CN114379558A - 车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及程序 - Google Patents

车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及程序 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及程序。车辆驾驶辅助装置基于交通信息来进行辅助由驾驶员进行的对本车辆的驾驶的驾驶辅助。车辆驾驶辅助装置进行第一处理和第二处理，该第一处理用于从前方信息检测装置所检测到的本车辆的前方的信息获取与本车辆的行驶关联的交通信息来作为第一交通信息，该第二处理用于将本车辆的当前位置与储存在数据库的地图数据进行对照来获取储存在数据库的交通信息中的与本车辆的行驶关联的交通信息来作为第二交通信息，在获取到第一交通信息的情况下，在直到规定第一条件成立为止的期间，即使获取到第二交通信息，也进行基于第一交通信息的驾驶辅助。

Description

车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及程序
技术领域
本发明涉及车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助计算机程序。
背景技术
已知一种车辆驾驶辅助装置，其具备如下功能：从由摄像机拍摄到的本车辆前方的道路标志的图像的信息(摄像机图像信息)识别适用于本车辆的限制速度，并通过将识别出的限制速度显示于显示器来告知驾驶员适用于本车辆的限制速度。此外，作为这样的车辆驾驶辅助装置，还已知如下车辆驾驶辅助装置：除了摄像机图像信息之外，还从由汽车导航系统获取到的限制速度的信息(汽车导航信息)获取适用于本车辆的限制速度，并将获取到的限制速度显示于显示器(例如，参照日本特开2017－62696)。
再者，在从摄像机图像信息无法准确地识别限制速度的情况下，从汽车导航信息获取到的限制速度比从摄像机图像信息识别出的限制速度更准确的可能性高。另一方面，在汽车导航信息是旧的信息，或者在施工现场等暂时地设置的道路标志的信息未被作为汽车导航信息储存在汽车导航系统时，从摄像机图像信息识别出的限制速度比从汽车导航信息获取到的限制速度更准确的可能性高。
如此，根据状况，有时从摄像机图像信息识别出的限制速度更准确，或者有时从汽车导航信息获取到的限制速度更准确。这不仅适用于限制速度，也适用于其他交通管制等交通信息。
并且，在进行将与当时的本车辆的行驶关联的交通信息显示于显示器的形式的驾驶辅助、考虑与当时的本车辆的行驶关联的交通信息来协助由驾驶员进行的本车辆的驾驶操作的形式的驾驶辅助的情况下，如果未识别出作为交通信息而言适当的交通信息，则无法进行适当的驾驶辅助。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能进行基于作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息的驾驶辅助的车辆驾驶辅助装置、车辆驾驶辅助方法以及车辆驾驶辅助计算机程序。
本发明的车辆驾驶辅助装置具备控制单元，该控制单元基于与本车辆的行驶关联的交通信息来进行辅助由驾驶员进行的对所述本车辆的驾驶的驾驶辅助。而且，本发明的车辆驾驶辅助装置具备检测所述本车辆的前方的信息的前方信息检测装置。
所述控制单元进行第一处理和第二处理，该第一处理用于从所述前方信息检测装置所检测到的信息获取与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第一交通信息，该第二处理用于将所述本车辆的当前位置与储存在数据库的地图数据进行对照来获取储存在所述数据库的交通信息中的与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第二交通信息。并且，在获取到所述第一交通信息的情况下，在从获取到所述第一交通信息起到规定第一条件成立为止的期间，即使获取到所述第二交通信息，所述控制单元也进行基于所述第一交通信息的所述驾驶辅助。
第二交通信息从数据库获取，因此，只要与该地点的本车辆的行驶关联的交通信息被储存在数据库，就会可靠地获取。然而，即使在道路施工现场暂时地设置了道路标志等，那样的道路标志等的信息也不会被储存在数据库，或者即使被储存也并不是立即被储存。因此，不会从数据库获取这样的暂时地设置的道路标志等所表示的交通信息来作为第二交通信息的可能性高。此外，在交通信息的内容产生了变更的情况下(例如，在限制速度从时速40km变更为时速60km的情况下等)，该交通信息的变更并不是立即被反映至数据库。因此，在交通信息的内容产生变更的情况下从数据库获取到的第二交通信息不是适当的交通信息的可能性高。
另一方面，第一交通信息从前方信息检测装置的检测信息获取。因此，在暂时地设置了道路标志等的情况下，也是从检测信息获取该道路标志等所表示的交通信息来作为第一交通信息，并且，该获取到的第一交通信息是作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息。此外，在交通信息的内容产生变更的情况下，也是从检测信息获取该变更后的交通信息来作为第一交通信息，因此该获取到的第一交通信息是作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息。然而，由于前方信息检测装置的检测信息的检测精度、基于检测信息的第一交通信息的获取精度等理由，有时即使本车辆接近道路标志等，也不会获取第一交通信息。一般而言，道路标志等以一定的距离以下的间隔设置，因此，如果本车辆行驶一定期间，则应该重新获取道路标志等所表示的交通信息来作为第一交通信息，而如果即使本车辆行驶一定期间也未获取到新的第一交通信息，则可能会未获取到本来应该获取的第一交通信息，此时若继续进行基于之前获取到的第一交通信息的驾驶辅助，则该驾驶辅助不是按照与当时的本车辆的行驶本来关联的交通信息的驾驶辅助。
如此，虽然第二交通信息的获取的可靠性比第一交通信息的获取的可靠性更高，但第一交通信息的获取到的内容的适当度比第二交通信息的获取到的内容的适当度更高。如此，第一交通信息和第二交通信息各有利弊。
根据本发明的车辆驾驶辅助装置，在获取到第一交通信息的情况下，在一定期间(即，直到规定第一条件成立为止的期间)，即使获取到第二交通信息，第一交通信息也继续被用于驾驶辅助。因此，进行基于作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息的驾驶辅助。
在本发明的车辆驾驶辅助装置中，也可以是，所述控制单元被配置为：在从获取到所述第一交通信息起到所述规定第一条件成立为止的期间，即使通过所述第二处理获取到所述第二交通信息，也不保存该获取到的第二交通信息。
由此，不保存不会利用的交通信息(第二交通信息)，因此能抑制无谓地增加控制负荷。
此外，也可以是，所述控制单元被配置为：在所述规定第一条件成立了的情况下，进行基于所述第二交通信息的所述驾驶辅助。
由此，在经过了一定期间之后，从数据库获取到的交通信息(第二交通信息)被用于驾驶辅助。因此，能基于作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息来进行驾驶辅助。
