CN112896160B - 交通标志信息获取方法及相关设备 - Google Patents

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CN112896160B CN201911216521.XA CN201911216521A CN112896160B CN 112896160 B CN112896160 B CN 112896160B CN 201911216521 A CN201911216521 A CN 201911216521A CN 112896160 B CN112896160 B CN 112896160B
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Abstract

本发明实施例提供了一种交通标志信息获取方法，该方法包括：第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，该多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；该第一车辆为该多种类型的车辆中的一种；然后，根据该多个限速值以及限速先验信息确定该多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；该限速先验信息包括该多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；然后，根据该多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和该第一车辆的类型确定该第一车辆的第一限速值。采用本发明实施例，可以在智能驾驶中针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，保障行车安全。

Description

交通标志信息获取方法及相关设备
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种交通标志信息获取方法及相关设备。
背景技术
在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆需要对周边的环境进行感知。在智能车辆上，典型的用到的传感器包括毫米波雷达、摄像头和激光雷达等，车辆可以通过这些传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，可以实现自适应巡航(adaptive cruisecontrol，ACC)、前向碰撞预警(forward collision warning，FCW)、自动紧急制动(automatic emergency brake，AEB)、车道偏离预警(lane departure warning，LDW)、车道保持辅助(lane keeping assist，LKA)和交通标志识别(traffic sign recognition，TSR)等功能，完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。
TSR是智能驾驶中一个很重要的功能。通过这个功能，可以对交通标志牌进行识别，从而按照交通规则进行驾驶。在现有技术中，限速标志牌获取可以通过地图信息，然后结合全球定位系统(global positioning system，GPS)定位等信息，来确定驾驶过程中是否需要进行限速提醒等操作。这种方法依赖于地图信息，在缺少地图信息的情况下无法使用此种方法来获取限速信息。另外，地图信息也存在着更新间隔的问题，对于没有更新的地图信息而言，来做限速处理可能带来更大的安全隐患。
现有技术中还有通过车载摄像头获取图像，并对图像中的交通标志牌进行检测，通过图像检测或深度学习等方法从中获取到速度限制相关信息，从而可以进行车辆的速度限制。这种方法可以从道路环境中获取到限速的信息，但是因为不同类型的车辆有不同的最高限速和最低限速等内容，而且不同的车辆具有不同的描述方式，无法准确获取到合适的对应车辆类型限速信息，从而无法很好地对车辆进行限速。
基于上述描述，如何准确地为不同类型的车辆获取到对应的限速信息是本领域技术人员需要解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例公开了一种交通标志信息获取方法及相关设备，在智能驾驶中，通过本申请实施例可以针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，从而根据此信息进行限速提示或告警等操作，保障行车安全。
第一方面，本申请实施例公开了一种交通标志信息获取方法，该方法包括：
第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；所述第一车辆为所述多种类型的车辆中的一种；
所述第一车辆根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述第一车辆根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述第一车辆的类型确定所述第一车辆的第一限速值。
在智能驾驶中，本申请实施例可以针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，从而根据此信息进行限速提示或告警等操作，保障行车安全。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
在上述两个可能的实施例中，设置了包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系和/或设置了包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的先验信息，以用于准确确定出不同类型的车辆的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一车辆根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值，包括：
