JP2017204208A - 操作モデル構築システム及び操作モデル構築プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
しかし、ブレーキの制動は、晴れの日の路面と雪の日の路面では全く異なる。つまり、自動ブレーキの制御を行うためには、外部環境に合わせた制御が必要となる。一方、車両の稼働データと外部環境データを単に組み合わせて制御することは困難である。
そこで、本発明は、分類された外部環境ごとに操作モデルを構築するようにした操作モデル構築システム及び操作モデル構築プログラムを提供することを目的としている。
請求項1の発明は、移動体の稼働データ、及び外部環境データを取得するデータ取得手段と、前記外部環境データを複数の項目に分類し、当該複数の項目ごとに前記稼働データを関連付けた関連データを蓄積する関連データ蓄積手段と、前記関連データを基に、前記移動体を操作する複数の操作モデルを構築する操作モデル構築手段とを有する操作モデル構築システムである。
図1は、本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図を示している。
なお、モジュールとは、一般的に論理的に分離可能なソフトウェア(コンピュータ・プログラム)、ハードウェア等の部品を指す。したがって、本実施の形態におけるモジュールはコンピュータ・プログラムにおけるモジュールのことだけでなく、ハードウェア構成におけるモジュールも指す。それゆえ、本実施の形態は、それらのモジュールとして機能させるためのコンピュータ・プログラム(コンピュータにそれぞれの手順を実行させるためのプログラム、コンピュータをそれぞれの手段として機能させるためのプログラム、コンピュータにそれぞれの機能を実現させるためのプログラム)、システム及び方法の説明をも兼ねている。ただし、説明の都合上、「記憶する」、「記憶させる」、これらと同等の文言を用いるが、これらの文言は、実施の形態がコンピュータ・プログラムの場合は、記憶装置に記憶させる、又は記憶装置に記憶させるように制御するという意味である。また、モジュールは機能に一対一に対応していてもよいが、実装においては、1モジュールを1プログラムで構成してもよいし、複数モジュールを1プログラムで構成してもよく、逆に1モジュールを複数プログラムで構成してもよい。また、複数モジュールは1コンピュータによって実行されてもよいし、分散又は並列環境におけるコンピュータによって1モジュールが複数コンピュータで実行されてもよい。なお、1つのモジュールに他のモジュールが含まれていてもよい。また、以下、「接続」とは物理的な接続の他、論理的な接続(データの授受、指示、データ間の参照関係等)の場合にも用いる。「予め定められた」とは、対象としている処理の前に定まっていることをいい、本実施の形態による処理が始まる前はもちろんのこと、本実施の形態による処理が始まった後であっても、対象としている処理の前であれば、そのときの状況・状態にしたがって、又はそれまでの状況・状態にしたがって定まることの意を含めて用いる。「予め定められた値」が複数ある場合は、それぞれ異なった値であってもよいし、2以上の値(もちろんのことながら、全ての値も含む)が同じであってもよい。また、「Aである場合、Bをする」という意味を有する記載は、「Aであるか否かを判断し、Aであると判断した場合はBをする」の意味で用いる。ただし、Aであるか否かの判断が不要である場合を除く。
また、システム又は装置とは、複数のコンピュータ、ハードウェア、装置等がネットワーク(一対一対応の通信接続を含む)等の通信手段で接続されて構成されるほか、1つのコンピュータ、ハードウェア、装置等によって実現される場合も含まれる。「装置」と「システム」とは、互いに同義の用語として用いる。もちろんのことながら、「システム」には、人為的な取り決めである社会的な「仕組み」(社会システム)にすぎないものは含まない。
また、各モジュールによる処理ごとに又はモジュール内で複数の処理を行う場合はその処理ごとに、対象となる情報を記憶装置から読み込み、その処理を行った後に、処理結果を記憶装置に書き出すものである。したがって、処理前の記憶装置からの読み込み、処理後の記憶装置への書き出しについては、説明を省略する場合がある。なお、ここでの記憶装置としては、ハードディスク、RAM(Random Access Memory)、外部記憶媒体、通信回線を介した記憶装置、CPU(Central Processing Unit)内のレジスタ等を含んでいてもよい。
ここで「移動体」とは、人又は物の移動に利用される乗り物であって、例えば、自動車、二輪車、電車、船舶、飛行機、ヘリコプター、ドローン、車いす等が該当する。この移動体は、操作モデルを生成するモデル構築システム100を内蔵している。以下、主に自動車(自動運転車両410)を例示して説明する。例えば、自動運転車、コネクティッドカー等と言われる自動車が該当する。
