CN113504520B - 毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车测试技术领域，包括从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；将当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在历史目标车辆组的第一目标车辆和只在当前目标车辆组的第二目标车辆；解除第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，第一模拟通道属于模拟通道组；建立第二目标车辆与第一模拟通道的映射关系。通过本申请毫米波雷达可完成实际工况中存在的具有实时切换特性的不同危险探测目标的识别，实现了实际工况中毫米波雷达探测目标的筛选和跟踪特性的模拟。

Description

毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及汽车测试技术领域，特别涉及一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展与时代的进步，汽车行业正在朝着智能化的方向发展，而无人驾驶作为汽车智能化发展的重要代表，其在近几年内的发展得到了质的飞跃。其中，无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，与传统的车辆驾驶需要人参与的情况不同，其主要通过车内的车载传感系统(包括相关智能软件及多种感应设备)实现感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息作出判断，控制车辆的速度和转向，从而确保车辆能够安全、可靠地在道路上正常行驶。由此可见，无人驾驶汽车突破了传统的以驾驶员为核心的模式，在一定程度上提高了行车的安全性和稳定性，降低了交通事故的发生率，并且能够减少尾气排放和能源损耗，具有较高的经济效益和社会效益，是未来智慧城市发展的重要组成部分。

不过，由于无人驾驶汽车上搭载的Lidar(LaserRadar，激光雷达)和摄像头都使用了光波段的电磁波，而这个波段的电磁波存在透射和绕射性能不好的缺陷，即一旦有遮挡就无法使用，以致Lidar和摄像头在雨天、雾天等场合无法工作。于是，为了使无人驾驶汽车可在各种不同的环境中正常驾驶，在无人驾驶汽车上搭载了不会受雨、雾、灰尘等环境因素影响的毫米波雷达，该毫米波雷达不仅是自动驾驶稳定工作的重要保障，且在预防由于碰撞而导致的交通事故方面也起着至关重要的作用。由此可见，毫米波雷达的工作性能以及相关算法程序的好坏会严重影响智能汽车的安全性，因此，需对毫米波雷达的工作性能进行测试。

相关技术中，通过机械式的模拟虚拟目标对待测毫米波雷达进行HIL(Hardware-in-the-Loop，硬件在环)测试，但是，由于其未考虑实际工况对待测毫米波雷达测试的影响，导致HIL测试场景与实车测试场景中探测目标的特性存在不一致的问题；此外，当单通道模拟目标发生切换时，需等到新的探测目标到达切换位置后，才将信号发射器转移至切换位置并开始探测目标的模拟，但是由于切换前后的目标横向位置存在较大差异，使得其存在响应时滞的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中存在的HIL测试场景与实车测试场景中探测目标特性不一致的问题。

第一方面，提供了一种毫米波雷达目标模拟方法，包括以下步骤：

在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；

将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；

解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；

建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。

在上述技术方案的基础上，所述方法还包括：

从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；

根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；

对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。

在上述技术方案的基础上，在建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系之后，还包括：

当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；

根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；

关闭所述虚拟信号接发器。

在上述技术方案的基础上，在所述关闭所述虚拟信号接发器之后，还包括：

当所述第一待匹配车辆驶入待测毫米波雷达探测范围时，启动所述虚拟信号接发器，以供所述待测毫米波雷达接收所述虚拟信号接发器发射的信号，并根据所述信号进行性能测试。

在上述技术方案的基础上，所述在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，包括：

在当前时刻的虚拟交通场景中，获取各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆的距离；

根据所述速度和所述距离得到所述各个目标车辆的危险度，按照危险度由高到低的顺序，对各个所述目标车辆进行排序，得到排序队列；

从所述排序队列中选取排列在前N位的所述目标车辆组成当前目标车辆组。

第二方面，提供了一种毫米波雷达目标模拟装置，包括：

目标筛选单元，其用于在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；

目标比较单元，其用于将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；

关系解除单元，其用于解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；

关系建立单元，其用于建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。

在上述技术方案的基础上，所述模拟装置还包括预匹配目标探测单元，其用于：

从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；

根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；

对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。

在上述技术方案的基础上，所述模拟装置还包括待匹配目标模拟单元，其用于：

当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；

根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；

关闭所述虚拟信号接发器。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的毫米波雷达目标模拟方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的毫米波雷达目标模拟方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：实现了实际工况中待测毫米波雷达探测目标的筛选和跟踪特性的模拟。