所述第一车辆将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
所述第一车辆将所述排序结果与所述先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
本申请实施例通过排序比较的方式实现多种类型的车辆的限速值的确定。
在其中一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
所述第一车辆获取地图信息和所述第一车辆所在位置的信息，所述地图信息包括所述第一车辆行驶过程中限速的信息；
所述第一车辆根据所述地图信息和所述第一车辆所在位置的信息确定所述第一车辆的第二限速值；
所述第一车辆根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述第一车辆最终的限速值。
本申请实施例结合地图信息来确定多种类型的车辆的限速值，进一步提高了确定的车辆限速值的准确率。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，包括：
所述第一车辆通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与所述第一车辆的数据处理模块之间数据交互的接口。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
在上述两个可能的实施例中，增加了图像传感器和车辆的数据处理模块之间数据交互的接口可以传输的信息，以进一步增加该接口的应用。
第二方面，本申请实施例公开了一种交通标志信息获取方法，该方法应用于车辆，所述车辆包括处理器、存储器、图像传感器、数据处理模块、控制模块，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行如下操作：
将所述图像传感器获取到的交通标志信息通过第一接口发送给所述数据处理模块，所述第一接口为图像传感器与所述数据处理模块之间数据交互的接口，所述交通标志信息包括道路交通标志牌上所包括的信息；
通过所述数据处理模块对所述交通标志信息进行处理得到处理结果；
将所述处理结果发送给控制模块，所述控制模块为用于根据所述处理结果规划控制所述车辆的行车情况的模块。
本申请实施例中提供的上述第一接口能够将图像传感器中获取的任意道路标志牌的信息发送给数据处理模块进行处理，以扩大了车辆能够获取到的数据的范围，从而让车辆能够多方面进行规划控制以保证行车安全。
第三方面，本申请实施例公开了一种交通标志信息获取车辆，该车辆包括：
获取单元，用于获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；所述交通标志信息获取车辆为所述多种类型的车辆中的一种；
确定单元，用于根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述确定单元，还用于根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述交通标志信息获取车辆的类型确定所述交通标志信息获取车辆的第一限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述确定单元具体用于：
将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
将所述排序结果与所述先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元，还用于获取地图信息和所述交通标志信息获取车辆所在位置的信息，所述地图信息包括所述交通标志信息获取车辆行驶过程中限速的信息；
所述确定单元，还用于根据所述地图信息和所述交通标志信息获取车辆所在位置的信息确定所述交通标志信息获取车辆的第二限速值；
所述确定单元，还用于根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述交通标志信息获取车辆最终的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元具体用于：
通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与所述交通标志信息获取车辆的数据处理模块之间数据交互的接口。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
上述第二方面及其可能实施方式中的有益效果对应参照第一方面的描述，此处不再赘述。
第四方面，本申请实施例公开了一种交通标志信息获取车辆，该交通标志信息获取车辆包括：包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序来执行如如下操作：
获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；所述交通标志信息获取车辆为所述多种类型的车辆中的一种；
根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述交通标志信息获取车辆的类型确定所述交通标志信息获取车辆的第一限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值，具体为：
将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
将所述排序结果与所述先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述处理器还执行如下操作：
获取地图信息和所述交通标志信息获取车辆所在位置的信息，所述地图信息包括所述交通标志信息获取车辆行驶过程中限速的信息；
根据所述地图信息和所述交通标志信息获取车辆所在位置的信息确定所述交通标志信息获取车辆的第二限速值；
