DE112018007063T5

DE112018007063T5 - Anzeigesteuervorrichtung, Anzeigevorrichtung und Anzeigesteuerverfahren

Info

Publication number: DE112018007063T5
Application number: DE112018007063.8T
Authority: DE
Inventors: Yayoi Hayashi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2020-10-29
Also published as: JP6687306B2; WO2019175956A1; JPWO2019175956A1; US20200406753A1; CN111886636A

Abstract

Eine Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit (102) erfasst Host-Fahrzeuginformationen, die sowohl ein Signal einer Kursänderung, die ein Fahrzeug vornehmen soll, als auch eine Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug aufgrund der Kursänderung fahren soll, anzeigen. Eine Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit (103) erfasst Informationen über sich nähernde Objekte, die ein oder mehrere sich nähernde Objekte anzeigen, die sich dem Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs nähern. Eine Effektivsichtfeldbestimmungseinheit(105) bestimmt ein effektives Sichtfeld des Fahrers des Fahrzeugs. Eine Zielspezifizierungseinheit (104) spezifiziert aus den sich dem Fahrzeug nähernden Objekten ein sich näherndes Objekt, das sich von einer Seite entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, nähert, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformation und der Information über das sich nähernde Objekt und legt das spezifizierte sich nähernde Objekt als Ziel fest. Wenn das Fahrzeug die Kursänderung vornimmt, erzeugt eine Anzeigeinformationserzeugungseinheit (108) auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformation Anzeigeinformationen zur Anzeige von Informationen über das von der Zielspezifizierungseinheit (104) spezifizierte Ziel in dem effektiven Sichtfeld des Fahrers, das von der das Effektivsichtfeldbestimmungseinheit(105) bestimmt wird.

Description

TECHNISCHER BEREICH
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Anzeigesteuervorrichtung für und ein Anzeigesteuerverfahren zur Steuerung der Anzeige einer Head-up-Anzeige (im Folgenden als „HUD“ bezeichnet) und eine Anzeigevorrichtung, die ein HUD enthält.
STAND DER TECHNIK
Da HUDs, die für Fahrzeuge verwendet werden, ein Bild (auch als „virtuelles Bild“ bezeichnet) in der Sichtlinie des Fahrers anzeigen können, können die Sichtlinienbewegungen des Fahrers reduziert werden. Durch die Verbreitung von Augmented-Reality (AR)-Techniken zur überlagerten Darstellung eines virtuellen Bildes in der realen Welt ist es seit kurzem möglich, ein virtuelles Bild an der Position eines tatsächlichen Ziels im Anzeigebereich eines HUDs überlagert darzustellen, um eine Markierung auf dem Ziel durchzuführen. Durch die Durchführung der Markierung mittels AR können Informationen zur Fahrunterstützung für den Fahrer bereitgestellt werden (siehe z.B. Patentliteratur 1 und 2).
Beispielsweise erkennt eine Anzeigevorrichtung für Fahrzeuge gemäß Patentliteratur 1 eine Ampel oder ein Schild vor einem Fahrzeug und zeigt, wenn die erkannte Ampel oder das erkannte Schild außerhalb des effektiven Sichtfeldes des Fahrers liegt, ein virtuelles Bild an, das die Anwesenheit der erkannten Ampel oder des erkannten Schildes innerhalb des effektiven Sichtfeldes des Fahrers im Anzeigebereich eines HUDs hervorhebt. Das effektive Sichtfeld ist ein Bereich, der Teil des Gesichtsfeldbereichs eines Menschen ist und in dem ein visueller Reiz erkannt werden kann.
Darüber hinaus zeigt beispielsweise eine Vorrichtung zur Unterstützung des Nachtsichtbereichs für Fahrzeuge gemäß Patentliteratur 2 ein Bild eines Bereichs vor einem Fahrzeug, wobei das Bild von einer Infrarotkamera erfasst wird, auf einer Hauptanzeige an, und wenn sich in dem auf der Hauptanzeige angezeigten Bild ein Fußgänger befindet, wird eine Warnung auf einem HUD angezeigt. Diese Vorrichtung zur Unterstützung des Nachtsichtbereichs für Fahrzeuge zeigt auch dann eine Warnung auf dem HUD an, wenn sich ein Fußgänger, der aus dem auf der Hauptanzeige angezeigten Bild verschwunden ist, im Sichtbereich des Fahrers befindet.
ZITIERLISTE
PATENTLITERATUR

Patentliteratur 1: JP 2017-146737 A
Patentliteratur 2: JP 2011-91549 A

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Das Ziel für die virtuelle Bildanzeige in der Anzeigevorrichtung für Fahrzeuge gemäß Patentliteratur 1 ist nur ein stationäres Objekt und kein sich bewegendes Objekt wie ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger. Daher kann die oben erwähnte Anzeigevorrichtung für Fahrzeuge dem Fahrer nicht mitteilen, dass sich ein Objekt außerhalb des effektiven Sichtfeldes des Fahrers befindet und sich dem Gastgeberfahrzeug nähert.
Die Vorrichtung zur Unterstützung des Nachtsichtbereichs von Fahrzeugen gemäß Patentliteratur 2 schätzt, ob sich ein Fußgänger innerhalb des Sichtfeldbereichs des Fahrers befindet, und zwar auf der Grundlage sowohl einer relativen Position des Host-Fahrzeugs in Bezug auf den Fußgänger als auch der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs. Wenn das Host-Fahrzeug eine Rechts- oder Linkskurve, einen Spurwechsel oder ähnliches vornimmt, besteht daher eine sehr hohe Wahrscheinlichkeit, dass ein Fußgänger, der sich dem Host-Fahrzeug von einer Seite entgegen der Fahrtrichtung, in die das Host-Fahrzeug fahren soll, nähert, sowohl in dem auf einer Hauptanzeige angezeigten Bild als auch im Gesichtsfeldbereich des Fahrers nicht vorhanden ist. In diesem Fall kann die oben erwähnte Vorrichtung zur Unterstützung des Nachtsichtbereichs von Fahrzeugen den Fahrer nicht darüber informieren, dass sich ein Objekt außerhalb des Sichtfeldbereichs des Fahrers befindet und sich dem Host-Fahrzeug nähert.
Insbesondere zum Zeitpunkt einer Rechts- oder Linkskurve oder eines Spurwechsels besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das effektive Sichtfeld des Fahrers auf die Richtung, in die das Fahrzeug fahren soll, fokussiert ist und der Fahrer daher nicht leicht die Anwesenheit eines Objekts wahrnehmen kann, das sich außerhalb des effektiven Sichtfeldes des Fahrers befindet und sich dem Host-Fahrzeug nähert. Ein Problem mit den herkömmlichen Vorrichtungen besteht darin, dass es in einer solchen Situation unmöglich ist, den Fahrer über die Anwesenheit eines Objekts zu informieren, das vom Fahrer wahrscheinlich nicht bemerkt wird.
Die vorliegende Offenbarung dient der Lösung des oben genannten Problems, und es ist daher Gegenstand der vorliegenden Offenbarung, eine Technik zur Verfügung zu stellen, mit der dem Fahrer mitgeteilt werden kann, dass sich ein Objekt außerhalb des effektiven Sichtfeldes des Fahrers befindet und sich dem Host-Fahrzeug nähert.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Nach der vorliegenden Offenbarung ist eine Anzeigesteuervorrichtung vorgesehen, um eine Head-up-Anzeige zur Anzeige von Informationen zu veranlassen, die für einen Fahrer eines Fahrzeugs bereitgestellt werden sollen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung enthält: eine Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit zum Erfassen von Host-Fahrzeuginformationen, die sowohl ein Signal einer Kursänderung, die das Fahrzeug vornehmen soll, als auch eine Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug aufgrund der Kursänderung fahren soll, anzeigen; eine Informationserfassungseinheit für sich nähernde Objekte zum Erfassen von Informationen über sich nähernde Objekte, die ein oder mehrere sich nähernde Objekte anzeigen, die sich dem Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs nähern; eine Effektivsichtfeldbestimmungseinheit zum Bestimmen eines effektiven Sichtfelds des Fahrers des Fahrzeugs; eine Zielspezifizierungseinheit, um aus den sich dem Fahrzeug nähernden Objekten ein sich näherndes Objekt zu spezifizieren, das sich von einer Seite entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformation und der Information über das sich nähernde Objekt nähert, und um das spezifizierte sich nähernde Objekt als ein Ziel festzulegen; und eine Anzeigeinformationserzeugungseinheit, um, wenn das Fahrzeug die Kursänderung vornimmt, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformation Anzeigeinformation zum Anzeigen von Information über das von der Zielspezifizierungseinheit spezifizierte Ziel im effektiven Sichtfeld des Fahrers zu erzeugen, wobei das effektive Sichtfeld von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit bestimmt wird.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Nach der vorliegenden Offenbarung können, da bei einer Kursänderung des Fahrzeugs Informationen über ein Ziel, das sich von der Seite entgegen der Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, nähert, im effektiven Sichtfeld des Fahrers angezeigt werden, dem Fahrer das Vorhandensein des Ziels mitgeteilt werden, das vom Fahrer wahrscheinlich nicht bemerkt wird.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
2 ist eine Tabelle mit einem Beispiel für Teile der effektiven Sichtfeldinformation in Ausführungsform 1, in denen jeweils eine Entsprechung zwischen einem internen Faktor, einem externen Faktor und einem effektiven Sichtfeld definiert ist;
3 ist eine Ansicht aus der Vogelperspektive, die ein Beispiel für eine Situation zeigt, in der ein Host-Fahrzeug rechts abbiegt, nachdem es in Ausführungsform 1 eine Kursänderung nach rechts signalisiert hat;
4 ist eine Ansicht aus der Vogelperspektive, die den Fahrer des Host-Fahrzeugs in der in 3 dargestellten Situation im Blickfeld hat;
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Bedienung der Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb einer Effektivsichtfeldbestimmungseinheit in Schritt ST3 von 5 zeigt;
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb einer Zielspezifizierungseinheit im Schritt ST4 von 5 zeigt;
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb einer Anzeigeinformationserzeugungseinheit in Schritt ST5 von 5 zeigt;
9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrer und dem effektiven Sichtfeld in der in 3 dargestellten Situation zeigt;
10 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für ein Objekt in Ausführungsform 1 zeigt;
11 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Anzeige von Informationen zeigt, die in der in 3 dargestellten Situation erzeugt werden;
12 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem die Anzeige zur Benachrichtigung über die Anwesenheit eines Ziels einer Frontansicht überlagert wird, die sich in der in 3 dargestellten Situation im Sichtfeld des Fahrers des Host-Fahrzeugs befindet;
13 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 2 zeigt;
14 ist eine Ansicht aus der Vogelperspektive, die ein Beispiel für eine Situation zeigt, in der ein Host-Fahrzeug einen Spurwechsel auf eine rechte Spur vornimmt, nachdem es in Ausführungsform 2 einen Kurswechsel nach rechts signalisiert hat;
15 ist eine Ansicht aus der Vogelperspektive, die den Fahrer des Host-Fahrzeugs in der in 14 dargestellten Situation im Blickfeld hat;
16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb einer Anzeigeinformationserzeugungseinheit der Ausführungsform 2 in Schritt ST5 von 5 zeigt;
17 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für Objekte in Ausführungsform 2 zeigt;
18 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für Anzeigeinformationen zeigt, die in der in 14 dargestellten Situation erzeugt werden;
19 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem die Anzeige zur Benachrichtigung über die Anwesenheit eines Ziels und die Anzeige, die mit dem tatsächlichen Ziel übereinstimmt, einer Frontansicht überlagert sind, die in der in 14 dargestellten Situation in Sichtweite des Fahrers des Host-Fahrzeugs ist;
20 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt;
21 ist eine Ansicht aus der Vogelperspektive, die ein Beispiel für eine Situation zeigt, in der ein Host-Fahrzeug nach dem Signalisieren einer Kursänderung nach links in Ausführungsform 3 nach links abbiegt;
22 ist eine Ansicht aus der Vogelperspektive, die den Fahrer des Host-Fahrzeuges in der in 21 dargestellten Situation in Sichtweite des Fahrers des Host-Fahrzeuges zeigt;
23 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Bedienung der Anzeigevorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt;
24 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für Objekte in Ausführungsform 3 zeigt;
25 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Anzeigeinformationen zeigt, die in der in 21 dargestellten Situation erzeugt wurden;
26 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem die Anzeige zur Benachrichtigung über die Anwesenheit eines Ziels einer Frontansicht überlagert wird, die sich in der in 21 dargestellten Situation im Sichtfeld des Fahrers des Host-Fahrzeugs befindet;
27 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardware-Konfiguration der Anzeigevorrichtung entsprechend jeder der Ausführungsformen zeigt; und
28 ist ein weiteres Beispiel für die Hardware-Konfiguration der Anzeigevorrichtung entsprechend den einzelnen Ausführungsformen dargestellt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Um die vorliegende Offenbarung ausführlicher zu erläutern, werden im Folgenden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Ausführungsform 1.
