JP7416160B1 - 電子機器、車両、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】制限速度を特定する処理の負荷を軽減する。【解決手段】電子機器１は、車両Ｖが位置する道路の地図データに基づいて、車両Ｖが位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する第１特定部１２１と、車両Ｖの撮像装置が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、車両Ｖが位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する第２特定部１２２と、車両Ｖが走行する道路の種別が変化してから制限速度標識が認識されるまでの間、地図制限速度に対応する第１情報を出力し、制限速度標識が認識された後に、実際制限速度に対応する第２情報を出力する出力部１２３と、を有する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両が位置する道路の制限速度に関する情報を取得する電子機器、当該電子機器を含む車両、及びプログラムに関する。

特許文献１の道路標識判断装置は、地図データに含まれている道路リンクが変化する時に、撮像画像から取得した第１道路規制標識又は地図データに基づいて取得した第２道路規制標識を利用して、現在の道路リンクでの道路規制標識を決定する。

特開２０１５－１０２８９８号公報

従来の装置は道路リンクが変化するたびに現在の道路規制標識が何であるかを判定するため、現在の道路規制標識が何であるかを判定する頻度が高かった。したがって、現在の道路規制標識に基づいて制限速度を特定する処理の負荷が大きいという問題が生じていた。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、制限速度を特定する処理の負荷を軽減することを目的とする。

本発明の第１の態様の電子機器は、車両が位置する道路の地図データに基づいて、前記車両が位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する第１特定部と、前記車両の撮像装置が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、前記車両が位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する第２特定部と、前記車両が走行する前記道路の種別が変化してから前記制限速度標識が認識されるまでの間、前記地図制限速度に対応する第１情報を出力し、前記制限速度標識が認識された後に、前記実際制限速度に対応する第２情報を出力する出力部と、を有する。

前記出力部は、前記第１情報又は前記第２情報を表示装置に出力することで、前記第１情報に対応する前記地図制限速度又は前記第２情報に対応する前記実際制限速度を前記車両が位置する道路の制限速度として前記表示装置に表示させ、前記表示装置が前記地図制限速度を表示している間に前記第２特定部が前記実際制限速度を特定した場合に、前記表示装置に表示される制限速度を前記地図制限速度から前記実際制限速度に更新してもよい。

前記出力部は、前記更新に応じて、所定の通知情報を前記表示装置に表示させてもよい。前記出力部は、前記更新に応じて、音発生装置に通知音を発生させてもよい。

前記出力部は、前記更新をする前の前記地図制限速度と、前記更新をした後の前記実際制限速度とが異なる場合に、警告情報を出力してもよい。

前記電子機器は、天候情報を取得する天候情報取得部をさらに有し、前記出力部は、前記地図制限速度と前記実際制限速度とが異なり、かつ前記天候情報が所定の悪天候状態を示している場合に、悪天候に関連する情報を出力してもよい。

前記第２特定部は、前記撮像画像データに基づいて前記制限速度標識を認識した後に、前記実際制限速度の区間が終了したことを示す終了標識を認識することにより、前記区間が終了したことを認識し、前記出力部は、前記第２情報の出力を開始した後に、前記区間が終了したことを前記第２特定部が認識した場合に、前記第１情報の出力を開始してもよい。

前記出力部は、前記第２情報の出力を開始してから前記車両が所定の距離を走行した場合に前記第１情報の出力を開始してもよい。前記出力部は、前記第２情報の出力を開始した後に、前記車両が交差点で右折又は左折した場合に、前記第１情報の出力を開始してもよい。

前記出力部は、前記第２情報の出力を開始した後に、前記車両が走行する前記道路の種別が変化した場合に、前記第１情報の出力を開始してもよい。前記出力部は、前記車両の速度を制御する速度制御装置に前記第１情報を出力した後に前記第２特定部が前記実際制限速度を特定した場合に、前記速度制御装置に対して前記第２情報を出力してもよい。

前記出力部は、前記道路の種別が変化した後に前記速度制御装置に前記第１情報又は前記第２情報を出力する場合に、変化した後の前記道路の種別とともに前記第１情報又は前記第２情報を前記速度制御装置に出力してもよい。

前記第１特定部は、前記地図データに含まれる前記道路の種別を示す情報に基づいて前記車両が位置する前記道路の種別を特定してもよい。前記第１特定部は、位置に関連付けて高速道路、都市高速道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道又は一般市道のうち複数の道路の前記種別を示す情報を含む前記地図データに基づいて、前記車両の位置に対応する前記種別を認識してもよい。

本発明の第２の態様の電子機器は、車両が位置する道路の地図データに基づいて、前記車両が位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する第１特定部と、前記車両の撮像装置が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、前記車両が位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する第２特定部と、前記車両が走行する前記道路の種別が変化してから前記制限速度標識が認識されるまでの間、前記地図制限速度に対応する第１情報を表示装置に表示させ、前記制限速度標識が認識された後に、前記実際制限速度に対応する第２情報を前記表示装置に表示させる表示制御部と、を有する。