本申请实施例提供了一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质，包括在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。可见，本申请实施例通过对从虚拟交通场景中筛选出的当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行筛选和跟踪，使得待测毫米波雷达可完成实际工况中存在的具有实时切换特性的不同危险探测目标的识别，实现了实际工况中待测毫米波雷达探测目标的筛选和跟踪特性的模拟。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种毫米波雷达目标模拟方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的历史时刻虚拟交通场景中目标车辆与待测毫米波雷达的位置关系仿真示意图；

图3为本申请实施例提供的虚拟信号接发器与历史目标车辆对应后在目标模拟通道的位置示意图；

图4为本申请实施例提供的待测毫米波雷达探测范围外的待匹配目标车辆与待测毫米波雷达的位置关系仿真示意图；

图5为本申请实施例提供的虚拟信号接发器与待匹配目标车辆对应后在目标模拟通道的位置示意图；

图6为本申请实施例提供的一种毫米波雷达目标模拟装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中存在的HIL测试场景与实车测试场景中探测目标特性不一致的问题。

图1是本申请实施例提供的一种毫米波雷达目标模拟方法的流程示意图，其包括以下步骤：

S1：在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；

示范性的，在实际交通场景中，毫米波雷达所在车辆在行驶过程中，其后方可能存在一辆车、两辆车、多辆车等不同的情况，不同的车辆对于毫米波雷达所在车辆的危险度不一样，且危险度有可能根据时间的流逝发生变化，因此，通过在模拟的虚拟交通场景中进行目标车辆的筛选，可以使得雷达HIL测试场景与实车测试场景中探测目标特性一致。参见图2所示，待测毫米波雷达所在车辆(该车辆的ID号为ID_0)的后方存在7辆目标车辆，该目标车辆的ID号分别设为ID_1至ID_7，但是，在待测毫米波雷达的探测范围(图2中实线三角形所包含的区域即为待测毫米波雷达的探测范围)内只出现了5辆车，分别为ID_3、ID_4、ID_5、ID_6和ID_7。

具体的，所述在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，包括：在当前时刻的虚拟交通场景中，获取各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆的距离；根据所述速度和所述距离得到所述各个目标车辆的危险度，按照危险度由高到低的顺序，对各个所述目标车辆进行排序，得到排序队列；从所述排序队列中选取排列在前N位的所述目标车辆组成当前目标车辆组，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数。由于在历史时刻的虚拟交通场景中筛选历史目标车辆组的方法与当前目标车辆组的筛选方法的原理相同，因此，在此不再赘述。

示范性的，以模拟通道组中模拟通道的数量为4(图2中的4个圆环即为4个模拟通道，每个圆环代表一个模拟通道)的目标模拟器为例，则N为4，且每个模拟通道上分别设置有虚拟信号接发器，虚拟信号接发器的ID号分别为C1至C4；以筛选历史目标车辆组为例，在上一时刻虚拟交通场景中，根据各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆ID_0的距离可以计算出各个目标车辆的危险度，参见图2所示，在上一时刻的虚拟交通场景中，待测毫米波雷达探测范围内的5辆目标车辆的危险度从高到低排序为：ID_4、ID_7、ID_3、ID_6、ID_5，则选择危险度排在前4位的目标车辆组成历史目标车辆组，即ID号为ID_4、ID_7、ID_3、ID_6的目标车辆组成当前目标车辆组，参见图3所示，并将虚拟信号接发器C1所在的模拟通道分配给目标车辆ID_4，且虚拟信号接发器C1用于模拟目标车辆ID_4的行驶过程；虚拟信号接发器C2所在的模拟通道分配给目标车辆ID_7，且虚拟信号接发器C2用于模拟目标车辆ID_7的行驶过程；虚拟信号接发器C3所在的模拟通道分配给目标车辆ID_3，且虚拟信号接发器C3用于模拟目标车辆ID_3的行驶过程；虚拟信号接发器C4所在的模拟通道分配给目标车辆ID_6，且虚拟信号接发器C4用于模拟目标车辆ID_6的行驶过程。