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Anzeigevorrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 zeigt. Wenn eine sehr hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das effektive Sichtfeld des Fahrers eines Fahrzeugs auf eine Fahrtrichtung fokussiert ist, in die das Fahrzeug fahren soll, z.B. wenn das Fahrzeug rechts oder links abbiegt oder die Fahrspur wechselt, damit der Fahrer das Vorhandensein eines Ziels bemerkt, das sich von einer der oben genannten Fahrtrichtung entgegengesetzten Seite nähert und das der Fahrer wahrscheinlich nicht erkennen wird, führt die Anzeigevorrichtung 100 eine Anzeige durch, um das Vorhandensein des oben genannten Ziels im effektiven Sichtfeld des Fahrers hervorzuheben.
Die Anzeigesteuervorrichtung 100 enthält eine Anzeigesteuervorrichtung 101 und ein HUD 114. Die Anzeigesteuervorrichtung 101 enthält eine Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102, eine Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103, eine Zielspezifizierungseinheit 104, eine Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 und eine Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108. Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 enthält eine Fahrerinformationsspeichereinheit 106 und eine Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 enthält eine Objektspeichereinheit 109. Ferner sind eine Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 110, eine Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 111, eine Fahrerinformationserfassungseinheit 112 und eine Fahrtinformationserfassungseinheit 113 mit der Vorrichtung 100 verbunden.
Die Host-Fahrzeuginformationserkennungseinheit 110, die Objektinformationserkennungseinheit 111, die Fahrerinformationserkennungseinheit 112, die Fahrtinformationserkennungseinheit 113 und das HUD 114 sind im Fahrzeug montiert. Auf der anderen Seite kann die Anzeigesteuervorrichtung 101 im Fahrzeug montiert oder als Server-Vorrichtung außerhalb des Fahrzeugs konfiguriert sein, und es kann eine Konfiguration vorgesehen werden, in der Informationen über drahtlose Kommunikation zwischen der Server-Vorrichtung und der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 110 übertragen und empfangen werden, usw. im Fahrzeug.
Die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 110 besteht aus einem Fahrtrichtungsanzeiger, einem Lenkwinkelsensor zur Erfassung des Lenkwinkels, einer Autonavigationsvorrichtung zur Führung über eine geplante Fahrtroute oder ähnlichem. Genauer gesagt, sollte die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 110 lediglich Host-Fahrzeuginformationen erfassen, die sowohl ein Signal für eine Kursänderung, die das Host-Fahrzeug vornehmen soll, als auch eine Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug aufgrund dieser Kursänderung fahren soll, anzeigen. Das Signal eines Kurswechsels ist ein Signal eines Rechtsabbiegens, eines Linksabbiegens, eines Spurwechsels auf eine rechte Spur oder eines Spurwechsels auf eine linke Spur des Host-Fahrzeugs und gibt beispielsweise einen Zeitpunkt an, zu dem der Fahrer den Fahrtrichtungsanzeiger betätigt. Die Fahrtrichtung gibt an, ob das Host-Fahrzeug rechts abbiegen, links abbiegen, auf die rechte Spur wechseln oder auf die linke Spur wechseln soll, und gibt z.B. die geplante Fahrtroute der Vorrichtung zur Navigation im Auto an.
Die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 erwirbt die Informationen des Host-Fahrzeugs von der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 110. Die Host-Fahrzeuginformation zeigt sowohl ein Signal einer Kursänderung an, die das Host-Fahrzeug vornehmen soll, als auch die Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug aufgrund dieser Kursänderung fahren soll, wie oben erwähnt, und die Host-Fahrzeuginformation ist eine Information, die den Leuchtzustand des Fahrtrichtungsanzeigers anzeigt, eine Information, die den vom Lenkwinkelsensor erfassten Lenkwinkel anzeigt, eine Information, die die geplante Fahrtroute anzeigt, die die Fahrzeugnavigationsvorrichtung als Führung bereitstellt, oder ähnliches. Die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 bestimmt auf der Grundlage der Informationen des Host-Fahrzeugs, ob ein Signal für eine Kursänderung vorliegt, und gibt, wenn ein Signal für eine Kursänderung vorliegt, Informationen, die die Fahrtrichtung angeben, in die das Fahrzeug aufgrund dieser Kursänderung fahren soll, an die Zielspezifizierungseinheit 104 aus.
Die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 111 besteht aus einer extern montierten Kamera, die ein Bild einer vorbestimmten Region in der Umgebung des Host-Fahrzeugs oder ähnlichem aufnimmt. Der vorbestimmte Bereich ist z.B. ein kreisförmiger Bereich mit einem Durchmesser von 50 m vor dem Host-Fahrzeug. Die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 111 gibt das erfasste Bild o.ä. als Annäherungsobjekterfassungsinformation an die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 aus.
Die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 erfasst die Informationen zur Erfassung des sich nähernden Objekts von der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 111. Die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 erfasst ein sich näherndes Objekt, das sich dem Host-Fahrzeug in dem oben genannten vorbestimmten Bereich nähert, aus dem erfassten Bild, das die Annäherungsobjekterfassungsinformation ist. Ferner spezifiziert die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 die Position und den Typ jedes erfassten sich nähernden Objekts, erzeugt Annäherungsobjektinformationen, die die Position und den Typ jedes sich nähernden Objekts angeben, und gibt die Annäherungsobjektinformationen an die Zielspezifizierungseinheit 104 aus. Die Arten von sich nähernden Objekten enthalten Fahrzeug, Fahrrad und Fußgänger. Beispielsweise schätzt die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 die Bewegungsrichtungen von Objekten, wie Fahrzeugen, Fahrrädern und Fußgängern, aus mehreren in zeitlicher Abfolge erfassten Bildern und bestimmt dadurch, ob sich jedes Objekt dem Host-Fahrzeug nähert oder nicht.
Die Zielspezifizierungseinheit 104 erwirbt die Informationen, die die Fahrtrichtung angeben, von der Informationserfassungseinheit 102 des Host-Fahrzeugs und erwirbt auch die Informationen über das sich nähernde Objekt von der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103. Die Zielspezifizierungseinheit 104 spezifiziert ein sich näherndes Objekt, das sich von der Seite entgegen der Fahrtrichtung, in die das Host-Fahrzeug fahren soll, aus den sich dem Host-Fahrzeug nähernden Objekten nähert, auf der Grundlage der die Fahrtrichtung angebenden Informationen und der Informationen über das sich nähernde Objekt, und legt das spezifizierte sich nähernde Objekt als Ziel fest. Die Zielspezifizierungseinheit 104 erzeugt eine Zielinformation, die die Position und den Typ des Ziels angibt, und gibt die Zielinformation und die Information, die die Fahrtrichtung angibt, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
Übrigens hat der Gesichtsfeldbereich eines Menschen ein effektives Gesichtsfeld, also einen Bereich, in dem ein visueller Reiz erkannt werden kann. Obwohl man sagt, dass die effektiven Sichtfelder von Fahrern zwischen 4 Grad und 20 Grad liegen, ändert sich die Reichweite in Abhängigkeit von den internen und externen Faktoren des Fahrers. Ein interner Faktor ist die Fahreigenschaft eines Fahrers, einschließlich des Alters und der Fahrfähigkeit des Fahrers. Ein externer Faktor ist die Fahrumgebung eines Fahrzeugs, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Staulevel und die Anzahl der Fahrspuren enthält.
Die Fahrerinformationserfassungseinheit 112 besteht aus einer intern montierten Kamera, die ein Bild zur Bestimmung der Position des Fahrers im Fahrzeug und zur Identifizierung des Fahrers o.ä. aufnimmt. Die Fahrerinformationserfassungseinheit 112 gibt das aufgenommene Bild o.ä. als Fahrerinformation an die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 aus.