本発明の第３の態様の車両は、上記の電子機器と、前記撮像画像データを生成する撮像装置と、を有する。

本発明の第４の態様のプログラムは、コンピュータを、車両が位置する道路の地図データに基づいて、前記車両が位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する第１特定部と、前記車両の撮像装置が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、前記車両が位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する第２特定部と、前記車両が走行する前記道路の種別が変化してから前記制限速度標識が認識されるまでの間、前記地図制限速度に対応する第１情報を出力し、前記制限速度標識が認識された後に、前記実際制限速度に対応する第２情報を出力する出力部と、として機能させる。

本発明によれば、制限速度を特定する処理の負荷を軽減することができるという効果を奏する。

車両Ｖの概要を説明するための図である。 道路Ｒの種別とディスプレイ２に表示される制限速度との関係を示す図である。 電子機器１が制限速度を表示する処における状態遷移図である。 車両Ｖの構成を示す図である。 道路種別とコード情報との関係の一例を示す図である。 制限速度とコード情報との関係の一例を示す図である。 電子機器１における処理の流れを示すフローチャートである。 第１変形例に係る車両Ｖの構成を示す図である。 第２変形例に係る車両Ｖの構成を示す図である。

［車両Ｖの概要］
図１は、本実施形態に係る車両Ｖの概要を説明するための図である。車両Ｖは、走行中の道路Ｒの制限速度を認識し、速度、燃料の残量、時刻又は温度等を表示するディスプレイ２に、車両Ｖが走行中の道路Ｒの制限速度を表示する機能を有する。図１に示す例においては、制限速度が６０ｋｍ／ｈであることを示すアイコン画像Ｇが表示されている。ディスプレイ２は、例えば、車両Ｖのインストルメンタルパネルに設けられているが、運転手が使用する情報端末に設けられていてもよい。

車両Ｖは、ディスプレイ２に制限速度を表示させる処理を実行する電子機器１を備える。電子機器１の形態は任意であり、電子部品を含む筐体を有していてもよく、電子部品が実装されたプリント基板であってもよい。

電子機器１は、制限速度に関する情報を地図データ、又は撮像装置（例えばカメラ）が撮影した標識Ｓの撮像画像データの少なくともいずれかに基づいて、走行中の道路Ｒの制限速度を特定する。電子機器１は、特定した制限速度を示す情報をディスプレイ２に出力することにより、ディスプレイ２に制限速度を表示させる。

図２は、車両Ｖが走行中の道路Ｒの種別とディスプレイ２に表示される制限速度との関係を示す図である。図２（ａ）には、制限速度が４０ｋｍ／ｈの道路Ｒ１と、制限速度が６０ｋｍ／ｈの道路Ｒ２とが示されている。道路Ｒ１及び道路Ｒ２の下方には、ディスプレイ２に表示される制限速度が示されている。道路Ｒ１は、例えば市道であり、道路Ｒ２は都市高速道路である。

図２（ａ）に示すように、電子機器１は、走行中の道路の種別が変わったことに応じて、ディスプレイ２に表示する制限速度を更新することを特徴としている。図２（ａ）に示す例の場合、車両Ｖが道路Ｒ１を走行中は、制限速度が４０ｋｍ／ｈであることがディスプレイ２に表示され、車両Ｖが走行中の道路が道路Ｒ１から道路Ｒ２に変わったことに応じて、ディスプレイ２に表示される制限速度が６０ｋｍ／ｈに切り替わっている。

電子機器１は、道路の種別が変わった場合、地図データを参照することにより、道路の種別が変わった後の制限速度を特定することができる。しかしながら、天候又は工事等の影響で、制限速度が通常の制限速度よりも低い速度に規制される場合がある。図２（ｂ）は、このようなケースにおいてディスプレイ２に表示される制限速度の一例を示している。

電子機器１は、走行中の道路が道路Ｒ２に変わった時点で、制限速度が６０ｋｍ／ｈであることをディスプレイ２に表示させる。その後、制限速度が５０ｋｍ／ｈであることを示す標識Ｓを撮像画像データに基づいて認識した場合、電子機器１は、ディスプレイ２に表示する制限速度を５０ｋｍ／ｈに変更する。電子機器１は、このように、地図データに基づく制限速度をディスプレイ２に表示する地図モードと、標識Ｓの画像に基づく制限速度をディスプレイ２に表示する画像モードとを併用する。電子機器１は、道路の種別が変化したことに応じて、地図データ及び撮像画像データに基づいて制限速度の表示を更新することで、処理の負荷を軽減しつつ、ディスプレイ２に表示する制限速度の正確性を向上させることができる。

［電子機器１の状態遷移］
図３は、電子機器１が制限速度を表示する処における状態遷移図である。図３に示す状態遷移図は、電子機器１の電源が投入されたオン状態になった時点から開始している（Ｓ１）。

電子機器１は、初期処理（Ｓ２）において、地図データを取得する地図ユニット、車両Ｖの位置を示す緯度・経度データを取得するＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット、標識Ｓを撮影するカメラユニットが正常に動作しているか否かを確認する。電子機器１は、異常を検出した場合、ディスプレイ２に警告を表示する異常処理を実行する（Ｓ３）。