S2：将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；

示范性的，若当前目标车辆组包括目标车辆ID_2、目标车辆ID_3、目标车辆ID_4和目标车辆ID_5，而历史目标车辆组包括目标车辆ID_3、目标车辆ID_4、目标车辆ID_6和目标车辆ID_7，将当前目标车辆组与历史目标车辆组进行对比后，则可以确定目标车辆ID_7只在历史目标车辆组，即目标车辆ID_7为第一目标车辆，而目标车辆ID_2只在当前目标车辆组里，即目标车辆ID_2为第二目标车辆。

S3：解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；

示范性的，第一模拟通道上设有虚拟信号接发器C2，与目标车辆ID_7有映射关系，即目标车辆ID_7在第一模拟通道上进行目标模拟，此时，需解除目标车辆ID_7与第一模拟通道的映射关系，即将目标车辆ID_7从第一模拟通道上移除，使得第一模拟通道处于空闲状态。

S4：建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。

示范性的，由于目标车辆ID_7已与第一模拟通道解除映射关系，因此，第一模拟通道处于空闲状态，此时，可将处于空闲状态的第一模拟通道分配给目标车辆ID_2，而该第一模拟通道上的虚拟信号接发器也将改为对目标车辆ID_2进行模拟，即建立第二目标车辆与第一模拟通道的映射关系。

可见，本申请实施例通过对从虚拟交通场景中筛选出的当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行筛选和跟踪，使得待测毫米波雷达可完成实际工况中存在的具有实时切换特性的不同危险探测目标的识别，实现了实际工况中待测毫米波雷达探测目标的筛选和跟踪特性的模拟。

更进一步的，在本申请实施例中，所述方法还包括以下步骤：从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号；并在建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系之后，还包括：当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；关闭所述虚拟信号接发器。当所述第一待匹配车辆驶入待测毫米波雷达探测范围时，启动所述虚拟信号接发器，以供所述待测毫米波雷达接收所述虚拟信号接发器发射的信号，并根据所述信号进行性能测试。

示范性的，通过在交通仿真软件中设置一个虚拟传感器，其水平探测角度和垂直探测角度均比待测毫米波雷达的探测角度稍大，可以探测到待测毫米波雷达探测范围之外(图4中的虚线三角形即为虚拟传感器所能探测的范围，且实线三角形与虚线三角形之间的空白区域即为虚拟传感器比待测毫米波雷达多探测到的范围)的目标车辆，因此，通过该虚拟传感器对待测毫米波雷达探测范围之外的目标车辆进行实时探测，并从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆进行存储，且根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；若当前目标车辆组中的目标车辆少于4个，参见图4和图5所示，比如当前目标车辆组中的目标车辆为3个，分别为目标车辆ID_4、目标车辆ID_6和目标车辆ID_7，由此可知，历史目标车辆组中的目标车辆ID_3不在当前目标车辆组中，因此，该目标车辆ID_3已变为相对安全的车辆，需解除目标车辆ID_3与虚拟信号接发器C3所在的模拟通道的映射关系，使得该模拟通道处于空闲状态，即当前模拟通道组中存在1个空闲的模拟通道；

而从待测毫米波雷达探测范围之外发现了3辆危险的待匹配目标车辆，ID号分别为ID_1、ID_2、ID_3，危险度从高到低分别为目标车辆ID_1、目标车辆ID_3、目标车辆ID_2；由于，当前模拟通道组中只存在1个空闲的模拟通道，因此，只要筛选出危险度最高的目标车辆ID_1(即第一待匹配目标车辆)与该空闲的模拟通道建立映射关系即可，即将该空闲的模拟通道分配给目标车辆ID_1，且将虚拟信号接发器C3改为对目标车辆ID_1进行模拟；因此，在目标车辆ID_1还未驶入待测毫米波雷达探测范围时，先根据目标车辆ID_1的驶入方向信息控制该空闲的模拟通道上的虚拟信号接发器C3运动至预设位置处，并关闭虚拟信号接发器C3；当目标车辆ID_1驶入待测毫米波雷达探测范围时，启动虚拟信号接发器C3，即刻触发虚拟信号接发器C3收发信号，待测毫米波雷达即可接收虚拟信号接发器C3发射的信号，进而实时、准确的实现了目标车辆ID_1的模拟，并根据该信号进行性能测试。由此可见，本申请实施例使得待测毫米波雷达可完成实际工况中存在的具有实时切换特性的不同危险探测目标的识别，实现了实际工况中待测毫米波雷达探测目标的筛选和跟踪特性的模拟，克服了当单通道模拟目标发生切换时，需等到新的探测目标到达切换位置后，才将信号发射器转移至切换位置并开始探测目标的模拟的缺陷，解决了响应时滞的问题。