Die Fahrtinformationserfassungseinheit 113 besteht aus einem Beschleunigungssensor o.ä., der die Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeuges erfasst, und einer extern angebrachten Kamera, einem Millimeterwellenradar, einer Karteninformationsdatenbank o.ä., die die Fahrposition des Host-Fahrzeuges, den Staulevel und die Anzahl der Fahrspuren erfasst. Die Fahrtinformationserfassungseinheit 113 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeit usw. als Fahrtinformation an die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 aus. Die extern angebrachte Kamera der Fahrtinformationserfassungseinheit 113 kann auch als extern angebrachte Kamera der sich nähernden Objektinformationserfassungseinheit 111 verwendet werden.
Fahrerinformationen, in denen eine Übereinstimmung zwischen einem Gesichtsbild des Fahrers und Informationen zu den Fahreigenschaften definiert ist, werden vorab in der Fahrerinformationsspeichereinheit 106 registriert. Die Informationen zu den Fahreigenschaften enthalten das Alter und ein Fahrkönnen, bei denen es sich um interne Faktoren handelt, die zu einer Veränderung des effektiven Sichtfeldes des Fahrers führen.
Teile der effektiven Sichtfeldinformation, in denen jeweils eine Entsprechung zwischen einem internen Faktor, einem externen Faktor und einem effektiven Sichtfeld definiert ist, werden im Voraus in der Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107 registriert. 2 ist eine Tabelle mit einem Beispiel für die Teile der effektiven Gesichtsfeldinformation in Ausführungsform 1, in denen jeweils eine Entsprechung zwischen einem internen Faktor, einem externen Faktor und einem effektiven Gesichtsfeld definiert ist.
Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 erfasst die Fahrerinformationen von der Fahrerinformationserfassungseinheit 112 und erfasst auch die Fahrtinformationen von der Fahrtinformationserfassungseinheit 113. Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 bestimmt die Position des Kopfes des Fahrers aus dem erfassten Bild, das die Fahrerinformation darstellt, und gibt die Position als Fahrerpositionsinformation an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
Darüber hinaus erkennt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 das Gesicht des Fahrers aus dem erfassten Bild, das die Fahrerinformation darstellt, und identifiziert den Fahrer durch Vergleich des erkannten Fahrergesichts mit den Teilen der Fahrergesichtsinformation, die in der Fahrerinformationsspeichereinheit 106 im Voraus registriert werden. Dann erfasst die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die dem identifizierten Fahrer zugeordneten Informationen über die Fahreigenschaften aus der Fahrerinformationsspeichereinheit 106.
Darüber hinaus vergleicht die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die von der Fahrerinformationsspeichereinheit 106 und die von der Fahrtinformationserfassungseinheit 113 gewonnenen Fahrtinformationen jeweils mit den internen Faktoren und den externen Faktoren, die im Voraus in der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 107 registriert werden, um das effektive Sichtfeld des Fahrers zu bestimmen. Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 gibt Informationen, die das bestimmte effektive Sichtfeld angeben, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
Hier wird ein Beispiel für ein Verfahren zur Spezifizierung einer Fahrtumgebung beschrieben, das von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 angewendet wird. Wenn die Anzahl der Objekte, wie z.B. Fahrzeuge, Fahrräder und Fußgänger, die in einem Bild gesehen werden, das durch die Erfassung eines Bereichs in der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen wurde, kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, gibt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 an, dass die Straße einen niedrigen Staulevel aufweist, während die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 angibt, dass die Straße einen hohen Staulevel aufweist, wenn die Anzahl gleich oder größer als der Schwellenwert ist. Im Beispiel von 2 beträgt das effektive Sichtfeld 4 Grad, wenn ein Fahranfänger auf einer Straße mit hohem Staulevel fährt, weil der interne Faktor ein Fahranfänger und der externe Faktor eine Straße mit hohem Staulevel ist. Wenn ein Fahrer einer jüngeren Altersgruppe auf einer einspurigen Straße fährt, weil der interne Faktor eine jüngere Altersgruppe und der externe Faktor eine einspurige Straße ist, beträgt das effektive Sichtfeld 18 Grad. Ferner wird der Anfangswert des effektiven Sichtfelds auf 4 Grad festgelegt, was der Engste der Bereiche ist, die als effektives Sichtfeld eines Fahrers betrachtet werden.
Objekte, die vom HUD 114 angezeigt werden sollen, werden vorab in der Objektspeichereinheit 109 registriert. Die Objekte enthalten einen Pfeil, der die Position eines Ziels angibt, einen Text oder ein Symbol, der bzw. das den Typ eines Ziels angibt, und eine Markierung, die ein Ziel umschließt.
Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 erfasst die Zielinformationen und die Informationen, die die Fahrtrichtung angeben, von der Zielspezifizierungseinheit 104 und erfasst auch die Fahrerpositionsinformationen und die Informationen, die das effektive Sichtfeld angeben, von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 spezifiziert die Arten der vom HUD 114 anzuzeigenden Objekte, die Anzahl der anzuzeigenden Objekte usw. aus den Objekten, die im Voraus in der Objektspeichereinheit 109 registriert werden, auf der Grundlage der Zielinformationen und der Informationen, die die Fahrtrichtung angeben. Darüber hinaus bestimmt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Anzeigepositionen der Objekte im Anzeigebereich des HUD 114 auf der Grundlage der Fahrerpositionsinformationen und der Informationen, die das effektive Sichtfeld angeben. Informationen, die den Anzeigebereich des HUD 114 angeben, werden der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 im Voraus zur Verfügung gestellt. Dann erzeugt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 Anzeigeinformationen, in denen die Objekte an den Anzeigepositionen angeordnet sind, und gibt die Anzeigeinformationen an das HUD 114 aus. Ein Verfahren zur Erzeugung der Anzeigeinformationen wird später noch erwähnt.
Das HUD 114 erfasst die Anzeigeinformationen von der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 und projiziert die Anzeigeinformationen auf die Frontscheibe des Fahrzeugs oder einen Combiner.
Als nächstes wird ein Beispiel für die Bedienung der Vorrichtung 100 erläutert.
Im Folgenden wird die Bedienung der Vorrichtung 100 am Beispiel eines Falles erläutert, in dem das Host-Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt. 3 zeigt aus der Vogelperspektive ein Beispiel für eine Situation, in der das Host-Fahrzeug 200 rechts abbiegt, nachdem es in Ausführungsform 1 eine Kursänderung nach rechts signalisiert hat. In dem in 3 gezeigten Beispiel befindet sich ein anderes Fahrzeug 201 auf einer linken Straßenseite, wo das Host-Fahrzeug 200 rechts abbiegen soll, andere Fahrzeuge 202 und 203 auf einer rechten Straßenseite und ein anderes Fahrzeug 204 auf einer Gegenfahrbahn, auf der das Host-Fahrzeug 200 geradeaus gefahren ist.
4 ist ein Diagramm, das eine Frontansicht zeigt, die den Fahrer 210 des Host-Fahrzeugs 200 in der in 3 dargestellten Situation im Blickfeld hat. In dem in 4 dargestellten Beispiel ist der fahrerseitige Teil der Frontscheibe des Host-Fahrzeugs 200 für den Fahrer 210 ein HUD-Anzeigebereich 211, der dem Anzeigebereich des HUD 114 entspricht. Der Fahrer 210 kann die verschiedenen Fahrzeuge 201 und 202 durch die Frontscheibe sehen.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Vorrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 zeigt. Die Vorrichtung 100 wiederholt den im Flussdiagramm von 5 dargestellten Vorgang. Im Schritt ST1 erfasst die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 die Host-Fahrzeuginformationen einschließlich eines Signals, das anzeigt, dass das Host-Fahrzeug 200 eine Rechtskurve von der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 110 machen soll. Wenn das Host-Fahrzeug 200 auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 200 rechts abbiegen soll, gibt die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 Informationen über die Fahrtrichtung aus, wobei diese Informationen anzeigen, dass das Host-Fahrzeug 200 rechts abbiegen soll, an die Zielspezifizierungseinheit 104.
In Schritt ST2 erfasst die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 die Annäherungsobjekterfassungsinformation von der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 111 und erfasst die verschiedenen Fahrzeuge 201, 202 und 204, die sich dem Host-Fahrzeug 200 in einem vorbestimmten Annäherungsobjekterfassungsbereich 205 nähern, auf der Grundlage der Annäherungsobjekterfassungsinformation. Dann gibt die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 die Informationen über sich nähernde Objekte aus, die anzeigen, dass die sich nähernden Objekte, die sich dem Host-Fahrzeug 200 in dem Annäherungsobjekterfassungsbereich 205 nähern, die verschiedenen Fahrzeuge 201 auf der linken Seite des Host-Fahrzeugs 200 und die verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204 auf der rechten Seite des Host-Fahrzeugs 200 an die Zielspezifizierungseinheit 104 sind.
In Schritt ST3 erfasst die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Fahrerinformationen von der Fahrerinformationserfassungseinheit 112 und erfasst auch die Fahrtinformationen von der Fahrtinformationserfassungseinheit 113. Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 bestimmt die Position und das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 auf der Grundlage der Fahrerinformation und der Fahrtinformation und gibt die Fahrerpositionsinformation und die Information über das effektive Sichtfeld an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 im Schritt ST3 von 5 zeigt.
Im Schritt ST301 erfasst die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Fahrerinformationen von der Fahrerinformationserfassungseinheit 112. Im Schritt ST302 erfasst die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Fahrtinformationen von der Fahrtinformationserfassungseinheit 113.
In Schritt ST303 bestimmt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Position des Kopfes des Fahrers 210 auf der Grundlage der in Schritt ST301 erfassten Fahrerinformationen. In Schritt ST304 bestimmt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Position des Fahrers 210 auf der Grundlage der in Schritt ST301 erfassten Fahrerinformationen und der in der Fahrerinformationsspeichereinheit 106 registrierten Gesichtsbilder.
In Schritt ST305 spezifiziert die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Fahrtumgebung des Host-Fahrzeugs 200 auf der Grundlage der in Schritt ST302 erfassten Fahrtinformationen. Im Beispiel von 3 wird angenommen, dass als Fahrumgebung des Host-Fahrzeugs 200 spezifiziert wird, dass die Straße einen geringen Stau aufweist.
