CN106541947B - 车辆主动驾驶控制系统及控制方法和车辆、智能车机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆主动驾驶控制系统，该车辆主动驾驶控制系统包括传感装置、智能车机和控制装置，其中，传感装置，用于检测车辆的当前运行状态；智能车机提供导航地图，接收用户输入指令以确定起始地点并根据起始地点生成行车路径，以及根据输入指令在行车路径上标注POI标签，根据行车路径进行行车导航，在行车路径上到达标注POI标签的位置时，获取该位置的POI标签的属性信息，并根据属性信息和车辆的当前运行状态生成控制命令；控制装置，根据控制命令控制车辆。该车辆主动驾驶控制系统，可以实现车辆的部分自动便捷地安全驾驶，并未半自动驾驶或自动驾驶提供数据支持，成本低。

Description

车辆主动驾驶控制系统及控制方法和车辆、智能车机

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆主动驾驶控制系统，以及车辆、智能车机和车辆主动驾驶控制方法。

背景技术

当前的主动驾驶技术包括自适应巡航ACC(Adaptive Cruise Control)，自动紧急制动AEB(Autonomous Emergency Braking)，车道偏离预警LDW(Lane DepartureWarning)，车道保持辅助LKA(Lane keeping assist)，盲区检测BSD，后方横向辅助RCTA，全景辅助AVM(Around View Monitor)等等，一般都依赖于高清摄像头、激光传感器、激光雷达等外置设备，辅以各种算法来实现主动安全控制。

近年来主动安全技术在汽车产业上热点不断且成本不断下探，不但B级车上实现了部分搭载，甚至A级SUV上也搭载了ACC和AEB等主动安全技术。英国某汽车安全研究中心称：到2030年,英国制造的新车都将具备AEB。可见主动安全技术将成为未来汽车产业的一大热点。目前，主动安全技术基本上是利用高清摄像头、激光传感器、激光雷达等外置设备回传特定的信号、视频和数据给车辆信息处理单元，处理单元分析以后根据固定的算法给车机传达指令，进而操控汽车，完成主动安全技术。这样的方案需要外围硬件的支持，成本相对比较高，而且增加了实现的难度。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明需要提出一种车辆主动驾驶控制系统，该车辆主动驾驶控制系统，可以实现车辆的部分自动便捷地安全驾驶，成本低。

本发明还提出一种智能车机和车辆主动驾驶控制方法。

为了解决上述问题，本发明一方面提出的车辆主动驾驶控制系统，包括：传感装置，用于检测车辆的当前运行状态；智能车机，所述智能车机提供导航地图，接收用户输入指令以确定起始地点并根据所述起始地点生成行车路径，以及根据所述输入指令在所述行车路径上标注POI标签，根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息，并根据所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令；和控制装置，根据所述控制命令控制所述车辆。

本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统，通过对智能车机进行改进，用户可以在地图上的行车路径上自定义标注POI标签，智能车机根据POI标签的属性信息和车辆运行状态生成控制命令，实现对车辆的自助驾驶控制，通过创新方式实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶，可以为车辆的半自动驾驶和自动驾驶提供数据支持，并且无需结合大量的外围硬件的支持，成本低，容易实施。

在本发明的一些实施例中，所述智能车机包括：导航模块，用于提供导航地图，并根据起始地点生成行车路径；编辑模块，用于接收用户输入指令以确定所述起始地点以及在所述行车路径上标注POI标签；和数据处理模块，用于根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息，并根据所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令。

在本发明的一些实施例中，所述系统还包括：摄像装置，用于采集所述车辆的行驶路况的影像信息，所述智能车机根据所述影像信息、所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成所述控制命令。

在本发明的一些实施例中，所述传感装置包括：车速传感器，用于检测车辆的当前车速，所述智能车机根据所述属性信息和所述当前车速生成速度控制命令。

在本发明的一些实施例中，所述传感装置还包括：转向传感器，用于检测车辆的当前行驶方向，所述智能车机根据所述属性信息、所述影像信息和所述当前行驶方向生成转向控制命令。

在本发明的一些实施例中，所述POI标签包括用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。

在本发明的一些实施例中，所述智能车机还包括：CAN总线收发器，用于将所述控制命令通过所述车辆的CAN发送至所述控制装置，实现对车辆CAN总线的控制。

在本发明的一些实施例中，所述智能车机还包括：加密模块，用于对所述控制命令进行加密；和/或，防火墙模块，用于对所述CAN总线收发器收发的数据进行过滤。数据传输更加安全。

