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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung auf einer Straße für ein zumindest teilweise autonomes Kraftfahrzeug mit einem elektronischen Fahrzeugführungssystem. Eine gegenwärtige erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation wird visuell von einem Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen mit einer optischen Detektionsvorrichtung des elektronischen Fahrzeugführungssystems erfasst und eine gegenwärtige zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation wird von einer Navigationsvorrichtung des elektronischen Fahrzeugführungssystems vorgegeben. Die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation und die zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation werden zum Bestimmen der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße benutzt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Steuereinheit und ein elektronisches Fahrzeugfüh ru ngssystem.
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Insbesondere durch Verwendung eines elektronischen Fahrzeugführungssystems, insbesondere für ein zumindest teilweise autonomes Kraftfahrzeug, ist es bekannt, dass die Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße visuell von einer optischen Detektionsvorrichtung erfasst werden kann. Je höher das Automatisierungsniveau des elektronischen Fahrzeugführungssystems, umso höher muss die Vertrauenswürdigkeit für die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennung sein, um die gegenwärtige Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße auf vertrauenswürdige Weise zu erhalten.
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Stand der Technik ist es, eine Fusion zwischen einer von einer Navigationsvorrichtung gelieferten Geschwindigkeitsbeschränkung, beispielsweise mit einem GNSS-Signal (Global Navigation Satellite System) wie ein GPS-Signal (Global Positioning System), einerseits und einer Verkehrszeichenerkennung unter Verwendung beispielsweise einer Frontkamera des Kraftfahrzeugs andererseits vorzunehmen. Die Fusion kann beispielsweise eine Infrastruktur und Fahrbahninformation, zum Beispiel in der Nähe einer Abzweigung, einer Autobahnausfahrt oder eines Baustellenbereichs nutzen, die identifiziert wird, um im Falle von mangelnder Übereinstimmung vermittelnd zu helfen.
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US 2010/0188288 A1 offenbart eine Fusion aufgrund von Kamera- und Kartendaten, um eine Geschwindigkeitsbeschränkung zu bestimmen, siehe
1.
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WO 2017/162832 offenbart, dass, wenn ein Straßenzeichen teilweise durch einen Lastkraftwagen verdeckt wird, die verdeckten Teile regeneriert werden (siehe
3(a) bis
3(c)) und auf einem Bildschirm
212 gezeigt werden (siehe
5).
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EP 2 017 807 B1 offenbart ein Navigationssystem und Kamera, welche beide eine wahrscheinliche Geschwindigkeitsbeschränkung mit einem korrespondierenden Vertrauenswürdigkeitsindex (auf Französisch: „indice de confiance“) zur Verfügung stellen. Die geltende Geschwindigkeitsbeschränkung wird aufgrund sowohl des Wertes als auch des Vertrauenswürdigkeitsindex des Wertes bestimmt.
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US 2017/0092125 A1 offenbart, dass, wenn die über eine Kamera erhaltene „Hauptgeschwindigkeitsinformation“ (siehe Paragraph
16) und die über ein Navigationssystem erhaltene „Untergeschwindigkeitsinformation“ (siehe Paragraph
17) sich unterscheiden (siehe Paragraph
18), wird die Hauptgeschwindigkeitsinformation als korrekte Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation angesehen und die Untergeschwindigkeitsinformation wird ignoriert.
US 2017/0092125 A1 berücksichtigt das Vorhandensein von Objekten um ein Ego-Fahrzeug herum nicht als einen Auslöser, um entweder der Ausgabe eines Navigationssystems oder der Ausgabe eines Zeichenerkennungssystems eine höhere Priorität zu geben.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Steuereinheit und ein elektronisches Fahrzeugführungssystem zu schaffen, mittels welchen die Bestimmung einer gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung verbessert werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Steuereinheit sowie ein elektronisches Fahrzeugführungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung auf einer Straße für ein zumindest teilweise autonomes Kraftfahrzeug mit einem elektronischen Fahrzeugführungssystem. Eine gegenwärtige erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation wird visuell von einem Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen mit einer optischen Detektionsvorrichtung des elektronischen Fahrzeugführungssystems erfasst. Eine gegenwärtige zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation wird von einer Navigationsvorrichtung des elektronischen Fahrzeugführungssystems vorgegeben. Die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation und die zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation werden zum Bestimmen der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße benutzt.