自動運転車は、車両の稼働データの収集機能に加え、その車両を操作するための操作モデルにしたがって車両を操作することができる。具体的には、その車両が収集した稼働データを操作モデルに適用し、自動運転するための車両制御データ(具体的には、進行方向、車速、ステアリング舵角等)が生成される。その生成された車両制御データによって、自動運転車の操作が制御される。
自動車(コネクティッドカーや自動運転車に限らず)の安全性を向上させる、衝突被害軽減ブレーキやACC(Active Cruise Control)といった運転支援システムや、CACC(Cooperative Active Cruise Control)といったV2V(Vehicle−to−Vehicle)通信で行う協調型運転支援システムが開発されている。本実施の形態は、これらの技術に利用されてもよい。
外部環境センサー110は、外部環境データ取得モジュール115と接続されている。外部環境センサー110は、自動運転車両410の外部環境に関するデータを取得する。例えば、温度計、湿度計、気圧計、雨量計、風向風速計、距離計等を用いればよい。距離計は、例えば、自動運転車両410と障害物(衝突の可能性がある物)等との距離を計測する。
外部環境データ取得モジュール115は、位置計測機105、外部環境センサー110、外部環境データ分類モジュール130、稼動データ蓄積モジュール135、外部の外部環境DB195と接続されている。外部環境データ取得モジュール115は、位置計測機105、外部環境センサー110、外部環境DB195から、自動運転車両410の外部環境に関するデータを取得し、それらの環境データを外部環境データ分類モジュール130、稼動データ蓄積モジュール135に渡す。特に、外部環境データ取得モジュール115は、過去の外部環境データを取得するようにしてもよい。例えば、外部環境DB195から過去の気象に関する情報を取得するようにしてもよい。また、外部環境データ取得モジュール115は、外部環境データの種類によって、異なる期間における過去の外部環境データを取得するようにしてもよい。例えば、気象情報については12時間おきの過去のデータであって、気温については3時間おきの過去のデータ等としてもよい。これらは外部環境DB195から取得すればよい。また、位置については1時間おきの過去のデータ等としてもよい。これは、位置計測機105の履歴情報を記憶しておき、そこから抽出すればよい。
また、外部環境データ取得モジュール115は、外部環境データの種類によって、将来の予測された外部環境データを取得するようにしてもよい。例えば、気象情報については、12時間後の気象情報を含めるようにしてもよい。また、前述の過去の外部環境データと同等に、外部環境データの種類によって、異なる期間における将来の外部環境データを取得するようにしてもよい。例えば、気象情報については12時間おきの将来のデータであって、気温については3時間おきの将来のデータ等である。これらは、外部環境DB195から取得すればよい。また、位置については1時間おきの将来のデータ等としてもよい。これは、現在の速度と方向等から算出すればよい。
稼働データ取得モジュール125は、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120、稼動データ蓄積モジュール135と接続されている。稼働データ取得モジュール125は、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120から、自動運転車両410の稼働状況を示す稼働データを取得する。例えば、ある特定地点を走行中にブレーキを踏んだ際、ブレーキ踏み込み前の速度、ブレーキリリース時の速度、ブレーキ踏力、制動距離等の稼動データを収集する。つまり、ブレーキの制御データと結果データ(どのくらいの距離でどのくらい減速できたか)を稼働データとして収集する。
稼動データ蓄積モジュール135によって、分類された項目に、稼働データを関連付けて蓄積することになるので、外部環境データの条件で分けた分類項目ごとに稼動データを収集することで、ある環境下において類似の稼動データを取得することができる。
例えば、以下のようにブレーキ踏力を算出する操作モデルを構築する。
ax+by+…+cz=ブレーキ踏力 (式1)
ここで、a、b、c等は、係数である。x、y、z等は、稼働データであり、例えば、ブレーキ開始時の速度、制動距離等が該当する。この関数は、稼働データを説明変数、ブレーキ踏力を目的変数とした多重回帰分析によって求めることができる。なお、この関数は、分類IDごとに構築されている。
もちろんのことながら、操作モデルの構築手法として、多変量解析の一手法である多重回帰分析の他に、機械学習等を用いるようにしてもよい。
操作モデル格納モジュール160は、操作モデル構築モジュール155と接続されている。操作モデル格納モジュール160は、操作モデル構築モジュール155によって構築された操作モデルを記憶する。
