CN106556403A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，在能够从速度标志获取限制速度并显示的车辆中，将限制速度的显示以及停止的时刻设定为更加符合现实的时刻。驾驶辅助装置通过对示出行驶车道的限制速度的速度标志(102)进行拍摄，来检测限制速度。另外，从导航系统持续地获取属性信息。将从道路标志识别出的限制速度在搭载于车辆的画面显示。在从道路标志识别出的限制速度和从导航系统获取到的限制速度不同的情况下，限制限制速度的显示期间。另外，在属性信息发生了变化时停止限制速度的显示。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及用于从道路标志等获取限制速度并将限制速度通知给驾驶员的技术。

背景技术

在道路上设置有显示限制速度的道路标志(以下，简称为“速度标志”)。驾驶员视觉确认速度标志来调整车速。但是，由于在和同乘者交谈中，或者注视导航系统等各种理由，驾驶员并不一定能够可靠地视觉确认所有的速度标志。

在专利文献1中，利用照相机拍摄速度标志，从其图像信息获取限制速度。如果显示从照相机获取到的限制速度，则由于即使驾驶员漏过速度标志也能够识别限制速度，所以能够实现更安全的驾驶。

专利文献1：日本特开2002－163643号公报

即便如此，速度标志并不一定总是设置于适当的场所。作为一个例子，设想车辆从限制速度为时速60千米的一般道路A进入限制速度为时速100千米的高速公路B的情况。如果在一般道路A与高速公路B的边界有表示时速100千米的速度标志则没有问题。但是，如果在边界没有速度标志，则导致在进入高速公路B后也继续显示时速60千米这一限制速度。

发明内容

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其主要目的在于，提供一种在能够从速度标志获取限制速度并显示的车辆中，用于防止被通知不适当的限制速度的技术。

为了解决上述课题，本发明的一个方式的驾驶辅助装置具备：速度识别部，通过对表示行驶车道的限制速度的道路标志进行拍摄，来检测上述限制速度；属性获取部，从导航系统获取属性信息；以及速度显示部，使从上述道路标志识别出的限制速度在搭载于车辆的画面显示。

上述速度显示部在上述属性信息发生了变化时使上述限制速度的显示停止。

根据本发明，在能够从速度标志获取限制速度并显示的车辆中，会容易地将限制速度的显示以及停止的时刻设定为更加符合现实的时刻。

附图说明

图1是用于对速度显示控制进行说明的第一示意图。

图2是用于对速度显示控制进行说明的第二示意图。

图3是驾驶辅助系统的功能框图。

图4是速度显示处理的流程图。

具体实施方式

图1是用于对速度显示控制进行说明的第一示意图。

车辆100搭载有照相机。照相机拍摄速度标志102。搭载于车辆100的驾驶辅助装置(后述)通过图像识别从速度标志102获取表示限制速度的信息。以下，将从速度标志102得到的表示限制速度的信息称为“主速度信息”。在图1的情况下，通过速度标志102a的图像识别，识别为点P1以后的限制速度是时速60千米。在车辆100的仪表面板上，当通过点P1时显示“限制速度为时速60千米”。以下，将在显示速度信息的仪表面板等显示装置显示主速度信息的情况称为“速度显示”。

驾驶辅助装置也从导航系统持续地获取表示行驶车道的限制速度的信息。以下，将从导航系统得到的表示限制速度的信息称为“副速度信息”。驾驶辅助装置在获取主速度信息时，将主速度信息和副速度信息进行比较。只要两者一致，则驾驶辅助装置继续显示主速度信息。另一方面，在两者不一致的情况下，驾驶辅助装置设定显示区域。在只能得到副速度信息时不进行速度显示。总是基于主速度信息来进行速度显示。

图1表示了从速度标志102a获取到主速度信息，但该主速度信息与副速度信息不一致的状况。该情况下，驾驶辅助装置从点P1到点P2设定“显示区域”。直至车辆100经过点P2为止、即直至车辆100出了显示区域为止，维持速度显示。因为虽然得到了主速度信息但无法根据副速度信息印证信息，所以限制显示期间。

显示区域的长度既可以是恒定值，也可以从多个设定值中选择。例如，可以与限制速度对应地预先将多个距离建立关联，根据主速度信息来决定显示区域的长度。例如，可以限制速度越大，则将显示区域的距离设定得越长。另外，也可以不根据距离而根据时间来进行限制。例如，可以与限制速度对应地将多个时间建立关联，根据主速度信息来决定显示时间。

若车辆100通过点P2则速度显示消失。若从新的速度标志102b获取到主速度信息，则将设置有速度标志102b的点P3作为起点来开始新的速度显示。另外，在点P1～P2之间有新的速度标志102的情况下，也成为与该新的速度标志102对应的速度显示。

除此以外，也可以在车辆100右转或左转时消除速度显示。驾驶辅助装置可以根据方向指示器、转向装置的转向角来检测车辆100的左转右转。

图2是用于对速度显示控制进行说明的第二示意图。

本实施方式中的驾驶辅助装置还利用从导航系统得到的属性信息(后述)来决定速度显示的停止时刻。在图2中，一般道路A和高速公路B相连接。车辆100位于一般道路A且朝向高速公路B。在作为一般道路A和高速公路B的边界的点P5处，如果设置有高速公路B的速度标志102d则没有问题，但在图2中，在比点P5远得多的前面的点P7设置有高速公路B的速度标志102d。