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Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von einem ersten Entscheidungskriterium eine erste Gewichtung für die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation gemacht wird und in Abhängigkeit von einem zweiten Entscheidungskriterium eine zweite Gewichtung für die zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation gemacht wird und die gegenwärtige Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße in Abhängigkeit von der ersten Gewichtung und der zweiten Gewichtung bestimmt wird.
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Dadurch ist es möglich, dass in Abhängigkeit von dem ersten Entscheidungskriterium und dem zweiten Entscheidungskriterium der Ausgabe der Navigationsvorrichtung eine oder der Ausgabe der optischen Detektionsvorrichtung eine höhere Priorität gegeben wird. Dadurch ist es möglich, dass die Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung verbessert wird. Beispielsweise ist es möglich, dass das Auftreten falscher Detektion einer Änderung der Geschwindigkeitsbeschränkung aufgrund von Navigationskarten, die häufig veraltet sein können, reduziert werden kann. Des Weiteren ist es beispielsweise möglich, dass aufgrund von reinem Erfassen des Geschwindigkeitsbeschränkungszeichens durch die optische Detektionsvorrichtung eine vertrauenswürdige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung durch Verwendung der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von der Navigationsvorrichtung vorgenommen werden kann.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform wird eine Kamera als die optische Detektionsvorrichtung benutzt. Mit anderen Worten wird das Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen virtuell von der Kamera erfasst. Zum Beispiel ist es möglich, dass die Kamera dann die erste Geschwindigkeitsbeschränkung bestimmt und die erste Geschwindkeitsbeschränkungsinformation an das elektronische Fahrzeugführungssystem gibt. Beispielsweise ist es möglich, dass mit der Kamera eine Objektdetektierung durchgeführt werden kann. Mit der Kamera ist es auf vertrauenswürdige Weise möglich, das Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen zu erfassen und die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation aus dem Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen zu bestimmen.
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Es hat sich des Weiteren als vorteilhaft erwiesen, wenn als das erste Entscheidungskriterium eine Objektdetektion einer Umgebung des Kraftfahrzeugs benutzt wird. Beispielsweise kann das Objekt ein Kraftfahrzeug oder ein Lastkraftwagen vor dem (Ego-)Kraftfahrzeug mit der Kamera sein und als ein Objekt mit der Objektdetektion detektiert werden. Insbesondere kann ein Objekt auf derselben Straße, auf welcher der Wagen mit dem elektronischen Fahrzeugführungssystem fährt, detektiert werden. Insbesondere wird in Abhängigkeit von der Objektdetektion die erste Gewichtung für die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation gemacht. Dadurch ist es möglich, dass in Abhängigkeit von der Objektdetektion eine vertrauenswürdige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert werden kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird als das zweite Entscheidungskriterium eine Objektdetektion einer Umgebung des Kraftfahrzeugs benutzt. Zum Beispiel kann das Objekt ein Kraftfahrzeug oder ein Lastkraftwagen vor dem (Ego)-Kraftfahrzeug mit der Kamera sein und als ein Objekt mit der Objektdetektion detektiert werden. Insbesondere kann ein Objekt auf derselben Straße, auf welcher der Wagen mit dem elektronischen Fahrzeugführungssystem fährt, detektiert werden. Insbesondere wird in Abhängigkeit von der Objektdetektion die erste Gewichtung für die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation gemacht. Dadurch ist es möglich, dass in Abhängigkeit von der Objektdetektion eine vertrauenswürdige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert werden kann.