図1の例に示したモデル構築システム100は、操作モデルを構築するものであったが、図2の例に示すモデル利用制御システム200は、モデル構築システム100によって構築された操作モデルを用いて、自動運転車両410を制御するものである。なお、図1の例に示したモデル構築システム100と同種の部位には同一符号を付し重複した説明を省略する。
モデル利用制御システム200は、位置計測機105、外部環境センサー110、外部環境データ取得モジュール115、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120、稼働データ取得モジュール125、外部環境データ分類モジュール130、稼動データ蓄積モジュール135、稼動データDB140、車体データDB145、メンテナンスデータDB150、操作モデル格納モジュール160、操作量算出モジュール265、制御モジュール270を有している。
位置計測機105は、外部環境データ取得モジュール115と接続されている。
外部環境センサー110は、外部環境データ取得モジュール115と接続されている。
外部環境DB195は、モデル利用制御システム200の外部環境データ取得モジュール115と接続されている。
外部環境データ取得モジュール115は、位置計測機105、外部環境センサー110、外部環境データ分類モジュール130、稼動データ蓄積モジュール135、操作量算出モジュール265、外部環境DB195と接続されている。
ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120は、稼働データ取得モジュール125と接続されている。
稼働データ取得モジュール125は、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120、稼動データ蓄積モジュール135と接続されている。
外部環境データ分類モジュール130は、外部環境データ取得モジュール115、稼動データ蓄積モジュール135、操作量算出モジュール265と接続されている。
稼動データ蓄積モジュール135は、外部環境データ取得モジュール115、稼働データ取得モジュール125、外部環境データ分類モジュール130、稼動データDB140と接続されている。
稼動データDB140は、稼動データ蓄積モジュール135、操作量算出モジュール265と接続されている。
車体データDB145は、操作量算出モジュール265と接続されている。
メンテナンスデータDB150は、操作量算出モジュール265と接続されている。
操作モデル格納モジュール160は、操作量算出モジュール265と接続されている。
制御モジュール270は、操作量算出モジュール265と接続されている。制御モジュール270は、操作量算出モジュール265によって算出された操作量にしたがって、自動運転車両410内の各部品(システム)を制御する。例えば、ブレーキ踏力の操作量にしたがって、自動運転車両410のブレーキを制御する。
図1の例に示したモデル構築システム100は、操作モデルを構築するものであり、図2の例に示したモデル利用制御システム200は、モデル構築システム100によって構築された操作モデルを用いて、自動運転車両410を制御するものであったが、図3の例に示すモデル構築・制御システム300は、両者を組み合わせたものであり、操作モデルを構築し、その構築した操作モデルを用いて、自動運転車両410を制御するものである。なお、図1の例に示したモデル構築システム100、図2の例に示したモデル利用制御システム200と同種の部位には同一符号を付し重複した説明を省略する。
モデル構築・制御システム300は、位置計測機105、外部環境センサー110、外部環境データ取得モジュール115、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120、稼働データ取得モジュール125、外部環境データ分類モジュール130、稼動データ蓄積モジュール135、稼動データDB140、車体データDB145、メンテナンスデータDB150、操作モデル構築モジュール155、操作モデル格納モジュール160、操作量算出モジュール265、制御モジュール270を有している。
位置計測機105は、外部環境データ取得モジュール115と接続されている。
外部環境センサー110は、外部環境データ取得モジュール115と接続されている。
外部環境DB195は、モデル構築・制御システム300の外部環境データ取得モジュール115と接続されている。
外部環境データ取得モジュール115は、位置計測機105、外部環境センサー110、外部環境データ分類モジュール130、稼動データ蓄積モジュール135、操作量算出モジュール265、外部環境DB195と接続されている。
ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120は、稼働データ取得モジュール125と接続されている。
稼働データ取得モジュール125は、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120、稼動データ蓄積モジュール135と接続されている。