In Schritt ST306 prüft die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, ob die Informationen zum Fahrverhalten, die mit dem in Schritt ST304 identifizierten Fahrer 210 verknüpft sind, in der Fahrerinformationsspeichereinheit 106 vorhanden sind oder nicht. Wenn sich die Fahrmerkmalsinformationen in der Fahrerinformationsspeichereinheit 106 befinden („JA“ in Schritt ST306), fährt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 mit Schritt ST307 fort. Wenn sich dagegen in Schritt ST304 kein dem Fahrer 210 entsprechendes Gesichtsbild in der Fahrerinformationsspeichereinheit 106 befindet und somit keine Person identifiziert werden kann, oder wenn es ein entsprechendes Gesichtsbild gibt, aber dem Gesichtsbild keine Informationen über die Fahreigenschaft zugeordnet sind („NEIN“ in Schritt ST306), fährt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 mit Schritt ST310 fort. In Schritt ST307 erfasst die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die dem Fahrer 210 zugeordneten Informationen über die Fahreigenschaften von der Fahrerinformationsspeichereinheit 106. Es wird angenommen, dass die dem Fahrer 210 in diesem Beispiel zugeordneten Informationen über die Fahreigenschaften anzeigen, dass es sich bei dem Fahrer um einen Anfänger handelt.
In Schritt ST308 prüft die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, ob die Informationen zum effektiven Sichtfeld mit den internen und externen Faktoren, die der in Schritt ST305 spezifizierten Fahrtumgebung entsprechen, und die in Schritt ST306 erfassten Informationen zum Fahrverhalten in der Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107 liegen. Wenn die Informationen über das effektive Sichtfeld in der Effektivsichtfeldspeichereinheit 107 liegen („JA“ in Schritt ST308), fährt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 mit Schritt ST309 fort, während, wenn die Informationen über das effektive Sichtfeld nicht darin („NEIN“ in Schritt ST308) liegen, fährt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 mit Schritt ST310 fort.
In Schritt ST309 bestimmt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, dass das effektive Sichtfeld, das in den Informationen zum effektiven Sichtfeld enthalten ist, die die internen und externen Faktoren entsprechend der Fahrtumgebung und den Informationen zu den Fahreigenschaften enthalten, das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 ist. Im Gegensatz dazu bestimmt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 in Schritt ST310, dass das effektive Sichtfeld, das als Anfangswert in der Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107 registriert ist, das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 ist. Da in diesem Beispiel die Fahrumgebung, d.h. der äußere Faktor eine Straße mit geringem Verkehrsaufkommen ist und die Fahreigenschaft, d.h. der innere Faktor ein Fahranfänger ist, beträgt das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 10 Grad.
In Schritt ST311 gibt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 als Fahrerpositionsinformation die Position des Kopfes des Fahrers 210, die in Schritt ST303 bestimmt wird, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus. In Schritt ST312 gibt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 Informationen über das effektive Sichtfeld des Fahrers 210, das in Schritt ST309 oder ST310 bestimmt wird, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
In Schritt ST4 erfasst die Zielspezifizierungseinheit 104 die Informationen, die die Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 angeben, von der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 und erfasst auch die Informationen über das sich nähernde Objekt über die verschiedenen Fahrzeuge 201, 202 und 204 von der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103. Die Zielspezifizierungseinheit 104 spezifiziert ein Ziel auf der Grundlage dieser Teile der Information und gibt die Zielinformation und die Information, die die Fahrtrichtung angibt, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Zielspezifizierungseinheit 104 im Schritt ST4 von 5 zeigt. In Schritt ST401 prüft die Zielspezifizierungseinheit 104, ob die Zielspezifizierungseinheit 104 die Information über die Fahrtrichtung, die angibt, dass das Host-Fahrzeug 200 eine Rechtskurve machen soll, von der Informationserfassungseinheit 102 des Host-Fahrzeugs erhalten hat. Wenn die Zielspezifizierungseinheit 104 die Information über die Fahrtrichtung („JA“ in Schritt ST401) erhalten hat, fährt sie mit Schritt ST402 fort, während die Zielspezifizierungseinheit 104, wenn sie die Information über die Fahrtrichtung („NEIN“ in Schritt ST401) nicht erhalten hat, Schritt ST401 wiederholt.
In Schritt ST402 erfasst die Zielspezifizierungseinheit 104 die Informationen über die sich nähernden Objekte der verschiedenen Fahrzeuge 201, 202 und 204 von Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 erfasst.
In Schritt ST403 prüft die Zielspezifizierungseinheit 104 auf der Grundlage der in Schritt ST401 erfassten Informationen über die Fahrtrichtung und der in Schritt ST402 erfassten Informationen über das sich nähernde Objekt, ob auf der der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 entgegengesetzten Seite ein sich näherndes Objekt vorhanden ist. Wenn ein sich näherndes Objekt auf der der Fahrtrichtung entgegengesetzten Seite vorhanden ist („JA“ in Schritt ST403), fährt die Zielspezifizierungseinheit 104 mit Schritt ST404 fort, während, wenn kein sich näherndes Objekt auf der Seite vorhanden ist („NEIN“ in Schritt ST403), die Zielspezifizierungseinheit 104 mit Schritt ST405 fortfährt. Im Schritt ST404 spezifiziert die Zielspezifizierungseinheit 104, dass das sich nähernde Objekt, das sich auf der der Fahrtrichtung entgegengesetzten Seite befindet, ein Ziel ist. Im Gegensatz dazu bestimmt die Zielspezifizierungseinheit 104 im Schritt ST405, dass kein Ziel vorhanden ist, weil auf der der Fahrtrichtung entgegengesetzten Seite kein sich näherndes Objekt vorhanden ist. Im Beispiel von 2 ist das andere Fahrzeug 201, das ein sich näherndes Objekt ist, auf der Seite 205a entgegen der Fahrtrichtung, in die das Host-Fahrzeug 200 fahren soll, in Bezug auf die Position dieses Host-Fahrzeugs 200, das kurz vor der Einfahrt in die Kreuzung steht, vorhanden. Daher wird das andere Fahrzeug 201 als Ziel angegeben. Da hingegen die verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204, die sich Objekten nähern, in der Fahrtrichtung, in die das Host-Fahrzeug 200 fahren soll, in Bezug auf die Position dieses Host-Fahrzeugs 200 anwesend sind, sind die verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204 keine Ziele, da sie sich in der Fahrtrichtung befinden, in die das Host-Fahrzeug 200 fahren soll.
In Schritt ST406 gibt die Zielspezifizierungseinheit 104 Zielinformationen, die das andere Fahrzeug 201 angeben, das ein in Schritt ST404 spezifiziertes Ziel ist, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus. In Schritt ST407 gibt die Zielspezifizierungseinheit 104 die Informationen, die die in Schritt ST401 ermittelte Fahrtrichtung angeben, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
In Schritt ST5 erfasst die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Informationen, die die Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 und die Zielinformationen von der Zielspezifizierungseinheit 104 angeben, und erfasst auch die Fahrerpositionsinformationen über den Fahrer 210 und die Informationen, die das effektive Sichtfeld angeben, von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 erzeugt Anzeigeinformationen auf der Grundlage dieser Teile der Informationen und gibt die Anzeigeinformationen an das HUD 114 aus.
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 im Schritt ST5 von 5 zeigt.
In Schritt ST501 prüft die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108, ob die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Zielinformation von der Zielspezifizierungseinheit 104 erworben hat. Wenn die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Zielinformation („JA“ in Schritt ST501) erfasst hat, fährt sie mit Schritt ST502 fort, während die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108, wenn sie die Zielinformation nicht erfasst hat („NEIN“ in Schritt ST501), Schritt ST501 wiederholt.
In Schritt ST502 erfasst die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Informationen über die Fahrtrichtung, d.h. die Information, dass das Host-Fahrzeug 200 eine Rechtskurve machen soll, von der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102. In Schritt ST503 erfasst die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Fahrerpositionsinformation, die die Position des Kopfes des Fahrers 210 angibt, von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105. In Schritt ST504 erfasst die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Informationen, die das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 anzeigen, von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105.
In Schritt ST505 spezifiziert die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 im Host-Fahrzeug 200 auf der Grundlage der in Schritt ST502 erfassten und die Fahrtrichtung angebenden Informationen, der in Schritt ST503 erfassten Fahrerpositionsinformationen und der in Schritt ST504 erfassten und das effektive Sichtfeld angebenden Informationen. Ein Beispiel für die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrer 210 und dem effektiven Sichtfeld 212 in der in 3 dargestellten Situation ist in 9 dargestellt. Da die Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 eine rechte Richtung ist und das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 10 Grad beträgt, gibt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 als effektives Sichtfeld 212 einen Bereich von 10 Grad auf einer rechten Seite vor diesem Fahrer 210 in Bezug auf die Position des Kopfes des Fahrers 210 an.
In Schritt ST506 erzeugt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 Anzeigeinformationen auf der Grundlage der in Schritt ST501 erfassten Zielinformationen, der in Schritt ST502 erfassten Informationen, die die Fahrtrichtung, das in Schritt ST505 spezifizierte effektive Sichtfeld 212 des Fahrers 210 und den vorbestimmten Anzeigebereich des HUD 114 angeben. Hier ist in 10 ein Beispiel für ein Objekt 213 in Ausführungsform 1 dargestellt. 11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Anzeigeinformationen zeigt, die in der in 3 dargestellten Situation erzeugt werden. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 wählt aus den in der Objektspeichereinheit 109 registrierten Objekten ein Objekt, das ein nach links gerichteter Pfeil ist, und ein Objekt, das ein Text-„Fahrzeug“ ist, um auszudrücken, dass sich das andere Fahrzeug 201 von einer linken Seite entgegen der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 nähert, und kombiniert beide Objekte zu einem Objekt 213. Dieses Objekt 213 wird angezeigt, um den Fahrer 210 über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 201 zu informieren, und daher ist es vorzuziehen, dass das Objekt 213 eine auffällige Farbe hat. Dann bestimmt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die Position des Objekts 213 im effektiven Sichtfeld 212 des Fahrers 210 und im HUD-Anzeigebereich 211 und erzeugt Anzeigeinformationen, die den Inhalt und die Position des Objekts 213 enthalten, wie in 11 dargestellt. Im Beispiel von 11 wird die Position des Objekts 213 so bestimmt, dass der Pfeil des Objekts 213 auf das tatsächlich verschiedene Fahrzeug 201 gerichtet ist, das durch die Windschutzscheibe des Host-Fahrzeugs 200 betrachtet wird. Obwohl im Beispiel von 11 das Objekt, das der Text „Fahrzeug“ ist, ausgewählt wird, weil der Typ der Zielscheibe Fahrzeug ist, wird ein Objekt, das der Text „Fußgänger“ ist, ausgewählt, wenn der Typ der Zielscheibe Fußgänger ist.