一般道路A的速度标志102c所示的限制速度是时速70千米，高速公路B的速度标志102d所示的限制速度是时速100千米。在图2中，设车辆100从速度标志102c获取到的主速度信息和从导航系统获取到的副速度信息不一致。此时，驾驶辅助装置在点P4～P6的区间设定显示区域。点P6与点P5(边界)相比位于前面。因此，在与图1相关而说明的速度显示控制的情况下，在车辆100进入高速公路B后也暂时继续“限制速度为时速70千米”这一错误的速度显示。

鉴于此，本实施方式中的驾驶辅助装置除了基于从导航系统得到的副速度信息，还基于属性信息来决定速度显示的停止时刻。导航系统按每个道路具有表示道路类别的信息。车辆100在位于一般道路A时从导航系统接收表示一般道路的道路类别ID＝X1，在位于高速公路B时接收表示高速公路的道路类别ID＝X2。驾驶辅助装置定期/持续地从导航系统获取道路类别ID。由于在点P5中道路类别ID从X1变化为X2，所以驾驶辅助装置能够在点P5处识别为从一般道路变化为高速公路。在识别出这样的变化时，即使正在显示区域(区间P4～P6)行驶，驾驶辅助装置也停止速度显示。通过这样的处理方法，会防止在车辆100通过点P5后继续对一般道路A的限制速度进行速度显示。若停止速度显示，则从显示器(即与显示器对应的显示存储器)消除显示内容。

若从速度标志102d新识别出高速公路B的速度信息，则在速度标志102d所在的点P7以后进行新的速度显示。

其中，通常在点P5处设置有作为表示高速公路的道路标志的高速标志104。虽然驾驶辅助装置只要能够图像识别高速标志104即可，但由于高速标志104的种类各种各样，所以在本实施方式中设想不进行高速标志104的图像识别的情况。因为驾驶员通过视觉确认这样的高速标志104，能够识别出车辆100从一般道路A变到高速公路B，所以若在通过了点P5后也在前面板显示一般道路A的限制速度，则存在感觉不协调的可能性。通过在点P5(边界)处检测道路类别ID的变化，能够将速度显示的停止时刻设定为与现实符合的时刻。

在本实施方式中，并不局限于道路类别，还根据地域类别来决定速度显示的停止时刻。导航系统也具有表示都道府县、市区镇村、国家等地域类别的信息。根据国家不同，有时一般道路的限制速度会发生变化。例如，假定从西班牙进入法国的状况。车辆100在位于西班牙时从导航系统接收表示西班牙的地域类别ID＝Y1，在位于法国时接收地域类别ID＝Y2。在国境处，由于地域类别ID从Y1变化为Y2，所以驾驶辅助装置能够识别为车辆100通过了国境。在识别出这样的变化时，驾驶辅助装置在国境通过时刻停止速度显示。通过这样的处理方法，能够防止车辆100通过国境而进入法国后也继续速度显示西班牙的限制速度。

在本实施方式中，将地域类别ID以及道路类别ID统称为“属性信息”。

综上所述，若从速度标志102得到主速度信息，则在仪表面板进行速度显示。在主速度信息和副速度信息不一致时，作为继续进行主速度信息的速度显示的区间而设定显示区域。速度显示继续到下述任意一个条件成立为止。

1.车辆100穿过显示区域。

2.车辆100进行左转右转。

3.道路类别、地域类别等的属性信息发生变化。

通过这样的处理方法，能够避免虽然进行基于速度标志102的速度显示，但不符合实际状态的错误的速度显示继续的风险。

图3是驾驶辅助系统108的功能框图。

驾驶辅助系统108的各构成要素以任意的计算机的CPU、存储器、加载到存储器的实现本图的构成要素的程序、存储该程序的硬盘等存储单元、网络连接用接口为中心通过硬件和软件的任意组合而实现。而且，本领域技术人员能够理解的是该实现方法、装置有各种变形例。以下进行说明的各图不是硬件单位的构成，而示出了功能单位的框图。

驾驶辅助系统108包括驾驶辅助装置106、照相机112、导航系统114、显示器110以及传感器单元116。传感器单元116收集与外部环境、本车的行驶轨道有关的信息。传感器单元116也可以包括转向操纵角传感器、横摆率传感器、车轮脉冲传感器、雷达、方向指示器等。可以通过方向指示器的工作检测、转向操纵角传感器检测转向装置的变向来判定车辆100的左转右转。

驾驶辅助装置106从速度标志102获取主速度信息，进行速度显示，并且判定停止速度显示的时刻。本实施方式中的驾驶辅助装置106的各功能模块由ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)以及在其上执行的软件程序构成。