基于上述方面的车辆主动驾驶控制系统，本发明另一方面的车辆，包括：车体；和上面所述的车辆主动驾驶控制系统。

该车辆，通过采用上述的车辆主动驾驶控制系统，可以实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶，为半自动驾驶和自动驾驶的研究提供数据支持，无需增设其他外围设备，成本低。

为了解决上述问题，本发明再一方面提出的智能车机，包括：导航模块，用于提供导航地图，并根据起始地点生成行车路径；编辑模块，用于接收用户输入指令以确定所述起始地点以及在所述行车路径上标注POI标签；和数据处理模块，用于根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息，并获取车辆的当前运行状态，以及根据所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令。

本发明实施例的智能车机，提供导航地图，通过编辑模块可以实现对地图的编辑，在地图上的行车路径上自定义标注POI标签，数据处理模块根据POI标签的属性信息和车辆运行状态生成控制命令，为实现车辆的自助驾驶控制提供基础，通过对智能车机的创新性改进，为实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶提供基础，可以为车辆的半自动驾驶和自动驾驶提供数据支持，并且无需结合大量的外围硬件的支持，成本低，容易实施。

在本发明的一些实施例中，所述数据处理模块还用于，接收摄像装置采集的车辆的行驶路况的影像信息，根据所述影像信息、所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成所述控制命令。

在本发明的一些实施例中，所述POI标签包括用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。

在本发明的一些实施例中，智能车机还包括：CAN总线收发器，用于将所述控制命令通过所述车辆的CAN发送至所述车辆的控制装置。

在本发明的一些实施例中，智能车机还包括：加密模块，用于对所述控制命令进行加密；和/或，防火墙模块，用于对所述CAN总线收发器收发的数据进行过滤。数据传输更加安全。

为了解决上述问题，本发明又一方面提出的车辆主动驾驶控制方法，包括：提供导航地图；接收用户输入指令以确定起始地点并根据所述起始地点生成行车路径，以及根据所述输入指令在所述行车路径上标注POI标签；根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息；获取车辆的当前运行状态；以及根据所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令以控制所述车辆。

本发明实施例的车辆主动驾驶控制方法，用户可以在地图上的行车路径上自定义标注POI标签，进而在行车时，根据达到的POI标签的属性信息和车辆运行状态生成控制命令，实现对车辆的自助驾驶控制，通过创新方式实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶，可以为车辆的半自动驾驶和自动驾驶提供数据支持，简单、易实施。

在本发明的一些实施例中，该控制方法还包括：获取所述车辆的行驶路况的影像信息；根据所述影像信息、所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成所述控制命令。

在本发明的一些实施例中，根据所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令以控制所述车辆，进一步包括：根据所述属性信息和所述当前车速生成速度控制命令以控制所述车辆的行驶速度。

在本发明的一些实施例中，该控制方法还包括：根据所述属性信息、所述影像信息和所述当前行驶方向生成转向控制命令以控制车辆转向。

在本发明的一些实施例中，该控制方法还包括：进行数据加密和数据的防火墙过滤。数据传输更加安全、可靠。

在本发明的一些实施例中，所述POI标签包括用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统的框图；

图2是根据本发明的一个实施例的车辆主动驾驶控制系统的框图；

图3是根据本发明的一个实施例的车辆主动驾驶控制系统的框图；

图4是根据本发明的一个实施例的车辆主动驾驶控制系统的框图；

图5是根据本发明的一个具体实施例的车辆主动驾驶控制系统的工作过程的示意图；

图6是根据本发明实施例的车辆的框图；

图7是根据本发明实施例的智能车机的框图；

图8是根据本发明一个实施例的智能车机的框图；以及

图9是根据本发明实施例的车辆主动驾驶控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆主动驾驶控制系统、智能车机和车辆主动驾驶控制方法。

图1是根据本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统的框图，如图1所示，该控制系统100包括传感装置10、智能车机20和控制装置30。

