JP2019091412A5

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Publication number: JP2019091412A5
Application number: JP2018171293A
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Filing date: 2018-09-13
Publication date: 2020-10-01
Anticipated expiration: 2038-09-13

Description

図３Ｃは、自ビークル１００および先行ビークル３４０が道路３００の進行方向内を前方に移動した、後続の時間的瞬間を示す。自ビークル１００および他のビークルはそのそれぞれのレーン内にとどまっている。自ビークル１００の配向は今、道路３００内のカーブに到達するにつれて変化し始めている。先行ビークル３４０の配向は、先行ビークルが道路３００内のカーブを通って進行するにつれて変化し続ける。自ビークル１００は、経時的に、先行自ビークル１００の追加の位置データ３７５を獲得し続ける。各々の時間ステップにおいて、先行ビークル３４０の獲得された位置データは、自ビークル１００の現位置および／または現基準座標系について変換される。図３Ｃにおいて、自ビークル１００の配向は、図３Ｂ中の配向から変化している。その結果として、自ビークル１００の基準系は変化し、先行ビークル３４０の獲得された位置データは、自ビークル１００の現基準座標系へと変換され得る。

しかしながら、一部の事例において、横方向オフセットデータ単独からレーン横断が存在したか否かを判別することは不可能であるかもしれない。図６は、このようなシナリオの一例を示す。図６は、自ビークル１００と第１の周辺ビークルの間の横方向オフセット６１０および自ビークル１００と第２の周辺ビークルの間の横方向オフセット６２０の経時的グラフ６００を提示する。時間０において、第１の周辺ビークルは、自ビークル１００が現在位置設定されているのと同じ進行レーン内に位置設定され、第２の周辺ビークルは、自ビークル１００の現進行レーンの１進行レーンだけ左側に位置設定されていた。経時的に、横方向オフセット６１０は、およそ１進行レーン幅だけ右にシフトするが、横方向オフセット６２０は１進行レーン幅未満だけ右にシフトする。このような場合、レーン横断検出モジュール（１又は複数）１４５は、自ビークル１００のレーン横断が存在したか否かを判別することができない。このような事例では、レーン横断が発生したか否かを判別するために、追加の情報を使用することができる。非限定的な他の情報の例としては、自ビークル１００および／または周辺ビークル（１又は複数）の方向指示信号の起動が（例えば方向指示信号検出モジュール（１又は複数）１５５によって）検出されているか否か、自ビークル１００および／または周辺ビークル（１又は複数）のヨーレート（例えばヨーレートセンサ（１又は複数）１２２および／またはセンサシステム１２０の他のセンサ（１又は複数）による）、および／または自ビークル１００および／または周辺ビークルのＧＰＳデータ（例えばナビゲーションシステム１７５および／またはセンサシステム１２０の他のセンサ（１又は複数）による）、または道路標識などの固定した車道上の点との関係における動き、が含まれる。横方向オフセットと組み合わせてこのような追加情報を分析することにより、レーン横断検出モジュール（１又は複数）１４５は、レーン横断があったか否かを判別することができる。

一部の事例において、自ビークル１００が特定の進行レーン内に位置設定されている尤度は極めて低いと決定することも可能であり得る。このような場合には、自ビークル１００がその進行レーン内に位置設定される尤度はゼロかまたは非常に低い尤度に設定され得る。このような状況の一例が、図１０に示されている。図１０は、自ビークル１００がレーン０、１、２、３および４を含めた５レーン道路上で運転されている例示的運転環境１０００を提示する。明確さのため、図１０のシナリオは、図８内に提示された尤度分布に対応していない。参照番号１０１０は、第１の動的先行物体の前場所を意味し、参照番号１０２０は第２の動的先行物体の前場所を意味する。自ビークル１００と第１の動的先行物体１０１０の間の横方向オフセットは、おおよそ−２レーン幅であり得る。自ビークル１００と第２の動的先行物体１０２０の間の横方向オフセットは、おおよそ＋２レーン幅であり得る。自ビークル１００をレーン０、１．３または４内に位置設定すると、第１の動的先行物体１０１０または第２の動的先行物体１０２０が道路外に出る結果となるため、これは不可能である。したがって、対応する尤度分布において、レーン２は高い尤度を有し、レーン０、１．３および４は非常に低い尤度を有することになる。このレーン識別尤度でレーン識別確率を更新することにより、自ビークル１００についてのレーン識別確率は最終的にレーン２に収束する。

