JP3463103B2 - 車両の走行安全支援システム - Google Patents
車両の走行安全支援システムInfo
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- JP3463103B2 JP3463103B2 JP2000360363A JP2000360363A JP3463103B2 JP 3463103 B2 JP3463103 B2 JP 3463103B2 JP 2000360363 A JP2000360363 A JP 2000360363A JP 2000360363 A JP2000360363 A JP 2000360363A JP 3463103 B2 JP3463103 B2 JP 3463103B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、高速道路のイン
ターチェンジの合流部付近における車両の走行安全支援
システム、さらに詳しくは、画像センサ等を用いて高速
道路のインターチェンジの合流部付近で、本線上の第１
車線を走行中の位置、速度を検出し、また支線上を走行
中の車両の位置、速度を検出し、両者の車両が合流部で
出合いそうな場合に、注意情報を本線上の車両に情報板
やビーコンを用いて提供するシステムに関するものであ
る。
ターチェンジの合流部付近における車両の走行安全支援
システム、さらに詳しくは、画像センサ等を用いて高速
道路のインターチェンジの合流部付近で、本線上の第１
車線を走行中の位置、速度を検出し、また支線上を走行
中の車両の位置、速度を検出し、両者の車両が合流部で
出合いそうな場合に、注意情報を本線上の車両に情報板
やビーコンを用いて提供するシステムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来は、合流部の数１００ｍ手前におい
て、標識板や固定式の情報板を用いて、合流部の存在を
本線上の車両に伝えることで、ドライバに車線変更や速
度減速等を促していた。
て、標識板や固定式の情報板を用いて、合流部の存在を
本線上の車両に伝えることで、ドライバに車線変更や速
度減速等を促していた。
【０００３】しかしながら、前記のような従来の方法で
は、合流部の場所を提供し、注意を喚起しているだけで
あるため、ほとんどのドライバは車線変更や速度減速等
を行わずに合流部へ入り、結果的に合流部付近での事故
が発生していた。
は、合流部の場所を提供し、注意を喚起しているだけで
あるため、ほとんどのドライバは車線変更や速度減速等
を行わずに合流部へ入り、結果的に合流部付近での事故
が発生していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、合流部付近での車両
の走行の安全性を高める車両の走行安全支援システムを
提供することを目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、合流部付近での車両
の走行の安全性を高める車両の走行安全支援システムを
提供することを目的とする。
【０００５】
【０００６】
【０００７】
【０００８】
【課題を解決するための手段】 前記の目的を達成するた
めに、 請求項１に記載の発明は、高速道路のインターチ
ェンジの合流部付近の上及び支線と隣接する本線上を走
行する車両の状況を把握するための画像センサと、この
画像センサで撮像された画像から車両を認識して、その
車両の位置、速度を検出する画像処理装置と、この画像
処理装置で検出された車両状況から本線上において支線
と隣接する第１車線を走行する車両に対して、制御情報
を送るべきかどうか判定し、送るべきと判定したときに
該制御情報を作成する制御装置と、この制御装置で作成
された制御情報を本線の上の第１車線を走行中の車両の
ドライバに注意情報として、表示する情報板とを具え、
さらに前記本線上の第１車線への制御情報内容により、
本線上の第２車線の車両用として、制御装置が作成した
制御情報を、第２車線を走行中のドライバに注意情報と
して表示する第２の情報板とを具えたことを特徴とする
ものである。
めに、 請求項１に記載の発明は、高速道路のインターチ
ェンジの合流部付近の上及び支線と隣接する本線上を走
行する車両の状況を把握するための画像センサと、この
画像センサで撮像された画像から車両を認識して、その
車両の位置、速度を検出する画像処理装置と、この画像
処理装置で検出された車両状況から本線上において支線
と隣接する第１車線を走行する車両に対して、制御情報
を送るべきかどうか判定し、送るべきと判定したときに
該制御情報を作成する制御装置と、この制御装置で作成
された制御情報を本線の上の第１車線を走行中の車両の
ドライバに注意情報として、表示する情報板とを具え、
さらに前記本線上の第１車線への制御情報内容により、
本線上の第２車線の車両用として、制御装置が作成した