根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述交通标志信息获取车辆最终的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取第一限速标志图像中的多个限速值，具体为：
通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与所述交通标志信息获取车辆的数据处理模块之间数据交互的接口。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
第五方面，本申请实施例公开了一种交通标志信息获取设备，该设备包括：
获取单元，用于获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；
确定单元，用于根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述确定单元，还用于根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述第一车辆的类型确定第一车辆的第一限速值，所述第一车辆为所述多种类型的车辆中的一种。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述确定单元具体用于：
将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
将所述排序结果与所述先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元，还用于获取地图信息和所述第一车辆所在位置的信息，所述地图信息包括所述第一车辆行驶过程中限速的信息；
所述确定单元，还用于根据所述地图信息和所述第一车辆所在位置的信息确定所述第一车辆的第二限速值；
所述确定单元，还用于根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述第一车辆最终的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元具体用于：
通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与所述第一车辆的数据处理模块之间数据交互的接口。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
上述第二方面及其可能实施方式中的有益效果对应参照第一方面的描述，此处不再赘述。
第六方面，本申请实施例公开了一种交通标志信息获取设备，该设备包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序来执行上述第一方面任意一项所述的方法。
第七方面，本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述第一方面任意一项所述的方法。
第八方面，本申请实施例公开了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机读取并执行时，上述第一方面任意一项所述的方法将被执行。
第九方面，本申请实施例公开了一种计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，将会使所述计算机实现上述第一方面任意一项所述的方法。
第十方面，本申请实施例公开了一种芯片，所述芯片包括处理器、存储器和通信接口，所述芯片被配置用于执行上述第一方面任意一项所述的方法。
综上所述，在智能驾驶中，通过本申请实施例可以针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，从而根据此信息进行限速提示或告警等操作，保障行车安全。
附图说明
下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作介绍。
图1为本方案实施例提供的交通标志信息获取方法适用的场景示意图；
图2为本方案实施例提供的交通标志信息获取方法的流程示意图；
图3为本方案实施例提供的交通标志信息获取方法中一种限速标志牌的示意图；
图4为本方案实施例提供的交通标志信息获取方法中另一种限速标志牌的示意图；
图5为本方案实施例提供的交通标志信息获取方法中另一种限速标志牌的示意图；
图6为本方案实施例提供的交通标志信息获取方法中一种禁止驶入标志牌的示意图；
图7为本方案实施例提供的一种车辆的逻辑结构示意图；
图8为本方案实施例提供的一种车辆的硬件结构示意图；
图9为本方案实施例提供的一种交通标志信息获取设备的逻辑结构示意图；
图10为本方案实施例提供的一种交通标志信息获取设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例中的技术方案进行描述。
为了更好的理解本发明实施例提供的一种交通标志信息获取方法，下面先对本发明实施例适用的场景进行示例性地描述。参见图1，在图1中示出了车道100、车辆101和限速标志牌102。当然，车道100中可以行使有多个车辆101，图1中只是示例性地画出其中一个。
限速标志牌102可以包括多种类型的车辆的限速信息，例如包括小客车的最高限速120km/h、最低限速60km/h，同时包括大型车的最高限速100km/h、最低限速60km/h。当然，限速标志牌102可以包括其它的多种类型的车辆的限速信息，限速标志牌102具体包括的信息根据具体情况确定，此处不做限制。
在图1所示场景下，车辆101需要根据限速标志牌上面的限速信息适应性地调整车速。在智能驾驶中，车辆101需要先获取限速标志牌102上面的限速信息，根据获取的限速信息控制车速。
如果按照粗略的分类来看，车辆101可以是小客车或大型车。如果再细分一下，车辆101可以是小客车或巴士或大型车。当然，也可以按照更详细的分类来对车辆进行限速，具体如何分类限速根据具体情况确定，本方案对此不做限制。
需要说明的是，图1只是示例性给出了一种可能的应用场景，还存在其它的应用场景或限速情况，此处不再赘述。
下面介绍一种交通标志信息获取方法，参见图2，可以适用于如图1所示的场景。该方法包括但不限于如下步骤：