此外，例如，所述规定第一条件是如下条件：在获取到所述第一交通信息之后在保持未新获取到所述第一交通信息的状态下所述本车辆所行驶的距离达到了规定第一距离。
一般而言，表示相同种类的交通信息的道路标志等在每个交叉路口设置或者以规定距离以内的间隔设置。因此，如果即使本车辆行驶一定的距离也未获取到新的第一交通信息，则在当时用于驾驶辅助的第一交通信息可能不是适当的交通信息。根据本发明的车辆驾驶辅助装置，第一交通信息仅在从获取到该第一交通信息起到本车辆行驶规定距离为止的期间被用于驾驶辅助。因此，基于作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息来进行驾驶辅助。
此外，例如，所述规定第一距离被设定为在所述本车辆在高速道路上行驶的情况下比在所述本车辆在一般道路上行驶的情况下为更长的距离。
一般而言，高速道路的表示相同种类的交通信息的道路标志等的设置间隔比一般道路的表示相同种类的交通信息的道路标志等的设置间隔更长。根据本发明的车辆驾驶辅助装置，规定距离被设定为在高速道路上比在一般道路上为更长的距离。因此，无论是本车辆在一般道路上行驶时还是本车辆在高速道路上行驶时，在直到行驶第一交通信息的可靠性被维持的适当的距离为止的期间，都进行基于第一交通信息的驾驶辅助。
此外，也可以是，所述规定第一距离被设定为与获取到连续的相同种类的两个所述第一交通信息的地点间的距离相应的距离。
由此，基于表示相同种类的交通信息的道路标志等的设置间隔的过去数据来设定规定距离。因此，在直到行驶第一交通信息的可靠性被维持的适当的距离为止的期间，进行基于第一交通信息的驾驶辅助。
而且，本发明的车辆驾驶辅助方法是基于与本车辆的行驶关联的交通信息来进行辅助由驾驶员进行的对所述本车辆的驾驶的驾驶辅助的方法。本发明的车辆驾驶辅助方法具备如下步骤：检测所述本车辆的前方的信息，并进行第一处理，该第一处理用于从检测到的信息获取与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第一交通信息；进行第二处理，该第二处理用于将所述本车辆的当前位置与储存在数据库的地图数据进行对照来获取储存在所述数据库的交通信息中的与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第二交通信息；以及在获取到所述第一交通信息的情况下，在从获取到所述第一交通信息起到规定第一条件成立为止的期间，即使获取到所述第二交通信息，也进行基于所述第一交通信息的所述驾驶辅助。
由此，如前述那样，进行基于作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息的驾驶辅助。
而且，本发明的车辆驾驶辅助计算机程序是执行上述车辆驾驶辅助方法的程序。
由此，如前述那样，进行基于作为与当时的本车辆的行驶关联的交通信息而言适当的交通信息的驾驶辅助。
本发明的构成要素不限定于参照附图在后文进行说明的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点根据关于本发明的实施方式的说明将容易被理解。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置和搭载有该车辆驾驶辅助装置的车辆的图。
图2是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的一个工作模式的图。
图3是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的另一个工作模式的图。
图4是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的又一个工作模式的图。
图5是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的又一个工作模式的图。
图6是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的又一个工作模式的图。
图7是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
图8是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
图9是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
图10是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置进行说明。在图1中示出了本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置10。车辆驾驶辅助装置10搭载于本车辆100。
＜ECU＞
车辆驾驶辅助装置10具备ECU90。ECU是电子控制单元的简称。ECU90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行储存在ROM的指令或程序或例程来实现各种功能。
＜驱动装置等＞
在本车辆100搭载有驱动装置21、制动装置22以及图像显示装置23。
＜驱动装置＞
驱动装置21是将用于使本车辆100行驶的驱动力施加于本车辆100的装置，例如是内燃机和马达等。驱动装置21与ECU90电连接。ECU90能通过控制驱动装置21的工作来控制施加于本车辆100的驱动力。
＜制动装置＞
制动装置22是将用于对本车辆100进行制动的制动力施加于本车辆100的装置，例如是制动器装置。制动装置22与ECU90电连接。ECU90能通过控制制动装置22的工作来控制施加于本车辆100的制动力。
＜图像显示装置＞
图像显示装置23例如是显示器。图像显示装置23与ECU90电连接。ECU90能使图像显示装置23显示各种图像。
＜前方信息检测装置等＞
而且，在本车辆100搭载有加速踏板31、加速踏板操作量传感器32、制动踏板33、制动踏板操作量传感器34、前方信息检测装置41、车速检测装置42、GPS装置43以及地图数据库44。
＜加速踏板操作量传感器＞
加速踏板操作量传感器32与ECU90电连接。加速踏板操作量传感器32检测加速踏板31的操作量，并将检测到的操作量的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息获取加速踏板31的操作量来作为加速踏板操作量AP。ECU90根据加速踏板操作量AP来控制驱动装置21的工作。
＜制动踏板操作量传感器＞
制动踏板操作量传感器34与ECU90电连接。制动踏板操作量传感器34检测制动踏板33的操作量，并将检测到的操作量的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息获取制动踏板33的操作量来作为制动踏板操作量BP。ECU90根据制动踏板操作量BP来控制制动装置22的工作。需要说明的是，在制动踏板操作量BP大于零的情况下，ECU90能识别出制动踏板33被操作了。
＜前方信息检测装置＞
前方信息检测装置41是检测本车辆100的前方的信息(检测信息IFd)的装置。前方信息检测装置41例如是车载摄像机和交通信息接收器等装置。车载摄像机通过对本车辆100的前方进行拍摄来以图像数据的形式对检测信息IFd进行检测。交通信息接收器通过接收从设置于道路的路侧机等发送器发送的表示交通信息的无线信号来对检测信息IFd进行检测。
前方信息检测装置41与ECU90电连接。前方信息检测装置41将检测信息IFd发送至ECU90。ECU90从该检测信息IFd获取与当时的本车辆100的行驶关联的信息(交通信息IF)。
在本例中，交通信息IF(与本车辆100的行驶关联的信息)例如是限制速度等管制、道路引导等引导、对驾驶员的提醒以及对驾驶员的指示。
在前方信息检测装置41是车载摄像机的情况下，ECU90在从由车载摄像机发送的本车辆100的前方的图像数据识别出道路标志和道路标示(道路标志等)的情况下，获取该道路标志等所表示的交通信息IF。道路标志是设置于道路旁或道路上方的标志，道路标示是设于道路的路面的标示。需要说明的是，在道路标志中，除了包括交通信息IF的内容不会变化的类型的标志之外，还包括交通信息IF的内容有时会根据状况而变化的类型的标志(电子光学显示类型的标志)。
此外，在前方信息检测装置41是交通信息接收器的情况下，ECU90在接收到交通信息接收器所接收到的无线信号的情况下，获取该无线信号所表示的交通信息IF。
＜车速检测装置＞
车速检测装置42是检测本车辆100的行驶速度的装置，例如是车轮速度传感器。车速检测装置42与ECU90电连接。车速检测装置42检测本车辆100的行驶速度，并将该行驶速度的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息获取本车辆100的行驶速度来作为车速SPD。而且，ECU90基于车速SPD和经过时间来获取本车辆100所行驶的距离(行驶距离D)。
＜GPS装置＞
GPS装置43与ECU90电连接。GPS装置43接收GPS信号，并将接收到的GPS信号发送至ECU90。ECU90能基于GPS信号来获取本车辆100的当前位置Pnow。
＜地图数据库＞
在地图数据库44中储存有地图数据DTmap和交通信息数据DTtrf。需要说明的是，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：从本车辆100的外部的数据库通过无线来获取地图数据DTmap和交通信息数据DTtrf。此外，在本例中，地图数据DTmap和交通信息数据DTtrf储存在地图数据库44，但交通信息数据DTtrf也可以储存在与地图数据库44不同的数据库。
地图数据库44与ECU90电连接。ECU90将本车辆100的当前位置Pnow与储存在地图数据库44的地图数据DTmap进行对照，确定本车辆100当前所行驶的地图上的地点，并基于储存在地图数据库44的交通信息数据DTtrf来获取在该地点与本车辆100的行驶关联的交通信息IF。
＜车辆驾驶辅助装置的工作的概要＞
接着，对车辆驾驶辅助装置10的工作进行说明。
车辆驾驶辅助装置10通过提供有助于驾驶员对本车辆100的驾驶的信息或者通过自动地进行与本车辆100的行驶相关的控制来进行辅助驾驶员对本车辆100的驾驶的驾驶辅助。特别是，车辆驾驶辅助装置10基于与当时的本车辆100的行驶关联的交通信息IF来进行那样的驾驶辅助。换言之，车辆驾驶辅助装置10按照以下所述的方法进行驾驶辅助。如果换一种说法，则是车辆驾驶辅助装置10具备如以下所述这样进行驾驶辅助的计算机程序。
驾驶辅助例如是将表示交通信息IF的图像显示于图像显示装置23的交通信息显示，此外，是在交通信息IF为限制速度的情况下以本车辆100的车速SPD不超过该限制速度的方式限制对本车辆100施加的驱动力或者对本车辆100施加制动力的车速限制控制。
车辆驾驶辅助装置10以规定时间间隔进行用于从检测信息IFd获取交通信息IF来作为第一交通信息IF1的处理(第一处理)。而且，车辆驾驶辅助装置10以规定时间间隔进行用于通过将本车辆100的当前位置Pnow与地图数据DTmap进行对照来确定本车辆100当前所行驶的地图上的位置，并从交通信息数据DTtrf获取该位置处的交通信息IF来作为第二交通信息IF2的处理(第二处理)。
例如，在从检测信息IFd所包含的道路标志等的信息获取交通信息IF的情况下，道路标志等的信息仅在本车辆100接近了该道路标志等时包含在检测信息IFd中。换言之，道路标志等的信息并不是始终包含在检测信息IFd中。因此，有时即使进行第一处理，也不会获取第一交通信息IF1。
另一方面，在从地图数据库44获取交通信息IF的情况下，基本上，与本车辆100的行驶地点的道路建立了关联的交通信息数据DTtrf被储存在地图数据库44，因此，如果进行第二处理，则会从地图数据库44获取第二交通信息IF2。
因此，车辆驾驶辅助装置10如以下这样进行驾驶辅助。
车辆驾驶辅助装置10在通过第一处理获取到第一交通信息IF1的情况下，开始基于第一交通信息IF1的驾驶辅助。
因此，车辆驾驶辅助装置10在获取到第一交通信息IF1时正在进行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助的情况下，将驾驶辅助切换为基于第一交通信息IF1的驾驶辅助。此外，车辆驾驶辅助装置10在正在进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助时获取到新的第一交通信息IF1的情况下，将驾驶辅助切换为基于新获取到的第一交通信息IF1的驾驶辅助。当然，车辆驾驶辅助装置10在既未进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助也未进行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助时获取到第一交通信息IF1的情况下，开始基于该第一交通信息IF1的驾驶辅助。
并且，车辆驾驶辅助装置10在开始基于第一交通信息IF1的驾驶辅助之后，直到规定第一条件C1成立为止的期间，即使获取到第二交通信息IF2，也不进行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助，而是继续进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助。
在本例中，车辆驾驶辅助装置10被配置为：在正在进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助时获取到第二交通信息IF2的情况下，不保存或存储该获取到的第二交通信息IF2。然而，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在正在进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助时获取到第二交通信息IF2的情况下，在直到获取到新的第二交通信息IF2为止的期间，保存或存储该获取到的第二交通信息IF2。
并且，车辆驾驶辅助装置10在开始基于第一交通信息IF1的驾驶辅助之后，规定第一条件C1成立了的情况下，结束基于该第一交通信息IF1的驾驶辅助。
在本例中，规定第一条件C1是如下条件：在获取到第一交通信息IF1之后在未获取到新的第一交通信息IF1的状态下从获取到第一交通信息IF1起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)达到了规定第一距离D1_th；或者，在获取到第一交通信息IF1之后在未获取到新的第一交通信息IF1的状态下从获取到第一交通信息IF1起经过的时间(第一经过时间T1)达到了规定第一时间T1_th。
需要说明的是，规定第一距离D1_th和规定第一时间T1_th可以是固定值，但也可以是根据状况而变动的值。例如，高速道路的设置相同种类的道路标志、道路标示的距离上的间隔比一般道路的设置相同种类的道路标志、道路标示的距离上的间隔更长。因此，规定第一距离D1_th可以被设定为在本车辆100在高速道路上行驶时比在本车辆100在一般道路上行驶时为更长的距离，规定第一时间T1_th可以被设定为在本车辆100在高速道路上行驶时比在本车辆100在一般道路上行驶时为更长的时间。需要说明的是，本车辆100是在一般道路上行驶还是在高速道路上行驶例如可以基于储存在地图数据库44的信息等进行判定。
此外，设置相同种类的道路标志、道路标示的距离上的间隔根据国家而不同。因此，规定第一距离D1_th可以被设定为本车辆100所行驶的国家中的设置间隔越长则越长的距离，规定第一时间T1_th可以被设定为本车辆100所行驶的国家中的设置间隔越长则越长的时间。需要说明的是，本车辆100在哪个国家行驶例如可以基于储存在地图数据库44中的信息等进行判定。
此外，规定第一距离D1_th可以基于相同种类的道路标志等的设置间隔的过去数据进行设定。例如，规定第一距离D1_th可以被设定为通过第一处理获取到第一交通信息IF1的距离上的间隔越长则越长的距离。更具体而言，规定第一距离D1_th可以被设定为：在获取到第一交通信息IF1时，获取到该第一交通信息IF1的地点与在获取该第一交通信息IF1的前一次获取到第一交通信息IF1的地点之间的距离。同样地，规定第一时间T1_th可以被设定为通过第一处理获取到第一交通信息IF1的时间上的间隔越长则越长的时间。更具体而言，规定第一时间T1_th可以被设定为：在获取到第一交通信息IF1时，从获取该第一交通信息IF1的前一次获取到第一交通信息IF1起到此次获取第一交通信息IF1为止所经过的时间。
此外，车辆驾驶辅助装置10在未进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助时或结束了基于第一交通信息IF1的驾驶辅助时或者结束了基于第一交通信息IF1的驾驶辅助之后通过第二处理获取到第二交通信息IF2的情况下，开始基于第二交通信息IF2的驾驶辅助。
需要说明的是，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在结束了基于第一交通信息IF1的驾驶辅助时通过第二处理获取到第二交通信息IF2并进行了保存或存储的情况下，开始基于第二交通信息IF2的驾驶辅助。
因此，如前述那样，车辆驾驶辅助装置10在正在进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助时即使获取到第二交通信息IF2也不进行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助。此外，车辆驾驶辅助装置10在正在进行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助时获取到新的第二交通信息IF2的情况下，将驾驶辅助切换为基于新的第二交通信息IF2的驾驶辅助。当然，车辆驾驶辅助装置10在既未进行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助也未进行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助时获取到第二交通信息IF2的情况下，开始基于该第二交通信息IF2的驾驶辅助。
并且，车辆驾驶辅助装置10在开始基于第二交通信息IF2的驾驶辅助之后，规定第二条件C2成立了的情况下，结束基于该第二交通信息IF2的驾驶辅助。
在本例中，规定第二条件C2是如下条件：在获取到第二交通信息IF2之后在既未获取到第一交通信息IF1也未获取到新的第二交通信息IF2的状态下从获取到第二交通信息IF2起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)达到了规定第二距离D2_th；或者，在获取到第二交通信息IF2之后在既未获取到第一交通信息IF1也未获取到新的第二交通信息IF2的状态下从获取到第二交通信息IF2起经过的时间(第二经过时间T2)达到了规定第二时间T2_th。需要说明的是，在本例中，规定第一时间T1_th和规定第二时间T2_th被设定为相同长度的时间，但也可以被设定为相互不同的时间。
例如，在驾驶辅助是交通信息显示(表示交通信息IF的图像在图像显示装置23上的显示)，第一交通信息IF1和第二交通信息IF2分别是限制速度的情况下，如以下这样进行交通信息显示。在车辆驾驶辅助装置10所进行的交通信息显示中存在各种各样的模式，以下，对几个代表性的模式进行介绍。
＜显示模式1＞
如图2所示，若在本车辆100到达了地点P20时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R120，则获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，在本车辆100从检测到的道路标志R120通过时，开始时速40km的标志限制速度显示D120(表示时速40km的限制速度的图像I120在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P21时和到达了地点P22时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R221和限制速度R222来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P20获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，不进行时速60km的数据限制速度显示(表示时速60km的限制速度的图像在图像显示装置23上的显示)，而是继续进行时速40km的标志限制速度显示D120。
之后，若在本车辆100到达了地点P23时通过前方信息检测装置41检测到表示时速30km的限制速度的道路标志R123，获取时速30km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，则在本车辆100从检测到的道路标志R123通过时，限制速度显示(表示限制速度的图像在图像显示装置23上的显示)从时速40km的标志限制速度显示D120切换为时速30km的标志限制速度显示D123(表示时速30km的限制速度的图像I123在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P24时和到达了地点P25时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R224和限制速度R225来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P23获取到时速30km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，不进行时速60km的数据限制速度显示，而是继续进行时速30km的标志限制速度显示D123。
之后，若在本车辆100到达了地点P26时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R126，获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，则在本车辆100从检测到的道路标志R126通过时，限制速度显示从时速30km的标志限制速度显示D123切换为时速40km的标志限制速度显示D126(表示时速40km的限制速度的图像I126在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P27时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R227来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P26获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，不进行时速60km的数据限制速度显示，而是继续进行时速40km的标志限制速度显示D126。
＜显示模式2＞
此外，如图3所示，若在本车辆100到达了地点P30时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R130，则获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，在本车辆100从检测到的道路标志R130通过时，开始时速40km的标志限制速度显示D130(表示时速40km的限制速度的图像I130在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P31时和到达了地点P32时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R231和限制速度R232来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P30获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，不进行时速60km的数据限制速度显示，而是继续进行时速40km的标志限制速度显示D130。
之后，从在地点P30获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)在地点P33达到规定第一距离D1_th。另一方面，从在地点P32获取到时速60km的数据限制速度R232起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)在地点P33未达到规定第二距离D2_th。因此，在本车辆100到达了地点P33时，限制速度显示从时速40km的标志限制速度显示D130切换为时速60km的数据限制速度显示D233(表示时速60km的限制速度的图像I233在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P34时从地图数据库44获取时速50km的限制速度R234来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)且在本车辆100从地点P33行驶到地点P34的期间未获取到新的标志限制速度(第一交通信息IF1)，因此，限制速度显示从时速60km的数据限制速度显示D233切换为时速50km的数据限制速度显示D234(表示时速50km的限制速度的图像I234在图像显示装置23上的显示)。
之后，在保持既未获取到标志限制速度也未获取到数据限制速度的状态下从在地点P34获取到时速50km的数据限制速度R234起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)在地点P35达到规定第二距离D2_th，因此规定第二条件C2成立。因此，在本车辆100到达了地点P35时，结束时速50km的数据限制速度显示D234。其结果是，在图像显示装置23不显示表示限制速度的图像。
＜显示模式3＞
此外，如图4所示，若在本车辆100到达了地点P40时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R140，则获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，在本车辆100从检测到的道路标志R140通过时，开始时速40km的标志限制速度显示D140(表示时速40km的限制速度的图像I140在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P41时和到达了地点P42时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R241和限制速度R242来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P40获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，不进行时速60km的数据限制速度显示，而是继续进行时速40km的标志限制速度显示D140。
之后，从在地点P40获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)在地点P43达到规定第一距离D1_th。因此，规定第一条件C1成立。另一方面，从在地点P42获取到时速60km的数据限制速度R242起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)在地点P43未达到规定第二距离D2_th。因此，在本车辆100到达了地点P43时，限制速度显示从时速40km的标志限制速度显示D140切换为时速60km的数据限制速度显示D243(表示时速60km的限制速度的图像I243在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P44时从地图数据库44获取时速50km的限制速度R244来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)且在本车辆100从地点P43行驶到地点P44的期间未获取到新的标志限制速度，因此，限制速度显示从时速60km的数据限制速度显示D243切换为时速50km的数据限制速度显示D244(表示时速50km的限制速度的图像I244在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P45时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R245来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)且在本车辆100从地点P44行驶到地点P45的期间未获取到新的标志限制速度，因此，限制速度显示从时速50km的数据限制速度显示D244切换为时速60km的数据限制速度显示D245(表示时速60km的限制速度的图像I245在图像显示装置23上的显示)。
之后，若在本车辆100到达了地点P46时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R146，获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，则在本车辆100从检测到的道路标志R146通过时，限制速度显示从时速60km的数据限制速度显示D245切换为时速40km的标志限制速度显示D146(表示时速40km的限制速度的图像I146在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P47时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R247来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P46获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，不进行时速60km的数据限制速度显示，而是继续进行时速40km的标志限制速度显示D146。
＜显示模式4＞
此外，如图5所示，若在本车辆100到达了地点P50时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R150，则获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，在本车辆100从检测到的道路标志R150通过时，开始时速40km的标志限制速度显示D150(表示时速40km的限制速度的图像I150在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P51时和到达了地点P52时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R251和时速50km的限制速度R252来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P50获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，既不进行时速60km的数据限制速度显示也不进行时速50km的数据限制速度显示，而是继续进行时速40km的标志限制速度显示D150。
之后，从在地点P50获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)在地点P53达到规定第一距离D1_th。另一方面，从在地点P52获取到时速50km的数据限制速度R252起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)在地点P53未达到规定第二距离D2_th。因此，在本车辆100到达了地点P53时，限制速度显示从时速40km的标志限制速度显示D150切换为时速50km的数据限制速度显示D253(表示时速50km的限制速度的图像I253在图像显示装置23上的显示)。
之后，在保持既未获取到标志限制速度也未获取到数据限制速度的状态下从在地点P52获取到时速50km的数据限制速度R252起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)在地点P54达到规定第二距离D2_th，因此规定第二条件C2成立。因此，在本车辆100到达了地点P54时，结束时速50km的数据限制速度显示D253。其结果是，在图像显示装置23不显示表示限制速度的图像。
之后，若在本车辆100到达了地点P55时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R155，则获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，在本车辆100从检测到的道路标志R155通过时，开始时速40km的标志限制速度显示D155(表示时速40km的限制速度的图像I155在图像显示装置23上的显示)。
＜显示模式5＞
此外，如图6所示，若在本车辆100到达了地点P60时通过前方信息检测装置41检测到表示时速40km的限制速度的道路标志R160，则获取时速40km的限制速度来作为标志限制速度(第一交通信息IF1)，在本车辆100从检测到的道路标志R160通过时，开始时速40km的标志限制速度显示D160(表示时速40km的限制速度的图像I160在图像显示装置23上的显示)。
之后，在本车辆100到达了地点P61时和到达了地点P62时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R261和时速50km的限制速度R262来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，但从在地点P60获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)未达到规定第一距离D1_th，因此，既不进行时速60km的数据限制速度显示也不进行时速50km的数据限制速度显示，而是继续进行时速40km的标志限制速度显示D160。
之后，从在地点P60获取到时速40km的标志限制速度起的本车辆100的行驶距离D(第一行驶距离D1)在地点P63达到规定第一距离D1_th。另一方面，从在地点P62获取到时速50km的数据限制速度R262起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)在地点P63未达到规定第二距离D2_th。因此，在本车辆100到达了地点P63时，限制速度显示从时速40km的标志限制速度显示D160切换为时速50km的数据限制速度显示D263(表示时速50km的限制速度的图像I263在图像显示装置23上的显示)。
之后，在保持既未获取到标志限制速度也未获取到数据限制速度的状态下从在地点P62获取到时速50km的数据限制速度R262起的本车辆100的行驶距离D(第二行驶距离D2)在地点P64达到规定第二距离D2_th，因此规定第二条件C2成立。因此，在本车辆100到达了地点P64时，结束时速50km的数据限制速度显示D263。其结果是，在图像显示装置23不显示表示限制速度的图像。
之后，若在本车辆100到达了地点P65时从地图数据库44获取时速60km的限制速度R265来作为数据限制速度(第二交通信息IF2)，则开始时速60km的数据限制速度显示D265(表示时速60km的限制速度的图像I265在图像显示装置23上的显示)。
＜效果＞
第二交通信息IF2从地图数据库44获取，因此，只要与该地点的本车辆100的行驶关联的交通信息IF被储存在地图数据库44，就会可靠地获取。然而，即使在道路施工现场暂时地设置了道路标志等，那样的道路标志等的信息也不会被储存在地图数据库44，或者即使被储存也并不是立即被储存。因此，不会从地图数据库44获取这样的暂时地设置的道路标志等所表示的交通信息IF来作为第二交通信息IF2的可能性高。此外，在交通信息IF的内容产生了变更的情况下(例如，在限制速度从时速40km变更为时速60km的情况下等)，该交通信息IF的变更并不是立即被反映至地图数据库44。因此，在交通信息IF的内容产生变更的情况下从地图数据库44获取到的第二交通信息IF2不是适当的交通信息的可能性高。
另一方面，第一交通信息IF1从前方信息检测装置41的检测信息IFd获取。因此，在暂时地设置了道路标志等的情况下，也是从检测信息IFd获取该道路标志等所表示的交通信息IF来作为第一交通信息IF1，并且，该获取到的第一交通信息IF1是作为与当时的本车辆100的行驶关联的交通信息IF而言适当的交通信息。此外，在交通信息IF的内容产生变更的情况下，也是从检测信息IFd获取该变更后的交通信息IF来作为第一交通信息IF1，因此该获取到的第一交通信息IF1是作为与当时的本车辆100的行驶关联的交通信息IF而言适当的交通信息。然而，由于前方信息检测装置41的检测信息IFd的检测精度、基于检测信息IFd的第一交通信息IF1的获取精度等理由，有时即使本车辆100接近道路标志等，也不会获取第一交通信息IF1。一般而言，道路标志等以一定的距离以下的间隔设置，因此，如果本车辆100行驶一定期间，则应该重新获取道路标志等所表示的交通信息IF来作为第一交通信息IF1，而如果即使本车辆100行驶一定期间也未获取到新的第一交通信息IF1，则可能会未获取到本来应该获取的第一交通信息IF1，此时若继续进行基于之前获取到的第一交通信息IF1的驾驶辅助，则该驾驶辅助不是按照与当时的本车辆100的行驶本来关联的交通信息IF的驾驶辅助。
如此，虽然第二交通信息IF2的获取的可靠性比第一交通信息IF1的获取的可靠性更高，但第一交通信息IF1的获取到的内容的适当度比第二交通信息IF2的获取到的内容的适当度更高。如此，第一交通信息IF1和第二交通信息IF2各有利弊。
鉴于这样的情形，根据车辆驾驶辅助装置10，首先，在获取到第一交通信息IF1的情况下，获取到的第一交通信息IF1是作为与当时的本车辆100的行驶关联的交通信息IF而言适当的交通信息，因此，在一定的期间，即使获取到第二交通信息IF2，第一交通信息IF1也继续被用于驾驶辅助。并且，在从获取到第一交通信息IF1起到经过一定的期间为止未获取到新的第一交通信息IF1的情况下，第二交通信息IF2被用于驾驶辅助。通过这样切换用于驾驶辅助的交通信息IF，整体上进行基于作为与本车辆100的行驶关联的交通信息IF而言适当的交通信息的驾驶辅助。
＜具体的工作＞
接着，对车辆驾驶辅助装置10的具体的工作进行说明。车辆驾驶辅助装置10的ECU90的CPU以规定时间间隔执行图7所示的例程。因此，当成为规定的定时时，CPU从图7的步骤700开始处理，使该处理进入步骤705，执行第一处理。接着，CPU使处理进入步骤710，执行第二处理。接着，CPU使处理进入步骤715，判定是否获取到第一交通信息IF1。
CPU在步骤715中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤720，在当时正在执行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助的情况下，结束基于该第一交通信息IF1的驾驶辅助，在当时正在执行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助的情况下，结束基于该第二交通信息IF2的驾驶辅助。需要说明的是，CPU在使处理进入步骤720的时候既未执行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助也未执行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助的情况下，维持未执行驾驶辅助的状态。
接着，CPU使处理进入步骤725，开始基于在步骤705中新获取到的第一交通信息IF1的驾驶辅助。接着，CPU使处理进入步骤730，开始第一行驶距离D1的计测。第一行驶距离D1是从在步骤705中新获取到第一交通信息IF1起的本车辆100的行驶距离D。接着，CPU使处理进入步骤735。
另一方面，CPU在步骤715中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤735。
当使处理进入步骤735时，CPU判定是否获取到第二交通信息IF2。
CPU在步骤735中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤740，开始第二行驶距离D2的计测。第二行驶距离D2是从在步骤710中新获取到第二交通信息IF2起的本车辆100的行驶距离D。接着，CPU使处理进入步骤745。
另一方面，CPU在步骤735中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤745。
当使处理进入步骤745时，CPU判定第一行驶距离D1是否为规定第一距离D1_th以上。
CPU在步骤745中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤750，结束在当时正在执行的基于第一交通信息IF1的驾驶辅助。需要说明的是，CPU在当时未执行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助的情况下，维持未执行基于第一交通信息IF1的驾驶辅助的状态。接着，CPU使处理进入步骤755，判定第二行驶距离D2是否比规定第二距离D2_th短。
CPU在步骤755中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤760，执行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助。需要说明的是，此时，在已经执行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助的情况下，继续进行基于该第二交通信息IF2的驾驶辅助。之后，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤755中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤765，结束在当时正在执行的基于第二交通信息IF2的驾驶辅助。需要说明的是，CPU在当时未执行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助的情况下，维持未执行基于第二交通信息IF2的驾驶辅助的状态。之后，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程。
此外，CPU在步骤745中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤795，暂时结束本例程。
以上是车辆驾驶辅助装置10的具体的工作。
此外，在车辆驾驶辅助装置10被配置为根据道路类别来设定规定第一距离D1_th的情况下，CPU以规定时间间隔执行图8所示的例程。在该情况下，当成为规定的定时时，CPU从图8的步骤800开始处理，使该处理进入步骤805，获取本车辆100当前所行驶的道路的类别。接着，CPU使处理进入步骤810，基于在步骤805中获取到的道路的类别来判定本车辆100当前所行驶的道路是否是一般道路。
