转向指示灯输入，并暂时将自动行驶状态切换为手动行驶状态。因此，用户可以暂时手动行驶。在这种情况下，控制部170将自动行驶状态切换为手动行驶状态之后，在已设置时间内保持手动行驶状态。在经过已设置时间之后，控制部170再次切换到自动行驶状态。
在自动行驶车辆100为手动行驶状态的情况下，控制部170控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。
在手动行驶状态下，控制部170使方向盘401与转向轮10L、10R联动，并且通过方向盘401的旋转，切换转向轮10L、10R的方向。
在自动行驶车辆100为自动行驶状态下，发生规定事件的情况下，控制部170控制为进入用于手动行驶的准备阶段。
例如，事件可以是用于从自动行驶状态切换到手动行驶状态的用户输入。其中，可通过声音输入部123或者用户输入部124接收用户输入。
例如，事件可以是在自动行驶状态下接收到的方向盘401的旋转的输入。在自动行驶状态下，方向盘401旋转已设置旋转程度以上时，控制部170切换为手动行驶状态。
另外，在进入用于手动行驶的准备阶段的情况下，控制部170可控制为：通过输出部140示出从自动行驶状态切换到手动行驶状态的信息。如上所述，通过输出手动行驶切换信息，能够使用户了解当前自动行驶车辆100的状态。
在进入用于手动行驶的准备阶段的情况下，控制部170控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。
另外，在进入用于手动行驶的准备阶段的情况下，控制部170控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R以彼此匹配的方式机械联动或电联动。
例如，在自动行驶车辆100直行行驶中的情况下，控制部170控制为：使方向盘401的上下方向基准的中心轴朝向12点-6点方向的状态下，使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。
控制部170以与转向轮10L、10R的方向相对应的方式使方向盘401旋转，使得方向盘401与转向轮10L、10R匹配。在这种情况下，控制部170可根据方向盘401的感应握持与否来调节方向盘401的旋转速度。
例如，在自动行驶车辆100进行转弯行驶中的情况下，控制部170使方向盘401旋转至与转向轮10L、10R的方向相对应的程度，以使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。
在这种情况下，如果方向盘401上检测到用户的握持，则控制部170可以使方向盘401旋转速度比检测握持的情况慢。这是因为，在用户握持方向盘401的状态下，方向盘401急剧旋转时，用户会危险。
另外，控制部170可根据被检测的握持压力来调节方向盘401的旋转速度。具体而言，控制部170按照被检测的握持压力的比例，来调节方向盘401的旋转速度。在用户较重地握持方向盘的情况下，控制部170使方向盘401旋转速度比较轻地握持的情况慢。
控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R的匹配状态信息通过输出部140输出。
例如，控制部170可控制为：通过输出部140来输出方向盘401与转向轮10L、10R的匹配是否结束。在这种情况下，用户确认匹配结束与否之后，握持方向盘401来手动行驶。
例如，控制部170可控制为：通过输出部140输出方向盘401与转向轮10L、10R的匹配为止所经过的时间。
例如，控制部170将与方向盘401相对应的图像以及与转向轮10L、10R相对应的图像显示在显示部141上，并且对各所述图像进行动画处理，来显示匹配状态信息。控制部170可通过各所述图像来显示方向盘401的旋转角度、转向轮10L、10R的方向角度。此外，控制部170可根据匹配，通过各所述图像来显示方向盘401或者转向轮10L、10R的旋转动作。
在方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动的状态下，控制部170可控制为：自动行驶车辆100切换到手动行驶状态。
另外，在自动行驶车辆100为手动行驶状态下，单位时间的转向轮的方向切换到基准值以上的情况下，控制部170控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。如上所述，在手动行驶状态下，检测到紧急状况，致使轮自动地急剧切换方向的情况下，通过切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动，能够缓解因方向盘401的急剧旋转而施加于用户的冲击。
另外，在自动行驶车辆100为手动行驶状态下，在单位时间的方向盘401的旋转程度为基准值以上的情况下，控制部170控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。如上所述，在手动行驶状态下，即使用户在紧急状况下惊慌，而急剧旋转方向盘401，也能够通过切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动，而降低事故发生的概率。
控制部170可利用作为硬件的ASICs(application specific integratedcircuits)、DSPs(digital signal processors)、DSPDs(digital signal processingdevices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(field programmable gatearrays)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电气单元中的至少一个来形成。
界面部180可发挥与联动于自动行驶车辆100的多种外部设备之间的通道的作用。例如，界面部180可设置有能够与移动终端31联动的端口，通过所述端口，来与移动终端31联动。在这种情况下，界面部180可以与移动终端31交换数据。
另外，界面部180可发挥向联动的移动终端31供给电能的通道的作用。在移动终端31与界面部180电联动的情况下，通过控制部170的控制，界面部180将来自电源部190的电能提供给移动终端31。
电源供给部190可通过控制部170的控制，供给各构成要件的动作所需的电源。尤其，电源供给部190可以从自动行驶车辆内部的电池(未图示)等接收电源。
图6是用于说明本发明实施例的自动行驶车辆的动作的流程图。
参照图6，在自动行驶车辆100的手动行驶状态下，发生规定事件的情况下(S605，S610)，控制部170可进入用于自动行驶的准备阶段(S620)。
其中，事件可以是用于从手动行驶状态切换到自动行驶状态的用户输入。可通过声音输入部223或者用户输入部224来接收用户输入。在这种情况下，可根据用户的意志，将手动行驶状态切换到自动行驶状态。
或者，事件可以是事故的发生或者事故发生的预测。发生事故或者预测事故发生的情况下，通过切换为自动行驶，可以应对用户不能驾驶的情况。
另外，根据实施例，在进入用于自动行驶的准备阶段的情况下，控制部170可控制为：通过输出部240输出用于将手动行驶状态切换到自动行驶状态的信息。
在进入准备阶段的状态下，控制部170可以切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动(S640)。
例如，在进入准备阶段状态下，接收通过用户输入部224的用户输入的情况下，控制部170可以切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
另外，在方向盘401旋转的状态下，进入用于自动行驶的准备阶段的情况下，控制部170可控制为：保持方向盘401旋转的状态，并且切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
此外，在切断机械联动或电联动之后，控制部170控制为：使方向盘401的旋转的状态恢复至原状态。
另外，根据实施例，在切断联动的情况下，控制部170控制为：通过输出部240输出方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动的切断信息。
在方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动被切断的状态下，控制部170可以将自动行驶车辆100切换到自动行驶状态(S650)。
在这种情况下，通过控制部170的控制，使自动行驶车辆100基于设置于导航部300的目的地信息以及从检测部130接收的检测信息而进行自动行驶。
如果在自动行驶状态下，检测到方向盘握持的情况下(S660)，控制部170控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动(S670)。在方向盘401的一区域可配置有能够检测用户握持的方向盘401的传感器。例如，用户握持方向盘401的握持传感器可以是触摸传感器或者压力传感器。
然后，控制部170可控制为：使自动行驶车辆100从自动行驶状态切换到手动行驶状态(S680)。
如果自动行驶车辆100在自动行驶状态下，以方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态下检测到方向盘被握持的情况下，控制部170切换到手动行驶状态。此外，在这种情况下，控制部170可控制为：保持方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态，并且使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。
在自动行驶车辆100切换到手动行驶状态下，检测到方向盘401握持解除的情况下(S690)，返回到S640步骤，控制部170切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
另外，根据实施例，控制部170在自动行驶车辆100切换到手动行驶状态下，检测到方向盘401握持解除的情况下(S690)，返回到S610步骤；在接收用于切换到自动行驶状态的用户输入的情况下，进入用于自动行驶的准备阶段。
图7是用于说明本发明其他实施例的自动行驶车辆的动作的流程图。
参照图7，在自动行驶车辆100的自动行驶状态下，发生规定事件的情况下(S705，S710)，控制部170进入用于手动行驶的准备阶段(S720)。
其中，事件可以是用于从自动行驶状态切换到手动行驶状态的用户输入。可通过声音输入部223或者用户输入部224接收用户输入。
或者，事件可以是基于从自动行驶状态接收的方向盘401的旋转的输入。在自动行驶状态下，方向盘401的旋转为已设置的旋转程度以上的情况下，控制部170可以控制切换到手动行驶状态。
另外，根据实施例，在进入用于手动行驶的准备阶段的情况下，控制部170可控制为：通过输出部240输出从自动行驶状态切换到手动行驶状态的信息。
在进入准备阶段的状态下，可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R彼此机械联动或电联动(S740)。
例如，在进入准备阶段的状态下，在接收通过用户输入部224的用户输入的情况下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R彼此机械联动或电联动。
另外，在进入用于手动行驶的准备阶段的情况下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R以彼此匹配的方式机械联动或电联动。
控制部170可控制为：通过输出部240输出方向盘401与转向轮10L、10R的匹配状态信息。
在方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动的状态下，控制部170控制为使自动行驶车辆100切换到手动行驶状态(S750)。
在这种情况下，自动行驶车辆100可根据经过输入部120的用户输入而行驶。