其中，传感装置10用于检测车辆的当前运行状态，例如车速、行驶方向。

通常地，智能车机指安装在车辆驾驶台上、拥有ETC(Electronic TollCollection，不停车收费系统)通行、3G/4G无线通信、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)导航、出行导游、购物、娱乐影音等多种功能的车载终端，本发明实施例的智能车机20提供导航地图，接收用户输入指令以确定起始地点并根据起始地点生成行车路径，即言，用户可以设置起始地点，智能车机20可以很快生成行车路径并提供给用户；进而，在本发明的实施例中，智能车机20还可以根据用户输入指令在生成的行车路径上标注POI(Point of Information，信息点)标签，也就是说，用户可以根据需要或者兴趣对地图进行编辑，行车路径上标注的POI标签是用户自己设定的，POI标签中可以自定义相关信息。

在本发明的一些实施例中，POI标签可以包括但不限于用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。POI标签中可以包括类型以及相关信息等属性信息，以学校为例，如果设置的POI标签为学校，则标签中可以记录学校名称、类型(小学、中学还是大学)、具体地址、邮编、进口、停车口等信息。

智能车机20根据行车路径进行行车导航，智能车机20实时识别行车路径上标注的POI标签的位置，在行车路径上到达标注POI标签的位置时，获取该位置的POI标签的属性信息，例如获取前述提到的POI标签中记录的相关信息，并根据该属性信息和车辆的当前运行状态生成控制命令。

控制装置30根据控制命令控制车辆，其中，控制装置30可以包括车辆中各种控制单元。例如，如果POI标签为限速标志，控制命令中可以包括最高速度限制信息，控制装置30根据最高速度限制信息调节车辆的行驶速度以使车辆保持在限制速度以内；再例如，如果POI标签为加油站，则根据职能车机20预先设置的经济驾驶标准，控制装置30控制车辆切换至经济驾驶模式，或者，根据POI标签的属性信息判断是否适合在此加油站补充车辆用油，如果合适则控制装置30控制车辆进入加油站；再例如，如果POI标签为医院，可以认为用户需要去医院，可以根据智能车机20提供的地图数据，寻找最近的停车场，并自动导航去目的地，以使驾驶员能够及时到达医院来就医。

本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统100，通过对智能车机20进行改进，用户可以在地图上的行车路径上自定义标注POI标签，智能车机20根据POI标签的属性信息和车辆运行状态生成控制命令，实现对车辆的自助驾驶控制，通过创新方式实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶，可以为车辆的半自动驾驶和自动驾驶提供数据支持，并且无需结合大量的外围硬件的支持，成本低，容易实施。

进一步地，智能车机20包括导航模块21、编辑模块22和数据处理模块23。其中，导航模块21用于提供导航地图，并根据起始地点生成行车路径，可以实现智能车机20的导航功能；编辑模块22用于接收用户输入指令以确定起始地点以及在行车路径上标注POI标签，即通过避免模块22可以实现对地图的自定义编辑，满足用户的个性化需求，更加智能化；数据处理模块23用于根据行车路径进行行车导航，在行车路径上到达标注POI标签的位置时，获取该位置的POI标签的属性信息，并根据该属性信息和车辆的当前运行状态生成控制命令，并将控制命令传输至控制装置30，控制装置30根据控制命令控制车辆，从而实现对车辆的自助驾驶控制。

在本发明的实施例中，智能车机20可以通过车辆的CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线连接车辆的各个系统的控制单元，实现控制命令的传输即实现对各个控制单元的控制。如图2所示，智能车机20还包括CAN总线收发器24，CAN总线收发器24用于将控制命令通过车辆的CAN发送至控制装置30。

随着车辆技术的发展，考虑到内置了地图标签的智能车机20和前置摄像头已经基本上成为当前车辆的标配，成本不会增加太多，而且容易实现。如图3所示，本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统100还包括摄像装置40，摄像装置40用于采集车辆的行驶路况的影像信息，智能车机20根据影像信息、POI标签的属性信息和车辆当前运行状态生成控制命令，即言，智能车机20综合考虑POI标签的属性和实际路况情况生成控制命令，进一步地提供更优的数据支持，可以理解的是，此时，需要摄像装置40可以采集到与POI标签的属性信息相关的影像信息，一般地，可以采用前置摄像头。例如，如果POI标签为交叉路口或者红绿灯口，则可以结合摄像装置40提供的路况的影像信息判断当前为红灯还是绿灯，进而发出控制命令；再例如，如果POI标签为限速标志，可以先根据POI地图数据即POI标签的属性信息判断当前道路的限速数值，或者，也可以根据摄像装置40提供的影像信息判断限速数值，而当前车速超过该限速数值，则根据限速数值发出控制命令。

