JPWO2019175956A1

JPWO2019175956A1 - 表示制御装置、表示装置、及び表示制御方法

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Publication number: JPWO2019175956A1
Application number: JP2020505976A
Authority: JP
Inventors: 弥生林
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2020-05-28
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Abstract

自車両情報取得部（１０２）は、車両がこれから行う進路変更の合図とこの進路変更により車両がこれから向かう進行方向とを示す自車両情報を取得する。接近物情報取得部（１０３）は、車両の周囲の予め定められた範囲において車両に接近する接近物を示す接近物情報を取得する。有効視野決定部（１０５）は、車両の運転者の有効視野を決定する。対象物特定部（１０４）は、自車両情報及び接近物情報に基づいて、車両に接近する接近物のうちの車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する接近物を特定し、特定した接近物を対象物とする。表示情報生成部（１０８）は、自車両情報に基づいて、車両が進路変更する場合に、対象物特定部（１０４）により特定された対象物の情報を有効視野決定部（１０５）により決定された運転者の有効視野に表示させるための表示情報を生成する。

Description

この発明は、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と称する。）の表示を制御する表示制御装置及び表示制御方法、並びにＨＵＤを備えた表示装置に関するものである。

車両用のＨＵＤは、運転者の視線の先に映像（「虚像」とも称する。）を表示できるため、運転者の視線移動を減少させることができる。最近では、現実世界に虚像を重畳表示させる拡張現実（ＡｕｇｍｅｎｔｅｄＲｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）技術の普及によって、ＨＵＤの表示範囲における現実の対象物の位置に虚像を重畳表示させて当該対象物をマーキングすることが可能である。ＡＲを利用したマーキングにより、運転者に対して運転支援に関する情報を提供することができる（例えば、特許文献１及び２参照）。

例えば、特許文献１に係る車両用表示装置は、車両前方の信号機又は標識を検出し、検出した信号機又は標識が運転者の有効視野外にある場合、ＨＵＤの表示エリアにおける運転者の有効視野内に、検出した信号機又は標識の存在を強調する虚像を表示する。有効視野とは、人間の視野範囲のうちの視覚刺激を認識できる範囲である。

また、例えば、特許文献２に係る車両用夜間視界支援装置は、赤外線カメラにより撮像された車両前方の画像をメインディスプレイに表示し、メインディスプレイに表示されている画像中に歩行者が存在する場合にＨＵＤに注意喚起表示を行う。この車両用夜間視界支援装置は、メインディスプレイに表示されている画像上に存在しなくなった歩行者が運転者の視野範囲内に存在する場合にも、ＨＵＤに注意喚起表示を行う。

特開２０１７−１４６７３７号公報特開２０１１−９１５４９号公報

特許文献１に係る車両用表示装置における虚像表示の対象物は、静止している物体のみであり、他車両及び歩行者等の移動している物体ではない。そのため、上記車両用表示装置は、運転者の有効視野外において自車両に接近してくる対象物を、運転者に報知することができない。

特許文献２に係る車両用夜間視界支援装置は、自車両と歩行者との相対位置、及び自車両の走行方向とに基づいて、歩行者が運転者の視野範囲内に存在するか否かを推定する。そのため、自車両が右左折又は車線変更等をする際に自車両がこれから向かう進行方向とは反対の方向から自車両に接近してくる歩行者は、メインディスプレイに表示されている画像上及び運転者の視野範囲内の両方に存在しない可能性が非常に高い。その場合、上記車両用夜間視界支援装置は、運転者の視野範囲外において自車両に接近してくる対象物を、運転者に報知することができない。

特に右左折時又は車線変更時においては、運転者の有効視野がこれから向かう方向へ集中する可能性が高く、運転者は有効視野外において自車両に接近してくる対象物の存在に気付きにくい。このような状況において、従来は、運転者が気付いていない可能性の高い対象物の存在を、運転者に報知することができないという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者の有効視野外において自車両に接近してくる対象物を、運転者に報知することを目的とする。

この発明に係る表示制御装置は、車両の運転者へ提供する情報をヘッドアップディスプレイに表示させる表示制御装置であって、車両がこれから行う進路変更の合図と進路変更により車両がこれから向かう進行方向とを示す自車両情報を取得する自車両情報取得部と、車両の周囲の予め定められた範囲において車両に接近する接近物を示す接近物情報を取得する接近物情報取得部と、車両の運転者の有効視野を決定する有効視野決定部と、自車両情報及び接近物情報に基づいて、車両に接近する接近物のうちの車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する接近物を特定し、特定した接近物を対象物とする対象物特定部と、自車両情報に基づいて、車両が進路変更する場合に、対象物特定部により特定された対象物の情報を有効視野決定部により決定された運転者の有効視野に表示させるための表示情報を生成する表示情報生成部とを備えるものである。

この発明によれば、車両が進路変更する場合に、車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する対象物の情報を、運転者の有効視野に表示させるようにしたので、運転者が気付いていない可能性の高い対象物の存在を、運転者に報知することができる。

実施の形態１に係る表示装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態１における内的要因、外的要因、及び有効視野の対応関係が定義された有効視野情報の一例を示す図である。実施の形態１において、自車両が右へ進路変更する合図を出した後に右折する状況の一例を示す俯瞰図である。図３に示される状況において自車両の運転者に見える前方風景を示す図である。実施の形態１に係る表示装置の動作例を示すフローチャートである。図５のステップＳＴ３における有効視野決定部の動作例を示すフローチャートである。図５のステップＳＴ４における対象物特定部の動作例を示すフローチャートである。図５のステップＳＴ５における表示情報生成部の動作例を示すフローチャートである。図３に示される状況において運転者と有効視野の位置関係の一例を示す図である。実施の形態１におけるオブジェクトの一例を示す図である。図３に示される状況において生成される表示情報の一例を示す図である。図３に示される状況において自車両の運転者に見える前方風景に、対象物の存在を報知する表示が重畳された状態を示す図である。実施の形態２に係る表示装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態２において、自車両が右へ進路変更する合図を出した後に右側車線に車線変更する状況の一例を示す俯瞰図である。図１４に示される状況において自車両の運転者に見える前方風景を示す図である。図５のステップＳＴ５における実施の形態２の表示情報生成部の動作例を示すフローチャートである。実施の形態２におけるオブジェクトの一例を示す図である。図１４に示される状況において生成される表示情報の一例を示す図である。図１４に示される状況において自車両の運転者に見える前方風景に、対象物の存在を報知する表示と、現実の対象物に重なる表示とが重畳された状態を示す図である。実施の形態３に係る表示装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態３において、自車両が左へ進路変更する合図を出した後に左折する状況の一例を示す俯瞰図である。図２１に示される状況において自車両の運転者に見える前方風景を示す図である。実施の形態３に係る表示装置の動作例を示すフローチャートである。実施の形態３におけるオブジェクトの一例を示す図である。図２１に示される状況において生成される表示情報の一例を示す図である。図２１に示される状況において自車両の運転者に見える前方風景に、対象物の存在を報知する表示が重畳された状態を示す図である。各実施の形態に係る表示装置のハードウェア構成の一例を示す図である。各実施の形態に係る表示装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る表示装置１００の構成例を示すブロック図である。表示装置１００は、右左折時及び車線変更時といった運転者の有効視野が車両がこれから向かう進行方向に集中している可能性が非常に高い場合に、認識が疎かになる上記進行方向の反対側から接近する対象物の存在を運転者に気付かせるために、運転者の有効視野に上記対象物の存在を強調する表示を行うものである。