電子機器１は、初期処理（Ｓ２）において正常であると判定すると、通常処理に移行し、制限速度認識機能の設定状態を確認する（Ｓ４）。電子機器１は、制限速度認識機能の設定がオフになっていると判定した場合、制限速度認識機能がオフの状態（Ｓ５）に移行する。

電子機器１は、制限速度認識機能の設定がオンになっていると判定した場合、制限速度認識機能の処理を開始し、ディスプレイ２に初期画面を表示させる（Ｓ６）。初期画面においては、例えば、図１に示した制限速度を示すアイコン画像を、制限速度値を示さない状態（いわゆるブランク状態）でディスプレイ２に表示する。

電子機器１は、初期画面を表示した後に地図データを取得可能である場合に、地図モード（Ｓ７）に移行する。具体的には、電子機器１は、初期画面を表示した後、地図ユニットが正常に作動している場合に、地図モード（Ｓ7）に移行する。地図モード（Ｓ７）は、ＧＰＳユニットを用いて特定された車両Ｖの位置情報と、地図データに含まれる道路の制限速度情報と、に基づいて車両Ｖが存在する道路の制限速度の情報を取得するモードである。電子機器１は、地図データを取得できない状態になった場合に、地図モードを終了して初期画面を表示した状態に戻る。

電子機器１は、カメラユニットにより撮像された撮像画像データから標識Ｓを認識すると、画像モード（Ｓ８）に移行する。画像モード（Ｓ８）において、電子機器１は、カメラで撮影した標識の撮像画像データを解析することにより制限速度を認識する。以下の説明において、画像モード（Ｓ８）で電子機器１が認識した制限速度を、実際制限速度という場合がある。電子機器１は、認識した実際制限速度を道路Ｒの制限速度としてディスプレイ２に表示させる。

地図モード（Ｓ７）と画像モード（Ｓ８）は、あらかじめ定められた条件を満たしたことに応じて、モード間を遷移する。地図モード（Ｓ７）で動作中、カメラユニットにより撮像された撮像画像データから標識Ｓを認識すると、画像モード（Ｓ８）に移行する。
電子機器１が画像モード（Ｓ８）で動作をしている間に所定の条件が発生すると、地図モード（Ｓ７）に移行する。所定の条件の詳細については後述するが、例えば以下の条件である。
（１）制限速度規制が終了したことを示す標識を電子機器１が認識した場合
（２）画像モードに移行してからの走行距離が基準距離に達した場合
（３）交差点で右折又は左折した場合
（４）地図データが示す道路の種別が変わった場合
以下、車両Ｖ及び電子機器１の構成及び動作を詳細に説明する。

［車両Ｖの構成］
図４は、車両Ｖの構成を示す図である。車両Ｖは、電子機器１と、ディスプレイ２と、スピーカ３と、地図ユニット４と、ＧＰＳユニット５と、カメラ６と、を有する。電子機器１は、記憶部１１とＣＰＵ（Central Processing Unit）１２とを有する。ＣＰＵ１２は、第１特定部１２１と、第２特定部１２２と、出力部１２３と、を有する。

ディスプレイ２は、制限速度を含む各種の情報を表示する表示装置として機能する。スピーカ３は、音を発生する音発生装置として機能する。スピーカ３は、運転手に聞こえるように音を発する。

地図ユニット４は、通信ネットワークを介して外部のサーバとの間でデータを送受信する。地図ユニット４は、地図データを提供する外部のサーバから地図データを受信し、受信した地図データを記憶する。地図ユニット４は、地図データが更新されたという通知を外部のサーバから受信すると、更新後の地図データを取得する。地図ユニット４は、第１特定部１２１からの要求に応じて、車両Ｖが走行している位置の周辺の地図データを第１特定部１２１に提供する。

地図データには、緯度・経度に関連付けて道路種別及び制限速度を示すデータが含まれている。道路種別及び制限速度はコード情報により表されており、地図データにおいては、緯度・経度とコード情報とが関連付けられている。図５は、道路種別とコード情報との関係の一例を示す図である。図６は、制限速度とコード情報との関係の一例を示す図である。

ＧＰＳユニット５は、ＧＰＳ衛星が送信する電波を受信し、受信した電波に含まれている情報に基づいて緯度・経度を算出する。ＧＰＳユニット５は、算出した緯度・経度を車両Ｖの位置情報として第１特定部１２１に提供する。

カメラ６は、車両Ｖの前方を撮影することにより撮像画像データを作成する撮像装置である。カメラ６は、作成した撮像画像データを第２特定部１２２に提供する。

記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部１１は、ＣＰＵ１２が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部１１は、ＣＰＵ１２が制限速度をディスプレイ２に表示する処理を実行するために使用する各種のデータを記憶する。記憶部１１は、例えば、標識に記載された制限速度をＣＰＵ１２が認識するために用いられる、複数の制限速度それぞれに対応する複数の見本画像データを記憶する。複数の見本画像データのそれぞれは、各種の標識のいずれかの外観を示すデータである。