驾驶辅助装置106包括速度识别部118、速度显示部120以及属性获取部122。速度识别部118根据从照相机112得到的静止图像或者动态图像来检测速度标志102，通过图像识别来读取速度标志102所示的限制速度即主速度信息。从速度标志102对主速度信息进行图像识别的技术能够通过已知技术的应用来实现。速度识别部118将主速度信息发送至速度显示部120，速度显示部120使主速度信息在显示器110显示。显示器110被设置于驾驶座的仪表面板。

导航系统114通过比较数据库的地图信息和从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)得到的位置信息来确定行驶车道。在导航系统114的数据库中，对于行驶车道(道路)相关联有限制速度(副速度信息)以及道路类别ID。另外，在导航系统114的数据库中位置信息(纬度/经度信息)和地域类别ID也相关联。导航系统114定期地从GPS卫星获取位置信息，将与该位置信息对应的限制速度(副速度信息)和属性信息(道路类别ID以及地域类别ID)持续地发送至属性获取部122。属性获取部122将属性信息以及副速度信息发送至速度显示部120。

速度显示部120若从速度识别部118获取主速度信息，则对该信息进行速度显示，并且，比较主速度信息和副速度信息。如果两者不一致，则设定显示区域。在车辆100脱离显示区域时、或左转右转时、属性信息发生变化时，停止速度显示。

图4是速度显示处理的流程图。

图4所示的处理是每隔恒定间隔、例如数毫秒便被反复执行的循环处理。

首先，属性获取部122从导航系统114获取限制速度(副速度信息)以及属性信息(S10、S12)。如果速度识别部118能够从照相机112的拍摄图像检测出主速度信息(S13的是)，则速度识别部118将主速度信息发送到速度显示部120，速度显示部120使显示器110显示主速度信息(S14)。如果主速度信息和副速度信息不一致(S15的否)，则速度显示部120设定显示区域(S17)。在主速度信息和副速度信息一致时(S15的是)，不设定显示区域。换言之，不进行显示限制。

在未检测到主速度信息时(S13的否)，处理移至S16。如果不是速度显示中(S16的否)，则不执行以后的处理。若是速度显示中(S16的是)，且到达车辆100从显示区域脱离的时刻(S18的是)，则速度显示部120停止速度显示(S24)。在S17中设定了显示区域之后，速度显示部120计算车辆100的行驶距离，在行驶距离超过了显示区域的长度时，判定为车辆100脱离了显示区域。

在脱离显示区域之前、或者未设定显示区域这一限制的情况下(S18的否)，如果道路类别发生变化(S20的是)，则速度显示部120也停止速度显示(S24)。具体而言，属性获取部122定期地从导航系统114接收道路类别ID，将道路类别ID转送至速度显示部120。速度显示部120比较上次接收到的道路类别ID和最新的道路类别ID，如果两者不一致，则判定为道路类别发生了变化。

在道路类别不变化的情况下(S20的否)，如果地域类别发生变化(S22的是)，则速度显示部120也使速度显示停止(S24)。具体而言，属性获取部122定期地从导航系统114接收地域类别ID，将地域类别ID转送至速度显示部120。速度显示部120比较上次接收到的地域类别ID和最新的地域类别ID，如果两者不一致则判定为地域类别发生了变化。

如果地域类别也不发生变化(S22的否)，则速度显示维持原样。

此外，虽然由于流程图会变得繁琐所以没有记载，但在检测到车辆100的左转右转时也停止速度显示。在S18中，只要是在通过了显示区域时、或者检测到左转右转时停止显示这一算法即可。

以上，基于实施方式对驾驶辅助系统108进行了说明。

在本实施方式中，当道路、地域(尤其是国家)改变时，换言之，当检测到成为限制速度的前提的环境变化时，停止速度显示。因此，能够消除由于在环境变化后也继续进行变化前的速度显示所导致的驾驶员感觉不协调。作为道路类别，例示了一般道路和高速公路，但并不局限于此。例如，也可以设定桥、停车场、私家道路、不明道路(无法获取道路类别的道路)等各种道路类别。另外，作为地域类别，除了国家、市区镇村以外，还可以设定街市、郊外等。

以上，根据实施方式对本发明进行了说明。本领域技术人员能够理解的是，实施方式只是例示，这些实施方式的各构成要素、各处理工序的组合能够有各种变形例，另外，这样的变形例也包含于本发明的范围。

符号说明

100...车辆；102...速度标志；104...高速标志；106...驾驶辅助装置；108...驾驶辅助系统；110...显示器；112...照相机；114...导航系统；116...传感器单元；118...速度识别部；120...速度显示部；122...属性获取部。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

速度识别部，通过对示出行驶车道的限制速度的道路标志进行拍摄，来检测上述限制速度；

属性获取部，从导航系统获取属性信息；以及

速度显示部，使从上述道路标志识别出的限制速度在搭载于车辆的画面显示，

上述速度显示部在上述属性信息发生了变化时使上述限制速度的显示停止。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述属性获取部获取上述属性信息作为识别高速公路以及一般道路的信息。

3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述属性获取部获取上述属性信息作为识别行驶地域的信息。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述属性获取部从上述导航系统获取行驶车道的限制速度，

在从上述道路标志识别出的限制速度和从上述导航系统获取到的限制速度不同的情况下，上述速度显示部限制上述限制速度的显示期间。