步骤201、第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；所述第一车辆为所述多种类型的车辆中的一种。
在具体实施例中，上述第一车辆可以是图1所示的车辆101，上述第一限速标志图像可以是拍摄上述图1所示的限速标志牌102得到的图像。
在一种可能的实施方式中，上述第一车辆上安装有摄像设备，上述第一限速标志图像由该摄像设备拍摄后发送给该第一车辆。
在另一种可能的实施方式中，摄像设备固定安装在限速标志牌的前面，第一车辆可以与该固定安装的摄像设备通信，那么该固定安装的摄像设备拍摄得到上述第一限速标志图像后，可以发送给上述第一车辆。
在另一种可能的实施方式中，上述第一车辆也可以通过与其它的车辆进行数据交互获取到上述第一限速标志图像。例如，该第一车辆可以与先行的车辆通信，获取该先行的车辆已经获取到的上述第一限速标志图像。
在具体实施例中，上述第一车辆获取到上述第一限速标志图像后，该第一车辆通过图像识别技术和/或深度学习等方法识别得到该第一限速标志图像中包括的多个限速值。
在另一种可能的实施方式中，上述固定安装的摄像设备拍摄得到上述第一限速标志图像后，可以通过图像识别技术和/或深度学习等方法识别得到该第一限速标志图像中包括的多个限速值，并将该多个限速值发送给上述第一车辆。
在另一种可能的实施方式中，上述第一车辆也可以通过与其它的车辆进行数据交互获取到上述多个限速值。例如，该第一车辆可以与先行的车辆通信，获取该先行的车辆已经获取到的上述多个限速值。
在具体实施例中，由于不同的限速标志牌的限速标志不同，例如对于对多种类型车辆的限速，不同的标志牌对不同类型的车辆的描述方式不统一，因此，为了减少图像识别的复杂度，在对上述第一限速标志图像进行识别时可以只识别图像中的数字，即限速值。例如可以参见图3、图4和图5，这三个图中每一个图所示的限速标志牌上的描述方式都不相同，因此全部识别的话还要分类识别，相对较为复杂。
在其中一种可能的实施方式中，在实际的限速标志牌中最高限速值一般用红色的圆圈框起来，最低限速值一般用蓝色的圆圈框起来，那么在进行图像识别时，可以根据圆圈的颜色识别出哪些限速值为最高限速值，哪些限速值为最低限速值，并做标记。例如可以参见图3、图4和图5。由于说明书附图要求为灰度图，不能有彩色，因此用白色圆圈圈起来的限速值表示实际中用红色圈起来的最高限速值，用灰色圆圈圈起来的限速值表示实际中用蓝色圆圈圈起来的最低限速值。
步骤202、所述第一车辆根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息。
在具体实施例中，上述限速先验信息可以是预先设置的对于多种类型的车辆的限速值之间的大小关系。可选的，可以为上述第一车辆预先设置多个限速先验信息，车辆可以根据具体情况选择其中一种限速先验信息来确定各种车型对应的限速值。
在具体实施例中，当上述第一车辆获取到上述多个限速值时，可以根据获取的限速值的个数选择具体的限速先验信息。然后，将该多个限速值按从大到小的顺序或者从小到大的顺序排列，然后根据限速先验信息确定的限速值的大小关系来确定对应车型的限速值。
或者，在具体实施例中，当上述第一车辆获取到上述多个限速值时，该多个限速值中每一个限速值已经被标记为最高限速或者最低限速，这时可以根据具体的标记选择具体的限速先验信息。然后，将该多个限速值按从大到小的顺序或者从小到大的顺序排列，然后根据限速先验信息确定的限速值的大小关系来确定对应车型的限速值。
为了便于理解本步骤，下面举例说明。
假设上述第一车辆中预先设置有两种限速先验信息，第一种限速先验信息为：
SLHcar≥SLHbus≥SLHtruck>SLLcar≥SLLbus≥SLLtruck
或者
SLLtruck≤SLLbus≤SLLcar＜SLHtruck≤SLHbus≤SLHcar
第二种限速先验信息为：
SLHcar≥SLHtruck＞SLLcar≥SLLtruck
或者
SLLtruck≤SLLcar＜SLHtruck≤SLHcar
其中，SLHcar表示小客车的最高限速值，SLHbus表示巴士的最高限速值，SLHtruck表示大型车的最高限速值，SLLcar表示小客车的最低限速值，SLLbus表示巴士的最低限速值，SLLtruck表示大型车的最低限速值。
上述第一种限速先验信息包括了小客车、巴士和大型车三种车型的限速值的大小关系，具体为小客车的最高限速值大于或等于巴士的最高限速值，巴士的最高限速值大于或等于大型车的最高限速值，大型车的最高限速值大于或等于小客车的最低限速，小客车的最低限速值大于或等于巴士的最低限速值，同时巴士的最低限速值大于或等于大型车的最低限速值。
或者，可以说是大型车的最低限速值小于或等于巴士的最低限速值，巴士的最低限速值小于或等于小客车的最低限速值，小客车的最低限速值小于或等于大型车的最高限速值，大型车的最高限速值小于或等于巴士的最高限速值，巴士的最高限速值小于或等于小客车的最高限速值。
上述第二种限速先验信息包括了小客车和大型车两种车型的限速值的大小关系，具体为小客车的最高限速值大于或等于大型车的最高限速值，大型车的最高限速值大于或等于小客车的最低限速值，小客车的最低限速值大于或等于大型车的最低限速值。
或者，可以说是大型车的最低限速值小于或等于小客车的最低限速值，小客车的最低限速值小于或等于大型车的最高限速值，大型车的最高限速值小于或等于小客车的最高限速值。
在一个可能的例子中，限速标志牌可以是如图3所示的标志牌，则上述第一车辆获取到的上述第一限速标志图像中的多个限速值可以为120、60、100和60。经分析可知该4个限速值可以为两种车型的最高限速值和最低限速值，例如可以根据这四个限速值中有两个限速值标记了最高限速值，有两个限速值标记了最低限速值来确定该4个限速值可以为两种车型的最高限速值和最低限速值，或者也可以通过其它的分析例如限速值个数的分析等等来确定该4个限速值可以为两种车型的最高限速值和最低限速值，这里具体根据实际情况分析，本方案对此不做限制。
需要说明的是，限速值的单位可以是千米每小时或者km/h等，具体单位可以根据具体情况决定，本方案对此不做限制。