如果在手动行驶状态下，检测到方向盘握持解除时间为已设置时间以上的情况下(S760)，控制部170可控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动(S760)。在方向盘401的一区域可配置有能够检测用户握持方向盘401的传感器。例如，用户握持方向盘401的握持传感器可以是触摸传感器或者压力传感器。
然后，控制部170可控制为：使自动行驶车辆100从手动行驶状态切换到自动行驶状态(S780)。
在自动行驶车辆100切换到自动行驶状态下，检测到握持方向盘401的情况下(S790)，返回到S740步骤，控制部170控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R彼此机械联动或电联动。
另外，根据实施例，控制部170控制为：在自动行驶车辆100切换到自动行驶状态下，检测到握持方向盘401的情况下(S790)，返回到S710步骤，在接收用于切换到手动行驶状态的用户输入的情况下，进入用于手动行驶的准备阶段。
图8A至图8B是本发明的实施例的用于说明方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动以及联动切断的图。
图8A示出了方向盘401与转向轮10L、10R之间电联动及联动切断，图8B示出了方向盘401与转向轮10L、10R之间机械联动及联动切断。
参照图8A，方向盘401与转向轮10L、10R电联动。
控制部170可以从旋转检测部(图4B的402)接收方向盘401的旋转信息。其中，旋转信息可包括方向盘401的旋转与否、旋转方向、旋转位移以及旋转速度。
控制部170可以向提供转向促动器830L、830R提供电子控制信号830L、830R，所述转向促动器830L、830R向转向轮10L、10R提供动力。控制部170根据所述旋转信息来控制转向促动器840L、840R。
例如，方向盘401向第一方向，且以第一角速度旋转第一角度的情况下，控制部170控制转向促动器840L、840R，以使转向轮10L、10R的方向切换为与第一方向、第二角度、第一角速度相对应。
控制部170可控制位：使方向盘401旋转与转向轮10L、10R的方向切换相对应。控制部170控制第一促动器403，向方向盘401提供动力。
方向盘401与转向轮10L、10R可能切断电联动。在这种情况下，控制部170以与方向盘401的旋转信息无关地，对转向促动器840L、840R进行控制。
参照图8B，方向盘401与转向轮10L、10R机械联动。
例如，在方向盘401与转向轮10L、10R之间设置转向轴(steering shaft)、转向齿轮箱(steering gear box)、连臂(pitman arm)、拉杆(drag link)、中心拉杆(cneterlink)、转向拉杆(tie-rod)、转向节臂(knuckle arm)、转向节(steering knuckle)、中心销(king pin)等，并且机械联动。其中，在方向盘401与转向轮10L、10R之间配置的各单元，可根据实施例进行省略或者追加。
另外，自动行驶车辆100还可以包括离合器890。其中，离合器890可通过控制部170的控制，来管制从方向盘401传递到转向轮10L、10R的动力。
控制部170通过控制离合器890，来控制方向盘401与转向轮10L、10R机械联动。在这种情况下，转向轮10L、10R根据方向盘401的旋转而切换方向。例如，转向轮10L、10R根据方向盘401的旋转方向而切换方向。例如，转向轮10L、10R按照方向盘401的旋转位移的比例而切换方向。例如，转向轮10L、10R按照方向盘401的旋转速度比例而切换方向。
控制部170可通过控制离合器890，来切断方向盘401与转向轮10L、10R的机械联动。
在这种情况下，转向轮10L、10R不根据方向盘401而切换方向。此外，方向盘401不根据转向轮10L、10R的方向切换而旋转。
在以下说明中，参照附图重点说明方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或者联动被切断状态下的自动行驶车辆100的动作。
另外，在方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或者联动被切断的状态下，自动行驶车辆100的动作可以与电联动或者联动被切断的情况下的动作相同。
图9A至图9C是用于说明根据本发明实施例，方向盘与转向轮联动时的动作的图。
图9A是示出方向盘401与转向轮10L、10R电联动状态下的直行行驶的情况。
在这种情况下，方向盘401可保持原状态。方向盘401的原状态是指方向盘401旋转前的状态。方向盘401可以是以沿上下方向贯通方向盘401的中心的中心线SCL为基准时，不旋转的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可朝向前方。转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100的前方的基准线WRL为基准时，不向左右方向切换方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100的前方的基准线WRL为中心时，不向左右方向旋转的状态。
图9B示出了在方向盘401与转向轮10L、10R电联动的状态下朝向左侧方向行驶的情况。
控制部170可控制为：与方向盘401的旋转相对应地切换转向轮10L、10R的方向。
在这种情况下，方向盘401可以是以中心线SCL为基准向左侧方向旋转α1的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可以是以基准线WRL为基准向左侧方向分别切换α2、α3的方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以基准线WRL基准向左侧方向旋转α2、α3的状态。根据实施例，α2和α3可以相同或者不同。
其中，α1和α2可形成比例关系。此外，α1和α3可形成比例关系。
图9C示出了在方向盘401与转向轮10L、10R电联动的状态下朝向右侧方向行驶的情况。
控制部170可控制为：与方向盘401的旋转相对应地切换转向轮10L、10R的方向。
在这种情况下，方向盘401可以是以中心线SCL为基准向右侧方向旋转β1的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可以是以基准线WRL基准向右侧方向分别切换β2、β3的方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以以基准线WRL基准向右侧方向切换β2、β3的状态。根据实施例，β2和β3可以相同或者不同。
其中，β1和β2可形成比例管理。此外，β1和β3可形成比例关系。
图10A至图11C是用于说明根据本发明的实施例，方向盘与转向轮的联动被切断时的动作的图。
图10A示出了在方向盘401与转向轮10L、10R电联动被切断状态下直行行驶的情况。
在这种情况下，方向盘401可保持原状态。方向盘401的原状态可以是指方向盘401旋转前的状态。方向盘401可以是以沿上下方向贯通方向盘401中心的中心线SCL为基准时，不旋转的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可以朝向前方。转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100的前方的基准线WRL为基准，不向左右方向切换方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100的前方的基准线WRL为中心，不向左右方向切换的状态。
图10B示出了在方向盘401与转向轮10L、10R的电联动被切断的状态向左侧方向行驶的情况。
控制部170可以以与方向盘401的旋转无关地控制转向轮10L、10R的方向切换。
在这种情况下，方向盘401可保持原状态。方向盘401的原状态可以是指方向盘401旋转前的状态。方向盘401可以是以沿上下方向贯通方向盘401的中心的中心线SCL为基准时，不旋转的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可以是以基准线WRL为基准向左侧方向分别旋转α2、α3的方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以基准线WRL基准向左侧方向旋转α2、α3的状态。根据实施例，α2和α3可以相同或者不同。
图10C示出了在方向盘401与转向轮10L、10R的电联动被切断状态下朝向右侧方向行驶的情况。
控制部170以与方向盘401的旋转无关地控制转向轮10L、10R的方向切换。
在这种情况下，方向盘401可保持原状态。方向盘401的原状态可以是指方向盘401旋转前的状态。方向盘401可以是以沿上下方向贯通方向盘401中心的中心线SCL为基准时，不旋转的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可以是以基准线WRL为基准向右侧方向分别旋转β2、β3方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以基准线WRL为基准向右侧方向旋转β2、β3的状态。根据实施例，β2和β3可以相同或者不同。
图11A示出了在方向盘401与转向轮10L、10R的电联动被切断的状态下直行行驶的情况。
在这种情况下，方向盘401可保持原状态。方向盘401的原状态可以是指方向盘401旋转前的状态。方向盘401可以是以沿上下方向贯通方向盘401的中心的中心线SCL为基准时，不旋转的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可以朝向前方。转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100前方的基准线WRL为基准不向左右方向切换方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100前方的基准线WRL为中心不向左右方向旋转的状态。
图11B示出了在方向盘401与转向轮10L、10R的电联动被切断的状态下直行行驶的情况。
控制部170以与方向盘401的旋转无关地控制转向轮10L、10R的方向切换。
在这种情况下，方向盘401可以是以中心线SCL为基准向左侧方向旋转α1的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可朝向前方。转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100前方的基准线WRL为基准不向左右方向切换方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100前方的基准线WRL为基准不向左右方向旋转的状态。
图11C是示出了在方向盘401与转向轮10L、10R的电联动被切断的状态下直行行驶的情况。
控制部170可以以与方向盘401的旋转无关地控制转向轮10L、10R的方向切换。
在这种情况下，方向盘401可以是以中心线SCL为基准向右侧方向旋转β1的状态。
在这种情况下，转向轮10L、10R可朝向前方。转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100前方的基准线WRL为基准不向左右方向切换方向的状态。例如，转向轮10L、10R可以是以朝向自动行驶车辆100前方的基准线WRL为中心不向左右方向旋转的状态。
图12A至图12J是用于说明根据本发明第一实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图12A至图12J的附图与图6的流程图相对应。
如图12A所示，自动行驶车辆100为手动行驶状态。在这种情况下，控制部170可控制为：方向盘401与转向轮10L、10R联动(1210)。其中，方向盘401与转向轮10L、10R可以机械联动或电联动。