外部環境データ分類モジュール130は、外部環境データ取得モジュール115、稼動データ蓄積モジュール135、操作量算出モジュール265と接続されている。
稼動データ蓄積モジュール135は、外部環境データ取得モジュール115、稼働データ取得モジュール125、外部環境データ分類モジュール130、稼動データDB140と接続されている。
稼動データDB140は、稼動データ蓄積モジュール135、操作モデル構築モジュール155、操作量算出モジュール265と接続されている。
車体データDB145は、操作モデル構築モジュール155、操作量算出モジュール265と接続されている。
メンテナンスデータDB150は、操作モデル構築モジュール155、操作量算出モジュール265と接続されている。
操作モデル構築モジュール155は、稼動データDB140、車体データDB145、メンテナンスデータDB150、操作モデル格納モジュール160と接続されている。
操作モデル格納モジュール160は、操作モデル構築モジュール155、操作量算出モジュール265と接続されている。
操作量算出モジュール265は、外部環境データ取得モジュール115、外部環境データ分類モジュール130、稼動データDB140、車体データDB145、メンテナンスデータDB150、操作モデル格納モジュール160、制御モジュール270と接続されている。
制御モジュール270は、操作量算出モジュール265と接続されている。
自動運転車両410Aのモデル構築システム100、自動運転車両410Bのモデル利用制御システム200、自動運転車両410Cのモデル構築・制御システム300、モデル構築・配信サーバー450、外部環境提供サーバー480は、通信回線490を介してそれぞれ接続されている。通信回線490と自動運転車両410との通信は無線通信であるが、通信回線490内は、無線、有線、これらの組み合わせであってもよく、例えば、通信インフラとしてのインターネット等であってもよい。また、モデル構築・配信サーバー450、外部環境提供サーバー480による機能は、クラウドサービスとして実現してもよい。
自動運転車両410Aは、モデル構築システム100を有している。自動運転車両410Bは、モデル利用制御システム200を有している。自動運転車両410Cは、モデル構築・制御システム300を有している。外部環境提供サーバー480は、外部環境DB195を有している。
モデル構築・配信サーバー450は、図1の例に示したモデル構築システム100と同等の機能を有しており、操作モデルを構築し、各自動運転車両410に配信するものであり、モデル構築システム100、データ収集モジュール455、モデル配信モジュール460を有している。ここでのモデル構築システム100は、データ収集モジュール455、モデル配信モジュール460と接続されている。なお、もちろんのことながら、位置計測機105、外部環境センサー110、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120は、モデル構築・配信サーバー450内のモデル構築システム100には不要である。
データ収集モジュール455は、モデル構築システム100と接続されている。データ収集モジュール455は、各自動運転車両410からデータ(具体的には、位置計測機105、外部環境センサー110、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120が取得するデータと、外部環境DB195内のデータ)を収集する。
モデル配信モジュール460は、モデル構築システム100と接続されている。モデル配信モジュール460は、モデル構築システム100が構築した操作モデルを、各自動運転車両410に配信する。
各自動運転車両410は、自車で構築した操作モデル又は他の装置(自動運転車両410A内のモデル構築システム100、モデル構築・配信サーバー450)から送信されてきた操作モデルにしたがって、走行等を制御する。
ステップS502では、稼働データ取得モジュール125は、ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等120から自動運転車両410の稼働データを取得する。
ステップS504では、外部環境データ取得モジュール115は、位置計測機105、外部環境センサー110、外部環境DB195から外部環境データを取得する。
ステップS506では、外部環境データ分類モジュール130は、外部環境データにしたがって分類する。図6に示す具体例を用いて説明する。図6は、本実施の形態による処理例を示す説明図である。木構造の分岐処理(決定木)によって分類を行う例を示している。ここで外部環境データとして、天気、気温等の例を示している。
階層610では、天気(気象)で分類している。具体的には、条件「天気=晴れ」である場合は、ノード612に分類し、条件「天気=雨」である場合は、ノード614に分類し、条件「天気=雪」である場合は、ノード616に分類する。