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Es hat sich des Weiteren als vorteilhaft erwiesen, dass, wenn ein Objekt durch die optische Detektionsvorrichtung detektiert wird, die zweite Gewichtung hoch gesetzt wird und die erste Gewichtung gering gesetzt wird. Mit anderen Worten, wenn ein Objekt von der Detektionsvorrichtung detektiert wird, ist es sehr wahrscheinlich, dass einige Verkehrszeichen, insbesondere einige Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen, beispielsweise am Straßenrand durch dieses Objekt für die Detektion durch die optische Detektionsvorrichtung verdeckt werden. In solchen Fällen ist es vorteilhaft, wenn das elektronische Fahrzeugführungssystem der Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von dem Navigationssystem eine höhere Gewichtung zuweist als der Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von der optischen Detektionsvorrichtung. Dadurch kann eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert werden.
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Vorzugsweise ist mit den Worten „hoch“ und „gering“ im Zusammenhang mit der Gewichtung beabsichtigt, dass „hoch“ bedeutet, dass die Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von dieser Vorrichtung anstatt einer anderen Vorrichtung benutzt wird, die die Gewichtung „gering“ hat. Mit anderen Worten, wird der Vorrichtung mit der Gewichtung „hoch“ größeres Vertrauen entgegengebracht als der Vorrichtung mit der „geringen“ Gewichtung. Die Geschwindigkeitsbeschränkung von der Vorrichtung mit der „hohen“ Gewichtung wird für die gegenwärtige Bestimmung für die gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße benutzt und die Geschwindigkeitsbeschränkung von der Vorrichtung mit der „geringen“ Gewichtung wird für die gegenwärtige Bestimmung für die gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße zurückgewiesen. Mit anderen Worten wird der Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation mit der „hohen“ Gewichtung Priorität gegeben gegenüber der Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation mit der „geringen“ Gewichtung.
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Es hat sich des Weiteren als vorteilhaft erwiesen, dass, wenn ein Objekt durch die optische Detektionsvorrichtung vor dem Kraftfahrzeug detektiert wird, die zweite Gewichtung hoch gesetzt und die erste Gewichtung gering gesetzt wird. Insbesondere, wenn die optische Detektionsvorrichtung an einer Front des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, ist es wahrscheinlich, dass das detektierte Objekt das Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen verdecken kann, so dass es für die optische Detektionsvorrichtung nicht möglich ist, die Geschwindigkeitsbeschränkung auf vertrauenswürdige Weise zu erfassen. In solchen Fällen erhält die bereitgestellte zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von der Navigationsvorrichtung eine höhere Gewichtung als die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von der optischen Detektionsvorrichtung. Dadurch kann das Auftreten falscher Detektion einer Änderung der Geschwindigkeitsbeschränkung reduziert werden. Dadurch kann eine bessere Bestimmung einer gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße realisiert werden.
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Es ist auch vorteilhaft, dass, wenn ein Objekt durch die optische Detektionsvorrichtung auf einer Front-Fahrbahn der Straße, auf welcher das Kraftfahrzeug fährt, detektiert wird, die zweite Gewichtung hoch gesetzt wird und die erste Gewichtung gering gesetzt wird. Insbesondere, wenn das Objekt sich mit dem Kraftfahrzeug auf derselben Fahrbahn befindet, insbesondere vor dem Kraftfahrzeug, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Objekt auf derselben Fahrbahn das Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen verdecken kann. In diesem Fall wird die zweite Gewichtung der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von der Navigationsvorrichtung hoch gesetzt, um die gegenwärtige Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße zu bestimmen. Dadurch ist es möglich, dass eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert werden kann.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform wird, wenn ein Objekt von der optischen Detektionsvorrichtung auf einer benachbarten Fahrbahn der von dem Kraftfahrzeug befahrenen Straße detektiert wird, die zweite Gewichtung hoch gesetzt und die erste Gewichtung gering gesetzt. Insbesondere, wenn sich das Objekt auf der dem Kraftfahrzeug benachbarten Fahrbahn befindet, insbesondere davor und auf der benachbarten Fahrbahn des Kraftfahrzeugs, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Objekt auf der benachbarten Fahrbahn das Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen verdecken kann. In diesem Fall wird die zweite Gewichtung der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation von der Navigationsvorrichtung hoch gesetzt, um die gegenwärtige Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße zu bestimmen. Dadurch ist es möglich, dass eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert werden kann.