如图12b所示，在方向盘401与转向轮10L、10R联动的状态下，控制部170可通过第一用户输入部124a，来接收用于切换到自动行驶状态的第一用户输入。
如图12C所示，在接收第一用户输入的情况下，控制部170可控制为：进入用于自动行驶的准备阶段。
在进入准备阶段的情况下，控制部170可控制为：通过输出部140输出准备阶段进入状态信息。
例如，控制部170可通过显示部141，以图像或者文本的方式显示准备阶段进入状态信息。
例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出准备阶段进入状态信息。
例如，控制部170通过控制设置于方向盘401的第一区域1233的发光部，来以可视的方式显示准备阶段进入状态信息。其中，方向盘401的第一区域1233可以是方向盘401的边缘区域。控制部170可控制为：使配置于第一区域1233的发光部发光。
如图12D所示，在准备阶段中，控制部170可通过第二用户输入部124b，来接收用于切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动的第二用户输入。
如图12E所示，在接收第二用户输入的情况下，控制部170可控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动。
另外，第二用户输入可以被省略。例如，控制部170可控制为：在进入准备阶段并经过已设置时间之后，切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动。
在方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动被切断的状态下，控制部170可以将自动行驶车辆100切换到自动行驶状态。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140来输出自动行驶状态切换结束信息。
例如，控制部170可通过显示部141，以图像或文本的方式显示自动行驶状态切换结束信息。
例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出自动行驶状态切换结束信息。
例如，控制部170通过控制配置于方向盘401的第一区域1233及第二区域1234的发光部，来以可视的方式显示自动行驶状态切换结束信息。其中，方向盘401的第一区域1233可以是方向盘401的边缘区域。方向盘401的第二区域1234可以是方向盘401的辐条区域。或者，方向盘401的第二区域1234可以是在方向盘401中除了边缘区域1233的区域。控制部170可控制为：使配置于第一区域1233及第二区域1234的发光部发光。
如图12F所示，在切换到自动行驶的状态下，可以检测到用户握持方向盘401。
如图12G所示，在切换到自动行驶的状态下，检测到用户握持方向盘401的情况下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R联动。然后，在方向盘401与转向轮10L、10R联动的状态下，控制部170可控制为：使自动行驶车辆100切换到手动行驶状态。
在这种情况下，控制部170通过输出部140输出切换到手动行驶状态的切换信息。
例如，控制部170可通过显示部141，以图像或文本的方式显示切换到手动行驶状态的切换信息。
例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出切换到手动行驶状态的切换信息。
例如，控制部170通过控制配置于方向盘401的第一区域1233及第二区域1234的发光部，来以可视的方式显示切换到手动行驶状态的切换信息。控制部170可控制为：使配置于第一区域1233及第二区域1234的发光部不发光。
如图12H所示，在手动行驶状态下，检测到用户握持方向盘401的情况下，控制部170可控制为切断方向盘401与转向轮10L、10R的联动。
如图12I所示，接着，在方向盘401与转向轮10L、10R的联动被切断的状态下，控制部170可控制为：使自动行驶车辆100再次切换到自动行驶状态。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140输出自动行驶状态切换结束信息。具体的输出方式参照对图12E进行的说明。
另外，如图12J所示，在手动行驶状态下，检测到用户解除对方向盘401的握持的情况下，控制部170可控制为：进入用于自动行驶的准备阶段。
在进入准备阶段的情况下，控制部170可通过输出部140来输出准备阶段进入状态信息。具体的输出方式参照对图12C进行的说明。
图13A至图13J是用于说明本发明第二实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图13A至图13J的图与图7的流程图相对应。
如图13A所示，自动行驶车辆100为自动行驶状态。在这种情况下，控制部170可控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R的联动。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140来输出自动行驶状态信息。
例如，控制部170可通过显示部141，以图像或文本的方式显示自动行驶状态信息。
例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出自动行驶状态信息。
例如，控制部170通过控制配置于方向盘401的第一区域1233及第二区域1234的发光部，来以可视的方式显示自动行驶状态信息。其中，方向盘401的第一区域1233可以是方向盘401的边缘区域。方向盘401的第二区域1234可以是方向盘401的辐条区域。或者，方向盘401的第二区域1234可以是在方向盘401中除了边缘区域1233的区域。控制部170可控制为：使配置于第一区域1233及第二区域1234的发光部发光。
如图13B所示，在方向盘401与转向轮10L、10R的联动被切断的状态下，控制部170可通过第一用户输入部124a，来接收用于切换到手动行驶状态的第一用户输入。
如图13C所示，在接收第一用户输入的情况下，控制部170可控制为：进入用于手动行驶的准备阶段。
在进入准备阶段的情况下，控制部170可控制为：通过输出部140输出准备阶段进入状态信息。
例如，控制部170可通过显示部141，以图像或文本的方式显示准备阶段进入状态信息。
例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出准备阶段进入状态信息。
例如，控制部170通过控制配置于方向盘401的第一区域1233的发光部，来以可视的方式显示准备阶段进入状态信息。其中，方向盘401的第一区域1233可以是方向盘401的边缘区域。控制部170可控制为：使配置于第一区域1233的发光部发光。
如图13D所示，在准备阶段中，控制部170可通过第二用户输入部124b，来接收用于方向盘401与转向轮10L、10R联动的第二用户输入。
如图13E所示，在接收第二用户输入的情况下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R联动(1351)。
另外，第二用户输入可以被省略。例如，控制部170可控制为：在进入准备阶段并经过已设置时间之后，使方向盘401与转向轮10L、10R联动(1351)。
在方向盘401与转向轮10L、10R联动的状态下，控制部170可以将自动行驶车辆100切换到手动行驶状态。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140来输出手动行驶状态切换结束信息。
例如，控制部170可通过显示部141，以图像或文本的方式显示手动行驶状态切换结束信息。
例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出手动行驶状态切换结束信息。
例如，控制部170可通过控制配置于方向盘401的第一区域1233及第二区域1234的发光部，来以可视的方式显示手动行驶状态切换结束信息。控制部170可控制为：使配置于第一区域1233及第二区域1234的发光部不发光。
如图13F所示，在切换到手动行驶的状态下，可以检测到用户解除对方向盘401握持。
如图13G所示，在切换到手动行驶的状态下，检测到用户解除对方向盘401握持的情况下，控制部170可控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R的联动。然后，在方向盘401与转向轮10L、10R的联动被切断的状态下，控制部170可控制为：使自动行驶车辆100切换到自动行驶状态。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140来输出用于切换到自动行驶状态的切换信息。
例如，控制部170可通过显示部141，以图像或文本的方式显示切换到自动行驶状态的切换信息。
例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出用于切换到自动行驶状态的切换信息。
例如，控制部170可通过配置于方向盘401的第一区域1233及第二区域1234的发光部，来以可视的方式显示切换到自动行驶状态的切换信息。控制部170可控制为：使配置于第一区域1233及第二区域1234的发光部发光。
如图13H所示，在自动行驶状态下，检测到用户握持方向盘401的情况下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R联动。
如图13I所示，接着，在方向盘401与转向轮10L、10R联动的状态下，控制部170可控制为：使自动行驶车辆100再次切换到手动行驶状态。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140来输出手动行驶状态切换结束信息。具体的输出方式参照对图13E的说明。
另外，如图13J所示，在自动行驶状态下，检测到用户握持方向盘401的情况下，控制部170可控制为：进入用于手动行驶的准备阶段。
在进入准备阶段的情况下，控制部170可控制为：通过输出部140输出准备阶段进入状态信息。具体的输出方式参照对图12C的说明。
图14A至图14C是用于说明根据本发明第三实施例的自动行驶车辆的动作的图。
图14A至图14F示出了在方向盘401与转向轮10L、10R的联动被切断的状态下，显示转向轮10L、10R的方向切换信息的动作。
参照图14A，控制部170可控制为：在自动行驶状态下，使方向盘401与转向轮10L、10R的联动被切断。
参照图14B，可通过控制部170的控制，使转向轮10L、10R的方向向行驶方向的左侧或右侧切换。例如，转向轮10L、10R可以以基准线WRL为基准向左侧方向切换α2的方向。
在这种情况下，方向盘401不旋转。
另外，在方向盘401可配置有至少一个发光部。发光部可通过控制部170的控制而发光。发光部可配置为：与方向盘401的辐条相对应。
控制部170可以与转向信息相对应地控制配置于方向盘401的发光部的发光。
控制部170可可以与转向轮10L、10R的方向切换相对应地控制配置于方向盘401的发光部的发光。
例如，控制部170可根据转向轮10L、10R的方向切换的程度，来控制发光部的发光区域或者所发光的发光元件的数量。如图所示，在转向轮10L、10R的方向向左侧切换α2的情况下，控制部170可以以使与α2相对的α1程度的区域发光的方式控制发光部。其中，α2和α1可以是比例关系。所发光的区域可以是与转向轮10L、10R的切换方向相对应的方向盘401的左侧区域。
例如，控制部170可根据转向轮10L、10R的方向切换的速度，来控制在发光部依次发光的区域所增加的速度或者发光的发光元件的数量依次增加的速度。
另外，与附图所示的不同地，在转向轮10L、10R的方向切换为行驶方向的右侧的情况下，控制部170可控制为：使配置于方向盘401的右侧区域的发光部发光。
在自动行驶车辆100为自动行驶状态下，方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动被切断的情况下，用户不能够知道在自动行驶时，转向轮10L、10R切换为多少程度。