具体地，如图2所示，传感装置10包括车速传感器11，车速传感器11用于检测车辆的当前车速，智能车机20根据属性信息和当前车速生成速度控制命令。例如，如果POI标签为限速标志，智能车机20根据POI地图数据判断当前道路的限速数值，在行车过程中，如果判断车辆的当前车速超过当前道路的限速值，则主动提醒驾驶员降低车速，同时启动对CAN总线的控制，通过CAN总线对控制装置30例如车辆的BCM/TCU发送限速控制命令，降低车速至限速范围，保证行车安全。

如图2所示，传感装置10还包括转向传感器12，转向传感器12用于检测车辆的当前行驶方向，智能车机20根据POI标签的属性信息、摄像装置40提供的影像信息和车辆的当前行驶方向生成转向控制命令。例如，如果POI标签为交叉及红绿灯路口，智能车机20根据行车路径判断在路口是直行或向左转或向右转，如果是直行和向左转，需要提取摄像装置40提供的车况影像信息，对红绿灯进行分析和处理，假如此时为红灯，则智能车机20发出降低车速控制命令，控制装置30根据降低车速控制命令控制车辆降速直至停车；如果此时红灯转变为绿灯，则智能车机20发出加速控制命令，控制装置20控制车辆慢慢加速行驶，穿过交叉路口；如果判断路口为向右转，则智能车机20根据当前车速判断是否需要减速右转，或者可以直接向右转，从而保证行车安全。

概括来说，本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统100，基于可编辑地图POI标签的智能车机20和摄像装置40的支持，利用智能车机20自带的可编辑地图或者在线地图，驾驶员可以预先在地图数据中设定相应的POI标签或者选取地图内所有的POI标签或者数据，根据POI标签的属性信息，配合摄像装置40来实施相应的主动安全策略。

可以理解的是，本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统100，基于功能强大的智能车机操作系统的开发，智能车机20需要能够控制车辆的CAN总线，实现对车辆其他的控制单元(ECU，Electronic Control Unit)的控制。用户在地图导航中设定不同的POI标签为目的地，智能车机20通过定位功能计算出行驶车辆距离兴趣点或者目的地的距离，在不同的阶段发送给CAN不同的指令从而实现便捷安全的主动驾驶。

另外，考虑到智能车机20需要根据地图POI标签来实现对车速的控制，需要保证整车控制的安全性，如图4所示，智能车机20还包括加密模块25和/或防火墙模块26，其中，加密模块25用于对智能车机20发出的控制命令进行加密，例如采用HSM加密算法进行加密；防火墙模块26用于对CAN总线收发器24收发的数据进行过滤。设置数据加密和防火墙，可以保证智能车机20不会被黑客利用，通过CAN总线向车辆的PEPS\BCM\TCU等功能模块发送错误的控制命令，而影响整车的安全策略。

基于上述说明，参照图5所示，本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统100，首先，在地图数据中插入POI标签，设置驾驶规则，将地图内置至智能车机20，同时，摄像装置40采集的数据输入至智能车机20，智能车机20的数据处理模块23(应用处理器)对接收到的数据进行处理和分析以生成控制命令，并通过防火墙和HSM解密，通过CAN总线收发器25将控制命令发送至CAN总线，通过CAN总线将数据发送至车辆的各个控制装置30例如BCM(boaycontrol Module，车身控制模块)、TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)等功能模块，进而各个功能模块执行控制命令，从而实现车辆的主动驾驶控制。另外，智能车机20还包括3G/4G通讯模块，其车辆处理器可以对车辆传输的数据进行处理。

总而言之，本发明实施例的车辆主动驾驶控制系统100，通过智能地图搭载在智能车机20的创新方式，用户可以对导航地图进行自定义编辑，以及配合摄像装置40以及车速传感器等设备，对车辆其他部件进行智能控制，并对智能车机20创新设计，实现防火墙机制和HSM加密机制，可对车辆的CAN总线进行读写控制，通过对车内外环境的动态指引，实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶。