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Es hat sich des Weiteren als vorteilhaft erwiesen, dass, wenn kein Objekt, vorzugsweise vor dem Kraftfahrzeug, von der optischen Detektionsvorrichtung detektiert wird die zweite Gewichtung gering gesetzt und die erste Gewichtung hoch gesetzt wird. Insbesondere in den Fällen, wenn eine neue Geschwindigkeitsbeschränkung durch die Navigationsvorrichtung gegeben ist, aber keine neue Geschwindigkeitsbeschränkung durch die optische Detektionsvorrichtung gegeben ist, wird den von der Navigationsvorrichtung kommenden Eingaben eine geringes Vertrauen entgegengebracht, und die von der optischen Detektionsvorrichtung kommende Information erhält. Insbesondere, wenn die Navigationskarten der Navigationsvorrichtung veraltet sind, kann eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung unter Benutzung der optischen Detektionsvorrichtung erfolgen und eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeit realisiert werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform, wird, wenn ein Motorrad als das Objekt durch die Detektionsvorrichtung detektiert wird, die erste Gewichtung hoch gesetzt und die zweite Gewichtung gering gesetzt. Insbesondere da das Motorrad nur selten die Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen verdeckt, kann die erste Gewichtung von der optischen Detektion der Geschwindigkeitsbeschränkung hoch gesetzt werden und die zweite Gewichtung der Navigationsvorrichtung gering gesetzt werden. Dadurch kann eine vertrauenswürdige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße realisiert werden.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem weiteren Aspekt, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Steuereinheit abgearbeitet wird.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft die elektronische Steuereinheit mit einem Computerprogrammprodukt gemäß dem ersten Aspekt. Insbesondere wird das Computerprogrammprodukt durch die elektronische Steuereinheit abgearbeitet.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fahrzeugführungssystem mit einer elektronischen Steuereinheit gemäß dem vorhergehenden Aspekt, mit einer optischen Detektionsvorrichtung und mit einer Navigationsvorrichtung, wobei das elektronische Fahrzeugführungssystem ausgelegt ist, das Verfahren gemäß einem der weiteren Aspekte durchzuführen. Insbesondere wird das Verfahren von dem elektronischen Fahrzeugführungssystem durchgeführt.
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Vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens werden als vorteilhafte Ausführungsformen des Computerprogrammprodukts, der elektronischen Steuereinheit und des elektronischen Fahrzeugführungssystems angesehen. Das elektronische Fahrzeugführungssystem und die elektronische Steuereinheit weisen konkrete Merkmale auf, welche die Durchführung des Verfahrens oder einer vorteilhaften Ausführungsform davon erlauben.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Eine oder mehrere Ausführungsformen werden nun beispielhaft anhand von beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in welchen:
- 1 eine schematische Draufsicht eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines elektronischen Fahrzeugführungssystems ist;
- 2 eine schematische Seitenansicht von 1 ist; und
- 3 ein schematisches Blockdiagramm einer Ausführungsform des elektronischen Fahrzeugführungssystems ist.