参照图14A至图14C进行的说明，通过与转向轮10L、10R的方向切换相对应地控制配置于方向盘401的发光部的发光，使得用户能够直观地识别转向轮10L、10R切换为多少程度。
图15A至图15C是用于说明根据本发明第四实施例的自动行驶车辆的动作的图。
参照图15A，控制部170可控制为：在自动行驶状态下切断方向盘401与转向轮10L、10R的联动。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140，来输出转向轮10L、10R的状态信息。
例如，控制部170通过显示部141来显示方向盘的图像1520，通过方向盘图像1520来显示转向轮10L、10R的状态信息。
例如，控制部170通过显示部141来显示车辆图像1510，通过车辆图像1510中的转向轮图像来显示转向轮10L、10R的方向切换信息。
参照图15B及图15C，控制部170可通过输出部140，来输出转向轮10L、10R的方向切换状态信息。
例如，控制部170可通过显示部141来显示方向盘的图像1520，通过旋转方向盘图像1520来显示转向轮10L、10R的方向切换状态信息。此时，实际方向盘401不旋转。
例如，控制部170通过显示部141来显示车辆图像1510，通过车辆图像1510中的转向轮图像的旋转来显示转向轮10L、10R的方向切换状态信息。
如参照图15A至图15C进行的说明，与转向轮10L、10R的方向切换相对应地通过输出部140输出转向轮10L、10R的方向切换状态信息，使得用户能够直观地识别转向轮10L、10R切换为多少程度。
图16A至图16D是用于说明根据本发明第五实施例的自动行驶车辆的动作的图。
参照图16A，在手动行驶状态下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动(830L、830R)。在本说明书中，虽然示出了方向盘401与转向轮10L、10R电联动，但是，方向盘401与转向轮10L、10R可以机械联动。
在这种情况下，与方向盘401的旋转与否、旋转方向、旋转位移或者旋转速度相对应地，控制部170切换转向轮10L、10R的方向。
参照图16B，在方向盘401旋转的状态下，可进入用于自动行驶的准备阶段。在这种情况下，保持方向盘401旋转的状态下，控制部170控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动。然后，控制部170将自动行驶车辆100切换到自动行驶状态。
在方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动被切断的情况下，转向轮10L、10R的方向的切换可以与方向盘401的旋转无关。
参照图16C，控制部170可以在自动行驶状态下，以与方向盘401的旋转无关地控制转向轮10L、10R的方向切换。在这种情况下，转向轮10L、10R的方向与方向盘401的旋转不匹配。
参照图16D，接着，控制部170可控制为：方向盘401的旋转状态恢复至原状态。其中，方向盘401的原状态可以是指方向盘401旋转前的状态。方向盘401可以是以沿上下方向贯通方向盘401的中心的中心线SCL为基准时，不旋转的状态。
在方向盘401恢复至原状态之后，控制部170在自动行驶状态下，以与方向盘401的旋转无关的方式控制转向轮10L、10R的方向。
图17A至图17C是用于说明根据本发明第六实施例的自动行驶车辆的动作的图。
参照图17A，在自动行驶车辆100为自动行驶状态下，控制部170以与方向盘401的旋转无关地控制转向轮10L、10R的方向。
控制部170在方向盘401为原状态下，控制转向轮10L、10R的方向切换为行驶方向的左侧或者右侧。在这种情况下，方向盘401与转向轮10L、10R为不匹配的状态。
参照图17B，在方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态下，控制部170可以检测到方向盘的握持。
另外，在方向盘401的一区域可配置有能够检测用户握持方向盘401的传感器。例如，用户握持方向盘401的握持传感器可以是触摸传感器或者压力传感器。握持传感器可以检测基于握持方向盘401的压力。优选为，握持传感器配置于方向盘401的辐条的全部区域，以便检测用户利用左手和右手的握持。
在检测到方向盘的握持1710的情况下，控制部170可控制为：在保持方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态下，使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动(830L、830R)。此外，控制部170可切换为手动行驶状态。
参照图17C，在不匹配的状态下，方向盘401旋转的情况下，控制部170以与方向盘401的旋转与否、旋转与否、旋转方向、旋转位移或者旋转速度相对应地切换转向轮10L、10R的方向。
如上所述，即使在方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态下，当检测到握持方向盘401时，通过切换到手动行驶状态，从而用户可以以与紧急状况相对应地直接输入转向。
图18A至图18F是用于说明根据本发明第七实施例的自动行驶车辆的动作的图。
参照图18A，在自动行驶车辆100为自动行驶状态下，控制部170可以以与方向盘401的旋转无关地控制转向轮10L、10R的方向。
控制部170在方向盘401为原状态下，控制转向轮10L、10R的方向切换到行驶方向的左侧或者右侧。在这种情况下，方向盘401与转向轮10L、10R为不匹配的状态。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140来输出方向盘401的旋转状态。例如，控制部170可通过显示部141来显示方向盘图像1820。控制部170以与方向盘401相对应的方式显示方向盘图像1820。控制部170可以以与方向盘401的旋转状态相对地旋转方向盘图像1820并显示。
控制部170可通过输出部140来输出转向轮10L、10R的方向切换状态。例如，控制部170可通过显示部141来显示包含转向轮的车辆图像1810。控制部170可以以与转向轮10L、10R的方向切换状态相对应的方式显示车辆图像1810中的转向轮图像。控制部170显示车辆图像1810中的转向轮图像所朝向的方向，由此，可以显示转向轮10L、10R的方向切换状态。
控制部170可通过输出部140来输出方向盘401与转向轮10L、10R的匹配状态。例如，控制部170可通过显示部141来显示车辆图像1810及方向盘图像1820。控制部170可以基于车辆图像1810中的转向轮图像所朝向的方向以及方向盘图像1820的旋转程度的匹配与否来输出匹配状态。例如，控制部170可通过显示部141，以文本形式1830输出匹配状态。例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出匹配状态。
图18A示出了方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态的情况。
参照图18B及图18C，在方向盘401与转向轮10L、10R不匹配的状态下，进入用于手动行驶的准备阶段的情况下，控制部170可以使方向盘401与转向轮10L、10R匹配。控制部170可以以与转向轮10L、10R朝向的方向匹配的方式使方向盘401旋转(1861、1862)。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140，来显示方向盘401与转向轮10L、10R匹配的状况。例如，控制部170可通过显示部141来显示车辆图像1811、1812以及方向盘图像1821、1822。控制部170可以基于车辆图像1811、1812中的转向轮的状态以及方向盘图像1821、1822的旋转状态来显示匹配的状况。例如，控制部170可通过显示部141，来以文本形式1831、1832输出匹配的状况。例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出匹配的状况。
图18B示出了方向盘401与转向轮10L、10R匹配的过程。图18C示出了方向盘401与转向轮10L、10R之间匹配结束的状态。
另外，在方向盘401与转向轮10L、10R之间的匹配结束的情况下，控制部170可以以与方向盘401的旋转相对应地切换转向轮10L、10R的方向。此外，控制部170可以以与转向轮10L、10R的方向切换相对应地使方向盘401旋转。
在这种情况下，控制部170可根据方向盘401的检测与否来调节方向盘401的旋转速度。例如，在检测到用户握持方向盘401的情况下，控制部170使方向盘401旋转为比没有检测到握持的情况慢。这是因为，用户在握持方向盘401的状态下急剧旋转方向盘401的情况下，用户会危险。
参照图18D，在方向盘401与转向轮10L、10R之间匹配结束的状态下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动(830L、830R)。然后，控制部170可以将自动行驶车辆100从自动行驶状态切换到手动行驶状态。
在这种情况下，控制部170可通过输出部140，来输出与方向盘401之间的联动状态信息。例如，控制部170可通过显示部141，以文本形式1833显示方向盘401与转向轮10L、10R的联动信息。例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出方向盘401与转向轮10L、10R的联动信息。
另外，控制部170可通过输出部140，输出用户基于方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动而能够握持方向盘401的信息。例如，控制部170可通过显示部141，以文本形式1834显示用户能够握持方向盘401的信息。例如，控制部170可通过声音输出部142，以声音的方式输出用户能够握持方向盘401的信息。
参照图18E及图18F，在用户握持方向盘401之后，使方向盘401旋转。控制部170可以以与方向盘401旋转相对应地切换转向轮10L、10R的方向。
图19A至图19C是用于说明根据本发明第八实施例的自动行驶车辆的动作的图。
参照图19A，在自动行驶车辆100为手动行驶状态下，控制部170可控制为：使方向盘401与转向轮10L、10R机械联动或电联动。
如图19B所示，在手动行驶状态下，发生转向轮10L、10R的急剧切换方向1910的情况下，控制部170可控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
例如，在自动行驶车辆100为手动行驶状态下，单位时间的转向轮的方向切换程度为基准值以上的情况下，控制部170可控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
如上所述，即便在手动行驶状态下，检测到紧急状况，并且轮自动地急剧切换方向的情况下，通过切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动，能够缓解因方向盘401的急剧旋转而施加于用户的冲击。
如图19C所示，在手动行驶状态下，发生方向盘401的急剧切换方向方向切换1920的情况下，控制部170可控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
例如，在自动行驶车辆100为手动行驶状态下，单位时间的方向盘401的旋转程度为基准值以上的情况下，控制部170控制为：切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的机械联动或电联动。
如上所述，在手动行驶状态下，因紧急状况而使用户惊慌，导致急剧旋转方向盘401时，也能够通过切断方向盘401与转向轮10L、10R之间的联动，从而能够降低事故发生的概率。