In Schritt ST507 gibt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 die in Schritt ST506 erzeugten Anzeigeinformationen an das HUD 114 aus.
In Schritt ST6 erfasst das HUD 114 die Anzeigeinformationen von der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 und zeigt die Anzeigeinformationen im HUD-Anzeigebereich 211 an. Hier wird ein Zustand, in dem das Objekt 213 zur Benachrichtigung über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 201 einer Frontansicht überlagert wird, die in der in 3 dargestellten Situation in Sichtweite des Fahrers 210 des Host-Fahrzeugs 200 liegt, in 12 dargestellt. Da eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der Fahrer 210 eine rechte Seite sieht, auf die das Fahrzeug zufahren soll, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer 210 das andere Fahrzeug 201, das sich von einer linken Seite nähert, nicht bemerkt. Da in dieser Situation das Objekt 213 im effektiven Sichtfeld 212 des Fahrers 210 angezeigt wird, kann der Fahrer 210 das Objekt 213 sicher erkennen und dadurch die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 201 erkennen.
Wie oben erwähnt, enthält die Anzeigesteuervorrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 das HUD 114 und die Steuerung der Anzeigesteuervorrichtung 101. Die Anzeigesteuervorrichtung 101 enthält die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102, die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103, die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, die Zielspezifizierungseinheit 104 und die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108. Die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 erfasst Host-Fahrzeuginformationen, die sowohl ein Signal für eine Kursänderung, die das Fahrzeug vornehmen soll, als auch eine Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug aufgrund der Kursänderung fahren soll, anzeigen. Die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 erfasst Informationen über ein sich näherndes Objekt, die ein oder mehrere sich nähernde Objekte anzeigen, die sich dem Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs nähern. Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 bestimmt das effektive Sichtfeld des Fahrers des Fahrzeugs. Die Zielspezifizierungseinheit 104 spezifiziert aus den sich nähernden Objekten, die sich dem Fahrzeug nähern, ein sich näherndes Objekt, das sich von einer Seite nähert, die der Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, entgegengesetzt ist, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen und der Informationen über das sich nähernde Objekt, und legt das spezifizierte sich nähernde Objekt als Ziel fest. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 erzeugt, wenn das Fahrzeug die Kursänderung vornimmt, Anzeigeinformationen zur Anzeige von Informationen über das von der Zielspezifizierungseinheit 104 spezifizierte Ziel im effektiven Sichtfeld des Fahrers, das von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 bestimmt wird, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformationen. Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigevorrichtung 100 den Fahrer über das Vorhandensein des Ziels informieren, das vom Fahrer wahrscheinlich nicht bemerkt wird.
Darüber hinaus verändert die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 der Ausführungsform 1 das effektive Sichtfeld des Fahrers auf der Grundlage von mindestens einer der Fahreigenschaften des Fahrers und der Fahrumgebung des Fahrzeugs. Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigevorrichtung 100 das aktuelle effektive Sichtfeld des Fahrers auf der Grundlage mindestens eines der internen und externen Faktoren, die eine Änderung des effektiven Sichtfeldes des Fahrers bewirken, genauer bestimmen. Da die Vorrichtung 100 außerdem Informationen über das Ziel in einem korrekteren effektiven Sichtfeld anzeigen kann, kann die Vorrichtung 100 den Fahrer sicherer über das Ziel informieren.
Ausführungsform 2.
13 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Anzeigevorrichtung 100a gemäß Ausführungsform 2 zeigt. Die Vorrichtung 100a nach Ausführungsform 2 hat eine Konfiguration, in der die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 der in 1 gezeigten Vorrichtung 100 der Ausführungsform 1 in eine Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a geändert wird. In 13 werden Komponenten, die den in 1 gezeigten gleich oder gleichwertig sind, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Erläuterung der Komponenten wird im Folgenden weggelassen.
Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a der Ausführungsform 2 ändert einen Anzeigemodus von Informationen über ein Ziel, das sich von einer Seite entgegen der Fahrtrichtung, in die ein Host-Fahrzeug fahren soll, nähert, in Abhängigkeit davon, ob sich das Ziel innerhalb oder außerhalb eines Anzeigebereichs eines HUD 114 befindet.
Als nächstes wird ein Beispiel für die Bedienung der Vorrichtung 100a erläutert.
Nachfolgend wird die Bedienung der Vorrichtung 100a am Beispiel eines Falles erläutert, in dem das Host-Fahrzeug einen Spurwechsel auf die rechte Fahrspur vornimmt. 14 ist eine Vogelperspektive, die als Beispiel eine Situation zeigt, in der das Host-Fahrzeug 200 einen Spurwechsel auf eine rechte Spur vornimmt, nachdem es in Ausführungsform 2 einen Kurswechsel nach rechts signalisiert hat. Im Beispiel von 14 befindet sich ein anderes Fahrzeug 201 auf einer anderen Spur auf einer linken Seite der Fahrspur, auf der das Host-Fahrzeug 200 gefahren ist, andere Fahrzeuge 202 und 203 befinden sich vorne auf der Fahrspur, auf der das Host-Fahrzeug 200 geradeaus gefahren ist, und ein anderes Fahrzeug 204 befindet sich auf einer rechten Fahrspur, auf die das Host-Fahrzeug 200 einen Spurwechsel vornehmen soll. Die verschiedenen Fahrzeuge 201 und 204 fahren geradeaus, das andere Fahrzeug 202 ist im Begriff, einen Spurwechsel auf eine linke Spur vorzunehmen, und das andere Fahrzeug 203 ist im Begriff, einen Spurwechsel auf eine rechte Spur vorzunehmen.
15 zeigt eine Frontansicht, die den Fahrer 210 des Host-Fahrzeuges 200 in der in 14 dargestellten Situation im Blickfeld hat. In dem in 15 gezeigten Beispiel ist der fahrerseitige Teil der Frontscheibe des Host-Fahrzeugs 200 in Sichtweite des Fahrers 210 ein HUD-Anzeigebereich 211, der dem Anzeigebereich des HUD 114 entspricht. Der Fahrer 210 kann die verschiedenen Fahrzeuge 203 und 204 durch die Frontscheibe betrachten.
Die Vorrichtung 100a der Ausführungsform 2 wiederholt die im Flussdiagramm von 5 dargestellte Operation. Im Folgenden wird eine Erklärung gegeben, die sich auf den Unterschied zwischen der Bedienung der Anzeigevorrichtung 100 der Ausführungsform 1 und der der Anzeigevorrichtung 100a der Ausführungsform 2 konzentriert. In Schritt ST2 erkennt eine Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 die verschiedenen Fahrzeuge 203 und 204, die sich dem Host-Fahrzeug 200 in einem vorbestimmten Annäherungsobj ekterfassungsbereich 205 nähern, auf der Grundlage von Annäherungsobjekterfassungsinformationen, die von einer Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 111 erfasst werden. Dann gibt die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 Annäherungsobjektinformationen aus, die anzeigen, dass die sich nähernden Objekte, die sich dem Host-Fahrzeug 200 in dem Annäherungsobjekterfassungsbereich 205 nähern, das andere Fahrzeug 203 sind, das sich von einem Bereich vor dem Host-Fahrzeug 200 nach links bewegt, und das andere Fahrzeug 204, das sich auf einer rechten Seite des Host-Fahrzeugs 200 befindet, zu einer Zielspezifizierungseinheit 104.
In Schritt ST3 bestimmt eine Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Position und das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 auf der Grundlage von Fahrerinformationen, die von einer Fahrerinformationserfassungseinheit 112 erfasst werden, und von Fahrtinformationen, die von einer Fahrtinformationserfassungseinheit 113 erfasst werden, und gibt Fahrerpositionsinformationen und Informationen, die das effektive Sichtfeld angeben, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a aus. Im Beispiel von 14 gibt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 an, dass der Fahrer 210 in einer jüngeren Altersgruppe auf einer dreispurigen Straße fährt, und bestimmt, dass das effektive Sichtfeld 12 Grad beträgt, indem sie sich auf effektive Sichtfeldinformationen bezieht, die in einer Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107 registriert sind. Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 gibt Informationen, die das bestimmte effektive Sichtfeld des Fahrers 210 angeben, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a aus.
In Schritt ST4 spezifiziert die Zielspezifizierungseinheit 104, dass das andere Fahrzeug 203, das sich auf der Seite 205a entgegengesetzt zur Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 befindet, ein Ziel ist, und zwar auf der Grundlage von Informationen, die von einer Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 erfasst werden und die die Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 angeben, und der Informationen über das sich nähernde Objekt über die anderen Fahrzeuge 203 und 204, die von der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 erfasst werden. Die Zielspezifizierungseinheit 104 gibt Zielinformationen, die das spezifizierte andere Fahrzeug 203 angeben, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a aus.
In Schritt ST5 erzeugt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a Anzeigeinformationen auf der Grundlage der Informationen, die die Fahrtrichtung angeben, und der Zielinformationen, die von der Zielspezifizierungseinheit 104 erfasst werden, sowie der Fahrerpositionsinformationen und der Informationen, die das effektive Sichtfeld angeben, die von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 erfasst werden, und gibt die Anzeigeinformationen an das HUD 114 aus.
16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a der Ausführungsform 2 in Schritt ST5 von 5 zeigt. Die Schritte ST501 bis ST505 und ST507 in 16 zeigen die gleichen Abläufe wie die der Schritte ST501 bis ST505 und ST507 in 8.
In Schritt ST510 prüft die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a auf der Grundlage der in Schritt ST501 erfassten Zielinformationen, des in Schritt ST505 spezifizierten effektiven Sichtfelds des Fahrers 210 und des vorgegebenen Anzeigebereichs des HUD 114, ob sich das Ziel innerhalb des Anzeigebereichs des HUD 114 befindet oder nicht. Wenn sich das Ziel innerhalb des Anzeigebereichs des HUD 114 befindet („JA“ in Schritt ST510), fährt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a mit Schritt ST511 fort, während, wenn sich das Ziel außerhalb des Anzeigebereichs des HUD 114 befindet („NEIN“ in Schritt ST510), die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a mit Schritt ST512 fortfährt.