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In den Figuren sind gleiche Elemente oder Elemente mit der gleichen Funktion mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt eine schematische Draufsicht eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines elektronischen Fahrzeugführungssystems 2. Das elektronische Fahrzeugführungssystem 2 weist eine optische Detektionsvorrichtung 3 und eine Navigationsvorrichtung 4 auf. Insbesondere ist die optische Detektionsvorrichtung 3 an einer Frontseite 5 des Kraftfahrzeugs 1 angebracht. Mit der optischen Detektionsvorrichtung 3 kann ein Bild einer Umgebung 6 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Insbesondere ist es möglich, dass eine Straße 7 mit der optischen Detektionsvorrichtung 3 erfasst wird.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße 7 für das zumindest teilweise autonome Kraftfahrzeug 1 mit dem elektronischen Fahrzeugführungssystem 2. Eine gegenwärtige erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8 (3) wird visuell von einem Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9, 10 mit der optischen Detektionsvorrichtung 3 erfasst und eine gegenwärtige zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 (3) wird von der Navigationsvorrichtung 4 des elektronischen Fahrzeugführungssystems 2 vorgegeben, wobei die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8 und die zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 zum Bestimmen der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße 7 benutzt wird.
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Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von einem ersten Entscheidungskriterium eine erste Gewichtung A (3) der ersten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8 gemacht wird und in Abhängigkeit von einem zweiten Entscheidungskriterium eine zweite Gewichtung B (3) einer zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 gemacht wird und die gegenwärtige Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße 7 in Abhängigkeit von der ersten Gewichtung A und der zweiten Gewichtung B bestimmt wird.
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Dadurch ist es möglich, dass in Abhängigkeit von dem ersten Entscheidungskriterium und dem zweiten Entscheidungskriterium der Ausgabe der Navigationsvorrichtung 4 eine höhere Priorität gegeben wird oder der Ausgabe der optischen Detektionsvorrichtung 3 eine höhere Priorität gegeben wird. Dadurch ist es möglich, dass die Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung verbessert wird. Zum Beispiel ist es möglich, dass das Auftreten falscher Detektion von Änderungen der Geschwindigkeitsbeschränkung aufgrund von Navigationskarten, die veraltet sein können, reduziert werden kann. Des Weiteren ist es beispielsweise möglich, dass aufgrund von reiner Erfassung des Geschwindigkeitsbeschränkungszeichens 9, 10 durch die optische Detektionsvorrichtung 3 eine vertrauenswürdige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung durch Verwendung der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 von der Navigationsvorrichtung erfolgen kann.
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Vorzugsweise ist mit den Worten „hoch“ und „gering“ im Zusammenhang mit der Gewichtung A, B beabsichtigt, dass die Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8, 11 von dieser Vorrichtung 3, 4 statt der anderen Vorrichtung 3, 4 benutzt wird, welche die Gewichtung A, B „gering“ aufweist. Mit anderen Worten wird der Vorrichtung 3, 4 mit der „hohen“ Gewichtung A, B ein größeres Vertrauen entgegengebracht als der mit der „geringen“ Gewichtung A, B. Die Geschwindigkeitsbeschränkung von der Vorrichtung 3, 4 mit der „hohen“ Gewichtung A, B wird für die gegenwärtige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße 7 benutzt und die Geschwindigkeitsbeschränkung von der Vorrichtung 3, 4 mit der „geringen“ Gewichtung A, B wird zurückgewiesen für die gegenwärtige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße 7. Mit anderen Worten erhält die Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8, 11 mit der „hohen“ Gewichtung A, B Priorität gegenüber der Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8, 11 mit der „geringen“ Gewichtung A, B.
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Insbesondere wird eine Kamera als optische Detektionsvorrichtung 3 benutzt. Dadurch ist es möglich, ein Bild von der Umgebung 6 zu erfassen, insbesondere das Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9, 10 vertrauenswürdig zu erfassen.