上述的本发明可以以下方式实现：以存储有程序的介质中计算机可读的代码的方式实现。计算机可读的介质包括存储有由计算机系统能够读取的数据的所有种类的存储介质。作为计算机可读的介质可包括：HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Disk)、SDD(Silicon Disk Drive)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，此外，还可以包括以载波(例如，通过互联网传送)的形式。此外，所述计算机可包括处理器270或者控制部170。因此，上述的详细说明不能在所有方面以限制的方式解释，应当考虑为示意性的。本发明的权利范围应当由权利要求书的合理的解释来确定，在本发明的等价范围内的所有变更都落入本发明的范围。
Claims (20)
1.一种自动行驶车辆，能够在自动行驶状态和手动行驶状态之间相互切换，其特征在于，
所述自动行驶车辆包括：
方向盘；以及
控制部，其根据所述自动行驶状态或所述手动行驶状态，来控制所述方向盘与转向轮之间的机械联动或电联动的切断。
2.根据权利要求1所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述自动行驶状态的状态下，使所述方向盘与所述转向轮之间的机械联动或电联动切断。
3.根据权利要求2所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述手动行驶状态下发生规定事件的情况下，控制所述自动行驶车辆进入用于所述自动行驶的准备阶段。
4.根据权利要求3所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述规定事件是用于将所述手动行驶状态切换为所述自动行驶状态的用户输入。
5.根据权利要求3所述的自动行驶车辆，其特征在于，
还包括输出部，
所述控制部，在进入所述准备阶段的情况下，通过所述输出部输出用于切换到所述自动行驶的切换信息。
6.根据权利要求3所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述方向盘被旋转的状态下进入所述准备阶段的情况下，保持所述方向盘被旋转的状态，并且使所述机械联动或所述电联动切断。
7.根据权利要求6所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在切断所述机械联动或所述电联动之后，使所述方向盘的被旋转的状态恢复至原状态。
8.根据权利要求2所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述自动行驶状态下，所述方向盘和所述转向轮不匹配的状态下检测到所述方向盘被握持的情况下，使所述自动行驶车辆切换到所述手动行驶状态，并在保持所述方向盘与所述转向轮不匹配的状态下，使所述方向盘与所述转向轮机械联动或电联动。
9.根据权利要求8所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在切换到所述手动行驶状态之后，检测到所述方向盘的握持被解除的情况下，再次使所述自动行驶车辆切换到所述自动行驶状态。
10.根据权利要求8所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在切换到所述手动行驶状态之后，在检测到所述方向盘的握持被解除的状态下，接收到用于切换到所述自动行驶状态的用户输入的情况下，控制所述自动行驶车辆进入用于所述自动行驶的准备阶段。
11.根据权利要求2所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述自动行驶状态下，接收到用于变更车道的用户输入的情况下，暂时切换到所述手动行驶状态。
12.根据权利要求1所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述手动行驶状态的情况下，使所述方向盘与所述转向轮机械联动或电联动。
13.根据权利要求12所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述自动行驶状态下发生规定事件的情况下，使所述自动行驶车辆进入用于所述手动行驶的准备阶段。
14.根据权利要求13所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述规定事件是用于将所述自动行驶状态切换到所述手动行驶状态的用户输入或者基于旋转所述方向盘的输入。
15.根据权利要求13所述的自动行驶车辆，其特征在于，
还包括输出部，
所述控制部，在进入所述准备阶段的情况下，通过所述输出部输出用于切换到所述手动行驶的切换信息。
16.根据权利要求13所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在进入所述准备阶段的情况下，使所述方向盘与所述转向轮以彼此匹配的方式机械联动或电联动。
17.根据权利要求16所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，使所述方向盘以与所述转向轮的方向相对应的方式旋转，以使所述方向盘与所述转向轮匹配。
18.根据权利要求17所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部根据是否检测到所述方向盘被握持来调节所述方向盘的旋转速度。
19.根据权利要求17所述的自动行驶车辆，其特征在于，
包括输出部，
所述控制部，通过所述输出部来输出所述方向盘与所述转向轮的匹配状态信息。
20.根据权利要求12所述的自动行驶车辆，其特征在于，
所述控制部，在所述手动行驶状态下单位时间内的所述转向轮的方向切换程度在基准值以上的情况下，切断所述方向盘与所述转向轮之间的机械联动或电联动。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2015-0122127 | 2015-08-28 | ||
| KR1020150122127A KR101792994B1 (ko) | 2015-08-28 | 2015-08-28 | 자율 주행 차량 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106483951A true CN106483951A (zh) | 2017-03-08 |
| CN106483951B CN106483951B (zh) | 2020-06-09 |
Family
ID=56799296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610708616.3A Active CN106483951B (zh) | 2015-08-28 | 2016-08-23 | 自动行驶车辆 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9919741B2 (zh) |
| EP (1) | EP3141443B1 (zh) |
| KR (1) | KR101792994B1 (zh) |
| CN (1) | CN106483951B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108995715A (zh) * | 2017-06-06 | 2018-12-14 | 丰田自动车株式会社 | 转向辅助装置 |
| CN111801268A (zh) * | 2018-01-04 | 2020-10-20 | 乔伊森安全系统收购有限责任公司 | 自主前轮转向的系统和方法 |
| CN112572592A (zh) * | 2019-09-30 | 2021-03-30 | 比亚迪股份有限公司 | 汽车及其控制方法和控制装置、机器可读存储介质 |
Families Citing this family (72)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6028745B2 (ja) * | 2014-01-24 | 2016-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| DE102015200131A1 (de) * | 2015-01-08 | 2016-07-14 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs |
| US9869560B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-01-16 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle |
| US9896100B2 (en) | 2015-08-24 | 2018-02-20 | International Business Machines Corporation | Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences |
| KR101792994B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2017-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 차량 |
| US9566986B1 (en) | 2015-09-25 | 2017-02-14 | International Business Machines Corporation | Controlling driving modes of self-driving vehicles |
| US9834224B2 (en) * | 2015-10-15 | 2017-12-05 | International Business Machines Corporation | Controlling driving modes of self-driving vehicles |
| US9944291B2 (en) | 2015-10-27 | 2018-04-17 | International Business Machines Corporation | Controlling driving modes of self-driving vehicles |
| US10607293B2 (en) | 2015-10-30 | 2020-03-31 | International Business Machines Corporation | Automated insurance toggling for self-driving vehicles |
| US10176525B2 (en) | 2015-11-09 | 2019-01-08 | International Business Machines Corporation | Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle |
| DE102015225157A1 (de) * | 2015-12-14 | 2017-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Übertragen, Empfangen und Verarbeiten von Datenwerten, sowie eine Übertragungs- und Empfangsvorrichtung |
| US9836973B2 (en) | 2016-01-27 | 2017-12-05 | International Business Machines Corporation | Selectively controlling a self-driving vehicle's access to a roadway |
| US20170227960A1 (en) * | 2016-02-05 | 2017-08-10 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle with modular control interface |