制御情報を、第２車線を走行中のドライバに注意情報と
して表示する第２の情報板とを具えたことを特徴とする
ものである。
【０００９】請求項２に記載の発明は、高速道路のイン
ターチェンジの合流部付近の上及び支線と隣接する本線
上を走行する車両の状況を把握するための画像センサ
と、この画像センサで撮像された画像から車両を認識し
て、その車両の位置、速度を検出する画像処理装置と、
この画像処理装置で検出された車両状況から本線上にお
いて支線と隣接する第１車線を走行する車両に対して、
制御情報を送るべきかどうか判定し、送るべきと判定し
たときに該制御情報を作成する制御装置と、この制御装
置で作成された制御情報を本線の上の第１車線を走行中
の車両のドライバに伝送するビーコンとを具え、さらに
前記本線上の第１車線への制御情報内容により、本線上
の第２車線の車両用として、制御装置が作成した制御情
報を、第２車線を走行中のドライバに伝送する第２のビ
ーコンとを具えたことを特徴とするものである。
ターチェンジの合流部付近の上及び支線と隣接する本線
上を走行する車両の状況を把握するための画像センサ
と、この画像センサで撮像された画像から車両を認識し
て、その車両の位置、速度を検出する画像処理装置と、
この画像処理装置で検出された車両状況から本線上にお
いて支線と隣接する第１車線を走行する車両に対して、
制御情報を送るべきかどうか判定し、送るべきと判定し
たときに該制御情報を作成する制御装置と、この制御装
置で作成された制御情報を本線の上の第１車線を走行中
の車両のドライバに伝送するビーコンとを具え、さらに
前記本線上の第１車線への制御情報内容により、本線上
の第２車線の車両用として、制御装置が作成した制御情
報を、第２車線を走行中のドライバに伝送する第２のビ
ーコンとを具えたことを特徴とするものである。
【００１０】請求項３に記載の発明は、高速道路のイン
ターチェンジの合流部付近の上及び支線と隣接する本線
上を走行する車両の状況を把握するための画像センサ
と、この画像センサで撮像された画像から車両を認識し
て、その車両の位置、速度を検出する画像処理装置と、
この画像処理装置で検出された車両状況から本線上にお
いて支線と隣接する第１車線を走行する車両に対して、
制御情報を送るべきかどうか判定し、送るべきと判定し
たときに該制御情報を作成する制御装置と、この制御装
置で作成された制御情報を本線の上の第１車線を走行中
の車両のドライバに注意情報として表示する情報板と、
第１車線を走行中の車両のドライバに伝送するビーコン
とを具え、さらに前記本線上の第１車線への制御情報内
容により、本線上の第２車線の車両用として、制御装置
が作成した制御情報を、第２車線を走行中のドライバに
注意情報として表示する第２の情報板と、第２のビーコ
ンとを具えたことを特徴とするものである。
ターチェンジの合流部付近の上及び支線と隣接する本線
上を走行する車両の状況を把握するための画像センサ
と、この画像センサで撮像された画像から車両を認識し
て、その車両の位置、速度を検出する画像処理装置と、
この画像処理装置で検出された車両状況から本線上にお
いて支線と隣接する第１車線を走行する車両に対して、
制御情報を送るべきかどうか判定し、送るべきと判定し
たときに該制御情報を作成する制御装置と、この制御装
置で作成された制御情報を本線の上の第１車線を走行中
の車両のドライバに注意情報として表示する情報板と、
第１車線を走行中の車両のドライバに伝送するビーコン
とを具え、さらに前記本線上の第１車線への制御情報内
容により、本線上の第２車線の車両用として、制御装置
が作成した制御情報を、第２車線を走行中のドライバに
注意情報として表示する第２の情報板と、第２のビーコ
ンとを具えたことを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１において、１１は合流部付近の
支線上を走行する車両の状況を把握するためのカメラ装
置、１２はカメラ装置１１で撮像された画像から車両を
認識してその車両の位置、速度（車両状況）を検出する
画像処理装置である。また２１は本線上（第１車線、第
１車線）を走行する車両の状況を把握するためのカメラ
装置、２２はカメラ装置２１で撮像された画像から車両
を認識してその車両の位置、速度（車両状況）を検出す
る画像処理装置である。
参照して説明する。図１において、１１は合流部付近の
支線上を走行する車両の状況を把握するためのカメラ装
置、１２はカメラ装置１１で撮像された画像から車両を
認識してその車両の位置、速度（車両状況）を検出する
画像処理装置である。また２１は本線上（第１車線、第
１車線）を走行する車両の状況を把握するためのカメラ
装置、２２はカメラ装置２１で撮像された画像から車両
を認識してその車両の位置、速度（車両状況）を検出す
る画像処理装置である。
【００１２】３１は制御装置であり、画像処理装置１