Wenn sich das Ziel innerhalb des effektiven Sichtfeldes befindet, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer 210 das Ziel bemerkt hat. Daher führt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a keine Anzeige durch, um den Fahrer 210 über die Anwesenheit des Ziels zu informieren. In ähnlicher Weise muss auch in der Ausführungsform 1 und in der unten erwähnten Ausführungsform 3 die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a keine Anzeige durchführen, um den Fahrer 210 über das Vorhandensein des Ziels im effektiven Sichtfeld zu informieren.
In Schritt ST511 wählt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a aus den in einer Objektspeichereinheit 109 registrierten Objekten ein Objekt aus, um den Fahrer 210 über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 203 zu informieren, und ein Objekt, das dem Fahrer 210 durch das Frontfenster des Host-Fahrzeugs 200 in Sichtweite des tatsächlichen anderen Fahrzeugs 203 überlagert und angezeigt werden soll. Ein Beispiel für die Objekte 221 und 222 in Ausführungsform 2 ist in 17 dargestellt. 18 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Anzeigeinformationen zeigt, die in der in 14 dargestellten Situation erzeugt werden. In der in 14 dargestellten Situation befindet sich das andere Fahrzeug 203 innerhalb des HUD-Anzeigebereichs 211. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a verfügt über das Objekt 221, um den Fahrer 210 über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 203 im effektiven Sichtfeld 220 zu informieren. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a platziert das Objekt 222 an einer Position im HUD-Anzeigebereich 211, wobei die Position mit dem tatsächlichen anderen Fahrzeug 203 übereinstimmt, das sich im Sichtfeld des Fahrers 210 durch das Frontfenster des Host-Fahrzeugs 200 befindet. Dann erzeugt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a Anzeigeinformationen, die den Inhalt und die Positionen der Objekte 221 und 222 enthalten. Obwohl im Beispiel von 18 das Objekt, das ein Fahrzeugsymbol ist, ausgewählt wird, weil der Typ des Ziels Fahrzeug ist, wird ein Objekt, das ein Fußgängersymbol ist, ausgewählt, wenn der Typ des Ziels Fußgänger ist.
19 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem das Objekt 221 zur Benachrichtigung über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 203 und das Objekt 222, das mit dem tatsächlichen anderen Fahrzeug 203 übereinstimmt, einer Frontansicht überlagert sind, die in der in 14 dargestellten Situation in Sichtweite des Fahrers 210 des Host-Fahrzeugs 200 ist. Da eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der Fahrer 210 eine rechte Seite sieht, auf die das Fahrzeug zufahren soll, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer das andere Fahrzeug 203, das einen Spurwechsel auf eine linke Spur vornimmt, nicht bemerkt. Da in dieser Situation das Objekt 221 im effektiven Sichtfeld 220 des Fahrers 210 angezeigt wird, kann der Fahrer 210 das Objekt 221 sicher erkennen und dadurch die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 203 erkennen. Da zudem das Objekt 222 als Markierung dem eigentlichen anderen Fahrzeug 203 überlagert ist, kann der Fahrer 210 das Vorhandensein des durch das Objekt 222 hervorgehobenen anderen Fahrzeugs 203 genauer erkennen.
Im Schritt ST512 wählt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a aus den in der Objektspeichereinheit 109 registrierten Objekten das Objekt 221 aus, um den Fahrer 210 über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 203 zu informieren, und entsorgt das Objekt im effektiven Sichtfeld 220, genau wie im Schritt ST506 in 8 der Ausführungsform 1. Dann erzeugt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a Anzeigeinformationen, die den Inhalt und die Position des Objekts 221 enthalten.
Wie oben ERWÄ15HNT, ändert die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a der Ausführungsform 2 den Anzeigemodus von Informationen über ein Ziel, das sich von einer Seite entgegen der Fahrtrichtung, in die das Host-Fahrzeug fahren soll, nähert, je nachdem, ob sich das Ziel innerhalb oder außerhalb des Anzeigebereichs des HUD 114 befindet. Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigevorrichtung 100a den Fahrer mit größerer Sicherheit über das Vorhandensein des Ziels informieren, das vom Fahrer wahrscheinlich nicht bemerkt wird.
Wenn sich das Ziel, das sich von der Seite entgegen der Fahrtrichtung, in die das Host-Fahrzeug fahren soll, nähert, innerhalb des Anzeigebereichs des HUD 114 befindet, überlagert die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108a der Ausführungsform 2 die Informationen über das Ziel dem Ziel, das der Fahrer durch das HUD 114 im Blickfeld hat. Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigevorrichtung 100a die überlagerte Anzeige einer Markierung direkt auf dem Ziel durchführen, die vom Fahrer wahrscheinlich nicht bemerkt wird.
Ausführungsform 3.
20 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Anzeigevorrichtung 100b gemäß Ausführungsform 3 zeigt. Die Vorrichtung 100b nach Ausführungsform 3 hat eine Konfiguration, in der eine Toninformationserzeugungseinheit 120 und ein Lautsprecher 121 zu der in 1 gezeigten Vorrichtung 100 der Ausführungsform 1 hinzugefügt sind. In 20 werden Komponenten, die den in 1 gezeigten gleich oder gleichwertig sind, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Erläuterung der Komponenten wird im Folgenden weggelassen.
Wenn ein Host-Fahrzeug eine Kursänderung vornimmt, erzeugt die Toninformationserzeugungseinheit 120 der Ausführungsform 3 Toninformationen zur Ausgabe eines Tons, der Informationen über ein von einer Zielspezifizierungseinheit 104 spezifiziertes Ziel anzeigt, und gibt die Toninformationen an den Lautsprecher 121 aus. Die Toninformation kann z.B. eine Stimme enthalten, die einen Inhalt hat, wie z.B. die Position oder den Typ des Ziels und die Anzahl der Ziele, oder einen Ton ohne besondere Bedeutung.
Der Lautsprecher 121 nimmt die Toninformationen von der Toninformationserzeugungseinheit 120 auf und gibt einen Ton aus, der die Toninformationen anzeigt.
Als nächstes wird ein Beispiel für die Bedienung der Vorrichtung 100b erklärt.
Danach wird die Bedienung der Vorrichtung 100b am Beispiel eines Falles erläutert, in dem das Host-Fahrzeug an einer Kreuzung links abbiegt. 21 ist eine Vogelperspektive, die als Beispiel eine Situation zeigt, in der das Host-Fahrzeug 200 nach der Signalisierung einer Kursänderung nach links in Ausführungsform 3 links abbiegt. In dem in 21 gezeigten Beispiel befindet sich ein anderes Fahrzeug 201 auf einer linken Straßenseite, wo das Host-Fahrzeug 200 links abbiegen soll, andere Fahrzeuge 202 und 203 auf einer rechten Straßenseite und ein anderes Fahrzeug 204 auf einer Gegenfahrbahn der Straße, auf der das Host-Fahrzeug 200 geradeaus gefahren ist.
22 zeigt eine Frontansicht, die den Fahrer 210 des Host-Fahrzeuges 200 in der in 21 dargestellten Situation im Blickfeld hat. In dem in 22 gezeigten Beispiel ist der fahrerseitige Teil der Frontscheibe des Host-Fahrzeugs 200 in Sichtweite des Fahrers 210 ein HUD-Anzeigebereich 211, der dem Anzeigebereich eines HUD 114 entspricht. Der Fahrer 210 kann die verschiedenen Fahrzeuge 201 und 202 durch die Frontscheibe betrachten. Ferner ist der Lautsprecher 121 in der Nähe des Fahrers 210 des Host-Fahrzeugs 200 angebracht.
23 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Anzeigevorrichtung 100b gemäß Ausführungsform 3 zeigt. Die Vorrichtung 100b wiederholt die im Flussdiagramm von 23 gezeigte Operation. Die Schritte ST1 bis ST6 in 23 zeigen die gleichen Abläufe wie die Schritte ST1 bis ST6 in 5. Im Folgenden wird der Unterschied zwischen dem Betrieb der Vorrichtung 100 der Ausführungsform 1 und dem der Vorrichtung 100b der Ausführungsform 3 erläutert.
In Schritt ST2 erkennt eine Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 die verschiedenen Fahrzeuge 201, 202 und 204, die sich dem Host-Fahrzeug 200 in einem vorbestimmten Annäherungsobjekterfassungsbereich 205 nähern, auf der Grundlage von Annäherungsobjekterfassungsinformationen, die von einer Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 111 erfasst werden. Dann gibt die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103 eine Annäherungsobjektinformation aus, die anzeigt, dass die sich nähernden Objekte, die sich dem Host-Fahrzeug 200 in der Annäherungsobjekterfassungsregion 205 nähern, das andere Fahrzeug 201 auf der linken Seite des Host-Fahrzeugs 200 und die anderen Fahrzeuge 202 und 204 auf der rechten Seite des Host-Fahrzeugs zu der Zielspezifizierungseinheit 104 sind.
In Schritt ST3 bestimmt eine Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 die Position und das effektive Sichtfeld des Fahrers 210 auf der Grundlage von Fahrerinformationen, die von einer Fahrerinformationserfassungseinheit 112 erfasst werden, und von Fahrtinformationen, die von einer Fahrtinformationserfassungseinheit 113 erfasst werden, und gibt Fahrerpositionsinformationen und Informationen, die das effektive Sichtfeld angeben, an eine Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus. Im Beispiel von 21 gibt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 an, dass der Fahrer 210 in einer jüngeren Altersgruppe eine Straße mit geringem Staulevel befährt, und bestimmt, dass das effektive Sichtfeld 18 Grad beträgt, indem sie sich auf effektive Sichtfeldinformationen bezieht, die in einer Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107 registriert sind. Die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 gibt Informationen, die das bestimmte effektive Sichtfeld des Fahrers 210 angeben, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 aus.
In Schritt ST4 spezifiziert die Zielspezifizierungseinheit 104, dass die verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204, die auf einer Seite 205a entgegengesetzt zu einer Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 vorhanden sind, Ziele auf der Grundlage von Informationen sind, die von einer Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102 erfasst werden und die die Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 200 angeben, und die Informationen über das sich nähernde Objekt über die verschiedenen Fahrzeuge 201, 202 und 204, die von der sich nähernden Objektinformationserfassungseinheit 103 erfasst werden. Die Zielspezifizierungseinheit 104 gibt Zielinformationen, die die verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204 angeben, an die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 und die Toninformationserzeugungseinheit 120 aus.