| JP2017204208A (ja) * | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 操作モデル構築システム及び操作モデル構築プログラム |
| CN109070896B (zh) * | 2016-05-19 | 2021-08-03 | 日立汽车系统株式会社 | 转向控制装置和转向控制装置的控制方法 |
| US10685391B2 (en) | 2016-05-24 | 2020-06-16 | International Business Machines Corporation | Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity |
| DE102016008365A1 (de) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | Audi Ag | Proaktive Steuerung eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs |
| JP6428732B2 (ja) * | 2016-08-30 | 2018-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| CA2978389A1 (en) * | 2016-09-08 | 2018-03-08 | Harnischfeger Technologies, Inc. | System and method for semi-autonomous control of an industrial machine |
| US10093322B2 (en) | 2016-09-15 | 2018-10-09 | International Business Machines Corporation | Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle |
| US10643256B2 (en) | 2016-09-16 | 2020-05-05 | International Business Machines Corporation | Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery |
| US10114374B2 (en) * | 2016-11-16 | 2018-10-30 | Baidu Usa Llc | Emergency handling system for an autonomous driving vehicle (ADV) |
| US10699305B2 (en) * | 2016-11-21 | 2020-06-30 | Nio Usa, Inc. | Smart refill assistant for electric vehicles |
| JP6760827B2 (ja) * | 2016-11-24 | 2020-09-23 | 株式会社東海理化電機製作所 | 操舵角表示装置 |
| JP6686869B2 (ja) * | 2016-12-22 | 2020-04-22 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 |
| US10259452B2 (en) | 2017-01-04 | 2019-04-16 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle collision management system |
| US10363893B2 (en) | 2017-01-05 | 2019-07-30 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle contextual lock control system |
| US10529147B2 (en) | 2017-01-05 | 2020-01-07 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle road safety flare deploying system |
| US10471829B2 (en) | 2017-01-16 | 2019-11-12 | Nio Usa, Inc. | Self-destruct zone and autonomous vehicle navigation |
| US10286915B2 (en) | 2017-01-17 | 2019-05-14 | Nio Usa, Inc. | Machine learning for personalized driving |
| US10152060B2 (en) | 2017-03-08 | 2018-12-11 | International Business Machines Corporation | Protecting contents of a smart vault being transported by a self-driving vehicle |
| EP3607877A4 (en) * | 2017-04-03 | 2021-01-13 | TS Tech Co., Ltd. | LAYOUT STRUCTURE FOR BIOLOGICAL SENSORS |
| US20180319393A1 (en) * | 2017-05-08 | 2018-11-08 | GM Global Technology Operations LLC | System And Method For Collision Mitigation And Avoidance In Autonomous Vehicle |
| KR102288893B1 (ko) | 2017-06-19 | 2021-08-13 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 수동주행모드 제어방법 |
| US10234302B2 (en) | 2017-06-27 | 2019-03-19 | Nio Usa, Inc. | Adaptive route and motion planning based on learned external and internal vehicle environment |
| KR101991734B1 (ko) * | 2017-07-03 | 2019-09-30 | (주)에스더블유엠 | 차량의 주행모드 전환 방법 및 장치 |
| US10525910B2 (en) * | 2017-07-06 | 2020-01-07 | Joyson Safety Systems Acquisition Llc | System and method for detecting movement of an occupant seated in a vehicle |
| DE102017212497A1 (de) | 2017-07-20 | 2019-01-24 | Audi Ag | Verfahren zum Steuern zumindest eines Fahrzeugsystems eines Kraftfahrzeugs während einer Fahrt, sowie Vorrichtung und Fahrzeug |
| US10545498B2 (en) | 2017-07-21 | 2020-01-28 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle steering control |
| US10837790B2 (en) | 2017-08-01 | 2020-11-17 | Nio Usa, Inc. | Productive and accident-free driving modes for a vehicle |
| KR101957796B1 (ko) | 2017-09-05 | 2019-03-13 | 엘지전자 주식회사 | 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 |
| KR102064222B1 (ko) | 2017-09-22 | 2020-03-02 | 엘지전자 주식회사 | 차량의 운행 시스템을 제어하는 방법 |
| US10633025B2 (en) | 2017-09-26 | 2020-04-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for switching between a driver mode and an autonomous driving mode for a vehicle |
| KR102396993B1 (ko) * | 2017-10-12 | 2022-05-16 | 르노코리아자동차 주식회사 | 자율주행 차량에서 수동주행 모드로의 전환 조건 |
| US10635109B2 (en) | 2017-10-17 | 2020-04-28 | Nio Usa, Inc. | Vehicle path-planner monitor and controller |
| US10935978B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-03-02 | Nio Usa, Inc. | Vehicle self-localization using particle filters and visual odometry |
| US10606274B2 (en) | 2017-10-30 | 2020-03-31 | Nio Usa, Inc. | Visual place recognition based self-localization for autonomous vehicles |
| DE102017221642A1 (de) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | Continental Automotive Gmbh | Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftrads, System und Verfahren zum Betreiben eines Kraftrads |
| JP7000904B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2022-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車 |
| DE102018202514A1 (de) * | 2018-02-20 | 2019-08-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System und Verfahren zur automatischen Erstellung eines Videos einer Fahrt |
| US10551835B2 (en) | 2018-03-12 | 2020-02-04 | Toyota Research Institute | Systems and methods for operator skill mitigation |
| CN112236949B (zh) | 2018-03-28 | 2022-04-15 | 乔伊森安全系统收购有限责任公司 | 用于车辆中的近场通信耦合的系统和方法 |