基于上述方面实施例的车辆主动驾驶控制系统，下面参照附图来描述根据本发明另一方面实施例提出的车辆。

图6是根据本发明实施例的车辆的框图，如图6所示，该车辆1000包括车体200和上述方面实施例提出的车辆主动驾驶控制系统100。其中，车体200可以包括实现车辆正常工作的各个系统及其零部件。

该车辆1000，通过采用上述的车辆主动驾驶控制系统100，可以实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶，为半自动驾驶和自动驾驶的研究提供数据支持，无需增设其他外围设备，成本低。

下面参照附图来描述根据本发明再一方面实施例提出的智能车机。

图7是根据本发明实施例的智能车机的框图，该智能车机20包括导航模块21、编辑模块22和数据处理模块23。其中，导航模块21用于提供导航地图，并根据起始地点生成行车路径，可以实现智能车机20的导航功能；编辑模块22用于接收用户输入指令以确定起始地点，类似于设置起始地点，可以根据用户输入指令在行车路径上标注POI标签，即通过避免模块22可以实现对地图的自定义编辑，满足用户的个性化需求，更加智能化，在本发明的一些实施例中，POI标签可以包括但不限于用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种；数据处理模块23用于根据行车路径进行行车导航，在行车路径上到达标注POI标签的位置时，获取该位置的POI标签的属性信息，并获取车辆的当前运行状态，以及根据该属性信息和车辆的当前运行状态生成控制命令，并将控制命令传输至车辆的相关控制装置，控制装置根据控制命令控制车辆，从而实现对车辆的自助驾驶控制。

根据本发明实施例的智能车机20，提供导航地图，通过编辑模块22可以实现对地图的编辑，在地图上的行车路径上自定义标注POI标签，数据处理模块23根据POI标签的属性信息和车辆运行状态生成控制命令，为实现车辆的自助驾驶控制提供基础，通过对智能车机20的创新性改进，为实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶提供基础，可以为车辆的半自动驾驶和自动驾驶提供数据支持，并且无需结合大量的外围硬件的支持，成本低，容易实施。

另外，数据处理模块23还用于接收摄像装置采集的车辆的行驶路况的影像信息，根据该影像信息、POI标签的属性信息和车辆的当前运行状态生成控制命令。即言，智能车机20综合考虑POI标签的属性和实际路况情况生成控制命令，进一步地提供更优的数据支持，可以理解的是，此时，需要摄像装置可以采集到与POI标签的属性信息相关的影像信息，一般地，摄像装置可以包括车辆的前置摄像头。

在本发明的实施例中，智能车机20可以通过车辆的CAN总线连接车辆的各个系统的控制单元，实现控制命令的传输即实现对各个控制单元的控制。如图8所示，智能车机20还包括CAN总线收发器24，CAN总线收发器24用于将控制命令通过车辆的CAN发送至车辆的相应的控制装置。

另外，考虑到智能车机20需要根据地图POI标签来实现对车速的控制，需要保证整车控制的安全性，如图8所示，智能车机20还包括加密模块25和/或防火墙模块26，其中，加密模块25用于对智能车机20发出的控制命令进行加密，例如采用HSM加密算法进行加密；防火墙模块26用于对CAN总线收发器24收发的数据进行过滤。设置数据加密和防火墙，可以保证智能车机20不会被黑客利用，通过CAN总线向车辆的PEPS\BCM\TCU等功能模块发送错误的控制命令，而影响整车的安全策略。

下面参照附图来描述根据本发明又一方面实施例提出的车辆主动驾驶控制方法。

图9是根据本发明实施例的车辆主动驾驶控制方法的流程图，该车辆主动驾驶控制方法包括：

S1，提供导航地图，例如，有智能车机提供导航地图。

S2，接收用户输入指令以确定起始地点并根据起始地点生成行车路径，以及根据输入指令在行车路径上标注POI标签。

S3，根据行车路径进行行车导航，在行车路径上到达标注POI标签的位置时，获取该位置的POI标签的属性信息。

即言，用户可以设置起始地点，智能车机可以很快生成行车路径并提供给用户；进而，在本发明的实施例中，智能车机还可以根据用户输入指令在生成的行车路径上标注POI(Point of Information，信息点)标签，也就是说，用户可以根据需要或者兴趣对地图进行编辑，行车路径上标注的POI标签是用户自己设定的，POI标签中可以自定义相关信息。