記憶部１１は、図５に示したコード情報と道路種別情報とが関連付けられた道路種別データテーブルを記憶する。記憶部１１は、図６に示したコード情報と制限速度情報とが関連付けられた制限速度データテーブルを記憶する。

ＣＰＵ１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、第１特定部１２１、第２特定部１２２及び出力部１２３として機能する。

第１特定部１２１は、地図ユニット４から地図データを取得し、ＧＰＳユニット５から位置情報を取得する。第１特定部１２１は、例えば位置情報が示す車両Ｖの位置を地図ユニット４に通知することにより、車両Ｖの位置の周辺の地図データを取得する。

第１特定部１２１は、地図データに含まれる道路の種別を示す情報に基づいて車両Ｖが走行する道路の種別を特定する。第１特定部１２１は、位置に関連付けて高速自動車国道（高速道路）、都市高速道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道又は一般市道のうち複数の道路の種別を示す情報を含む地図データに基づいて、車両Ｖが走行する位置に対応する種別を認識する。一例として、第１特定部１２１は、車両Ｖの位置に対応する緯度・経度に地図データにおいて関連付けられている道路種別のコード情報を取得し、図５に示した道路種別データテーブルを参照することにより、取得したコード情報に対応する道路種別情報を特定する。

第１特定部１２１は、特定した道路種別情報を出力部１２３に入力する。第１特定部１２１は道路種別情報を第２特定部１２２に入力してもよい。第１特定部１２１は、道路種別が変化したことを条件として、変化後の道路に対応する道路種別情報を第２特定部１２２又は出力部１２３に入力してもよい。

また、第１特定部１２１は、車両Ｖが位置する道路の地図データに基づいて、車両Ｖが位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する。具体的には、第１特定部１２１は、車両Ｖの位置に対応する緯度・経度に地図データにおいて関連付けられている制限速度のコード情報を取得し、図６に示した制限速度データテーブルを参照することにより、取得したコード情報に対応する制限速度を地図制限速度として特定する。第１特定部１２１は、特定した地図制限速度を示す第１情報を出力部１２３に入力する。第１特定部１２１は、車両の種別が変化したことに応じて、地図データに基づいて地図制限速度を特定してもよい。

第２特定部１２２は、車両Ｖが走行中にカメラ６が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、車両Ｖが位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する。第２特定部１２２は、例えば、撮像画像データにおいて、予め記憶部１１に記憶された見本画像データとの類似度が閾値以上の領域を検索し、検出した領域の画像データに類似する見本画像データに対応する制限速度を実際制限速度として特定する。第２特定部１２２は、制限速度標識の画像の特徴を有する領域を検索し、検出した制限速度標識の領域において文字認識処理をすることにより実際制限速度を特定してもよい。第２特定部１２２は、特定した実際制限速度を示す第２情報を出力部１２３に入力する。

第２特定部１２２は、車両Ｖが走行中の道路の種別が変化した場合に、制限速度標識の認識動作を開始し、制限速度標識を認識した後に、次に道路の種別が変化するまでの間は制限速度標識の認識動作を停止してもよい。第２特定部１２２がこのように動作することで、制限速度標識の認識動作を実行する期間を短くすることができるので、負荷が軽減する。

第２特定部１２２が検出した制限速度標識が、天候や工事に起因する制限速度を示す標識である場合、当該制限速度が適用される規制区間の終了を示す規制終了標識が設置されている可能性がある。そこで、第２特定部１２２は、撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識した後に、制限速度が実際制限速度に規制されている区間が終了したことを示す終了標識を認識することにより、当該区間が終了したことを認識してもよい。第２特定部１２２は、例えば、予め記憶部１１に記憶された終了標識の見本画像データを参照することにより、撮像画像データにおいて終了標識を検索することができる。

第２特定部１２２は、見本画像データを参照することにより、制限速度標識が天候や工事に起因する制限速度を示す標識であると判定した場合に、終了標識の認識動作を開始してもよい。第２特定部１２２がこのように動作することで、常に終了標識の認識動作を実行する場合に比べて処理の負荷を軽減することができる。

第２特定部１２２は、規制終了標識を認識した場合、規制終了標識を認識したことを出力部１２３に通知する。第２特定部１２２は、規制終了標識において新たな実際制限速度を認識した場合、認識した実際制限速度を示す第２情報を出力部１２３に通知する。

出力部１２３は、ディスプレイ２に表示させる情報をディスプレイ２に対して出力する。出力部１２３は、第１情報に対応する地図制限速度又は第２情報に対応する実際制限速度を車両Ｖが位置する道路の制限速度としてディスプレイ２に表示させる表示制御部として機能する。具体的には、出力部１２３は、上述した電子機器１の状態（モード）に応じて、地図制限速度を示す第１情報又は実際制限速度を示す第２情報をディスプレイ２に出力する。

このように動作することで、出力部１２３は、地図データのリンクが切り替わるたびにディスプレイ２に表示する制限速度を更新したり、定常的にディスプレイ２に表示する制限速度を更新したりする場合に比べて、処理の負荷を軽減することができる。