In Schritt ST5 erzeugt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 Anzeigeinformationen auf der Grundlage der Informationen, die die Fahrtrichtung und die Zielinformationen angeben, die von der Zielspezifizierungseinheit 104 erfasst werden, und der Fahrerpositionsinformationen und der Informationen, die das effektive Sichtfeld angeben, die von der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 erfasst werden, und gibt die Anzeigeinformationen an das HUD 114 aus.
24 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Objekte 231 und 232 in Ausführungsform 3 zeigt. 25 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Anzeigeinformationen zeigt, die in der in 21 dargestellten Situation erzeugt wurden. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 verfügt über das Objekt 231, um den Fahrer 210 über die Anwesenheit der verschiedenen Fahrzeuge 202 im effektiven Sichtfeld 230 des Fahrers 210 zu informieren. Die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 verfügt auch über das Objekt 232, um den Fahrer 210 über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 204 im effektiven Sichtfeld 230 des Fahrers 210 zu informieren. Dann erzeugt die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 Anzeigeinformationen, die den Inhalt und die Positionen der Objekte 231 und 232 enthalten.
26 zeigt einen Zustand, in dem die Objekte 231 und 232, die eine Meldung über die Anwesenheit der verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204 geben, einer Frontansicht überlagert sind, die in der in 21 dargestellten Situation in Sichtweite des Fahrers 210 des Host-Fahrzeugs 200 liegt. Da eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass der Fahrer 210 eine linke Seite sieht, auf die das Fahrzeug zufahren soll, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer die verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204, die sich von einer rechten Seite nähern, nicht bemerkt. Da in dieser Situation die Objekte 231 und 232 im effektiven Sichtfeld 230 des Fahrers 210 angezeigt werden, kann der Fahrer 210 die Objekte 231 und 232 sicher erkennen und dadurch die Anwesenheit der verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204 erkennen.
Im Schritt ST11 erzeugt die Toninformationserzeugungseinheit 120 auf der Grundlage der von der Zielspezifizierungseinheit 104 gewonnenen Zielinformation eine Toninformation für eine Stimme „Auf Ihrer rechten Seite befindet sich ein Fahrzeug“ oder ähnliches. Die Toninformationserzeugungseinheit 120 gibt die erzeugte Toninformation an den Lautsprecher 121 aus. Wie in dem Fall, in dem die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 Anzeigeinformationen erzeugt, wenn sie die Zielinformation von der Zielspezifizierungseinheit 104 erhält, erzeugt die Toninformationserzeugungseinheit 120 auch Toninformationen, wenn sie die Zielinformation von der Zielspezifizierungseinheit 104 erhält.
In Schritt ST12 gibt der Lautsprecher 121 einen Ton aus, der die von der Toninformationserzeugungseinheit 120 gewonnenen Toninformationen anzeigt. Im Beispiel von 26 veranlasst die Toninformationserzeugungseinheit 120 die Ausgabe einer Stimme 233 von „Auf Ihrer rechten Seite befindet sich ein Fahrzeug“ o.ä., die über den Lautsprecher 121 eine Mitteilung über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 202 ausgibt. Die Toninformationserzeugungseinheit 120 bewirkt, dass nach der Stimme 233 von „Vor Ihnen befindet sich ein Fahrzeug auf Ihrer rechten Seite“ o.ä., die eine Benachrichtigung über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs 204 liefert, über den Lautsprecher 121 eine Stimme 233 von „Vor Ihnen befindet sich ein Fahrzeug auf Ihrer rechten Seite“ o.ä. ausgegeben wird. Die Toninformationserzeugungseinheit 120 kann bewirken, dass die Stimme „Es befinden sich Fahrzeuge auf Ihrer rechten Seite und vor Ihnen auf Ihrer rechten Seite“ o.ä., die eine Benachrichtigung über die Anwesenheit der verschiedenen Fahrzeuge 202 und 204 liefert, über den Lautsprecher 121 ausgegeben wird. Als Alternative kann die Toninformationserzeugungseinheit 120 bewirken, dass über den Lautsprecher 121 ein Benachrichtigungston ausgegeben wird, der über die Anwesenheit der Ziele informiert.
Obwohl im Beispiel von 26 die Toninformation für eine Stimme „Auf Ihrer rechten Seite befindet sich ein Fahrzeug“ o.ä. erzeugt wird, weil der Typ eines Ziels Fahrzeug ist, wird die Toninformation für eine Stimme „Auf Ihrer rechten Seite befindet sich ein Fußgänger“ o.ä. erzeugt, wenn der Typ eines Ziels Fußgänger ist.
Wie oben erwähnt, enthält die Vorrichtung 100b gemäß Ausführungsform 3 die Toninformationserzeugungseinheit 120, die Toninformationen zur Ausgabe eines Tons erzeugt, der Informationen über ein von der Zielspezifizierungseinheit 104 spezifiziertes Ziel anzeigt, wenn das Fahrzeug eine Kursänderung vornimmt. Mit dieser Konfiguration kann die Anzeigevorrichtung 100b den Fahrer durch Anzeige und Ton mit größerer Sicherheit auf die Anwesenheit des Ziels hinweisen, das vom Fahrer wahrscheinlich nicht bemerkt wird.
Obwohl die Vorrichtung 100b der Ausführungsform 3 eine Konfiguration hat, in der die Toninformationserzeugungseinheit 120 mit der Anzeigevorrichtung 100 der Ausführungsform 1 kombiniert ist, kann die Anzeigevorrichtung 100b eine Konfiguration haben, in der die Toninformationserzeugungseinheit 120 mit der Anzeigevorrichtung 100a der Ausführungsform 2 kombiniert ist.
Obwohl in jeder Ausführungsform die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 das effektive Sichtfeld sowohl auf der Grundlage des Fahrverhaltens, das ein interner Faktor ist, als auch der Fahrtumgebung, die ein externer Faktor ist, bestimmt, kann die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 das effektive Sichtfeld entweder auf der Grundlage des internen Faktors oder des externen Faktors bestimmen. In diesem Fall wird entweder die Information über das effektive Sichtfeld, in der eine Übereinstimmung zwischen dem internen Faktor und dem effektiven Sichtfeld definiert ist, oder die Information über das effektive Sichtfeld, in der eine Übereinstimmung zwischen dem externen Faktor und dem effektiven Sichtfeld definiert ist, in der Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107 registriert. Wenn es mehrere Teile effektiver Sichtfeldinformationen gibt, kann die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 effektive Sichtfeldinformationen auswählen, die ein engeres effektives Sichtfeld haben. Wenn es sich bei dem Fahrer beispielsweise um einen Fahranfänger handelt, der einer jüngeren Altersgruppe angehört, gibt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 einem Fahranfänger mit einem relativ engen effektiven Sichtfeld eine höhere Priorität. Wenn es sich bei der befahrenen Straße beispielsweise um eine Straße mit einem hohen Staulevel und einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 40 km/h handelt, gibt die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105 einer Straße mit einem hohen Staulevel und einem relativ engen effektiven Sichtfeld eine höhere Priorität.
Darüber hinaus sind die internen und externen Faktoren nicht auf die in 2 dargestellten beschränkt und können weitere Faktoren sein.
Darüber hinaus sind die Werte und der Anfangswert des effektiven Sichtfeldes nicht auf die in 2 dargestellten Werte beschränkt und können andere Werte sein.
Darüber hinaus sind die Sensoren, die die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 110, die Erfassungseinheit für sich nähernde Objektinformationen 111, die Fahrerinformationserfassungseinheit 112 und die Fahrtinformationserfassungseinheit 113 bilden, nicht auf die oben genannten beschränkt und können andere Sensoren sein.
Darüber hinaus sind die vom HUD 114 angezeigten Objekte in jeder Ausführungsform nicht auf die in 10, 17 usw. dargestellten Objekte beschränkt, sondern können auch andere Grafiken oder Ähnliches sein.
Obwohl in jeder Ausführungsform die Anzeigesteuervorrichtung 101 das HUD 114 veranlasst, Informationen über ein Ziel anzuzeigen, wenn ein Signal für eine Kursänderung gegeben wird, kann die Anzeigesteuervorrichtung 101, nachdem ein Signal für eine Kursänderung gegeben wurde, weiterhin Informationen über ein Ziel aktualisieren, die vom HUD 114 auf der Grundlage einer Positionsbeziehung zwischen dem Host-Fahrzeug und sich nähernden Objekten anzuzeigen sind, wobei die Positionsbeziehung von Moment zu Moment variiert, bis die Kursänderung abgeschlossen ist.
Schließlich werden Beispiele für die Hardware-Konfiguration jeder der Vorrichtungen 100, 100a und 100b entsprechend den Ausführungsformen erklärt. Die 27 und 28 sind Diagramme, die Beispiele für die Hardware-Konfiguration jeder der Vorrichtungen 100, 100a und 100b entsprechend den Ausführungsformen zeigen. Die Erfassungseinheit für Host-Fahrzeuginformationen 110, die Annährungsobjektinformationserfassungseinheit 111, die Fahrerinformationserfassungseinheit 112 und die Fahrtinformationserfassungseinheit 113 in jeder der Vorrichtungen 100, 100a und 100b sind Sensoren 2. Jede der Funktionen der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102, der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103, der Zielspezifizierungseinheit 104, der effektiven Sichtfeldbestimmungseinheit 105, der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 oder 108a und der Toninformationserzeugungseinheit 120 in jeder der Vorrichtungen 100, 100a und 100b wird durch eine Verarbeitungsschaltung implementiert. Genauer gesagt enthält jede der Vorrichtungen 100, 100a und 100b eine Verarbeitungsschaltung zur Implementierung jeder der oben genannten Funktionen. Die Verarbeitungsschaltung kann eine Verarbeitungsschaltung 1 als Hardware zur ausschließlichen Verwendung oder ein Prozessor 3 sein, der ein in einem Speicher 4 gespeichertes Programm ausführt. Die Fahrerinformationsspeichereinheit 106, die Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit 107 und die Objektspeichereinheit 109 in jeder der Vorrichtungen 100, 100a und 100b werden durch den Speicher 4 implementiert.