在本发明的一些实施例中，POI标签可以包括但不限于用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。POI标签中可以包括类型以及相关信息等属性信息。

S4，获取车辆的当前运行状态，例如检测车辆的当前车速、行驶方向等。

S5，根据POI标签的属性信息和车辆的当前运行状态生成控制命令以控制车辆。

例如，如果POI标签为限速标志，控制命令中可以包括最高速度限制信息，控制装置30根据最高速度限制信息调节车辆的行驶速度以使车辆保持在限制速度以内；再例如，如果POI标签为医院，可以认为用户需要去医院，可以根据智能车机提供的地图数据，寻找最近的停车场，并自动导航去目的地，以使驾驶员能够及时到达医院来就医。

本发明实施例的车辆主动驾驶控制方法，用户可以在地图上的行车路径上自定义标注POI标签，进而在行车时，根据达到的POI标签的属性信息和车辆运行状态生成控制命令，实现对车辆的自助驾驶控制，通过创新方式实现车辆的部分自动便捷的安全驾驶，可以为车辆的半自动驾驶和自动驾驶提供数据支持，简单、易实施。

随着车辆技术的发展，考虑到内置了地图标签的智能车机和前置摄像头已经基本上成为当前车辆的标配，成本不会增加太多，而且容易实现。本发明的方法中，还可以：获取车辆的行驶路况的影像信息，例如通过车辆的前置摄像头采集行驶路况数据，并传输至智能车机；根据该影像信息、POI标签的属性信息和车辆的当前运行状态生成控制命令。即言，综合考虑POI标签的属性和实际路况情况生成控制命令，进一步地提供更优的数据支持，可以理解的是，此时，需要摄像装置可以采集到与POI标签的属性信息相关的影像信息。例如，如果POI标签为交叉路口或者红绿灯口，则可以结合摄像装置提供的路况的影像信息判断当前为红灯还是绿灯，进而发出控制命令；再例如，如果POI标签为限速标志，可以先根据POI地图数据即POI标签的属性信息判断当前道路的限速数值，或者，也可以根据摄像装置提供的影像信息判断限速数值，而当前车速超过该限速数值，则根据限速数值发出控制命令。

在本发明的一些实施例中，可以获取车辆的当前车速，根据POI标签的属性信息和当前车速生成速度控制命令以控制所述车辆的行驶速度。例如，如果POI标签为限速标志，智能车机根据POI地图数据判断当前道路的限速数值，在行车过程中，如果判断车辆的当前车速超过当前道路的限速值，则主动提醒驾驶员降低车速，同时启动对CAN总线的控制，通过CAN总线对控制装置例如车辆的BCM/TCU发送限速控制命令，降低车速至限速范围，保证行车安全。

在本发明的一些实施例中，可以获取车辆的行驶方向，根据POI标签的属性信息、影像信息和当前行驶方向生成转向控制命令以控制车辆转向。例如，如果POI标签为交叉及红绿灯路口，智能车机根据行车路径判断在路口是直行或向左转或向右转，如果是直行和向左转，需要提取摄像装置提供的车况影像信息，对红绿灯进行分析和处理，假如此时为红灯，则智能车机发出降低车速控制命令，控制装置根据降低车速控制命令控制车辆降速直至停车；如果此时红灯转变为绿灯，则智能车机发出加速控制命令，控制装置控制车辆慢慢加速行驶，穿过交叉路口；如果判断路口为向右转，则智能车机根据当前车速判断是否需要减速右转，或者可以直接向右转，从而保证行车安全。

另外，考虑到需要根据地图POI标签来实现对车速的控制，需要保证整车控制的安全性，所以，在本发明实施例的控制方法中，进行数据加密和数据的防火墙过滤。例如采用HSM加密算法进行加密，设置数据加密和防火墙，可以保证智能车机不会被黑客利用，通过CAN总线向车辆的PEPS\BCM\TCU等功能模块发送错误的控制命令，而影响整车的安全策略。

总之，本发明实施例的车辆主动驾驶控制方法，基于可编辑导航地图，在行车时，当达到标注POI标签的位置时，根据车辆的当前行驶状态和POI标签的属性信息来控制车辆，实现车辆的主动安全驾驶，并实现防火墙机制和数据加密机制，更加安全。