階層620では、気温で分類している。ノード614であって、条件「気温≦20度かつ気温>15度」を満たす場合は、ノード622に分類し、条件「気温≦25度かつ気温>20度」を満たす場合は、ノード624に分類する。
階層690は、分類結果を示している。例えば、分類項目を示すノード694は、「天気=雨」、「気温≦20度かつ気温>15度」、「・・・」である。
ステップS510では、操作モデル構築モジュール155は、分類項目ごとに、操作モデルを構築する。
ステップS512では、操作モデル格納モジュール160は、操作モデルを記憶する。
外部環境データ記憶モジュール1110内には、外部環境データ取得モジュール115が取得した外部環境データ(位置データ、天気データ等)を記憶している。
外部環境データ記憶モジュール1110内の外部環境データで分類する。例えば、分類A1120は、「東経:130〜131、北緯:35〜36、気温:15〜20、天気:晴れ」の条件を満たす分類項目である。分類B1130は、「東経:130〜131、北緯:35〜36、気温:20〜25、天気:晴れ」の条件を満たす分類項目である。分類C1140は、「東経:130〜131、北緯:35〜36、気温:15〜20、天気:雨」の条件を満たす分類項目である。
そして、各分類項目(分類A1120、分類B1130、分類C1140)に対応する稼働データを用いて、操作モデルを構築する。分類項目ごとに操作モデルが構築される。具体的には、分類A1120に対応する操作モデルA1125、分類B1130に対応する操作モデルB1135、分類C1140に対応する操作モデルC1145を構築する。なお、稼働データだけでなく、車体データDB145内の車体データ、メンテナンスデータDB150内のメンテナンスデータを加えて操作モデル構築してもよい。具体的には、分類ごとに適切なブレーキ踏力を予想する操作モデルを構築することになる。
ステップS1202では、稼働データ取得モジュール125は、稼働データを取得する。
ステップS1204では、外部環境データ取得モジュール115は、外部環境データを取得する。
ステップS1206では、外部環境データ分類モジュール130は、外部環境データにしたがって分類する。
ステップS1208では、操作量算出モジュール265は、分類項目に対応する操作モデルを抽出する。
ステップS1210では、操作量算出モジュール265は、操作モデルに稼働データ等を適用して、操作量を算出する。
ステップS1212では、制御モジュール270は、操作量にしたがって、車両を操作する。
時系列分類テーブル1300は、分類ID欄1310、時系列天気欄1320、時系列気温欄1330、時系列位置欄1340等を有している。時系列天気欄1320は、現在欄1322、12時間前欄1324、24時間前欄1326を有している。時系列気温欄1330は、現在欄1332、3時間前欄1334、6時間前欄1336を有している。時系列位置欄1340は、現在欄1342、1時間前欄1344、2時間前欄1346を有している。図7の例で示した分類テーブル700を時系列の外部環境を扱えるように拡張したものである。
分類ID欄1310は、分類IDを記憶している。時系列天気欄1320は、その分類IDに分類されるための時系列の天気を記憶している。現在欄1322は、現在の天気を記憶している。12時間前欄1324は、12時間前の天気を記憶している。24時間前欄1326は、24時間前の天気を記憶している。時系列気温欄1330は、その分類IDに分類されるための時系列の気温を記憶している。現在欄1332は、現在の気温を記憶している。3時間前欄1334は、3時間前の気温を記憶している。6時間前欄1336は、6時間前の気温を記憶している。時系列位置欄1340は、その分類IDに分類されるための時系列の位置を記憶している。現在欄1342は、現在の位置を記憶している。1時間前欄1344は、1時間前の位置を記憶している。2時間前欄1346は、2時間前の位置を記憶している。
なお、外部環境提供サーバー480が予測した外部環境データ(天気予報データ)を取得して、同等のデータ構造を有している(具体的には、将来の予測された外部環境データ欄を有している)時系列分類テーブルを生成してもよい。
これによって、外部環境データ分類モジュール130は、過去又は将来の時系列の外部環境データを用いて分類することになり、操作モデル構築モジュール155は、その分類ごとに操作モデルを構築する。したがって、期間を持った外部環境に適した操作モデルにしたがって、自動運転車両410を制御することができるようになる。具体的には、現在の天気が「晴れ」であっても、前日の天気が「雪」である場合は、単に、現在の天気が「晴れ」である場合の操作モデルよりも、その外部環境に沿った制御を行うことができるようになる。