参见图6所示，本申请实施例还提供了一种毫米波雷达目标模拟装置，包括：

目标筛选单元，其用于在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；

目标比较单元，其用于将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；

关系解除单元，其用于解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；

关系建立单元，其用于建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。

更进一步的，在本申请实施例中，目标筛选单元具体用于：在当前时刻的虚拟交通场景中，获取各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆的距离；根据所述速度和所述距离得到所述各个目标车辆的危险度，按照危险度由高到低的顺序，对各个所述目标车辆进行排序，得到排序队列；从所述排序队列中选取排列在前N位的所述目标车辆组成当前目标车辆组。

更进一步的，在本申请实施例中，模拟装置还包括预匹配目标探测单元，其用于：从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。

更进一步的，在本申请实施例中，模拟装置还包括待匹配目标模拟单元，其用于：当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；关闭所述虚拟信号接发器；当所述第一待匹配车辆驶入待测毫米波雷达探测范围时，启动所述虚拟信号接发器，以供所述待测毫米波雷达接收所述虚拟信号接发器发射的信号，并根据所述信号进行性能测试。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述毫米波雷达目标模拟方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的一种毫米波雷达目标模拟方法可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的计算机设备上运行。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的毫米波雷达目标模拟方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediacard，SMC)，安全数字(Securedigital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

本申请施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的毫米波雷达目标模拟方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Onlymemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，包括：

在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；

将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；

解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；

建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系；

其中，所述在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，包括：

在当前时刻的虚拟交通场景中，获取各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆的距离；

根据所述速度和所述距离得到所述各个目标车辆的危险度，按照危险度由高到低的顺序，对各个所述目标车辆进行排序，得到排序队列；

从所述排序队列中选取排列在前N位的所述目标车辆组成当前目标车辆组。

2.如权利要求1所述的毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，所述方法还包括：

从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；

根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；

对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。

3.如权利要求2所述的毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，在建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系之后，还包括：

当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；

根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；

关闭所述虚拟信号接发器。

4.如权利要求3所述的毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，在所述关闭所述虚拟信号接发器之后，还包括：

当所述第一待匹配车辆驶入待测毫米波雷达探测范围时，启动所述虚拟信号接发器，以供所述待测毫米波雷达接收所述虚拟信号接发器发射的信号，并根据所述信号进行性能测试。

5.一种毫米波雷达目标模拟装置，其特征在于，包括：

目标筛选单元，其用于在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；

目标比较单元，其用于将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；

关系解除单元，其用于解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；

关系建立单元，其用于建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系；

其中，所述目标筛选单元具体用于：在当前时刻的虚拟交通场景中，获取各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆的距离；根据所述速度和所述距离得到所述各个目标车辆的危险度，按照危险度由高到低的顺序，对各个所述目标车辆进行排序，得到排序队列；从所述排序队列中选取排列在前N位的所述目标车辆组成当前目标车辆组。

6.如权利要求5所述的毫米波雷达目标模拟装置，其特征在于，所述模拟装置还包括预匹配目标探测单元，其用于：

从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；

根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；

对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。

7.如权利要求6所述的毫米波雷达目标模拟装置，其特征在于，所述模拟装置还包括待匹配目标模拟单元，其用于：

当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；

根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；

关闭所述虚拟信号接发器。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至4中任一项所述的毫米波雷达目标模拟方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至4中任一项所述的毫米波雷达目标模拟方法。

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