需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种车辆主动驾驶控制系统，其特征在于，包括：

传感装置，用于检测车辆的当前运行状态；

摄像装置，用于采集所述车辆的行驶路况的影像信息；

智能车机，所述智能车机提供导航地图，接收用户输入指令以确定起始地点并根据所述起始地点生成行车路径，以及根据所述输入指令在所述行车路径上标注POI标签，根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息，并根据所述影像信息对所述POI标签的属性信息进行确认，以及根据确认的所述POI标签的属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令；以及根据所述属性信息、所述影像信息和所述车辆的当前行驶方向生成转向控制命令；和

控制装置，根据所述控制命令和所述转向控制指令控制所述车辆；

其中，所述传感装置包括：转向传感器，用于检测所述车辆的当前行驶方向。

2.如权利要求1所述的车辆主动驾驶控制系统，其特征在于，所述智能车机包括：

导航模块，用于提供导航地图，并根据起始地点生成行车路径；

编辑模块，用于接收用户输入指令以确定所述起始地点以及在所述行车路径上标注POI标签；和

数据处理模块，用于根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息，并根据所述属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令。

3.如权利要求1所述的车辆主动驾驶控制系统，其特征在于，所述传感装置包括：

车速传感器，用于检测车辆的当前车速，所述智能车机根据所述属性信息和所述当前车速生成速度控制命令。

4.如权利要求1所述的车辆主动驾驶控制系统，其特征在于，所述POI标签包括用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。

5.如权利要求2所述的车辆主动驾驶控制系统，其特征在于，所述智能车机还包括：

CAN总线收发器，用于将所述控制命令通过所述车辆的CAN发送至所述控制装置。

6.如权利要求5所述的车辆主动驾驶控制系统，其特征在于，所述智能车机还包括：

加密模块，用于对所述控制命令进行加密；和/或

防火墙模块，用于对所述CAN总线收发器收发的数据进行过滤。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

车体；和

如权利要求1-6任一项所述的车辆主动驾驶控制系统。

8.一种智能车机，其特征在于，包括：

导航模块，用于提供导航地图，并根据起始地点生成行车路径；

编辑模块，用于接收用户输入指令以确定所述起始地点以及在所述行车路径上标注POI标签；和

数据处理模块，用于根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息，接收摄像装置采集的车辆的行驶路况的影像信息，并获取车辆的当前运行状态，根据所述影像信息对所述POI标签的属性信息进行确认，以及根据确认的所述POI标签的属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令，以及根据所述属性信息、所述影像信息和所述车辆的当前行驶方向生成转向控制命令。

9.如权利要求8所述的智能车机，其特征在于，所述POI标签包括用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。

10.如权利要求8所述的智能车机，其特征在于，还包括：

CAN总线收发器，用于将所述控制命令通过所述车辆的CAN发送至所述车辆的控制装置。

11.如权利要求10所述的智能车机，其特征在于，还包括：

加密模块，用于对所述控制命令进行加密；和/或

防火墙模块，用于对所述CAN总线收发器收发的数据进行过滤。

12.一种车辆主动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

提供导航地图；

接收用户输入指令以确定起始地点并根据所述起始地点生成行车路径，以及根据所述输入指令在所述行车路径上标注POI标签；

根据所述行车路径进行行车导航，在所述行车路径上到达标注所述POI标签的位置时，获取所述位置的POI标签的属性信息；

获取车辆的当前运行状态和所述车辆的行驶路况的影像信息；以及

根据所述影像信息对所述POI标签的属性信息进行确认，并根据确认的所述POI标签的属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令以控制所述车辆；

根据所述属性信息、所述影像信息和所述当前行驶方向生成转向控制命令以控制车辆转向。

13.如权利要求12所述的车辆主动驾驶控制方法，其特征在于，根据确认的所述POI标签的属性信息和所述车辆的当前运行状态生成控制命令以控制所述车辆，进一步包括：

根据所述属性信息和所述当前车速生成速度控制命令以控制所述车辆的行驶速度。

14.如权利要求12所述的车辆主动驾驶控制方法，其特征在于，还包括：进行数据加密和数据的防火墙过滤。

15.如权利要求12所述的车辆主动驾驶控制方法，其特征在于，所述POI标签包括用户兴趣地点、目的地、路况限制中的一种或多种。