In dem Fall, dass es sich bei der Verarbeitungsschaltung um Hardware zur ausschließlichen Verwendung handelt, wie in 27 gezeigt, ist die Verarbeitungsschaltung 1 beispielsweise eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierbarer Prozessor, ein programmierbarer Parallelprozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein FPGA (Field Programmable Gate Array) oder eine Kombination dieser Schaltungen. Die Funktionen der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102, der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103, der Zielspezifizierungseinheit 104, der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 oder 108a und der Toninformationserzeugungseinheit 120 können durch mehrere Verarbeitungsschaltungen 1 implementiert werden, oder die Funktionen der Einheiten können gemeinsam durch eine einzige Verarbeitungsschaltung 1 implementiert werden.
In dem Fall, in dem die Verarbeitungsschaltung der Prozessor 3 ist, wie in 28 dargestellt, wird jede der Funktionen der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102, der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103, der Zielspezifizierungseinheit 104, der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 oder 108a und der Toninformationserzeugungseinheit 120 durch Software, Firmware oder eine Kombination von Software und Firmware implementiert. Die Software oder die Firmware wird als Programm beschrieben, und das Programm wird im Speicher 4 gespeichert. Der Prozessor 3 implementiert die Funktion jeder der Einheiten durch Lesen und Ausführen eines im Speicher 4 gespeicherten Programms. Genauer gesagt enthält jede der Vorrichtungen 100, 100a und 100b den Speicher 4 zur Speicherung eines Programms, durch das die in den Flussdiagrammen von 5 usw. dargestellten Schritte als Ergebnis ausgeführt werden, wenn das Programm vom Prozessor 3 ausgeführt wird. Weiter kann gesagt werden, dass dieses Programm einen Computer veranlasst, einen Vorgang oder ein Verfahren durchzuführen, das die Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102, die Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103, die Zielspezifizierungseinheit 104, die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, die Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 oder 108a und die Toninformationserzeugungseinheit 120 verwenden.
Hier ist der Prozessor 3 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) , eine Verarbeitungsvorrichtung, eine arithmetische Vorrichtung, ein Mikroprozessor oder ähnliches.
Der Speicher 4 kann ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher sein, wie z.B. ein Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), ein Festwertspeicher (ROM), ein löschbarer programmierbarer ROM (EPROM) , und ein Flash-Speicher, er kann eine Magnetplatte sein, wie z.B. eine Festplatte und eine flexible Platte, oder er kann eine optische Platte sein, wie z.B. eine Compact Disc (CD) und eine digitale vielseitige Platte (DVD).
Ein Teil der Funktionen der Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit 102, der Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit 103, der Zielspezifizierungseinheit 104, der Effektivsichtfeldbestimmungseinheit 105, der Anzeigeinformationserzeugungseinheit 108 oder 108a und der Toninformationserzeugungseinheit 120 kann durch Hardware zur ausschließlichen Verwendung implementiert werden, und ein anderer Teil der Funktionen kann durch Software oder Firmware implementiert werden. Wie oben erwähnt, kann die Verarbeitungsschaltung in jeder der Vorrichtungen 100, 100a und 100b jede der oben genannten Funktionen durch die Verwendung von Hardware, Software, Firmware oder einer Kombination aus Hardware, Software und Firmware implementieren.
Jede Kombination von zwei oder mehreren der oben genannten Ausführungsformen kann vorgenommen werden, es können verschiedene Änderungen in jedem Bestandteil gemäß einer der oben genannten Ausführungsformen vorgenommen werden, oder jeder Bestandteil gemäß einer der oben genannten Ausführungsformen kann im Rahmen der vorliegenden Offenbarung weggelassen werden.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Da die Anzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung den Fahrer über ein Ziel benachrichtigt, das sich dem Host-Fahrzeug außerhalb des effektiven Sichtfeldes des Fahrers nähert, ist die Anzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung für Anzeigevorrichtungen geeignet, die zum Fahren von unterstützenden Geräten, die das Fahren unterstützen, und dergleichen verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Verarbeitungsschaltung,
2: Sensoren,
3: Prozessor,
4: Speicher,
100, 100a, 100b: Anzeigevorrichtung,
101: Anzeigesteuervorrichtung,
102: Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit,
103: Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit,
104: Zielspezifizierungseinheit,
105: Effektivsichtfeldbestimmungseinheit,
106: Fahrerinformationsspeichereinheit,
107: Effektivsichtfeldinformationsspeichereinheit,
108, 108a: Anzeigeinformationserzeugungseinheit,
109: Objektspeichereinheit,
110: Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit,
111: Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit,
112: Fahrer-Informationserfassungseinheit,
113: Fahrtinformationserfassungseinheit,
114: HUD,
120: Toninformationserzeugungseinheit,
121: Lautsprecher,
200: Host-Fahrzeug,
201 bis 204: andere Fahrzeuge,
205: Annäherungsobjekterfassungsbereich,
205a: Seite entgegen der Fahrtrichtung,
210: Fahrer,
211: HUD-Anzeigebereich,
212, 220, 230: effektives Sichtfeld,
213, 221, 222, 231, 232: Objekt und
233: Stimme.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017146737 A [0004]
JP 2011091549 A [0004]

Claims

Eine Anzeigesteuervorrichtung zum Bewirken, dass eine Head-up-Anzeige Informationen anzeigt, die für einen Fahrer eines Fahrzeugs bereitgestellt werden sollen, wobei die Anzeigesteuervorrichtung umfasst: eine Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit zum Erfassen von Host-Fahrzeuginformationen, die sowohl ein Signal einer Kursänderung, die das Fahrzeug vornehmen soll, als auch eine Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug aufgrund der Kursänderung fahren soll, anzeigen; eine Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Informationen über sich nähernde Objekte, die ein oder mehrere sich nähernde Objekte anzeigen, die sich dem Fahrzeug in einer vorbestimmten Region in der Umgebung des Fahrzeugs nähern; eine Effektivsichtfeldbestimmungseinheit zum Bestimmen eines effektiven Sichtfeldes des Fahrers des Fahrzeugs; eine Zielspezifizierungseinheit zum Spezifizieren, aus den sich dem Fahrzeug nähernden Objekten, eines sich nähernden Objekts, das sich von einer Seite entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, nähert, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformation und der Information über das sich nähernde Objekt, und zum Festlegen des spezifizierten sich nähernden Objekts als ein Ziel; und eine Anzeigeinformationserzeugungseinheit, die, wenn das Fahrzeug die Kursänderung vornimmt, auf der Grundlage der Informationen des Host-Fahrzeugs Anzeigeinformationen zur Anzeige von Informationen über das von der Zielspezifizierungseinheit angegebene Ziel im effektiven Sichtfeld des Fahrers erzeugt, wobei das effektive Sichtfeld durch die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit bestimmt wird.
Die Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit das effektive Sichtfeld des Fahrers auf der Basis von mindestens einer Fahreigenschaft des Fahrers und einer Fahrumgebung des Fahrzeugs ändert.
Die Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Host-Fahrzeuginformation mindestens eine von Informationen ist, die einen Beleuchtungszustand eines Fahrtrichtungsanzeigers des Fahrzeugs anzeigen, Informationen, die einen Lenkwinkel des Fahrzeugs anzeigen, und Informationen, die eine geplante Fahrtroute des Fahrzeugs anzeigen.
Die Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Kursänderung ein Rechtsabbiegen, ein Linksabbiegen, ein Spurwechsel auf eine rechte Spur oder ein Spurwechsel auf eine linke Spur des Fahrzeugs ist.
Die Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Anzeigeinformationserzeugungseinheit einen Anzeigemodus der Information über das Ziel in Abhängigkeit davon ändert, ob sich das Ziel, das sich von der Seite entgegengesetzt zur Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, nähert, innerhalb oder außerhalb eines Anzeigebereichs der Head-up-Anzeige befindet.
Die Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei dann, wenn sich das Ziel, das sich von der Seite entgegengesetzt zur Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, nähert, innerhalb des Anzeigebereichs der Head-up-Anzeige vorhanden ist, die Anzeigeinformationserzeugungseinheit die Information über das Ziel dem Ziel überlagert, das für den Fahrer durch die Head-up-Anzeige sichtbar ist.
Die Anzeigesteuervorrichtung für die Anzeige nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Toninformationserzeugungseinheit, um, wenn das Fahrzeug die Kursänderung vornimmt, Toninformationen zur Ausgabe eines Tons zu erzeugen, der die Informationen über das von der Zielspezifizierungseinheit spezifizierte Ziel anzeigt.
Eine Anzeigevorrichtung, umfassend: die Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1; und die Head-up-Anzeige zur Anzeige der von der Anzeigeinformationserzeugungseinheit erzeugten Anzeigeinformationen.
Ein Anzeigesteuerungsverfahren zum Veranlassen einer Head-up-Anzeige, Informationen anzuzeigen, die für einen Fahrer eines Fahrzeugs bereitzustellen sind, wobei das Anzeigesteuerungsverfahren die folgenden Schritte umfasst: in einer Host-Fahrzeuginformationserfassungseinheit, Erfassen von Host-Fahrzeuginformationen, die sowohl ein Signal einer Kursänderung, die das Fahrzeug vornehmen soll, als auch eine Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug aufgrund der Kursänderung fahren soll, anzeigen; in einer Annäherungsobjektinformationserfassungseinheit, Erfassen von Informationen über sich nähernde Objekte, die ein oder mehrere sich nähernde Objekte anzeigen, die sich dem Fahrzeug in einer vorbestimmten Region in der Umgebung des Fahrzeugs nähern; in einer Bestimmungseinheit für das effektive Sichtfeld, die ein effektives Sichtfeld des Fahrers des Fahrzeugs bestimmt; in einer Zielspezifizierungseinheit, Spezifizieren, aus den sich dem Fahrzeug nähernden Objekten, eines sich nähernden Objekts, das sich von einer Seite entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung, in die das Fahrzeug fahren soll, nähert, auf der Grundlage der Host-Fahrzeuginformation und der Information über das sich nähernde Objekt, und Festlegen des spezifizierten sich nähernden Objekts als ein Ziel; und in einer Anzeigeinformationserzeugungseinheit, wenn das Fahrzeug die Kursänderung vornimmt, auf der Grundlage der Informationen des Host-Fahrzeugs Anzeigeinformationen zur Anzeige von Informationen über das von der Zielspezifizierungseinheit angegebene Ziel im effektiven Sichtfeld des Fahrers erzeugt, wobei das effektive Sichtfeld durch die Effektivsichtfeldbestimmungseinheit bestimmt wird.