那么经过上述分析，可以选择上述的第二种限速先验信息来作为比较标准。然后，可以将该多个限速值按从大到小的顺序排序得到120＞100＞60＝60，然后将该得到的排序与SLHcar≥SLHtruck＞SLLcar≥SLLtruck比较可知，120为小客车的最高限速值，100为大型车的最高限速值，60为小客车和大型车的最低限速值。
当然，上述也可以按照从小到大的顺序排序得到60＝60<100<120，然后将该得到的排序与SLLtruck≤SLLcar＜SLHtruck≤SLHcar比较可知，60为小客车和大型车的最低限速值，100为大型车的最高限速值，120为小客车的最高限速值。结果是一样的。
在另一个可能的例子中，限速标志牌可以是如图4所示的标志牌，则上述第一车辆获取到的上述第一限速标志图像中的多个限速值可以为100、60、80、60、80和60。经分析可知该6个限速值可以为三种车型的最高限速值和最低限速值，例如可以根据这6个限速值中有3个限速值标记了最高限速值，有3个限速值标记了最低限速值来确定该4个限速值可以为两种车型的最高限速值和最低限速值，或者也可以通过其它的分析例如限速值个数的分析等等来确定该6个限速值可以为三种车型的最高限速值和最低限速值，这里具体根据实际情况分析，本方案对此不做限制。
那么经过上述分析，可以选择上述的第一种限速先验信息来作为比较标准。然后，可以将该多个限速值按从大到小的顺序排序得到100＞80＝80＞60＝60＝60，然后将该得到的排序与SLHcar≥SLHbus≥SLHtruck＞SLLcar≥SLLbus≥SLLtruck比较可知，100为小客车的最高限速值，80为巴士和大型车的最高限速值，60为小客车、巴士和大型车的最低限速值。
当然，上述也可以按照从小到大的顺序排序得到60＝60＝60<80＝80<100，然后将该得到的排序与SLLtruck≤SLLbus≤SLLcar＜SLHtruck≤SLHbus≤SLHcar比较可知，60为小客车、巴士和大型车的最低限速值，80为巴士和大型车的最高限速值，100为小客车的最高限速值。结果是一样的。
在另一个可能的例子中，限速标志牌可以是如图5所示的标志牌，则上述第一车辆获取到的上述第一限速标志图像中的多个限速值可以为120、100、90和60。经分析可知该4个限速值可以为三种车型的最高限速值和最低限速值，例如可以根据这4个限速值中有3个限速值标记了最高限速值，有1个限速值标记了最低限速值来确定该4个限速值可以为两种车型的最高限速值和最低限速值，或者也可以通过其它的分析来确定该4个限速值可以为三种车型的最高限速值和最低限速值，这里具体根据实际情况分析，本方案对此不做限制。
那么经过上述分析，可以选择上述的第一种限速先验信息来作为比较标准。然后，可以将该多个限速值按从大到小的顺序排序得到120＞100＞90>60，然后将该得到的排序与SLHcar≥SLHbus≥SLHtruck≥SLLcar≥SLLbus≥SLLtruck比较，由于120、100和90标记为最高限速值，那么，最终结果为120为小客车的最高限速值，100为巴士的最高限速值，90为大型车的最高限速值，60为小客车、巴士和大型车的最低限速值。
当然，上述也可以按照从小到大的顺序排序得到60<90<100<120，然后将该得到的排序与SLLtruck≤SLLbus≤SLLcar≤SLHtruck≤SLHbus≤SLHcar比较，由于120、100和90标记为最高限速值，那么，最终结果为60为小客车、巴士和大型车的最低限速值，90为巴士的最高限速值，100为大型车的最高限速值，120为小客车的最高限速值。结果是一样的。
当然，上述基于图3、图4和图5的描述只是示例性地介绍，实际还存在其它情况的限速标志牌，具体的如何确定不同类型的车辆的限速值可以根据实际情况来确定。
此外，上述的两个限速先验信息也只是示例性地给出的限速先验信息，在实际应用中也可以按照其它更详细的车辆的类型分类来设置限速先验信息，或者也可以按照车辆的用途例如载客和载货来设置限速先验信息等等，具体可以根据实际的限速标志牌来确定设置怎样的限速先验信息，本方案对此不做限制。
需要，说明的是，上述限速先验信息也可以只给出多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系，或者上述限速先验信息也可以只给出多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系。
如果上述限速先验信息也可以只给出多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系，除了可以适用于上述描述的场景之外，还可以适用于限速标志牌上只给出了多个类型的车辆的最高限速值的场景。
如果上述限速先验信息也可以只给出多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系，除了可以适用于上述描述的场景之外，还可以适用于限速标志牌上只给出了多个类型的车辆的最低限速值的场景。
需要说明的是，限速先验信息具体包括的限速值的大小关系根据具体情况确定，本方案对此不做限制。
步骤203、所述第一车辆根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述第一车辆的类型确定所述第一车辆的第一限速值。
在具体实施例中，在上述步骤202中确定了上述多种类型的每一种类型的车辆的最高限速值和/或最低限速值之后，该第一车辆可以根据自身的车辆类型与该多种类型匹配得到该第一车辆的最高限速值和/或最低限速值，即上述第一限速信息。
为了便于理解，举例说明。例如，上述步骤202中确定了120为小客车的最高限速值，100为大型车的最高限速值，60为小客车和大型车的最低限速值。而上述第一车辆自身的车辆类型为小客车，那么将该第一车辆自身的车辆类型与上述确定了限速值的三种车型比较，从而确定该第一车辆自身的车辆类型与小客车的车型匹配，那么可以确定该第一车辆的最高限速值为120、最低限速值为60。当然，这里只是示例性地说明，具体的车型和限速信息根据具体情况确定，本方案对此不做限制。
在智能驾驶中，本申请实施例可以针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，从而根据此信息进行限速提示或告警等操作，保障行车安全。