ところで、制限速度標識は、道路の種別が変化する位置に設置されておらず、道路の種別が変化する位置から離れた位置に設置されていることが多い。したがって、第２特定部１２２は、道路の種別が変化した時点では、道路の種別が変化した後に車両Ｖが走行している道路の制限速度を特定することができない。そこで、出力部１２３は、道路の種別が変化してから制限速度標識が認識されるまでの間、地図制限速度に対応する第１情報を出力し、制限速度標識が認識された後に、実際制限速度に対応する第２情報を出力する。具体的には、出力部１２３は、道路の種別が変化したことに応じて地図制限速度に対応する第１情報を出力する。さらに、出力部１２３は、道路の種別が変化したことに応じて地図制限速度に対応する第１情報を出力した後で、実際制限速度を特定したことに応じて、実際制限速度に対応する第２情報を出力する。

出力部１２３は、ディスプレイ２が地図制限速度を表示している間であっても、実際制限速度を表示している間であっても、道路の種別が変化したことに応じて、地図制限速度に対応する第１情報を出力する。出力部１２３は、ディスプレイ２が地図制限速度を表示している間に第２特定部１２２が実際制限速度を特定した場合に、ディスプレイ２に表示される制限速度を地図制限速度から実際制限速度に更新する。

このように、出力部１２３が、道路の種別が変化したことに応じて、まず地図制限速度に対応する第１情報を出力することで、道路の種別が変化した後の道路の制限速度を運転手が速やかに把握することができる。さらに、第２特定部１２２が制限速度標識を認識した時点でディスプレイ２に表示される制限速度が更新されるので、天候又は工事等の影響により地図データが示す制限速度と実際の制限速度が異なっている場合であっても、運転手が速やかに正しい制限速度を把握することができる。

出力部１２３は、ディスプレイ２に表示される制限速度を地図制限速度から実際制限速度に更新したことに応じて、所定の通知情報をディスプレイ２に表示させてもよい。出力部１２３は、更新に応じて、スピーカ３に通知音を発生させてもよい。出力部１２３がこのように動作することで、運転手が制限速度標識を見落として、実際の制限速度が、道路の種別が変わった時点における制限速度と異なることに気付いていない場合であっても、運転手が実際の制限速度を把握することが可能になる。

ただし、地図制限速度と実際制限速度とが同じであるにもかかわらず、実際制限速度が特定されるたびに通知情報がディスプレイ２に表示されたり通知音が発せられたりすると、運転手が通知情報又は通知音に注意を払わなくなるというおそれがある。そこで、出力部１２３は、更新をする前の地図制限速度と、更新をした後の実際制限速度とが異なる場合に、警告情報を出力してもよい。出力部１２３は、警告情報をディスプレイ２に出力してもよく、スピーカ３に出力してもよい。例えば、出力部１２３は、警告情報として、更新直後のディスプレイ２の制限速度の表示を点滅させる表示制御を行ってもよい。出力部１２３がこのように動作することで、制限速度が変わったことを運転手が把握しやすくなる。

出力部１２３は、実際制限速度に対応する第２情報の出力を開始した後に、所定の条件が満たされた場合に、地図制限速度に対応する第１情報の出力を開始してもよい。一例として、出力部１２３は、第２情報の出力を開始した後に、制限速度が実際制限速度に規制されている区間が終了したことを第２特定部１２２が認識した場合に、第１情報の出力を開始する。出力部１２３がこのように動作することで、当該区間が終了した位置に、制限速度を示す標識が設置されていない場合であっても、車両Ｖが走行している位置における制限速度を運転手が正しく把握することができる。

また、第１情報に基づいてディスプレイ２に表示される制限速度の表示形態と、第２情報に基づいてディスプレイ２に表示される制限速度の表示形態と、を異ならせてもよい。例えば、第１情報に基づいて制限速度を表示する場合に、地図データから取得したことを示す第１アイコンを共に表示し、第２情報に基づいて制限速度を表示する場合に、地図データから取得したことを示す第２アイコンを共に表示してもよい。また、制限速度を示す数字の画像を表示する場合に、そのフォントや太さなどを変えることにより、表示された制限速度が第１情報と第２情報とのいずれに基づくものかを示すこともできる。これにより、運転手は表示された制限速度情報がいずれの情報に基づくものかを把握することが可能となる。

道路の種別が変化すると、制限速度も変わる場合が多い。したがって、道路の種別が変化したにもかかわらず、ディスプレイ２が実際制限速度を表示し続けると、運転手が間違った制限速度を認識したまま運転するというおそれがある。具体的には、常に撮像画像データから特定された実際制限速度を示す第2情報の出力を優先するとした場合、車両Ｖが走行する道路の種別が変化し、制限速度が変化しても、その前に認識した第２情報に基づく表示が継続してしまう。この場合、実際に走行している道路の制限速度と、ディスプレイ２に表示される制限速度が不一致になってしまうことがある。そこで、出力部１２３は、実際制限速度に対応する第２情報の出力を開始した後に、車両Ｖが走行する道路の種別が変化した場合に、地図制限速度に対応する第１情報の出力を開始してもよい。出力部１２３がこのように動作することで、新たな種別の道路の制限速度を運転手が速やかに把握することができる。