１、２１で検出された車両状況から、本線上において支
線と隣接する第１車線を走行する車両に対して、制御信
号を送るべきかどうかを判定し、送るべきと判定したと
きに該制御情報を作成する。制御情報の例としては、例
えば「減速せよ」又は「第２車線に寄れ」等の注意情報
がある。４１は情報板であり、車載機を搭載していない
車両への情報提供のために、制御装置３１で作成された
制御情報を表示する。４２はビーコンであり、制御装置
３１で作成された制御情報を、車載器を搭載した車両へ
伝送する。５１は情報板であり、情報板４１及びビーコ
ン４２にて、第２車線に変更したときに、第２車線及び
第３車線を走行している後続の車両に車線変更を行う旨
の制御情報を表示する。５２は車載機を搭載した車両に
制御情報を伝送するビーコンである。
１、２１で検出された車両状況から、本線上において支
線と隣接する第１車線を走行する車両に対して、制御信
号を送るべきかどうかを判定し、送るべきと判定したと
きに該制御情報を作成する。制御情報の例としては、例
えば「減速せよ」又は「第２車線に寄れ」等の注意情報
がある。４１は情報板であり、車載機を搭載していない
車両への情報提供のために、制御装置３１で作成された
制御情報を表示する。４２はビーコンであり、制御装置
３１で作成された制御情報を、車載器を搭載した車両へ
伝送する。５１は情報板であり、情報板４１及びビーコ
ン４２にて、第２車線に変更したときに、第２車線及び
第３車線を走行している後続の車両に車線変更を行う旨
の制御情報を表示する。５２は車載機を搭載した車両に
制御情報を伝送するビーコンである。
【００１３】つぎに作用を説明する。カメラ装置２１が
本線上の車両状況を、画像処理装置２２で第１車線で合
流部まで、数１００ｍ付近を走行している車両を検出す
る一方、カメラ装置１１が合流部付近の支線上の撮像し
た画像から画像処理装置１２で、支線上で合流部から数
１０ｍから数１００ｍ付近までを走行中の車両を検出す
ると、この検出された本線上の第１車線を走行している
車両の位置から設定された図２の速度との関係図表によ
り、制御装置３１で制御情報を送るかどうかを判定し、
制御情報を送るべきと判定した場合は、走行している車
両に、制御情報を提供する処理を開始する。図２による
判定に際しては、車両が検出された位置から速度の下限
値と上限値を見つけ出し、この下限値と上限値の間に検
出された車両の速度がある場合には、制御情報を送るべ
きと判定する。例えば合流部からの車両の位置が１５０
ｍで、そのときの車両の速度が上限値であるａ８と、下
限値であるｂ８の間であれば制御情報を送る。
本線上の車両状況を、画像処理装置２２で第１車線で合
流部まで、数１００ｍ付近を走行している車両を検出す
る一方、カメラ装置１１が合流部付近の支線上の撮像し
た画像から画像処理装置１２で、支線上で合流部から数
１０ｍから数１００ｍ付近までを走行中の車両を検出す
ると、この検出された本線上の第１車線を走行している
車両の位置から設定された図２の速度との関係図表によ
り、制御装置３１で制御情報を送るかどうかを判定し、
制御情報を送るべきと判定した場合は、走行している車
両に、制御情報を提供する処理を開始する。図２による
判定に際しては、車両が検出された位置から速度の下限
値と上限値を見つけ出し、この下限値と上限値の間に検
出された車両の速度がある場合には、制御情報を送るべ
きと判定する。例えば合流部からの車両の位置が１５０
ｍで、そのときの車両の速度が上限値であるａ８と、下
限値であるｂ８の間であれば制御情報を送る。
【００１４】そして画像処理装置２２の車両状況の情報
から、制御情報を送ろうとする第１車線上を走行中の車
両の後方から数１０ｍ付近の第２車線上を走行中の車両
を検出した場合は、「減速せよ」を、該当する車両が第
２車線上に存在しない場合は、「第２車線へ車線変更せ
よ」を、制御装置３１で判定し、当該車両が情報板４１
やビーコン４２の手前数１０ｍの地点を通過した時点
で、作成された制御情報を、情報板４１及びビーコン４
２へ送信する。情報板４１では表示し、またビーコン４
２では制御装置３１から送信された制御情報を無線に変
換し、これを車載機を搭載した車両に伝送し、車載機で
音声や文字情報として表示する。また、「第２車線へ車
線変更せよ」の制御情報を送信する場合には、情報板５
１やビーコン５２へ第２車線や第３車線を走行中の後続
の車両に、前方で車線変更する車両がある旨の制御情報
を送信する。
から、制御情報を送ろうとする第１車線上を走行中の車
両の後方から数１０ｍ付近の第２車線上を走行中の車両
を検出した場合は、「減速せよ」を、該当する車両が第
２車線上に存在しない場合は、「第２車線へ車線変更せ
よ」を、制御装置３１で判定し、当該車両が情報板４１
やビーコン４２の手前数１０ｍの地点を通過した時点
で、作成された制御情報を、情報板４１及びビーコン４
２へ送信する。情報板４１では表示し、またビーコン４