なお、図14に示すハードウェア構成は、1つの構成例を示すものであり、本実施の形態は、図14に示す構成に限らず、本実施の形態において説明したモジュールを実行可能な構成であればよい。例えば、一部のモジュールを専用のハードウェア(例えば特定用途向け集積回路(Application Specific Integrated Circuit:ASIC)等)で構成してもよく、一部のモジュールは外部のシステム内にあり通信回線で接続している形態でもよく、さらに図14に示すシステムが複数互いに通信回線によって接続されていて互いに協調動作するようにしてもよい。
「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、プログラムのインストール、実行、プログラムの流通等のために用いられる、プログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体をいう。
なお、記録媒体としては、例えば、デジタル・バーサタイル・ディスク(DVD)であって、DVDフォーラムで策定された規格である「DVD−R、DVD−RW、DVD−RAM等」、DVD+RWで策定された規格である「DVD+R、DVD+RW等」、コンパクトディスク(CD)であって、読出し専用メモリ(CD−ROM)、CDレコーダブル(CD−R)、CDリライタブル(CD−RW)等、ブルーレイ・ディスク(Blu−ray(登録商標) Disc)、光磁気ディスク(MO)、フレキシブルディスク(FD)、磁気テープ、ハードディスク、読出し専用メモリ(ROM)、電気的消去及び書換可能な読出し専用メモリ(EEPROM(登録商標))、フラッシュ・メモリ、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、SD(Secure Digital)メモリーカード等が含まれる。
そして、前記のプログラムの全体又はその一部は、前記記録媒体に記録して保存や流通等させてもよい。また、通信によって、例えば、ローカル・エリア・ネットワーク(LAN)、メトロポリタン・エリア・ネットワーク(MAN)、ワイド・エリア・ネットワーク(WAN)、インターネット、イントラネット、エクストラネット等に用いられる有線ネットワーク、又は無線通信ネットワーク、さらにこれらの組み合わせ等の伝送媒体を用いて伝送させてもよく、また、搬送波に乗せて搬送させてもよい。
さらに、前記のプログラムは、他のプログラムの一部分又は全部であってもよく、又は別個のプログラムと共に記録媒体に記録されていてもよい。また、複数の記録媒体に分割して記録されていてもよい。また、圧縮や暗号化等、復元可能であればどのような態様で記録されていてもよい。
105…位置計測機
110…外部環境センサー
115…外部環境データ取得モジュール
120…ブレーキ踏力・速度・距離を測るセンサー等
125…稼働データ取得モジュール
130…外部環境データ分類モジュール
135…稼動データ蓄積モジュール
140…稼動データDB
145…車体データDB
150…メンテナンスデータDB
155…操作モデル構築モジュール
160…操作モデル格納モジュール
195…外部環境DB
200…モデル利用制御システム
265…操作量算出モジュール
270…制御モジュール
300…モデル構築・制御システム
410…自動運転車両
450…モデル構築・配信サーバー
455…データ収集モジュール
460…モデル配信モジュール
480…外部環境提供サーバー
490…通信回線
Claims (6)
- 移動体の稼働データ、及び外部環境データを取得するデータ取得手段と、
前記外部環境データを複数の項目に分類し、当該複数の項目ごとに前記稼働データを関連付けた関連データを蓄積する関連データ蓄積手段と、
前記関連データを基に、前記移動体を操作する複数の操作モデルを構築する操作モデル構築手段と
を有する操作モデル構築システム。 - 移動体の現在の速度、対象地点における速度調整後の速度、及び対象地点までの距離に応じて操作量を算出する操作量算出手段
をさらに有する請求項1に記載の操作モデル構築システム。 - 前記データ取得手段が過去の外部環境データを取得する、
請求項1又は2に記載の操作モデル構築システム。 - 前記データ取得手段は、外部環境データの種類によって、異なる期間における過去の外部環境データを取得する、
請求項3に記載の操作モデル構築システム。 - 前記データ取得手段は、外部環境データの種類によって、将来の予測された外部環境データを取得する、
請求項3又は4に記載の操作モデル構築システム。 - コンピュータを、
移動体の稼働データ、及び外部環境データを取得するデータ取得手段と、
前記外部環境データを複数の項目に分類し、当該複数の項目ごとに前記稼働データを関連付けた関連データを蓄積する関連データ蓄積手段と、
前記関連データを基に、前記移動体を操作する複数の操作モデルを構築する操作モデル構築手段
として機能させるための操作モデル構築プログラム。
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