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Insbesondere ist es möglich, dass als das erste Entscheidungskriterium eine Objektdetektion 12 (3) der Umgebung 6 des Kraftfahrzeugs 1 benutzt wird. Des Weiteren ist es möglich, dass als das zweite Entscheidungskriterium die Objektdetektion 12 der Umgebung 6 des Kraftfahrzeugs 1 benutzt wird. Beispielsweise kann ein Objekt 14 ein Kraftfahrzeug oder ein Lastkraftwagen vor dem (Ego)-Kraftfahrzeug 1 mit der Kamera sein und als ein Objekt 14 mit der Objektdetektion 12 detektiert werden. Insbesondere kann ein Objekt 14 auf derselben Straße 7, auf welcher der Wagen mit dem elektronischen Fahrzeugführungssystem 2 fährt, detektiert werden. Insbesondere erfolgt in Abhängigkeit von der Objektdetektion 12 die erste Gewichtung A der ersten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8 und/oder die zweite Gewichtung B der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11. Dadurch ist es möglich, dass in Abhängigkeit von der Objektdetektion 12 eine vertrauenswürdigere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert wird.
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1 zeigt, dass vor dem Kraftfahrzeug 1 ein Objekt 14 detektiert wird. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Objekt 14 beispielsweise ein Lastkraftwagen. Des Weiteren zeigt 1, dass ein erstes Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9 über der Straße 7 an einer für diesen Zweck vorgesehenen, als Gerüst bezeichneten Konstruktion befestigt angebracht ist und ein zweites Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 10 auf einer Seite der Straße 7, beispielsweise, auf einem Seitenstreifen angebracht ist. Ein Bild der beiden Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9, 10 kann von der optischen Detektionsvorrichtung 3 erfasst werden, wenn deren Sichtfeld nicht verdeckt ist.
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Insbesondere ist es möglich, dass, wenn das Objekt 14 von der optischen Detektionsvorrichtung detektiert wird, die zweite Gewichtung B hoch gesetzt und die erste Gewichtung A gering gesetzt wird. Dadurch ist es bei dieser Ausführungsform möglich, dass die Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9, 10 von dem Objekt 14, in diesem Ausführungsbeispiel dem Lastkraftwagen, verdeckt werden kann. In diesem Fall wird die zweite Gewichtung B von der Navigationsvorrichtung 4 hoch gesetzt und die erste Gewichtung A von der optischen Detektionsvorrichtung 3 gering gesetzt.
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1 zeigt, dass das Objekt 14 sich auf derselben Fahrbahn 15 der Straße 7 befindet wie das Kraftfahrzeug 1. In diesem Fall ist es insbesondere möglich, dass die zweite Gewichtung B hoch gesetzt und die erste Gewichtung A gering gesetzt wird. Des Weiteren ist es möglich, dass, wenn das Objekt 14 von der optischen Detektionsvorrichtung 3 auf der benachbarten Fahrbahn 16 der Straße 7 detektiert wird, die zweite Gewichtung A hoch gesetzt wird und die erste Gewichtung B gering gesetzt wird.
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Insbesondere wenn das Objekt 14 sich auf derselben Fahrbahn 15 wie das Kraftfahrzeug 1 befindet, insbesondere vor dem Kraftfahrzeug 1, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Objekt 14 auf derselben Fahrbahn 15 das erste Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9 bedeckt (oder abschirmt). In diesem Fall wird die zweite Gewichtung B der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 von der Navigationsvorrichtung 4 hoch gesetzt, um die gegenwärtige Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße 7 zu bestimmen. Dadurch ist es möglich, dass eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert wird.
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Insbesondere wenn das Objekt 14 sich auf einer Fahrbahn 16 befindet, die benachbart ist zur Fahrbahn des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere davor und auf der benachbarten Fahrbahn 16 des Kraftfahrzeugs 1, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Objekt 14 auf der benachbarten Fahrbahn 16 das zweite Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 10 verdeckt. In diesem Fall wird die zweite Gewichtung B der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 von der Navigationsvorrichtung 4 hoch gesetzt, um die gegenwärtige Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße zu bestimmen. Dadurch ist es möglich, dass eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung realisiert werden kann.