２では制御装置３１から送信された制御情報を無線に変
換し、これを車載機を搭載した車両に伝送し、車載機で
音声や文字情報として表示する。また、「第２車線へ車
線変更せよ」の制御情報を送信する場合には、情報板５
１やビーコン５２へ第２車線や第３車線を走行中の後続
の車両に、前方で車線変更する車両がある旨の制御情報
を送信する。
【００１５】このように画像処理装置２２が、第１車線
を走行している車両を検出すると、画像処理装置１１で
合流部付近の支線上を走行している車両の状況がわか
り、また画像処理装置２２から第２車線を走行中の車両
の状況もわかるため、「減速せよ」又は「第２車線へ寄
れ」といった、よりドライバにとって具体的な指示を情
報板４１やビーコン４２で行うことができ、合流部での
安全性を高めることが可能となる。さらに情報板５１や
ビーコン５２で車線変更の可能性のあるときには、その
旨の情報を提供することにより、スムーズに車線変更を
行えるようになり、合流部での安全性がさらに高められ
る。
を走行している車両を検出すると、画像処理装置１１で
合流部付近の支線上を走行している車両の状況がわか
り、また画像処理装置２２から第２車線を走行中の車両
の状況もわかるため、「減速せよ」又は「第２車線へ寄
れ」といった、よりドライバにとって具体的な指示を情
報板４１やビーコン４２で行うことができ、合流部での
安全性を高めることが可能となる。さらに情報板５１や
ビーコン５２で車線変更の可能性のあるときには、その
旨の情報を提供することにより、スムーズに車線変更を
行えるようになり、合流部での安全性がさらに高められ
る。
【００１６】なおこの実施の形態においては、合流部付
近の支線上を走行している車両の状況を把握するために
カメラ装置１１を、また支線と隣接する本線上を走行し
ている車両の状況を把握するためにカメラ装置２１をそ
れぞれ示したが、これは一例にすぎず、例えば支線上を
走行している車両の状況と、本線上を走行している車両
の状況を１台のカメラ装置で把握するような構成にして
もよい。また画像センサとしてのカメラ装置１１，２１
も好ましい一例を示したにすぎず、同機能のものに代え
ても良い。
近の支線上を走行している車両の状況を把握するために
カメラ装置１１を、また支線と隣接する本線上を走行し
ている車両の状況を把握するためにカメラ装置２１をそ
れぞれ示したが、これは一例にすぎず、例えば支線上を
走行している車両の状況と、本線上を走行している車両
の状況を１台のカメラ装置で把握するような構成にして
もよい。また画像センサとしてのカメラ装置１１，２１
も好ましい一例を示したにすぎず、同機能のものに代え
ても良い。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、請求項１ないし３に記載
の発明によれば、本線上のを走行している車両のドライ
バへ、合流部付近の支線上の車両の状況から「減速せ
よ」又は「第２車線へ寄れ」といったより具体的な制御
（注意）情報を提供できるので、合流部付近での車両の
走行の安全性を高めることができるという優れた効果が
ある。
の発明によれば、本線上のを走行している車両のドライ
バへ、合流部付近の支線上の車両の状況から「減速せ
よ」又は「第２車線へ寄れ」といったより具体的な制御
（注意）情報を提供できるので、合流部付近での車両の
走行の安全性を高めることができるという優れた効果が
ある。
【図１】この発明の１実施形態の概念的構成図である。
【図２】同上の車両の位置と速度の相関図である。
１１ カメラ装置
１２ 画像処理装置
２１ カメラ
２２ 画像処理装置
３１ 制御装置
４１ 情報板
４２ ビーコン
５１ 情報板
５２ ビーコン
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/00 - 1/16
B60R 21/00 626
B60R 21/00 628
Claims (3)
- 【請求項１】 高速道路のインターチェンジの合流部付
近の上及び支線と隣接する本線上を走行する車両の状況
を把握するための画像センサと、この画像センサで撮像
された画像から車両を認識して、その車両の位置、速度
を検出する画像処理装置と、この画像処理装置で検出さ
れた車両状況から本線上において支線と隣接する第１車
線を走行する車両に対して、制御情報を送るべきかどう
か判定し、送るべきと判定したときに該制御情報を作成
する制御装置と、この制御装置で作成された制御情報を
本線の上の第１車線を走行中の車両のドライバに注意情
報として、表示する情報板とを具え、さらに前記本線上
の第１車線への制御情報内容により、本線上の第２車線
の車両用として、制御装置が作成した制御情報を、第２
車線を走行中のドライバに注意情報として表示する第２
の情報板とを具えたことを特徴とする車両の走行安全支
援システム。 - 【請求項２】 高速道路のインターチェンジの合流部付