在其中一种可能的实施方式中，上述图2所述的实施例还可以结合地图信息进一步确定上述第一车辆的限速值，将该两种方式得到的限速值结合得到最终的限速值，从而可以提高该第一车辆的限速值的准确率。
在具体实施例中，上述第一车辆获取地图信息以及通过全球定位系统GPS确定自身车辆所在的具体位置，然后根据该具体的位置结合获取的地图信息确定该第一车辆的限速信息，即该第一车辆在该具体位置所在路段的最高限速值和/或最低限速值，可以称为第二限速值。具体的，上述获取的地图信息可以包括该第一车辆行驶过程中各种限速的信息。
在得到上述第二限速值后，可以比较该第二限速值和上述第一限速值，如果两个限速值一致，则可确定上述第一车辆在当前路段的限速值即为该第一限速值或该第二限速值。如果，两个限速值不一致，那么以第一限速值为准，即确定上述第一车辆在当前路段的限速值即为该第一限速值。
在其中一种可能的实施方式中，拍摄上述第一限速标志图像的拍摄设备中的图像传感器与上述第一车辆的数据处理模块之间配置有一个数据交互的接口，可以称为第一接口。该第一接口可以是应用程序接口(application programming interface，API)，也可以是物理接口，具体根据实际情况确定是API还是物理接口。
在具体实施例中，上述图像传感器可以将上述第一限速标志图像中包括的多种车辆类型的信息以及该多种车辆类型的限速值的信息通过上述第一接口发送给上述上述第一车辆的数据处理模块以用于后续的处理和应用，该图像传感器也可以将行驶道路上其它的道路交通标志牌中包括的信息通过上述第一接口发送给上述上述第一车辆的数据处理模块。该处理模块对接收到的信息进行处理得到处理结果后，将该处理结果发送给第一车辆的控制模块。该控制模块根据处理结果规划控制第一车辆的行车情况。
需要说明的是，该第一接口传输的信息的应用不限于上述图2及其可能的实施方式中的确定车辆限速值的应用，还可以是其它的应用。
为了便于理解，可以举例说明。参见图6，图6所示为“禁止大货车通行”的标志牌，那么上述拍摄设备拍摄到该标志牌并识别出该标志牌的信息“禁止大货车通行”，然后该拍摄设备的图像传感器将该信息通过上述第一接口发送给上述第一车辆的数据处理模块，如果该第一车辆为大货车，那么经处理分析后，该数据处理模块确定该第一车辆不能驶入“禁止大货车通行”的标志牌的前方路段，并将该确定的信息发送到该第一车辆的控制模块，以使的该控制模块控制该第一车辆不驶入上述“禁止大货车通行”的标志牌的前方路段。
当然，这只是示例性的介绍说明，还存在其它的标志牌的场景，具体可以根据实际情况来处理判断。
下面示例性地给出上述第一接口的描述方式，参见表1和表2。该描述方式主要是描述该第一接口可以传输的数据有哪些。
表1车辆相关性
Figure BDA0002299669950000101
表2车辆相关性–列举示例
Name Description Classification
Vehicle Relevance_Ego Relevant for ego vehicle Optional
Vehicle Relevance_Car Relevant for car Optional
Vehicle Relevance_Bus Relevant for bus Optional
Vehicle Relevance_Truck Relevant for truck Optional
Vehicle Relevance_All Relevant for all vehicle Optional
Vehicle Relevance_Unknown Relevant for unknown vehicle Optional
表1中描述的是上述第一接口可以传输车辆相关的信息，只要传输是“有关标志是否与自我车辆有关的信息”，然后描述的方式可以是用列举的方式来描述。然后表2给出了具体的列举的示例，可以包括自我车辆相关的信息、小客车相关的信息、巴士相关的信息、大型车相关的信息、所有车辆相关的信息以及未知车辆相关的信息等等，即表2中列举的这些信息都可以通过上述第一接口来传输。
当然，这里只是示例性地给出该第一接口的描述，在具体实施例中只要是与车辆相关的信息都可以通过该第一接口来传输，具体的接口描述可以根据具体情况确定，本方案对此不做限制。
上述主要从第一车辆的角度对本申请实施例提供的交通标志信息获取方法进行了介绍。可以理解的是，各个设备，例如车辆等为了实现上述对应的功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对车辆等进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图7示出了上述任意一个方法实施例中所涉及的第一车辆的一种可能的逻辑结构示意图，该第一车辆700包括：
获取单元701，用于获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；第一车辆700为所述多种类型的车辆中的一种；
确定单元702，用于根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述确定单元702，还用于根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和第一车辆700的类型确定第一车辆700的第一限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述确定单元702具体用于：
将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
将所述排序结果与所述限速先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元701，还用于获取地图信息和第一车辆700所在位置的信息，所述地图信息包括第一车辆700行驶过程中限速的信息；
所述确定单元702，还用于根据所述地图信息和第一车辆700所在位置的信息确定第一车辆700的第二限速值；
所述确定单元702，还用于根据所述第一限速值和所述第二限速值确定第一车辆700最终的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元701具体用于：