出力部１２３は、第２情報の出力を開始してから車両Ｖが所定の距離を走行した場合に第１情報の出力を開始してもよい。所定の距離は、天候又は工事等に起因して臨時の制限速度標識が設置される間隔（例えば１ｋｍ）として設定された距離よりも長い距離であり、例えば１．５ｋｍである。出力部１２３がこのように動作することで、制限速度が実際制限速度に規制されている区間の終了標識が設置されていない場合であっても、ディスプレイ２が実際制限速度を表示し続けることを防げる。その結果、車両Ｖが走行している位置における制限速度を運転手が正しく把握することができる。

ところで、車両Ｖが走行中の道路と交差する道路の制限速度は、車両Ｖが走行中の道路の制限速度と異なる場合がある。そこで、出力部１２３は、実際制限速度に対応する第２情報の出力を開始した後に、車両Ｖが交差点で右折又は左折した場合に、地図制限速度に対応する第１情報の出力を開始してもよい。車両Ｖが交差点で右折又は左折したことを出力部１２３が検出する方法は任意であるが、出力部１２３は、例えばＧＰＳユニット５が出力する位置情報に基づいて車両Ｖが右折又は左折したことを検出してもよく、操舵角を検出するセンサー（不図示）が出力する情報に基づいて、右折又は左折の操舵が行われたことを検出してもよい。

出力部１２３がこのように動作することで、車両Ｖが走行中の道路と交差する道路の種別が、車両Ｖが走行中の道路の種別と同じであり、かつそれぞれの制限速度が異なる場合であっても、車両Ｖが走行中の道路と交差する道路の制限速度を運転手が速やかに把握することができる。

［電子機器１における処理の流れ］
図７は、電子機器１における処理の流れを示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、車両Ｖの電源が投入された時点（イグニッションオン）から開始している。

出力部１２３は、初期画面を表示させるための情報をディスプレイ２に出力し、ディスプレイ２に初期画面を表示させる（Ｓ１１）。初期画面においては、制限速度が表示されない。

続いて、第１特定部１２１は、地図データを参照することにより地図制限速度を特定できるかどうかを判定する（Ｓ１２）。具体的には、地図ユニットから地図データが取得可能であり、かつ、ＧＰＳユニットから位置情報を取得可能である場合に、第１特定部１２１は、地図データを参照することにより地図制限速度を特定できると判定する。出力部１２３は、第１特定部１２１が地図制限速度を特定できると判定した場合（Ｓ１２においてＹＥＳ）、第１特定部１２１が特定した地図制限速度に対応する第１情報をディスプレイ２に対して出力することで、地図制限速度をディスプレイ２に表示させる（Ｓ１３）。

第１特定部１２１は、地図制限速度を特定できると判定されるまでＳ１２の処理を繰り返すが、所定の時間以内に地図制限速度を特定できると判定できない場合、エラーが発生したことを出力部１２３に通知してもよい。なお、所定の時間以内に地図制限速度を特定できると判定できない場合、カメラユニットによる撮像画像データから認識した標識から特定された実際制限速度に対応する第２情報を出力するモードで動作してもよい。

続いて、第２特定部１２２は、撮像画像データに基づいて実際制限速度を特定できるかどうかを判定する（Ｓ１４）。出力部１２３は、第２特定部１２２が実際制限速度を特定できた場合（Ｓ１４においてＹＥＳ）、地図制限速度と実際制限速度との間に差があるか否かを判定する（Ｓ１５）。出力部１２３は、地図制限速度と実際制限速度との間に差がある場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、標識制限速度に対応する第２情報をディスプレイ２に対して出力することで、実際制限速度をディスプレイ２に表示させる（Ｓ１６）。そして、処理はＳ１７に進む。

第２特定部１２２が、実際制限速度を特定できない場合（Ｓ１４においてＮＯ）、又は地図制限速度と実際制限速度との間に差がない場合（Ｓ１５においてＮＯ）、の少なくともいずれかの場合において、出力部１２３は、第２情報をディスプレイ２に出力せず、Ｓ１７に処理を進める。なお、出力部１２３は、地図制限速度と実際制限速度との間に差がない場合に第２情報をディスプレイ２に対して出力してもよい。この場合、ディスプレイ２に表示される制限速度は更新されるが、ディスプレイ２には同じ制限速度が表示され続ける。

続いて、第１特定部１２１は、道路種別が変化したか否かを判定する（Ｓ１７）。第１特定部１２１は、道路種別の変更を、第１特定部１２１が取得した位置情報に対応する道路の種別を示すコード情報が変化したか否かに基づいて判定する。道路種別が変化したと第１特定部１２１が判定した場合（Ｓ１７においてＹＥＳ）、Ｓ１３に戻って、出力部１２３は地図制限速度をディスプレイ２に表示させる（Ｓ１３）。道路種別が変化していないと第１特定部１２１が判定した場合（Ｓ１７においてＮＯ）、ＣＰＵ１２は電源の停止指示（イグニッションオフ）が入力されたか否かを判定し（Ｓ１８）、停止指示が入力されていない場合（Ｓ１８においてＮＯ）、Ｓ１４からＳ１７までを繰り返す。