近の上及び支線と隣接する本線上を走行する車両の状況
を把握するための画像センサと、この画像センサで撮像
された画像から車両を認識して、その車両の位置、速度
を検出する画像処理装置と、この画像処理装置で検出さ
れた車両状況から本線上において支線と隣接する第１車
線を走行する車両に対して、制御情報を送るべきかどう
か判定し、送るべきと判定したときに該制御情報を作成
する制御装置と、この制御装置で作成された制御情報を
本線の上の第１車線を走行中の車両のドライバに伝送す
るビーコンとを具え、さらに前記本線上の第１車線への
制御情報内容により、本線上の第２車線の車両用とし
て、制御装置が作成した制御情報を、第２車線を走行中
のドライバに伝送する第２のビーコンとを具えたことを
特徴とする車両の走行安全支援システム。 - 【請求項３】 高速道路のインターチェンジの合流部付
近の上及び支線と隣接する本線上を走行する車両の状況
を把握するための画像センサと、この画像センサで撮像
された画像から車両を認識して、その車両の位置、速度
を検出する画像処理装置と、この画像処理装置で検出さ
れた車両状況から本線上において支線と隣接する第１車
線を走行する車両に対して、制御情報を送るべきかどう
か判定し、送るべきと判定したときに該制御情報を作成
する制御装置と、この制御装置で作成された制御情報を
本線の上の第１車線を走行中の車両のドライバに注意情
報として表示する情報板と、第１車線を走行中の車両の
ドライバに伝送するビーコンとを具え、さらに前記本線
上の第１車線への制御情報内容により、本線上の第２車
線の車両用として、制御装置が作成した制御情報を、第
２車線を走行中のドライバに注意情報として表示する第
２の情報板と、第２のビーコンとを具えたことを特徴と
する車両の走行安全支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000360363A JP3463103B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 車両の走行安全支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000360363A JP3463103B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 車両の走行安全支援システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163780A JP2002163780A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3463103B2 true JP3463103B2 (ja) | 2003-11-05 |
Family
ID=18831981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000360363A Expired - Lifetime JP3463103B2 (ja) | 2000-11-27 | 2000-11-27 | 車両の走行安全支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3463103B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5068704B2 (ja) * | 2008-06-27 | 2012-11-07 | 株式会社Ｉｈｉ | 合流部交通制御システム |
| JP2015052902A (ja) * | 2013-09-06 | 2015-03-19 | 株式会社デンソー | 合流情報提供装置 |
| CN105403227B (zh) * | 2015-12-15 | 2019-06-25 | 招商局重庆交通科研设计院有限公司 | 一种安全导航方法及系统 |
| KR101714490B1 (ko) * | 2016-08-09 | 2017-03-09 | 한국정보기술 주식회사 | Cctv를 이용한 도로 합류 구간 정체 차량 통제 시스템 및 방법 |
| CN111275986B (zh) * | 2020-01-22 | 2021-07-27 | 长安大学 | 一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置及方法 |
-
2000
- 2000-11-27 JP JP2000360363A patent/JP3463103B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002163780A (ja) | 2002-06-07 |
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