通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与第一车辆700的数据处理模块之间数据交互的接口。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
上述个操作的有益效果可以参照图2中对应操作的描述，此处不再赘述。
图8所示，为本申请实施例提供的交通标志信息获取方法实施例中所涉及的第一车辆的一种可能的硬件结构示意图。第一车辆800包括：处理器801、存储器802和通信接口803。处理器801、通信接口803以及存储器802可以相互连接或者通过总线804相互连接。
示例性的，存储器802用于存储第一车辆800的计算机程序和数据，存储器802可以包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)等。通信接口803用于支持第一车辆800进行通信，例如接收或发送数据。
示例性的，处理器801可以是中央处理器单元、通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理器和微处理器的组合等等。处理器801可以用于读取上述存储器802中存储的程序，执行上述图2以及可能的实施方式所述方法中第一车辆所做的操作。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图9示出了一种交通标志信息获取设备的可能的逻辑结构示意图，该设备900包括：
获取单元901，用于获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；
确定单元902，用于根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述确定单元902，还用于根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和第一车辆的类型确定所述第一车辆的第一限速值，所述第一车辆为所述多种类型的车辆中的一种。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述确定单元902具体用于：
将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
将所述排序结果与所述限速先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元901，还用于获取地图信息和所述第一车辆所在位置的信息，所述地图信息包括所述第一车辆行驶过程中限速的信息；
所述确定单元902，还用于根据所述地图信息和所述第一车辆所在位置的信息确定所述第一车辆的第二限速值；
所述确定单元902，还用于根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述第一车辆最终的限速值。
在其中一种可能的实施方式中，所述获取单元901具体用于：
通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与所述第一车辆的数据处理模块之间数据交互的接口。
在其中一种可能的实施方式中，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
上述个操作的有益效果可以参照图2中对应操作的描述，此处不再赘述。
图10所示，为本申请实施例提供的一种交通标志信息获取设备的可能的硬件结构示意图。设备1000包括：处理器1001、存储器1002和通信接口1003。处理器1001、通信接口1003以及存储器1002可以相互连接或者通过总线1004相互连接。
示例性的，存储器1002用于存储第一车辆1000的计算机程序和数据，存储器1002可以包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read onlymemory，EPROM)或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)等。通信接口1003用于支持设备1000进行通信，例如接收或发送数据。
示例性的，处理器1001可以是中央处理器单元、通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理器和微处理器的组合等等。处理器1001可以用于读取上述存储器1002中存储的程序，执行上述图2以及可能的实施方式所述方法中第一车辆所做的操作。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述图2以及可能的实施方式所述方法中第一车辆所做的操作。
综上所述，在智能驾驶中，通过本申请实施例可以针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，从而根据此信息进行限速提示或告警等操作，保障行车安全。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种交通标志信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：
第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；所述第一车辆为所述多种类型的车辆中的一种；
所述第一车辆根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述第一车辆根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述第一车辆的类型确定所述第一车辆的第一限速值。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
3.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
4.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值，包括：