［第１変形例］
図８は、第１変形例に係る車両Ｖの構成を示す図である。図８に示す車両Ｖは、通信ユニット７をさらに有しており、ＣＰＵ１２が天候情報取得部１２４をさらに有するという点で、図４に示した車両Ｖと異なり、他の点では同じである。

通信ユニット７は、外部装置からデータを受信するための通信インターフェースを有する。通信ユニット７は、例えば無線通信網を介して、天候情報を提供する外部装置から天候情報を受信する。通信ユニット７は、受信した天候情報を天候情報取得部１２４に入力する。

天候情報取得部１２４は、通信ユニット７を介して天候情報を取得する。天候情報取得部１２４は、例えばＧＰＳユニット５を用いて特定される車両Ｖの位置に対応する天候情報を取得する。天候情報取得部１２４は、取得した天候情報を出力部１２３に入力する。

出力部１２３は、地図制限速度と実際制限速度とが異なり、かつ天候情報取得部１２４から入力された天候情報が所定の悪天候状態を示している場合に、悪天候に関連する情報を出力する。出力部１２３は、第２特定部１２２が実際制限速度を特定し、特定した実際制限速度が地図制限速度と異なると判定した時点で、悪天候に関連する情報を出力してもよい。

悪天候状態は、例えば降雨、降雪又は強風のように、車両Ｖの運転の安全性が低下する可能性がある天候の状態である。悪天候に関連する情報は、例えば降雨、降雪又は強風のそれぞれに対応するテキスト情報である。出力部１２３が、地図制限速度と実際制限速度とが異なる場合に悪天候に関連する情報をディスプレイ２に出力することで、運転手は、制限速度が遅くなった原因が天候に起因することを把握しやすくなる。

［第２変形例］
図９は、第２変形例に係る車両Ｖの構成を示す図である。図９に示す車両Ｖは、速度制御装置８をさらに有しており、出力部１２３が第１情報又は第２情報を速度制御装置８に出力するという点で図４に示した車両Ｖと異なり、他の点では同じである。

速度制御装置８は、エンジン又はモータを制御することにより車両Ｖの走行速度を制御する装置である。速度制御装置８は、出力部１２３から入力された第１情報に対応する地図制限速度、又は第２情報に対応する実際制限速度のうち、直前に入力された情報に対応する制限速度を超えないように車両Ｖの速度を制御する。

出力部１２３は、車両Ｖの速度を制御する速度制御装置８に第１情報を出力した後に第２特定部１２２が実際制限速度を特定した場合に、速度制御装置８に対して第２情報を出力する。出力部１２３がこのように動作することで、速度制御装置８は、車両Ｖの位置に対応する制限速度以内の速度で走行するように車両Ｖの速度を制御することができる。

出力部１２３は、道路の種別が変化した後に速度制御装置８に第１情報又は第２情報を出力する場合に、変化した後の道路の種別とともに第１情報又は第２情報を速度制御装置８に出力してもよい。出力部１２３がこのように動作することで、速度制御装置８は、道路の種別に応じて、車両Ｖの走行方法に影響するパラメータを変更することができる。一例として、道路の種別が高速自動車国道に変わった場合、速度制御装置８は、道路の種別が一般国道である場合よりも加速度の許容上限値を大きくすることができる。

［電子機器１による効果］
以上説明したように、本実施形態に係る電子機器１の出力部１２３は、道路の種別が変化してから制限速度標識が認識されるまでの間、地図制限速度に対応する第１情報を出力し、制限速度標識が認識された後に、実際制限速度に対応する第２情報を出力する。このように出力部１２３が、道路の種別が変化したことに応じて制限速度に関する情報を出力する処理を実行することで、定常的に制限速度に関する情報を出力する場合に比べて処理の負荷が軽減する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 電子機器
２ ディスプレイ
３ スピーカ
４ 地図ユニット
５ ＧＰＳユニット
６ カメラ
７ 通信ユニット
８ 速度制御装置
１１ 記憶部
１２１ 第１特定部
１２２ 第２特定部
１２３ 出力部
１２４ 天候情報取得部

Claims (16)