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Des Weiteren ist es möglich, dass, wenn kein Objekt 14 detektiert wird, vorzugsweise vor dem Kraftfahrzeug 1, durch die optische Detektionsvorrichtung 3 die zweite Gewichtung B gering gesetzt wird und die erste Gewichtung A hoch gesetzt wird. Insbesondere in diesen Fällen, wenn eine neue Geschwindigkeitsbeschränkung von der Navigationsvorrichtung 4 gegeben wird, aber keine neue Geschwindigkeitsbeschränkung von der optischen Detektionsvorrichtung 3 gegeben wird, wird den von der Navigationsvorrichtung 4 kommenden Eingängen ein geringes Vertrauen entgegengebracht und von der optischen Detektionsvorrichtung 3 kommender Information Priorität gegeben. Insbesondere wenn die Navigationskarten der Navigationsvorrichtung 4 veraltet sind, kann eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung unter Verwendung der optischen Detektionsvorrichtung 4 erfolgen und eine bessere Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeit realisiert/durchgeführt werden.
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Des Weiteren ist es möglich, dass, wenn ein Motorrad als das Objekt 14 von der optischen Detektionsvorrichtung 3 detektiert wird, die erste Gewichtung A hoch gesetzt wird und die zweite Gewichtung B gering gesetzt wird. Insbesondere da das Motorrad nur selten die Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9, 10 verdeckt, kann die erste Gewichtung A von der optischen Detektion 3 der Geschwindigkeitsbeschränkung hoch gesetzt und die zweite Gewichtung B der Navigationsvorrichtung 4 gering gesetzt werden. Dadurch kann eine vertrauenswürdige Bestimmung der gegenwärtigen Geschwindigkeitsbeschränkung auf der Straße realisiert/durchgeführt werden.
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2 zeigt die Ausführungsform von 1 in einer Seitenansicht. 2 zeigt, dass mit der optischen Detektionsvorrichtung 3 das erste Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9 wegen des Objekts 14 vor dem Kraftfahrzeug 1 nicht detektiert werden kann. Dadurch wird bei dieser Ausführungsform die erste Gewichtung A gering gesetzt und die zweite Gewichtung B hoch gesetzt, was bedeutet, dass der zweiten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 ein höheres Vertrauen entgegengebracht wird/eine höhere Vertrauenswürdigkeit zugewiesen wird als der ersten Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8 von der optischen Detektionsvorrichtung 3.
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3 zeigt ein Blockdiagramm des elektronischen Fahrzeugführungssystems 2. Das elektronische Fahrzeugführungssystem 2 weist die optische Detektionsvorrichtung 3, die Navigationsvorrichtung 4 und die Objektdetektion 12 auf. Von der optischen Detektionsvorrichtung 3 wird die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8 an eine elektronische Steuereinheit 13 des elektronischen Fahrzeugführungssystems 2 gesendet. Von der Navigationsvorrichtung 4 wird die zweite Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 11 an die elektronische Steuereinheit 13 gesendet. In Abhängigkeit von der Objektdetektion 12 erhält die erste Geschwindigkeitsbeschränkungsinformation 8 die erste Gewichtung A und die zweite Geschwindigkeitsinformation 11 die zweite Gewichtung B. Insbesondere wenn ein Objekt 14 von der Objektdetektion 12 detektiert wird, wird die zweite Gewichtung B hoch gesetzt und die erste Gewichtung A gering gesetzt. Wenn kein Objekt 14 mit der Objektdetektion 12 detektiert wird, wird die erste Gewichtung A hoch gesetzt und die zweite Gewichtung B gering gesetzt.
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Dadurch wird die Benutzung der Objektdetektion 12 zusätzlich zu den Geschwindigkeitsbeschränkungszeichen 9, 10 und der Navigationsinformation eingesetzt, um das Auftreten falscher Detektion einer Änderung der Geschwindigkeitsbeschränkung aufgrund von möglicherweise veralteter Navigationskarten zu reduzieren.
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Allgemein zeigt die Erfindung eine Geschwindigkeitsbeschränkungsnavigation unter Verwendung von Fahrzeugdetektion.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2010/0188288 A1 [0004]
- WO 2017/162832 [0005]
- EP 2017807 B1 [0006]
- US 2017/0092125 A1 [0007]