| US10909866B2 (en) * | 2018-07-20 | 2021-02-02 | Cybernet Systems Corp. | Autonomous transportation system and methods |
| KR102515225B1 (ko) * | 2018-08-31 | 2023-03-30 | 에이치엘만도 주식회사 | 조향 제어 장치 및 방법과, 조향 장치 |
| US10816635B1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-10-27 | Autonomous Roadway Intelligence, Llc | Autonomous vehicle localization system |
| US12058067B2 (en) * | 2019-01-11 | 2024-08-06 | Lg Electronics Inc. | Method and terminal for measuring channel in wireless communication system |
| KR102566412B1 (ko) | 2019-01-25 | 2023-08-14 | 삼성전자주식회사 | 음향 센서를 포함한 자동차 주행 제어 장치 및 그 방법 |
| CN110126832B (zh) * | 2019-04-18 | 2020-07-10 | 广东科学技术职业学院 | 一种智能驾驶系统以及智能驾驶方法 |
| US11105645B2 (en) * | 2019-05-28 | 2021-08-31 | Glazberg, Applebaum & co. | Navigation in vehicles and in autonomous cars |
| JP2021049928A (ja) | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 自動運転可能な車両 |
| JP2021049929A (ja) | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 自動運転可能な車両 |
| JP7356853B2 (ja) * | 2019-09-26 | 2023-10-05 | 株式会社Subaru | 自動運転可能な車両 |
| JP2021049930A (ja) | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 自動運転可能な車両 |
| JP7356854B2 (ja) | 2019-09-26 | 2023-10-05 | 株式会社Subaru | 自動運転可能な車両 |
| JP7356855B2 (ja) | 2019-09-26 | 2023-10-05 | 株式会社Subaru | 自動運転可能な車両 |
| IT202000000025A1 (it) * | 2020-01-02 | 2021-07-02 | Alba Robot Srl | Dispositivo per la movimentazione autonoma di apparati a rotelle e relativo metodo di installazione |
| US11541758B2 (en) * | 2020-03-06 | 2023-01-03 | Atieva, Inc. | Redundant vehicle power distribution system |
| KR20220064457A (ko) | 2020-11-11 | 2022-05-19 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량의 조종 제어권 전환 제어방법 |
| US11383749B1 (en) | 2020-12-18 | 2022-07-12 | Toyota Research Institute, Inc. | Two-part steering apparatus for automated driving |
| JP2022142052A (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| JP2023144535A (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-11 | Ntn株式会社 | ステアリング装置及びこれを搭載した乗物 |
| CN115107858B (zh) * | 2022-07-26 | 2023-08-29 | 山东临工工程机械有限公司 | 一种装载机转向控制方法、装置、设备和存储介质 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5835870A (en) * | 1996-02-05 | 1998-11-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic steering system |
| EP1736360A1 (en) * | 2005-06-23 | 2006-12-27 | Mazda Motor Corporation | Blind-Spot detection system for vehicle |
| CN101758855A (zh) * | 2010-02-01 | 2010-06-30 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种无人驾驶车辆转向装置及其控制方法 |
| US20120130561A1 (en) * | 2010-11-22 | 2012-05-24 | Yan-Hong Chiang | Assistant Driving System with Video Radar |
| US8260482B1 (en) * | 2010-04-28 | 2012-09-04 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
| US20120303217A1 (en) * | 2010-12-01 | 2012-11-29 | Audi Ag | Method for operating an automobile and an automobile with an environmental detection device |
| CN102923183A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-02-13 | 湖南大学 | 一种智能车辆转向机构及其控制方法 |
| US20140156133A1 (en) * | 2012-11-30 | 2014-06-05 | Google Inc. | Engaging and disengaging for autonomous driving |
| DE102013012777A1 (de) * | 2013-07-31 | 2015-02-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Nutzen eines Kommunikationsendgeräts in einm Kraftfahrzeug beim aktivierten Autopiloten und Kraftfahrzeug |
| CN104843000A (zh) * | 2015-02-14 | 2015-08-19 | 黄华 | 一种车辆自动驾驶系统及方法 |
Family Cites Families (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3291859B2 (ja) | 1993-08-31 | 2002-06-17 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動車の走行制御装置 |
| JPH0789095A (ja) | 1993-09-27 | 1995-04-04 | Canon Inc | インクジェット記録装置 |
| JPH09164970A (ja) | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両の自動、手動切替式操舵装置 |
| JP3833845B2 (ja) * | 1999-04-21 | 2006-10-18 | 株式会社東芝 | 自動走行支援システム |
| JP3685388B2 (ja) * | 2000-06-27 | 2005-08-17 | 三菱電機株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| JP2004034751A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP3912279B2 (ja) * | 2002-12-24 | 2007-05-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動操舵制御装置付き自動車 |
| JP4632093B2 (ja) | 2006-06-07 | 2011-02-16 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| JP5113098B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2013-01-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両横転防止制御装置および車両横転防止制御方法 |
| JP2010188770A (ja) * | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 舵角比可変制御装置 |
| US8346426B1 (en) * | 2010-04-28 | 2013-01-01 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
| DE102010051939A1 (de) | 2010-11-19 | 2012-05-24 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zum Erzeugen und Lösen einer drehfesten Verbindung zwischen einer ersten und einer zweiten Welle |
| US8994521B2 (en) * | 2011-06-29 | 2015-03-31 | GM Global Technology Operations LLC | Steering wheels for vehicle control in manual and autonomous driving |
| DE102012002307A1 (de) * | 2012-02-06 | 2013-08-08 | Audi Ag | Kraftwagen mit einer Fahrerassistenzeinrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens |
| KR20140043536A (ko) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법 |
| DE102013016488B4 (de) | 2013-10-02 | 2017-09-07 | Audi Ag | Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraft-fahrzeugs |