1. 車両が位置する道路の地図データに基づいて、前記車両が位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する第１特定部と、
   前記車両の撮像装置が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、前記車両が位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する第２特定部と、
   前記車両が走行する前記道路の種別が変化してから前記制限速度標識が認識されるまでの間、前記地図制限速度に対応する第１情報を出力し、前記制限速度標識が認識された後に、前記実際制限速度に対応する第２情報を出力する出力部と、
   を有し、
   前記出力部は、出力する情報を前記第１情報から前記第２情報に更新したことに応じて、出力する情報が前記第１情報から前記第２情報に切り替わったことを示す通知情報を出力し、前記第２情報を出力する前に出力していた前記第１情報に対応する前記地図制限速度と、前記第２情報を出力した後の前記実際制限速度とが異なる場合に、前記通知情報と異なる警告情報を出力する電子機器。
2. 前記出力部は、前記第１情報又は前記第２情報を表示装置に出力することで、前記第１情報に対応する前記地図制限速度又は前記第２情報に対応する前記実際制限速度を前記車両が位置する道路の制限速度として前記表示装置に表示させ、前記表示装置が前記地図制限速度を表示している間に前記第２特定部が前記実際制限速度を特定した場合に、前記表示装置に表示される制限速度を前記地図制限速度から前記実際制限速度に更新する、
   請求項１に記載の電子機器。
3. 前記出力部は、前記更新に応じて、前記通知情報を前記表示装置に表示させる、
   請求項２に記載の電子機器。
4. 前記出力部は、前記更新に応じて、音発生装置に前記通知情報としての通知音を発生させる、
   請求項２に記載の電子機器。
5. 天候情報を取得する天候情報取得部をさらに有し、
   前記出力部は、前記地図制限速度と前記実際制限速度とが異なり、かつ前記天候情報が所定の悪天候状態を示している場合に、悪天候に関連する情報を出力する、
   請求項１に記載の電子機器。
6. 前記第２特定部は、前記撮像画像データに基づいて前記制限速度標識を認識した後に、前記実際制限速度の区間が終了したことを示す終了標識を認識することにより、前記区間が終了したことを認識し、
   前記出力部は、前記第２情報の出力を開始した後に、前記区間が終了したことを前記第２特定部が認識した場合に、前記第１情報の出力を開始する、
   請求項１に記載の電子機器。
7. 前記出力部は、前記第２情報の出力を開始してから前記車両が所定の距離を走行した場合に前記第１情報の出力を開始する、
   請求項１に記載の電子機器。
8. 前記出力部は、前記第２情報の出力を開始した後に、前記車両が交差点で右折又は左折した場合に、前記第１情報の出力を開始する、
   請求項１に記載の電子機器。
9. 前記出力部は、前記第２情報の出力を開始した後に、前記車両が位置する前記道路の種別が変化した場合に、前記第１情報の出力を開始する、
   請求項１に記載の電子機器。
10. 前記出力部は、前記車両の速度を制御する速度制御装置に前記第１情報を出力した後に前記第２特定部が前記実際制限速度を特定した場合に、前記速度制御装置に対して前記第２情報を出力する、
    請求項１に記載の電子機器。
11. 前記出力部は、前記道路の種別が変化した後に前記速度制御装置に前記第１情報又は前記第２情報を出力する場合に、変化した後の前記道路の種別とともに前記第１情報又は前記第２情報を前記速度制御装置に出力する、
    請求項１０に記載の電子機器。
12. 前記第１特定部は、前記地図データに含まれる前記道路の種別を示す情報に基づいて前記車両が位置する前記道路の種別を特定する、
    請求項１に記載の電子機器。
13. 前記第１特定部は、位置に関連付けて高速道路、都市高速道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道又は一般市道のうち複数の道路の前記種別を示す情報を含む前記地図データに基づいて、前記車両の位置に対応する前記種別を認識する、
    請求項１２に記載の電子機器。
14. 車両が位置する道路の地図データに基づいて、前記車両が位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する第１特定部と、
    前記車両の撮像装置が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、前記車両が位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する第２特定部と、
    前記車両が走行する前記道路の種別が変化してから前記制限速度標識が認識されるまでの間、前記地図制限速度に対応する第１情報を表示装置に表示させ、前記制限速度標識が認識された後に、前記実際制限速度に対応する第２情報を前記表示装置に表示させる表示制御部と、
    を有し、
    前記表示制御部は、前記表示装置に表示させる情報を前記第１情報から前記第２情報に更新したことに応じて、出力する情報が前記第１情報から前記第２情報に切り替わったことを示す通知情報を前記表示装置に表示させ、前記第２情報を出力する前に出力していた前記第１情報に対応する前記地図制限速度と、前記第２情報を出力した後の前記実際制限速度とが異なる場合に、前記通知情報と異なる警告情報を出力する電子機器。
15. 請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の電子機器と、
    前記撮像画像データを生成する撮像装置と、
    を有することを特徴とする車両。
16. コンピュータを、
    車両が位置する道路の地図データに基づいて、前記車両が位置する道路の制限速度を地図制限速度として特定する第１特定部と、
    前記車両の撮像装置が生成した撮像画像データに基づいて制限速度標識を認識することにより、前記車両が位置する道路の制限速度を実際制限速度として特定する第２特定部と、
    前記車両が走行する前記道路の種別が変化してから前記制限速度標識が認識されるまでの間、前記地図制限速度に対応する第１情報を出力し、前記制限速度標識が認識された後に、前記実際制限速度に対応する第２情報を出力し、出力する情報を前記第１情報から前記第２情報に更新したことに応じて、出力する情報が前記第１情報から前記第２情報に切り替わったことを示す通知情報を出力し、前記第２情報を出力する前に出力していた前記第１情報に対応する前記地図制限速度と、前記第２情報を出力した後の前記実際制限速度とが異なる場合に、前記通知情報と異なる警告情報を出力する出力部と、
    として機能させるためのプログラム。
    
    

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