表示装置１００は、表示制御装置１０１及びＨＵＤ１１４を備える。表示制御装置１０１は、自車両情報取得部１０２、接近物情報取得部１０３、対象物特定部１０４、有効視野決定部１０５、及び表示情報生成部１０８を備える。有効視野決定部１０５は、運転者情報格納部１０６及び有効視野情報格納部１０７を備える。表示情報生成部１０８は、オブジェクト格納部１０９を備える。また、表示装置１００には、自車両情報検出部１１０、接近物情報検出部１１１、運転者情報検出部１１２、及び走行情報検出部１１３が接続される。

なお、自車両情報検出部１１０、接近物情報検出部１１１、運転者情報検出部１１２、走行情報検出部１１３、及びＨＵＤ１１４は、車両に搭載されているものとする。一方、表示制御装置１０１は、車両に搭載されてもよいし、車外にサーバ装置として構築され、無線通信によってサーバ装置と車両側の自車両情報検出部１１０等との間で情報を授受する構成でもよい。

自車両情報検出部１１０は、方向指示器、操舵角を検出する操舵角センサ、又は走行予定経路を案内するカーナビゲーション装置等で構成される。つまり、自車両情報検出部１１０は、自車両がこれから行う進路変更の合図とこの進路変更により車両がこれから向かう進行方向とを示す自車両情報を検出するものであればよい。進路変更の合図は、自車両の右折、左折、右側車線への車線変更、及び左側車線への車線変更の合図を示し、例えば運転者により方向指示器が操作されたタイミングを示す。進行方向は、これから自車両が右に曲がるのか、左に曲がるのか、右側車線へ車線変更するのか、左側車線へ車線変更するのかを示し、例えばカーナビゲーション装置の走行予定経路を示す。

自車両情報取得部１０２は、自車両情報検出部１１０から自車両情報を取得する。自車両情報は、上述の通り自車両がこれから行う進路変更の合図とこの進路変更により車両がこれから向かう進行方向とを示す情報であり、方向指示器の点灯状態を示す情報、操舵角センサが検出した操舵角を示す情報、又はカーナビゲーション装置が案内中の走行予定経路を示す情報等である。自車両情報取得部１０２は、自車両情報に基づいて進路変更の合図の有無を検出し、進路変更の合図があったときにこの進路変更により車両がこれから向かう進行方向を示す情報を対象物特定部１０４へ出力する。

接近物情報検出部１１１は、自車両の周囲の予め定められた範囲を撮像する車外カメラ等で構成される。予め定められた範囲は、例えば、自車両前方、直径５０ｍの円状範囲である。接近物情報検出部１１１は、撮像画像等を接近物検出情報として、接近物情報取得部１０３へ出力する。

接近物情報取得部１０３は、接近物情報検出部１１１から接近物検出情報を取得する。接近物情報取得部１０３は、接近物検出情報である撮像画像から、上記予め定められた範囲において自車両に接近する接近物を検出する。また、接近物情報取得部１０３は、検出した接近物の位置と種類とを特定し、接近物の位置と種類とを示す接近物情報を生成して対象物特定部１０４へ出力する。接近物の種類は、車両、自転車、及び歩行者等である。例えば、接近物情報取得部１０３は、時系列で撮像された複数の撮像画像から車両、自転車、及び歩行者等の移動方向を推定し、自車両に接近しているか否かを判断する。

対象物特定部１０４は、自車両情報取得部１０２から進行方向を示す情報を取得すると共に、接近物情報取得部１０３から接近物情報を取得する。対象物特定部１０４は、進行方向を示す情報及び接近物情報に基づいて、自車両に接近する接近物のうちの自車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する接近物を特定し、特定した接近物を対象物とする。対象物特定部１０４は、対象物の位置と種類とを示す対象物情報を生成し、対象物情報と進行方向を示す情報とを表示情報生成部１０８へ出力する。

ところで、人間の視野範囲には、視覚刺激を認識できる範囲である有効視野がある。運転者の有効視野は、４度〜２０度と言われているが、その範囲は運転者の内的要因及び外的要因に応じて変化する。内的要因とは、運転者の年齢及び運転熟練度等、運転者の運転特性である。外的要因とは、車速、混雑度及び車線数等、車両の走行環境である。

運転者情報検出部１１２は、車内における運転者の位置と運転者個人を特定するための画像を撮像する車内カメラ等で構成される。運転者情報検出部１１２は、撮像画像等を運転者情報として、有効視野決定部１０５へ出力する。

走行情報検出部１１３は、自車両の車速を検出する加速度センサ等と、自車両の走行場所、混雑度及び車線数を検出する車外カメラ、ミリ波レーダ又は地図情報データベース等とで構成される。走行情報検出部１１３は、車速等を走行情報として、有効視野決定部１０５へ出力する。なお、走行情報検出部１１３の車外カメラは、接近物情報検出部１１１の車外カメラと兼用されてもよい。

運転者情報格納部１０６には、運転者の顔画像と運転特性情報との対応関係が定義された運転者情報が、予め登録されている。運転特性情報とは、運転者の有効視野が変化する内的要因である、年齢及び運転熟練度等の情報である。

有効視野情報格納部１０７には、内的要因、外的要因、及び有効視野の対応関係が定義された有効視野情報が、予め登録されている。図２は、実施の形態１における内的要因、外的要因、及び有効視野の対応関係が定義された有効視野情報の一例を示す図である

有効視野決定部１０５は、運転者情報検出部１１２から運転者情報を取得すると共に、走行情報検出部１１３から走行情報を取得する。有効視野決定部１０５は、運転者情報である撮像画像から、運転者の頭の位置を決定し、運転者位置情報として表示情報生成部１０８へ出力する。