| DE102013017212A1 (de) | 2013-10-16 | 2015-04-16 | Audi Ag | Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs |
| JP2015098218A (ja) * | 2013-11-18 | 2015-05-28 | みこらった株式会社 | 自動運転車 |
| US10124800B2 (en) * | 2014-05-30 | 2018-11-13 | The Boeing Company | Variably controlled ground vehicle |
| JP6176264B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
| US9688271B2 (en) * | 2015-03-11 | 2017-06-27 | Elwha Llc | Occupant based vehicle control |
| US9499202B2 (en) * | 2015-04-15 | 2016-11-22 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system and method for autonomous vehicles |
| JP2016203718A (ja) * | 2015-04-17 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| DE102016111473A1 (de) * | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Stationäre lenkradbaugruppe und verfahren |
| US20160375770A1 (en) * | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering assembly and method of control |
| US10112639B2 (en) * | 2015-06-26 | 2018-10-30 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Vehicle steering arrangement and method of making same |
| US9845103B2 (en) * | 2015-06-29 | 2017-12-19 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering arrangement |
| US20170029018A1 (en) * | 2015-07-30 | 2017-02-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Rotation control system for a steering wheel and method |
| KR101792994B1 (ko) * | 2015-08-28 | 2017-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 차량 |
| US9731761B1 (en) * | 2016-06-07 | 2017-08-15 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel control |
-
2015
- 2015-08-28 KR KR1020150122127A patent/KR101792994B1/ko active IP Right Grant
-
2016
- 2016-04-25 US US15/138,025 patent/US9919741B2/en active Active
- 2016-08-22 EP EP16185123.3A patent/EP3141443B1/en active Active
- 2016-08-23 CN CN201610708616.3A patent/CN106483951B/zh active Active
-
2018
- 2018-03-16 US US15/923,724 patent/US10787199B2/en active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5835870A (en) * | 1996-02-05 | 1998-11-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic steering system |
| EP1736360A1 (en) * | 2005-06-23 | 2006-12-27 | Mazda Motor Corporation | Blind-Spot detection system for vehicle |
| CN101758855A (zh) * | 2010-02-01 | 2010-06-30 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种无人驾驶车辆转向装置及其控制方法 |
| US8260482B1 (en) * | 2010-04-28 | 2012-09-04 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
| US20120130561A1 (en) * | 2010-11-22 | 2012-05-24 | Yan-Hong Chiang | Assistant Driving System with Video Radar |
| US20120303217A1 (en) * | 2010-12-01 | 2012-11-29 | Audi Ag | Method for operating an automobile and an automobile with an environmental detection device |
| CN102923183A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-02-13 | 湖南大学 | 一种智能车辆转向机构及其控制方法 |
| US20140156133A1 (en) * | 2012-11-30 | 2014-06-05 | Google Inc. | Engaging and disengaging for autonomous driving |
| DE102013012777A1 (de) * | 2013-07-31 | 2015-02-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Nutzen eines Kommunikationsendgeräts in einm Kraftfahrzeug beim aktivierten Autopiloten und Kraftfahrzeug |
| CN104843000A (zh) * | 2015-02-14 | 2015-08-19 | 黄华 | 一种车辆自动驾驶系统及方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108995715A (zh) * | 2017-06-06 | 2018-12-14 | 丰田自动车株式会社 | 转向辅助装置 |
| CN111801268A (zh) * | 2018-01-04 | 2020-10-20 | 乔伊森安全系统收购有限责任公司 | 自主前轮转向的系统和方法 |
| CN112572592A (zh) * | 2019-09-30 | 2021-03-30 | 比亚迪股份有限公司 | 汽车及其控制方法和控制装置、机器可读存储介质 |
| CN112572592B (zh) * | 2019-09-30 | 2023-09-05 | 比亚迪股份有限公司 | 汽车及其控制方法和控制装置、机器可读存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101792994B1 (ko) | 2017-11-02 |
| US20180208243A1 (en) | 2018-07-26 |
| US10787199B2 (en) | 2020-09-29 |
| US9919741B2 (en) | 2018-03-20 |
| EP3141443A1 (en) | 2017-03-15 |
| EP3141443B1 (en) | 2019-04-24 |
| KR20170025552A (ko) | 2017-03-08 |
| US20170057542A1 (en) | 2017-03-02 |
| CN106483951B (zh) | 2020-06-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106483951A (zh) | 自动行驶车辆 | |
| US9969320B2 (en) | Lamp and autonomous vehicle | |
| CN109532837B (zh) | 设置于车辆的电子装置、车辆以及计算机可读取的介质 | |
| EP3301530B1 (en) | Control method of autonomous vehicle and server | |
| CN107054439B (zh) | 车辆的转向输入装置以及车辆 | |
| CN108010053A (zh) | 提供环视图像的装置和方法、车辆及计算机可读存储介质 | |
| CN108974122A (zh) | 停车辅助系统 | |
| US20180082589A1 (en) | Driver assistance apparatus | |
| US10940857B2 (en) | Driving control apparatus for a vehicle | |
| CN108928351A (zh) | 车辆用用户界面装置 | |
| CN110167809A (zh) | 车辆行驶控制装置及方法 | |
| CN108216032A (zh) | 车辆用环视监控装置、车辆运行控制装置以及车辆 | |
| CN109849906A (zh) | 自主行驶车辆及其控制方法 | |
| CN107719129A (zh) | 车辆用再生制动控制装置 | |
| CN109249939A (zh) | 用于车辆的驱动系统和车辆 | |
| CN106364488A (zh) | 自主驾驶车辆 | |
| US10755574B2 (en) | Communication apparatus for vehicle and vehicle | |
| CN109664887A (zh) | 自主行驶车辆及其控制方法 | |
| CN106956676A (zh) | 转向装置以及车辆 | |
| CN107696954A (zh) | 设置于车辆的车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
| CN107399324A (zh) | 车辆用驻车控制装置以及车辆 | |
| US20210334904A1 (en) | Insurance guidance system and method for autonomous vehicle | |
| KR101890677B1 (ko) | 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법 | |
| KR101969037B1 (ko) | 자율 주행 차량 | |
| KR101951424B1 (ko) | 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |