JP2022060631A - 車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援コンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
車両運転支援装置10は、ECU90を備えている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ECU90は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
自車両100には、駆動装置21、制動装置22及び画像表示装置23が搭載されている。
駆動装置21は、自車両100を走行させるための駆動力を自車両100に加える装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置21は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、駆動装置21の作動を制御することにより自車両100に加えられる駆動力を制御することができる。
制動装置22は、自車両100を制動するための制動力を自車両100に加える装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置22は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、制動装置22の作動を制御することにより自車両100に加えられる制動力を制御することができる。
画像表示装置23は、例えば、ディスプレイである。画像表示装置23は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、画像表示装置23に各種の画像を表示させることができる。
更に、自車両100には、アクセルペダル31、アクセルペダル操作量センサ32、ブレーキペダル33、ブレーキペダル操作量センサ34、前方情報検出装置41、車速検出装置42、GPS装置43及び地図データベース44が搭載されている。
アクセルペダル操作量センサ32は、ECU90に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ32は、アクセルペダル31の操作量を検出し、検出した操作量の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてアクセルペダル31の操作量をアクセルペダル操作量APとして取得する。ECU90は、アクセルペダル操作量APに応じて駆動装置21の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ34は、ECU90に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ34は、ブレーキペダル33の操作量を検出し、検出した操作量の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいてブレーキペダル33の操作量をブレーキペダル操作量BPとして取得する。ECU90は、ブレーキペダル操作量BPに応じて制動装置22の作動を制御する。尚、ECU90は、ブレーキペダル操作量BPがゼロよりも大きくなった場合、ブレーキペダル33が操作されたことを認識することができる。
前方情報検出装置41は、自車両100の前方の情報(検出情報IFd)を検出する装置である。前方情報検出装置41は、例えば、車載カメラ及び交通情報受信機等の装置である。車載カメラは、自車両100の前方を撮影することにより検出情報IFdを画像データの形で検出する。交通情報受信機は、道路に設置されている路側機等の送信機から発信される交通情報を示す無線信号を受信することにより検出情報IFdを検出する。
車速検出装置42は、自車両100の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置42は、ECU90に電気的に接続されている。車速検出装置42は、自車両100の走行速度を検出し、その走行速度の情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報に基づいて自車両100の走行速度を車速SPDとして取得する。更に、ECU90は、車速SPD及び経過時間に基づいて自車両100が走行した距離(走行距離D)を取得する。
GPS装置43は、ECU90に電気的に接続されている。GPS装置43は、GPS信号を受信し、受信したGPS信号をECU90に送信する。ECU90は、GPS信号に基づいて自車両100の現在位置Pnowを取得することができる。
地図データベース44には、地図データDTmap及び交通情報データDTtrfが格納されている。尚、車両運転支援装置10は、自車両100の外部のデータベースから無線で地図データDTmap及び交通情報データDTtrfを取得するように構成されてもよい。又、本例においては、地図データベース44に地図データDTmap及び交通情報データDTtrfが格納されているが、交通情報データDTtrfが地図データベース44とは別のデータベースに格納されていてもよい。
次に、車両運転支援装置10の作動について説明する。
図2に示したように、自車両100が地点P20に到達したときに時速40kmの制限速度を示す道路標識R120が前方情報検出装置41により検出されると、時速40kmの制限速度が標識制限速度(第1交通情報IF1)として取得され、検出された道路標識R120を自車両100が通過するときに時速40kmの標識制限速度表示D120(時速40kmの制限速度を示す画像I120の画像表示装置23での表示)が開始される。
又、図3に示したように、自車両100が地点P30に到達したときに時速40kmの制限速度を示す道路標識R130が前方情報検出装置41により検出されると、時速40kmの制限速度が標識制限速度(第1交通情報IF1)として取得され、検出された道路標識R130を自車両100が通過するときに時速40kmの標識制限速度表示D130(時速40kmの制限速度を示す画像I130の画像表示装置23での表示)が開始される。
又、図4に示したように、自車両100が地点P40に到達したときに時速40kmの制限速度を示す道路標識R140が前方情報検出装置41により検出されると、時速40kmの制限速度が標識制限速度(第1交通情報IF1)として取得され、検出された道路標識R140を自車両100が通過するときに時速40kmの標識制限速度表示D140(時速40kmの制限速度を示す画像I140の画像表示装置23での表示)が開始される。
又、図5に示したように、自車両100が地点P50に到達したときに時速40kmの制限速度を示す道路標識R150が前方情報検出装置41により検出されると、時速40kmの制限速度が標識制限速度(第1交通情報IF1)として取得され、検出された道路標識R150を自車両100が通過するときに時速40kmの標識制限速度表示D150(時速40kmの制限速度を示す画像I150の画像表示装置23での表示)が開始される。
又、図6に示したように、自車両100が地点P60に到達したときに時速40kmの制限速度を示す道路標識R160が前方情報検出装置41により検出されると、時速40kmの制限速度が標識制限速度(第1交通情報IF1)として取得され、検出された道路標識R160を自車両100が通過するときに時速40kmの標識制限速度表示D160(時速40kmの制限速度を示す画像I160の画像表示装置23での表示)が開始される。
第2交通情報IF2は、地図データベース44から取得されるので、その地点の自車両100の走行に関連する交通情報IFが地図データベース44に格納されている限り、確実に取得される。しかしながら、道路工事現場に道路標識等が一時的に設置されていても、そうした道路標識等の情報は、地図データベース44に格納されないか、或いは、格納されるとしても即座に格納されるわけではない。従って、こうした一時的に設置された道路標識等の示す交通情報IFは、地図データベース44から第2交通情報IF2として取得されない可能性が高い。又、交通情報IFの内容に変更が生じた場合(例えば、制限速度が時速40kmから時速60kmに変更された場合等)、その交通情報IFの変更は、地図データベース44に即座に反映されるわけではない。従って、交通情報IFの内容に変更が生じている場合に地図データベース44から取得される第2交通情報IF2は、適正なものではない可能性が高い。
次に、車両運転支援装置10の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置10のECU90のCPUは、図7に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図7のステップ700から処理を開始し、その処理をステップ705に進め、第1処理を実行する。次いで、CPUは、処理をステップ710に進め、第2処理を実行する。次いで、CPUは、処理をステップ715に進め、第1交通情報IF1を取得したか否かを判定する。
Claims (8)
- 運転者による自車両に対する運転を支援する運転支援を前記自車両の走行に関連する交通情報に基づいて行う制御手段を備えた車両運転支援装置において、
前記自車両の前方の情報を検出する前方情報検出装置を備えており、
前記制御手段は、
前記前方情報検出装置が検出した情報からその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第1交通情報として取得するための第1処理を行い、
前記自車両の現在位置とデータベースに格納されている地図データとを照合して前記データベースに格納されている交通情報のうちその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第2交通情報として取得するための第2処理を行い、
前記第1交通情報を取得した場合、前記第1交通情報を取得してから所定第1条件が成立するまでの間、前記第2交通情報を取得しても、前記第1交通情報に基づく前記運転支援を行う、
ように構成されている、
車両運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記第1交通情報を取得してから前記所定第1条件が成立するまでの間、前記第2処理により前記第2交通情報を取得してもその取得した第2交通情報を保存しておかないように構成されている、
車両運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記所定第1条件が成立した場合、前記第2交通情報に基づく前記運転支援を行うように構成されている、
車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記所定第1条件は、前記第1交通情報を取得してから前記第1交通情報を新たに取得しないまま前記自車両が走行した距離が所定第1距離に達したとの条件である、
車両運転支援装置。 - 請求項4に記載の車両運転支援装置において、
前記所定第1距離は、前記自車両が高速道路を走行している場合、前記自車両が一般道路を走行している場合よりも、長い距離に設定される、
車両運転支援装置。 - 請求項4又は請求項5に記載の車両運転支援装置において、
前記所定第1距離は、連続した同種の2つの前記第1交通情報を取得した地点間の距離に応じた距離に設定される、
車両運転支援装置。 - 運転者による自車両に対する運転を支援する運転支援を前記自車両の走行に関連する交通情報に基づいて行う車両運転支援方法であって、
前記自車両の前方の情報を検出し、検出した情報からその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第1交通情報として取得するための第1処理を行うステップと、
前記自車両の現在位置とデータベースに格納されている地図データとを照合して前記データベースに格納されている交通情報のうちその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第2交通情報として取得するための第2処理を行うステップと、
前記第1交通情報を取得した場合、前記第1交通情報を取得してから所定第1条件が成立するまでの間、前記第2交通情報を取得しても、前記第1交通情報に基づく前記運転支援を行うステップと、
を備えた車両運転支援方法。 - 請求項7に記載の車両運転支援方法を実行するための車両運転支援コンピュータプログラム。
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