また、有効視野決定部１０５は、運転者情報である撮像画像から運転者の顔を検出し、検出した運転者の顔を運転者情報格納部１０６に予め登録されている運転者の顔情報と比較することによって運転者個人を特定する。そして、有効視野決定部１０５は、特定した運転者に対応付けられている運転特性情報を、運転者情報格納部１０６から取得する。

さらに、有効視野決定部１０５は、運転者情報格納部１０６から取得した運転者特性情報、及び走行情報検出部１１３から取得した走行情報を、それぞれ、有効視野情報格納部１０７に予め登録されている内的要因及び外的要因と比較することによって、運転者の有効視野を決定する。有効視野決定部１０５は、決定した有効視野を示す情報を表示情報生成部１０８へ出力する。

ここで、有効視野決定部１０５による走行環境の特定方法の一例を示す。有効視野決定部１０５は、走行環境の１つである道路の混雑度について、例えば、車両周囲が撮像された画像に写る車両、自転車、及び歩行者等の数が予め定められた閾値未満である場合に低混雑道路と特定し、閾値以上である場合に高混雑道路と特定する。図２の例では、運転初心者が高混雑道路を走行している場合、内的要因が運転初心者であり外的要因が高混雑道路であるので、有効視野は４度となる。また、若年層の運転者が単線道路を走行している場合、内的要因が若年層であり外的要因が単線道路であるので、有効視野は１８度となる。また、有効視野の初期値は、運転者の有効視野と言われている範囲のうちの最も狭い４度に設定されている。

オブジェクト格納部１０９には、ＨＵＤ１１４に表示させるためのオブジェクトが予め登録されている。オブジェクトは、対象物の位置を示す矢印、対象物の種類を示すテキスト若しくはアイコン、又は対象物を囲むマーカ等である。

表示情報生成部１０８は、対象物特定部１０４から対象物情報と進行方向を示す情報とを取得すると共に、有効視野決定部１０５から運転者位置情報と有効視野を示す情報とを取得する。表示情報生成部１０８は、対象物情報と進行方向を示す情報とに基づいて、オブジェクト格納部１０９に予め登録されているオブジェクトの中から、ＨＵＤ１１４に表示させるオブジェクトの種類及び表示個数等を特定する。また、表示情報生成部１０８は、運転者位置情報と有効視野を示す情報とに基づいて、ＨＵＤ１１４の表示範囲におけるオブジェクトの表示位置を決定する。ＨＵＤ１１４の表示範囲を示す情報は、表示情報生成部１０８に予め与えられているものとする。そして、表示情報生成部１０８は、オブジェクトを表示位置に配置した表示情報を生成し、ＨＵＤ１１４へ出力する。表示情報の生成方法については後述する。

ＨＵＤ１１４は、表示情報生成部１０８から表示情報を取得し、車両のフロントウインドウ又はコンバイナに表示情報を投影する。

次に、表示装置１００の動作例を説明する。
ここでは、自車両が交差点を右折する場合を例に用いて、表示装置１００の動作を説明する。図３は、実施の形態１において、自車両２００が右へ進路変更する合図を出した後に右折する状況の一例を示す俯瞰図である。図３の例では、自車両２００がこれから右折する道路の左側に他車両２０１が存在、右側に他車両２０２，２０３が存在し、自車両２００が直進してきた道路の対向車線に他車両２０４が存在する。

図４は、図３に示される状況において自車両２００の運転者２１０に見える前方風景を示す図である。図４の例では、自車両２００のフロントウインドウのうちの運転者２１０側が、ＨＵＤ１１４の表示範囲であるＨＵＤ表示範囲２１１になっている。運転者２１０は、フロントウインドウ越しに、他車両２０１，２０２が見える。

図５は、実施の形態１に係る表示装置１００の動作例を示すフローチャートである。表示装置１００は、図５のフローチャートに示される動作を繰り返す。
ステップＳＴ１において、自車両情報取得部１０２は、自車両２００がこれから右折することを示す合図を含む自車両情報を自車両情報検出部１１０から取得する。自車両情報取得部１０２は、自車両情報に基づき自車両２００がこれから右折すると判断した場合、自車両２００がこれから右折することを示す進行方向の情報を対象物特定部１０４へ出力する。

ステップＳＴ２において、接近物情報取得部１０３は、接近物検出情報を接近物情報検出部１１１から取得し、接近物検出情報に基づいて、予め定められた接近物検出範囲２０５において自車両２００に接近する他車両２０１，２０２，２０４を検出する。そして、接近物情報取得部１０３は、接近物検出範囲２０５において自車両２００に接近する接近物が自車両２００の左側の他車両２０１及び右側の他車両２０２，２０４であることを示す接近物情報を対象物特定部１０４へ出力する。

ステップＳＴ３において、有効視野決定部１０５は、運転者情報を運転者情報検出部１１２から取得すると共に、走行情報を走行情報検出部１１３から取得する。有効視野決定部１０５は、運転者情報及び走行情報に基づいて、運転者２１０の位置及び有効視野を決定し、運転者位置情報と有効視野を示す情報とを表示情報生成部１０８へ出力する。

図６は、図５のステップＳＴ３における有効視野決定部１０５の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ３０１において、有効視野決定部１０５は、運転者情報を運転者情報検出部１１２から取得する。ステップＳＴ３０２において、有効視野決定部１０５は、走行情報を走行情報検出部１１３から取得する。

ステップＳＴ３０３において、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０１で取得した運転者情報に基づいて、運転者２１０の頭の位置を決定する。ステップＳＴ３０４において、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０１で取得した運転者情報と運転者情報格納部１０６に登録されている顔画像とに基づいて運転者２１０を特定する。

ステップＳＴ３０５において、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０２で取得した走行情報に基づいて、自車両２００の走行環境を特定する。図３の例では、自車両２００の走行環境として、低混雑道路であることが特定されることとする。

ステップＳＴ３０６において、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０４で特定した運転者２１０に対応付けられている運転特性情報が運転者情報格納部１０６に存在するか否かを確認する。有効視野決定部１０５は、運転者情報格納部１０６に運転特性情報が存在する場合（ステップＳＴ３０６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３０７へ進む。一方、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０４で運転者情報格納部１０６内に運転者２１０に該当する顔画像が存在せず個人を特定できなかった場合、又は顔画像は存在したが当該顔画像に運転特性情報が対応付けられていない場合（ステップＳＴ３０６“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１０へ進む。ステップＳＴ３０７において、有効視野決定部１０５は、運転者２１０に対応付けられている運転特性情報を、運転者情報格納部１０６から取得する。この例における運転者２１０の運転特性情報は、運転初心者であることを示す情報とする。

ステップＳＴ３０８において、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０５で特定した走行環境及びステップＳＴ３０６で取得した運転特性情報に該当する内的要因及び外的要因をもつ有効視野情報が有効視野情報格納部１０７に存在するか否かを確認する。有効視野決定部１０５は、有効視野情報格納部１０７に有効視野情報が存在する場合（ステップＳＴ３０８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３０９へ進み、存在しない場合（ステップＳＴ３０８“ＮＯ”）、ステップＳＴ３１０へ進む。

ステップＳＴ３０９において、有効視野決定部１０５は、走行環境及び運転特性情報に該当する内的要因及び外的要因をもつ有効視野情報に含まれる有効視野を、運転者２１０の有効視野と決定する。一方、ステップＳＴ３１０において、有効視野決定部１０５は、有効視野情報格納部１０７に初期値として登録されている有効視野を、運転者２１０の有効視野と決定する。この例では、走行環境、つまり外的要因が低混雑道路であり、運転特性、つまり内的要因が運転初心者であるため、運転者２１０の有効視野は１０度である。

ステップＳＴ３１１において、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０３で決定した運転者２１０の頭の位置を、運転者位置情報として表示情報生成部１０８へ出力する。ステップＳＴ３１２において、有効視野決定部１０５は、ステップＳＴ３０９又はステップＳＴ３１０で決定した運転者２１０の有効視野を示す情報を、表示情報生成部１０８へ出力する。

ステップＳＴ４において、対象物特定部１０４は、自車両２００の進行方向を示す情報を自車両情報取得部１０２から取得すると共に、他車両２０１，２０２，２０４の接近物情報を接近物情報取得部１０３から取得する。対象物特定部１０４は、これらの情報に基づいて、対象物を特定し、対象物情報と進行方向を示す情報とを表示情報生成部１０８へ出力する。

図７は、図５のステップＳＴ４における対象物特定部１０４の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ４０１において、対象物特定部１０４は、自車両２００がこれから右折することを示す進行方向の情報を自車両情報取得部１０２から取得したか否かを確認する。対象物特定部１０４は、進行方向の情報を取得した場合（ステップＳＴ４０１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４０２へ進み、取得していない場合（ステップＳＴ４０１“ＮＯ”）、ステップＳＴ４０１を繰り返す。

ステップＳＴ４０２において、対象物特定部１０４は、他車両２０１，２０２，２０４の接近物情報を接近物情報取得部１０３から取得する。

ステップＳＴ４０３において、対象物特定部１０４は、ステップＳＴ４０１で取得した進行方向の情報とステップＳＴ４０２で取得した接近物情報とに基づいて、自車両２００の進行方向の反対側に接近物が存在するか否かを確認する。対象物特定部１０４は、進行方向の反対側に接近物が存在する場合（ステップＳＴ４０３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４０４へ進み、存在しない場合（ステップＳＴ４０３“ＮＯ”）、ステップＳＴ４０５へ進む。ステップＳＴ４０４において、対象物特定部１０４は、進行方向の反対側に存在する接近物を、対象物と特定する。一方、ステップＳＴ４０５において、対象物特定部１０４は、進行方向の反対側に接近物が存在しないので対象物が存在しないと判断する。図２の例では、交差点に進入しようとしている自車両２００の位置を基準として、この自車両２００がこれから向かおうとする進行方向側とは反対側２０５ａに、接近物である他車両２０１が存在する。そのため、他車両２０１が対象物と特定される。一方、接近物である他車両２０２及び他車両２０４は、自車両２００の位置を基準として、この自車両２００がこれから向かおうとする進行方向側に存在するので、対象物ではない。

ステップＳＴ４０６において、対象物特定部１０４は、ステップＳＴ４０４で特定した対象物である他車両２０１を示す対象物情報を、表示情報生成部１０８へ出力する。ステップＳＴ４０７において、対象物特定部１０４は、ステップＳＴ４０１で取得した進行方向を示す情報を表示情報生成部１０８へ出力する。

ステップＳＴ５において、表示情報生成部１０８は、自車両２００の進行方向を示す情報と対象物情報とを対象物特定部１０４から取得すると共に、運転者２１０の運転者位置情報と有効視野を示す情報とを有効視野決定部１０５から取得する。表示情報生成部１０８は、これらの情報に基づいて表示情報を生成し、ＨＵＤ１１４へ出力する。

図８は、図５のステップＳＴ５における表示情報生成部１０８の動作例を示すフローチャートである。
ステップＳＴ５０１において、表示情報生成部１０８は、対象物情報を対象物特定部１０４から取得したか否かを確認する。表示情報生成部１０８は、対象物情報を取得した場合（ステップＳＴ５０１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５０２へ進み、取得していない場合（ステップＳＴ５０１“ＮＯ”）、ステップＳＴ５０１を繰り返す。

ステップＳＴ５０２において、表示情報生成部１０８は、自車両２００がこれから右折することを示す進行方向の情報を自車両情報取得部１０２から取得する。ステップＳＴ５０３において、表示情報生成部１０８は、運転者２１０の頭の位置を示す運転者位置情報を、有効視野決定部１０５から取得する。ステップＳＴ５０４において、表示情報生成部１０８は、運転者２１０の有効視野を示す情報を、有効視野決定部１０５から取得する。

ステップＳＴ５０５において、表示情報生成部１０８は、ステップＳＴ５０２で取得した進行方向を示す情報とステップＳＴ５０３で取得した運転者位置情報とステップＳＴ５０４で取得した有効視野を示す情報とに基づいて、自車両２００における運転者２１０の有効視野を特定する。ここで、図９に、図３に示される状況における運転者２１０と有効視野２１２の位置関係の一例を示す。表示情報生成部１０８は、自車両２００の進行方向が右方向であり、運転者２１０の有効視野が１０度であることから、運転者２１０の頭の位置を基準として、この運転者２１０の前方右側における１０度の範囲を、有効視野２１２と特定する。

ステップＳＴ５０６において、表示情報生成部１０８は、ステップＳＴ５０１で取得した対象物情報とステップＳＴ５０２で取得した進行方向を示す情報とステップＳＴ５０５で特定した運転者２１０の有効視野２１２と予め定められたＨＵＤ１１４の表示範囲とに基づいて、表示情報を生成する。ここで、図１０に、実施の形態１におけるオブジェクト２１３の一例を示す。図１１は、図３に示される状況において生成される表示情報の一例を示す図である。表示情報生成部１０８は、オブジェクト格納部１０９に登録されているオブジェクトの中から、自車両２００の進行方向とは反対の左方向から他車両２０１が接近していることを表現する左向き矢印のオブジェクトと「車」というテキストのオブジェクトとを選択し、両者を組み合わせて、オブジェクト２１３を生成する。このオブジェクト２１３は、他車両２０１の存在を運転者２１０に報知する表示であり、目立つ色であることが好ましい。続いて、表示情報生成部１０８は、図１１のように、運転者２１０の有効視野２１２、かつ、ＨＵＤ表示範囲２１１におけるオブジェクト２１３の位置を決定し、オブジェクト２１３の内容と位置とを含む表示情報を生成する。図１１の例では、自車両２００のフロントガラス越しに見える現実の他車両２０１にオブジェクト２１３の矢印が向くよう、オブジェクト２１３の位置が決定される。
なお、図１１の例では、対象物の種類が車両であるため「車」というテキストのオブジェクトが選択されたが、対象物の種類が歩行者である場合には「歩行者」というテキストのオブジェクトが選択される。

ステップＳＴ５０７において、表示情報生成部１０８は、ステップＳＴ５０６で生成した表示情報をＨＵＤ１１４へ出力する。

ステップＳＴ６において、ＨＵＤ１１４は、表示情報を表示情報生成部１０８から取得し、ＨＵＤ表示範囲２１１に表示する。ここで、図１２に、図３に示される状況において自車両２００の運転者２１０に見える前方風景に、他車両２０１の存在を報知するオブジェクト２１３が重畳された状態を示す。運転者２１０は、これから向かう右側を見ている可能性が高いため、左側から接近してくる他車両２０１に気付いていない可能性が高い。この状況において、オブジェクト２１３は、運転者２１０の有効視野２１２に表示されるため、運転者２１０は、オブジェクト２１３を確実に認知でき、他車両２０１の存在を認識することができる。

以上のように、実施の形態１に係る表示装置１００は、ＨＵＤ１１４と、表示制御装置１０１とを備える。表示制御装置１０１は、自車両情報取得部１０２と、接近物情報取得部１０３と、有効視野決定部１０５と、対象物特定部１０４と、表示情報生成部１０８とを備える。自車両情報取得部１０２は、車両がこれから行う進路変更の合図と進路変更により車両がこれから向かう進行方向とを示す自車両情報を取得する。接近物情報取得部１０３は、車両の周囲の予め定められた範囲において車両に接近する接近物を示す接近物情報を取得する。有効視野決定部１０５は、車両の運転者の有効視野を決定する。対象物特定部１０４は、自車両情報及び接近物情報に基づいて、車両に接近する接近物のうちの車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する接近物を特定し、特定した接近物を対象物とする。表示情報生成部１０８は、自車両情報に基づいて、車両が進路変更する場合に、対象物特定部１０４により特定された対象物の情報を有効視野決定部１０５により決定された運転者の有効視野に表示させるための表示情報を生成する。この構成により、表示装置１００は、運転者が気付いていない可能性の高い対象物の存在を、運転者に報知することができる。

また、実施の形態１の有効視野決定部１０５は、運転者の運転特性又は車両の走行環境の少なくとも一方に基づいて運転者の有効視野を変更する。この構成により、表示装置１００は、運転者の有効視野を変化させる内的要因又は外的要因の少なくとも一方に基づいて、現在の運転者の有効視野をより正確に決定することができる。また、表示装置１００は、より正確な有効視野に対象物の情報を表示させることができるので、対象物を、運転者により確実に報知することができる。

実施の形態２．
図１３は、実施の形態２に係る表示装置１００ａの構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る表示装置１００ａは、図１に示された実施の形態１の表示装置１００のうちの表示情報生成部１０８が表示情報生成部１０８ａに変更された構成である。図１３において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

実施の形態２の表示情報生成部１０８ａは、自車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する対象物が、ＨＵＤ１１４の表示範囲内に存在する場合と表示範囲外に存在する場合とで、対象物の情報の表示態様を変更する構成である。

次に、表示装置１００ａの動作例を説明する。
ここでは、自車両が右側車線へ車線変更する場合を例に用いて、表示装置１００ａの動作を説明する。図１４は、実施の形態２において、自車両２００が右へ進路変更の合図を出した後に右側車線に車線変更する状況の一例を示す俯瞰図である。図１４の例では、自車両２００が走行してきた車線の左側車線に他車両２０１が存在し、自車両２００が直進してきた車線の前方に他車両２０２，２０３が存在し、自車両２００がこれから車線変更する右側車線に他車両２０４が存在する。なお、他車両２０１，２０４は直進しており、他車両２０２は左側車線に車線変更しようとしており、他車両２０３は右側車線に車線変更しようとしている。

図１５は、図１４に示される状況において自車両２００の運転者２１０に見える前方風景を示す図である。図１５の例では、自車両２００のフロントウインドウのうちの運転者２１０側が、ＨＵＤ１１４の表示範囲であるＨＵＤ表示範囲２１１になっている。運転者２１０は、フロントウインドウ越しに、他車両２０３，２０４が見える。

実施の形態２の表示装置１００ａは、図５のフローチャートに示される動作を繰り返す。以下では、実施の形態１の表示装置１００と実施の形態２の表示装置１００ａとで動作が異なる部分を中心に説明する。
ステップＳＴ２において、接近物情報取得部１０３は、接近物情報検出部１１１から取得した接近物検出情報に基づいて、予め定められた接近物検出範囲２０５において自車両２００に接近する他車両２０３，２０４を検出する。そして、接近物情報取得部１０３は、接近物検出範囲２０５において自車両２００に接近する接近物が自車両２００の前方から左側へ向かう他車両２０３と自車両２００の右側にいる他車両２０４であることを示す接近物情報を対象物特定部１０４へ出力する。

ステップＳＴ３において、有効視野決定部１０５は、運転者情報検出部１１２から取得した運転者情報と走行情報検出部１１３から取得した走行情報とに基づいて、運転者２１０の位置及び有効視野を決定し、運転者位置情報と有効視野を示す情報とを表示情報生成部１０８ａへ出力する。図１４の例では、有効視野決定部１０５は、若年層の運転者２１０が三車線道路を走行していると特定し、有効視野情報格納部１０７に登録されている有効視野情報を参照して有効視野を１２度と決定する。有効視野決定部１０５は、決定した運転者２１０の有効視野を示す情報を、表示情報生成部１０８ａへ出力する。

ステップＳＴ４において、対象物特定部１０４は、自車両情報取得部１０２から取得した自車両２００の進行方向を示す情報と、接近物情報取得部１０３から取得した他車両２０３，２０４の接近物情報とに基づいて、自車両２００の進行方向の反対側２０５ａに存在する他車両２０３を対象物と特定する。対象物特定部１０４は、特定した他車両２０３を示す対象物情報を表示情報生成部１０８ａへ出力する。

ステップＳＴ５において、表示情報生成部１０８ａは、対象物特定部１０４から取得した進行方向を示す情報と対象物情報と、有効視野決定部１０５から取得した運転者位置情報と有効視野を示す情報とに基づいて、表示情報を生成し、ＨＵＤ１１４へ出力する。

図１６は、図５のステップＳＴ５における実施の形態２の表示情報生成部１０８ａの動作例を示すフローチャートである。図１６のステップＳＴ５０１〜ＳＴ５０５，ＳＴ５０７は、図８のステップＳＴ５０１〜ＳＴ５０５，ＳＴ５０７と同じ動作である。
ステップＳＴ５１０において、表示情報生成部１０８ａは、ステップＳＴ５０１で取得した対象物情報とステップＳＴ５０５で特定した運転者２１０の有効視野と予め定められたＨＵＤ１１４の表示範囲とに基づいて、対象物がＨＵＤ１１４の表示範囲内にあるか否かを確認する。表示情報生成部１０８ａは、対象物がＨＵＤ１１４の表示範囲内にある場合（ステップＳＴ５１０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５１１へ進み、対象物がＨＵＤ１１４の表示範囲外にある場合（ステップＳＴ５１０“ＮＯ”）、ステップＳＴ５１２へ進む。

なお、対象物が有効視野内にある場合、運転者２１０がその対象物に気付いている可能性が高い。そのため、表示情報生成部１０８ａは、その対象物の存在を運転者２１０に報知する表示を行わない。同様に、実施の形態１及び後述の実施の形態３においても、表示情報生成部１０８は、有効視野内にある対象物の存在を運転者２１０に報知する表示を行わなくてよい。

ステップＳＴ５１１において、表示情報生成部１０８ａは、オブジェクト格納部１０９に登録されているオブジェクトの中から、他車両２０３の存在を運転者２１０に報知するオブジェクトと、自車両２００のフロントウインドウ越しに運転者２１０に見える現実の他車両２０３に重ねて表示させるオブジェクトとを選択する。ここで、図１７に、実施の形態２におけるオブジェクト２２１，２２２の一例を示す。図１８は、図１４に示される状況において生成される表示情報の一例を示す図である。図１４に示される状況において、他車両２０３は、ＨＵＤ表示範囲２１１内にある。表示情報生成部１０８ａは、他車両２０３の存在を運転者２１０に報知するためのオブジェクト２２１を、有効視野２２０内に配置する。また、表示情報生成部１０８ａは、ＨＵＤ表示範囲２１１において、自車両２００のフロントウインドウ越しに運転者２１０に見える現実の他車両２０３に重なる位置に、オブジェクト２２２を配置する。そして、表示情報生成部１０８ａは、オブジェクト２２１，２２２の内容と位置とを含む表示情報を生成する。
なお、図１８の例では、対象物の種類が車両であるため車両アイコンのオブジェクトが選択されたが、対象物の種類が歩行者である場合には歩行者アイコンのオブジェクトが選択される。

図１９は、図１４に示される状況において自車両２００の運転者２１０に見える前方風景に、他車両２０３の存在を報知するオブジェクト２２１と、現実の他車両２０３に重なるオブジェクト２２２とが重畳された状態を示す図である。運転者２１０は、これから向かう右側を見ている可能性が高いため、左側車線に車線変更してくる他車両２０３に気付いていない可能性が高い。この状況において、オブジェクト２２１は、運転者２１０の有効視野２２０に表示されるため、運転者２１０は、オブジェクト２２１を確実に認知でき、他車両２０３の存在を認識することができる。加えて、マーカとしてのオブジェクト２２２が現実の他車両２０３に重ねて表示されるため、運転者２１０は、オブジェクト２２２により強調された他車両２０３の存在をより的確に認識することができる。

ステップＳＴ５１２において、表示情報生成部１０８ａは、実施の形態１の図８におけるステップＳＴ５０６と同様に、オブジェクト格納部１０９に登録されているオブジェクトの中から、他車両２０３の存在を運転者２１０に報知するオブジェクト２２１を選択し、有効視野２２０内に配置する。そして、表示情報生成部１０８ａは、オブジェクト２２１の内容と位置とを含む表示情報を生成する。

以上のように、実施の形態２の表示情報生成部１０８ａは、自車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する対象物が、ＨＵＤ１１４の表示範囲内に存在する場合と表示範囲外に存在する場合とで、対象物の情報の表示態様を変更する。この構成により、表示装置１００ａは、運転者が気付いていない可能性の高い対象物の存在を、運転者により確実に報知することができる。

また、実施の形態２の表示情報生成部１０８ａは、自車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する対象物が、ＨＵＤ１１４の表示範囲内に存在する場合、対象物の情報を、ＨＵＤ１１４越しに運転者に見える対象物に重ねる。この構成により、表示装置１００ａは、運転者が気付いていない可能性が高い対象物に直接マーカを重畳表示することができる。

実施の形態３．
図２０は、実施の形態３に係る表示装置１００ｂの構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係る表示装置１００ｂは、図１に示された実施の形態１の表示装置１００に対して音声情報生成部１２０及びスピーカ１２１が追加された構成である。図２０において図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。

実施の形態３の音声情報生成部１２０は、自車両が進路変更する場合に、対象物特定部１０４により特定された対象物の情報を音声出力するための音声情報を生成し、スピーカ１２１へ出力する。音声情報とは、例えば、対象物の位置、種類又は個数といった内容の音声でもよいし、無意味音でもよい。

スピーカ１２１は、音声情報を音声情報生成部１２０から取得し、音声出力する。

次に、表示装置１００ｂの動作例を説明する。
ここでは、自車両が交差点を左折する場合を例に用いて、表示装置１００ｂの動作を説明する。図２１は、実施の形態３において、自車両２００が左へ進路変更する合図を出した後に左折する状況の一例を示す俯瞰図である。図２１の例では、自車両２００がこれから左折する道路の左側に他車両２０１が存在、右側に他車両２０２，２０３が存在し、自車両２００が直進してきた道路の対向車線に他車両２０４が存在する。

図２２は、図２１に示される状況において自車両２００の運転者２１０に見える前方風景を示す図である。図２２の例では、自車両２００のフロントウインドウのうちの運転者２１０側が、ＨＵＤ１１４の表示範囲であるＨＵＤ表示範囲２１１になっている。運転者２１０は、フロントウインドウ越しに、他車両２０１，２０２が見える。また、自車両２００の運転者２１０付近にスピーカ１２１が設置されている。

図２３は、実施の形態３に係る表示装置１００ｂの動作例を示すフローチャートである。表示装置１００ｂは、図２３のフローチャートに示される動作を繰り返す。なお、図２３のステップＳＴ１〜ＳＴ６は、図５のステップＳＴ１〜ＳＴ６と同じ動作である。以下では、実施の形態１の表示装置１００と実施の形態３の表示装置１００ｂとで動作が異なる部分を中心に説明する。

ステップＳＴ２において、接近物情報取得部１０３は、接近物情報検出部１１１から取得した接近物検出情報に基づいて、予め定められた接近物検出範囲２０５において自車両２００に接近する他車両２０１，２０２，２０４を検出する。そして、接近物情報取得部１０３は、接近物検出範囲２０５において自車両２００に接近する接近物が自車両２００の左側の他車両２０１及び右側の他車両２０２，２０４であることを示す接近物情報を対象物特定部１０４へ出力する。

ステップＳＴ３において、有効視野決定部１０５は、運転者情報検出部１１２から取得した運転者情報と走行情報検出部１１３から取得した走行情報とに基づいて、運転者２１０の位置及び有効視野を決定し、運転者位置情報と有効視野を示す情報とを表示情報生成部１０８へ出力する。図２１の例では、有効視野決定部１０５は、若年層の運転者２１０が低混雑道路を走行していると特定し、有効視野情報格納部１０７に登録されている有効視野情報を参照して有効視野を１８度と決定する。有効視野決定部１０５は、決定した運転者２１０の有効視野を示す情報を、表示情報生成部１０８へ出力する。

ステップＳＴ４において、対象物特定部１０４は、自車両情報取得部１０２から取得した自車両２００の進行方向を示す情報と、接近物情報取得部１０３から取得した他車両２０１，２０２，２０４の接近物情報とに基づいて、自車両２００の進行方向の反対側２０５ａに存在する他車両２０２，２０４を対象物と特定する。対象物特定部１０４は、特定した他車両２０２，２０４を示す対象物情報を表示情報生成部１０８及び音声情報生成部１２０へ出力する。

ステップＳＴ５において、表示情報生成部１０８は、対象物特定部１０４から取得した進行方向を示す情報と対象物情報と、有効視野決定部１０５から取得した運転者位置情報と有効視野を示す情報とに基づいて、表示情報を生成し、ＨＵＤ１１４へ出力する。

図２４は、実施の形態３におけるオブジェクト２３１，２３２の一例を示す図である。図２５は、図２１に示される状況において生成される表示情報の一例を示す図である。表示情報生成部１０８は、他車両２０２の存在を運転者２１０に報知するためのオブジェクト２３１を、運転者２１０の有効視野２３０内に配置する。また、表示情報生成部１０８は、他車両２０４の存在を運転者２１０に報知するためのオブジェクト２３２を、運転者２１０の有効視野２３０内に配置する。そして、表示情報生成部１０８は、オブジェクト２３１，２３２の内容と位置とを含む表示情報を生成する。

図２６は、図２１に示される状況において自車両２００の運転者２１０に見える前方風景に、他車両２０２，２０４の存在を報知するオブジェクト２３１，２３２が重畳された状態を示す図である。運転者２１０は、これから向かう左側を見ている可能性が高いため、右側から接近してくる他車両２０２，２０４に気付いていない可能性が高い。この状況において、オブジェクト２３１，２３２は、運転者２１０の有効視野２３０に表示されるため、運転者２１０は、オブジェクト２３１，２３２を確実に認知でき、他車両２０２，２０４の存在を認識することができる。

ステップＳＴ１１において、音声情報生成部１２０は、対象物特定部１０４から取得した対象物情報に基づいて、「右手に車両があります」等の音声情報を生成する。音声情報生成部１２０は、生成した音声情報を、スピーカ１２１へ出力する。表示情報生成部１０８が対象物特定部１０４から対象物情報を取得した場合に表示情報を生成するのと同様に、音声情報生成部１２０も、対象物特定部１０４から対象物情報を取得した場合に音声情報を生成する。

ステップＳＴ１２において、スピーカ１２１は、音声情報生成部１２０から取得した音声情報を音声出力する。図２６の例では、音声情報生成部１２０は、他車両２０２の存在を報知する「右手に車両があります」等の音声２３３を、スピーカ１２１から出力させる。音声情報生成部１２０は、「右手に車両があります」等の音声２３３に続けて、他車両２０４の存在を報知する「右手前方に車両があります」等の音声を、スピーカ１２１から出力させる。なお、音声情報生成部１２０は、他車両２０２，２０４の存在を報知する「右手及び右手前方に車両があります」等の音声を、スピーカ１２１から出力させてもよい。または、音声情報生成部１２０は、対象物の存在を報知する報知音を、スピーカ１２１から出力させてもよい。
なお、図２６の例では、対象物の種類が車両であるため「右手に車両があります」等の音声情報が生成されたが、対象物の種類が歩行者である場合には「右手に歩行者があります」等の音声情報が生成される。

以上のように、実施の形態３に係る表示装置１００ｂは、車両が進路変更する場合に、対象物特定部１０４により特定された対象物の情報を音声出力するための音声情報を生成する音声情報生成部１２０を備える。この構成により、表示装置１００ｂは、表示と音声とによって、運転者が気付いていない可能性の高い対象物の存在を、運転者により確実に報知することができる。

なお、実施の形態３の表示装置１００ｂは、音声情報生成部１２０が実施の形態１の表示装置１００に組み合わされた構成であったが、音声情報生成部１２０が実施の形態２の表示装置１００ａに組み合わされた構成でもよい。

また、各実施の形態において、有効視野決定部１０５は、内的要因である運転特性と外的要因である走行環境の両方に基づいて有効視野を決定したが、内的要因又は外的要因のいずれか一方に基づいて有効視野を決定してもよい。その場合、有効視野情報格納部１０７には、内的要因と有効視野との対応関係が定義された有効視野情報、又は外的要因と有効視野との対応関係が定義された有効視野情報のいずれか一方が登録される。
なお、有効視野情報が複数ある場合、有効視野決定部１０５は、有効視野が狭い方の有効視野情報を選択してもよい。例えば、運転者が運転初心者かつ若年層である場合、有効視野決定部１０５は、相対的に有効視野が狭い運転初心者を優先する。また、例えば、走行道路が高混雑道路かつ車速４０ｋｍ／ｈである場合、有効視野決定部１０５は、相対的に有効視野が狭い高混雑道路を優先する。
また、内的要因及び外的要因は、図２に例示されたものに限らず、他の要因であってもよい。
また、有効視野の値及び初期値は、図２に例示された値に限らず、他の値であってもよい。
また、自車両情報検出部１１０、接近物情報検出部１１１、運転者情報検出部１１２、及び走行情報検出部１１３を構成するセンサ類は、上述したものに限らず、他のセンサ等であってもよい。

また、各実施の形態において、ＨＵＤ１１４に表示されるオブジェクトは、図１０及び図１７等に例示されたものに限らず、他の図形等であってもよい。

また、各実施の形態において、表示制御装置１０１は、進路変更の合図があったときにＨＵＤ１１４に対象物の情報を表示させる構成であったが、進路変更の合図があったときから進路変更が終わるまでの間、時々刻々と変化する自車両と接近物との位置関係に基づいて、ＨＵＤ１１４に表示させる対象物の情報を更新し続ける構成であってもよい。

最後に、各実施の形態に係る表示装置１００，１００ａ，１００ｂのハードウェア構成例を説明する。図２７及び図２８は、各実施の形態に係る表示装置１００，１００ａ，１００ｂのハードウェア構成例を示す図である。表示装置１００，１００ａ，１００ｂにおける自車両情報検出部１１０、接近物情報検出部１１１、運転者情報検出部１１２及び走行情報検出部１１３は、センサ類２である。表示装置１００，１００ａ，１００ｂにおける自車両情報取得部１０２、接近物情報取得部１０３、対象物特定部１０４、有効視野決定部１０５、表示情報生成部１０８，１０８ａ、及び音声情報生成部１２０の各機能は、処理回路により実現される。即ち、表示装置１００，１００ａ，１００ｂは、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１であってもよいし、メモリ４に格納されるプログラムを実行するプロセッサ３であってもよい。表示装置１００，１００ａ，１００ｂにおける運転者情報格納部１０６、有効視野情報格納部１０７、及びオブジェクト格納部１０９は、メモリ４である。

図２７に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。自車両情報取得部１０２、接近物情報取得部１０３、対象物特定部１０４、有効視野決定部１０５、表示情報生成部１０８，１０８ａ、及び音声情報生成部１２０の機能を複数の処理回路１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１で実現してもよい。

図２８に示されるように、処理回路がプロセッサ３である場合、自車両情報取得部１０２、接近物情報取得部１０３、対象物特定部１０４、有効視野決定部１０５、表示情報生成部１０８，１０８ａ、及び音声情報生成部１２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ４に格納される。プロセッサ３は、メモリ４に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、表示装置１００，１００ａ，１００ｂは、プロセッサ３により実行されるときに、図５等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ４を備える。また、このプログラムは、自車両情報取得部１０２、接近物情報取得部１０３、対象物特定部１０４、有効視野決定部１０５、表示情報生成部１０８，１０８ａ、及び音声情報生成部１２０の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ３とは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ４は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃ）又はＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

なお、自車両情報取得部１０２、接近物情報取得部１０３、対象物特定部１０４、有効視野決定部１０５、表示情報生成部１０８，１０８ａ、及び音声情報生成部１２０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、表示装置１００，１００ａ，１００ｂにおける処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る表示装置は、運転者の有効視野外において自車両に接近してくる対象物を、運転者に報知するようにしたので、運転を支援する運転支援装置等に用いる表示装置に適している。

１処理回路、２センサ類、３プロセッサ、４メモリ、１００，１００ａ，１００ｂ表示装置、１０１表示制御装置、１０２自車両情報取得部、１０３接近物情報取得部、１０４対象物特定部、１０５有効視野決定部、１０６運転者情報格納部、１０７有効視野情報格納部、１０８，１０８ａ表示情報生成部、１０９オブジェクト格納部、１１０自車両情報検出部、１１１接近物情報検出部、１１２運転者情報検出部、１１３走行情報検出部、１１４ＨＵＤ、１２０音声情報生成部、１２１スピーカ、２００自車両、２０１〜２０４他車両、２０５接近物検出範囲、２０５ａ進行方向の反対側、２１０運転者、２１１ＨＵＤ表示範囲、２１２，２２０，２３０有効視野、２１３，２２１，２２２，２３１，２３２オブジェクト、２３３音声。

Claims

車両の運転者へ提供する情報をヘッドアップディスプレイに表示させる表示制御装置であって、
前記車両がこれから行う進路変更の合図と前記進路変更により前記車両がこれから向かう進行方向とを示す自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記車両の周囲の予め定められた範囲において前記車両に接近する接近物を示す接近物情報を取得する接近物情報取得部と、
前記車両の運転者の有効視野を決定する有効視野決定部と、
前記自車両情報及び前記接近物情報に基づいて、前記車両に接近する前記接近物のうちの前記車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する接近物を特定し、特定した接近物を対象物とする対象物特定部と、
前記自車両情報に基づいて、前記車両が進路変更する場合に、前記対象物特定部により特定された前記対象物の情報を前記有効視野決定部により決定された前記運転者の有効視野に表示させるための表示情報を生成する表示情報生成部とを備えることを特徴とする表示制御装置。
前記有効視野決定部は、前記運転者の運転特性又は前記車両の走行環境の少なくとも一方に基づいて前記運転者の有効視野を変更することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記自車両情報は、前記車両の方向指示器の点灯状態を示す情報、前記車両の操舵角を示す情報、又は前記車両の走行予定経路を示す情報の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記進路変更は、前記車両の右折、左折、右側車線への車線変更、又は左側車線への車線変更であることを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記表示情報生成部は、前記車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する前記対象物が、前記ヘッドアップディスプレイの表示範囲内に存在する場合と前記ヘッドアップディスプレイの表示範囲外に存在する場合とで、前記対象物の情報の表示態様を変更することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
前記表示情報生成部は、前記車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する前記対象物が、前記ヘッドアップディスプレイの表示範囲内に存在する場合、前記対象物の情報を、前記ヘッドアップディスプレイ越しに前記運転者に見える前記対象物に重ねることを特徴とする請求項５記載の表示制御装置。
前記車両が進路変更する場合に、前記対象物特定部により特定された前記対象物の情報を音声出力するための音声情報を生成する音声情報生成部を備えることを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
請求項１記載の表示制御装置と、
前記表示情報生成部により生成された前記表示情報を表示するヘッドアップディスプレイとを備える表示装置。
車両の運転者へ提供する情報をヘッドアップディスプレイに表示させる表示制御方法であって、
自車両情報取得部が、前記車両がこれから行う進路変更の合図と前記進路変更により前記車両がこれから向かう進行方向とを示す自車両情報を取得し、
接近物情報取得部が、前記車両の周囲の予め定められた範囲において前記車両に接近する接近物を示す接近物情報を取得し、
有効視野決定部が、前記車両の運転者の有効視野を決定し、
対象物特定部が、前記自車両情報及び前記接近物情報に基づいて、前記車両に接近する前記接近物のうちの前記車両がこれから向かう進行方向の反対側から接近する接近物を特定し、特定した接近物を対象物とし、
表示情報生成部が、前記自車両情報に基づいて、前記車両が進路変更する場合に、前記対象物特定部により特定された前記対象物の情報を前記有効視野決定部により決定された前記運転者の有効視野に表示させるための表示情報を生成することを特徴とする表示制御方法。