所述第一车辆将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
所述第一车辆将所述排序结果与所述限速先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
5.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一车辆获取地图信息和所述第一车辆所在位置的信息，所述地图信息包括所述第一车辆行驶过程中限速的信息；
所述第一车辆根据所述地图信息和所述第一车辆所在位置的信息确定所述第一车辆的第二限速值；
所述第一车辆根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述第一车辆最终的限速值。
6.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，包括：
所述第一车辆通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与所述第一车辆的数据处理模块之间数据交互的接口，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
7.一种交通标志信息获取方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括处理器、存储器、图像传感器、数据处理模块、控制模块，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序执行如下操作：
将所述图像传感器获取到的交通标志信息通过第一接口发送给所述数据处理模块，所述第一接口为图像传感器与所述数据处理模块之间数据交互的接口，所述交通标志信息包括道路交通标志牌上所包括的信息；
通过所述数据处理模块对所述交通标志信息进行处理得到处理结果；
将所述处理结果发送给控制模块，所述控制模块为用于根据所述处理结果规划控制所述车辆的行车情况的模块。
8.一种交通标志信息获取车辆，其特征在于，所述车辆包括：
获取单元，用于获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；所述交通标志信息获取车辆为所述多种类型的车辆中的一种；
确定单元，用于根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述确定单元，还用于根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述交通标志信息获取车辆的类型确定所述交通标志信息获取车辆的第一限速值。
9.根据权利要求8所述的交通标志信息获取车辆，其特征在于，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最高限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最高限速值。
10.根据权利要求8或9所述的交通标志信息获取车辆，其特征在于，所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的最低限速值之间的大小关系的信息，所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆对应有一个最低限速值。
11.根据权利要求8或9所述的交通标志信息获取车辆，其特征在于，所述确定单元具体用于：
将所述多个限速值按照从大到小或者从小到大的顺序排序得到排序结果；
将所述排序结果与所述限速先验信息比较确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值。
12.根据权利要求8或9所述的交通标志信息获取车辆，其特征在于，
所述获取单元，还用于获取地图信息和所述交通标志信息获取车辆所在位置的信息，所述地图信息包括所述交通标志信息获取车辆行驶过程中限速的信息；
所述确定单元，还用于根据所述地图信息和所述交通标志信息获取车辆所在位置的信息确定所述交通标志信息获取车辆的第二限速值；
所述确定单元，还用于根据所述第一限速值和所述第二限速值确定所述交通标志信息获取车辆最终的限速值。
13.根据权利要求8或9所述的交通标志信息获取车辆，其特征在于，所述获取单元具体用于：
通过第一接口获取所述多个限速值，所述第一接口为图像传感器与所述交通标志信息获取车辆的数据处理模块之间数据交互的接口，所述第一接口为用于将道路交通标志牌中包括的信息发送给所述数据处理模块的接口。
14.一种交通标志信息获取车辆，其特征在于，包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序来执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
15.一种交通标志信息获取设备，其特征在于，所述设备包括：
获取单元，用于获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；
确定单元，用于根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；
所述确定单元，还用于根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和第一车辆的类型确定第一车辆的第一限速值，所述第一车辆为所述多种类型的车辆中的一种。
16.一种交通标志信息获取设备，其特征在于，包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序来执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至7任意一项所述的方法。
18.一种芯片，所述芯片包括处理器、存储器和通信接口，其特征在于，所述芯片被配置用于执行权利要求1至7任意一项所述的方法。
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