CPU在步骤810中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤815，将预先存储为一般道路用的规定第一距离D1_th的距离Dshort设定为规定第一距离D1_th。之后，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤810中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤820，基于在步骤805中获取到的道路的类别来判定本车辆100当前所行驶的道路是否是高速道路。
CPU在步骤820中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤825，将预先存储为高速道路用的规定第一距离D1_th的距离Dlong设定为规定第一距离D1_th。之后，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤820中判定为“否”的情况下(即，在本车辆100当前所行驶的道路的类别既不是一般道路也不是高速道路的情况下，或者在无法判别是一般道路还是高速道路的情况下)，使处理进入步骤830，将预先存储为标准的规定第一距离D1_th的距离Dbase设定为规定第一距离D1_th。之后，CPU使处理进入步骤895，暂时结束本例程。
此外，在车辆驾驶辅助装置10被配置为根据国家来设定规定第一距离D1_th的情况下，CPU以规定时间间隔执行图9所示的例程。在该情况下，当成为规定的定时时，CPU从图9的步骤900开始处理，使该处理进入步骤905，获取本车辆100当前所行驶的国家的类别。接着，CPU使处理进入步骤910，判定在步骤905中是否获取了国家的类别。
CPU在步骤910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤915，从预先存储为与各国家对应的规定第一距离D1_th的距离Dstate之中选择与在步骤905中获取到的国家的类别所表示的国家对应的距离Dstate，并将该距离Dstate设定为规定第一距离D1_th。之后，CPU使处理进入步骤995，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤910中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤920，将预先存储为标准的规定第一距离D1_th的距离Dbase设定为规定第一距离D1_th。之后，CPU使处理进入步骤995，暂时结束本例程。
此外，在车辆驾驶辅助装置10被配置为基于获取第一交通信息IF1的距离上的间隔的过去数据来设定规定第一距离D1_th的情况下，CPU以规定时间间隔执行图10所示的例程。在该情况下，当成为规定的定时时，CPU从图10的步骤1000开始处理，使该处理进入步骤1005，通过图7的步骤705的第一处理的执行来判定是否新获取到第一交通信息IF1。
CPU在步骤1005中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤1010，将在图7的步骤705中获取到新的第一交通信息IF1的地点与在其前一次获取到与该新的第一交通信息IF1相同种类的第一交通信息IF1的地点之间的距离Ddata设定为规定第一距离D1_th。之后，CPU使处理进入步骤1095，暂时结束本例程。
另一方面，CPU在步骤1005中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤1095，暂时结束本例程。
需要说明的是，本发明不限定于上述实施方式，在本发明的范围内可以采用各种变形例。

Claims (8)

1.一种车辆驾驶辅助装置，具备控制单元，该控制单元基于与本车辆的行驶关联的交通信息来进行辅助由驾驶员进行的对所述本车辆的驾驶的驾驶辅助，其中，
所述车辆驾驶辅助装置具备检测所述本车辆的前方的信息的前方信息检测装置，
所述控制单元被配置为：
进行第一处理，该第一处理用于从所述前方信息检测装置所检测到的信息获取与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第一交通信息，
进行第二处理，该第二处理用于将所述本车辆的当前位置与储存在数据库的地图数据进行对照来获取储存在所述数据库的交通信息中的与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第二交通信息，
在获取到所述第一交通信息的情况下，在从获取到所述第一交通信息起到规定第一条件成立为止的期间，即使获取到所述第二交通信息，也进行基于所述第一交通信息的所述驾驶辅助。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制单元被配置为：在从获取到所述第一交通信息起到所述规定第一条件成立为止的期间，即使通过所述第二处理获取到所述第二交通信息，也不保存该获取到的第二交通信息。
3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制单元被配置为：在所述规定第一条件成立了的情况下，进行基于所述第二交通信息的所述驾驶辅助。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述规定第一条件是如下条件：在获取到所述第一交通信息之后在保持未新获取到所述第一交通信息的状态下所述本车辆所行驶的距离达到了规定第一距离。
5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述规定第一距离被设定为在所述本车辆在高速道路上行驶的情况下比在所述本车辆在一般道路上行驶的情况下为更长的距离。
6.根据权利要求4或5所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述规定第一距离被设定为与获取到连续的相同种类的两个所述第一交通信息的地点间的距离相应的距离。
7.一种车辆驾驶辅助方法，基于与本车辆的行驶关联的交通信息来进行辅助由驾驶员进行的对所述本车辆的驾驶的驾驶辅助，
所述车辆驾驶辅助方法具备如下步骤：
检测所述本车辆的前方的信息，并进行第一处理，该第一处理用于从检测到的信息获取与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第一交通信息；
进行第二处理，该第二处理用于将所述本车辆的当前位置与储存在数据库的地图数据进行对照来获取储存在所述数据库的交通信息中的与当时的所述本车辆的行驶关联的交通信息来作为第二交通信息；以及
在获取到所述第一交通信息的情况下，在从获取到所述第一交通信息起到规定第一条件成立为止的期间，即使获取到所述第二交通信息，也进行基于所述第一交通信息的所述驾驶辅助。
8.一种车辆驾驶辅助计算机程序，用于执行权利要求7所述的车辆驾驶辅助方法。
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