一部の事例において、自ビークル１００は、進行前方におけるアクションについてドライバに警報を与えるため、警報モジュール（１又は複数）１６５を使用することなどによって、警報を提供してよい。警報は、本開示中で決定された情報に基づいて修正または調整することができる。例えば、ビークルの現在の進行計画の下で、ドライバは、現位置の前方７マイルのところで高速道路を退出しなければならないと想定する。通常、自ビークル１００は、退出の警報が提供される標準的な距離または時間（例えば自ビークル１００が出口から約２マイル離れたところに位置設定されている場合）を有し得る。しかしながら、本開示中に記載の配設により、自ビークル１００が高速道路の最も左側のレーン内に位置設定されていることが決定された場合には、警報モジュール（１又は複数）１６５はこのような情報を考慮に入れ、ドライバに対しより早く（例えば３、４または５マイルのところで）警報を提示させてよい。このようにして、ドライバは、来たる出口に備えて準備するべく右に向かって移動し始めるために適切なアクションをとることができる。

本開示中の態様は、これらの態様の精神または必須の属性から逸脱することなく他の形態で具体化され得る。したがって、本発明の範囲を標示するものとして、以上の明細書ではなくむしろ以下の特許請求の範囲の参照が指示されるべきである。
［構成１］
道路上を進行する自ビークルについての現進行レーンを識別する方法において、
前記自ビークルの外部環境内の動的先行物体を検出することと、
経時的に前記動的先行物体の位置データを獲得することと、
前記自ビークルの現位置を決定することと、
前記動的先行物体の獲得された前記位置データに基づいて、前記自ビークルの前記現位置が、前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるか否かを判別することと、
前記自ビークルの前記現位置が前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるとの判別に応答して、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置の間の横方向オフセットを決定することと、
を含む方法。
［構成２］
決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルの現進行レーンを決定し、これにより、道路の曲率データ無しでレーン識別が行なわれる、ことをさらに含む、構成１に記載の方法。
［構成３］
前記自ビークルの現基準座標系を決定することと、
前記自ビークルの前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することと、
をさらに含み、
前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の前記横方向オフセットを決定することが、変換された、獲得された前記位置データを用いて行なわれる、
構成１に記載の方法。
［構成４］
前記自ビークルの前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することが、
前記自ビークルの前記現位置に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平行移動することと、
前記自ビークルの前記現基準座標系内へ、獲得された前記位置データを回転させることと、
を含む、構成３に記載の方法。
［構成５］
前記自ビークルの現位置における前記動的先行物体についての位置データが存在しないときに、前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定すること、
をさらに含む、構成１に記載の方法。
［構成６］
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定することが、
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記自ビークルの前記現位置の近くの前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平均化することであって、平均が加重平均であり、前記自ビークルの前記現位置のより近くに位置設定された、獲得された位置データが、前記自ビークルの前記現位置からより遠くに位置設定された、獲得された位置データよりも、重く重み付けされる、前記位置データを平均化すること、
を含む、構成５に記載の方法。
［構成７］
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の前記横方向オフセットを追跡することと、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することと、
をさらに含む、構成１に記載の方法。
［構成８］
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かが判別されないときに、少なくとも１つの追加の因子に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することを含み、前記少なくとも１つの追加の因子は、前記動的先行物体の検出された方向指示信号、前記自ビークルのＧＰＳデータ、または前記自ビークルのヨーレートのうちの少なくとも１つを含む、構成７に記載の方法。
［構成９］
前記道路の各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される確率を決定することをさらに含み、前記決定することが、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の決定された前記横方向オフセットに基づいて前記自ビークルが各進行レーン内に位置設定される尤度に基づいている、構成１に記載の方法。
［構成１０］
距離因子を用いて各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される前記尤度を調整することをさらに含み、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値未満であると、前記距離因子は前記尤度に対しより大きな影響を及ぼし、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値を超えていると、前記距離因子は前記尤度に対しより小さな影響を及ぼす、構成９に記載の方法。
［構成１１］
前記自ビークルが前記道路の各進行レーン内に位置設定されていることについての決定された前記確率に少なくとも部分的に基づいて警報を決定することと、
前記自ビークルのドライバに対し前記警報を提示することと、
をさらに含む、構成９に記載の方法。
［構成１２］
道路上の自ビークルについての現進行レーンを識別するためのシステムにおいて、
センサシステムであって、
前記自ビークルの外部環境のセンサデータを獲得し、
経時的に前記外部環境内の動的先行物体の位置データを獲得する、
ように構成された１又は複数のセンサを含むセンサシステムと、
前記センサシステムに対し作動的に接続されたプロセッサであって、
前記自ビークルの外部環境内で動的先行物体を検出することと、
経時的に獲得された前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記動的先行物体の進路を追跡することと、
前記自ビークルの現位置を決定することと、
前記動的先行物体の獲得された前記位置データに基づいて、前記自ビークルの前記現位置が、前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるか否かを判別することと、
前記自ビークルの前記現位置が前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるとの判別に応答して、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置の間の横方向オフセットを決定することと、
を含む実行可能な動作を開始させるようにプログラミングされているプロセッサと、
を含むシステム。
［構成１３］
前記センサシステムはさらに、
前記自ビークルの現基準座標系を決定する
ように構成されており、
前記実行可能な動作はさらに、前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することを含み、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の前記横方向オフセットを決定することが、変換された、獲得された前記位置データを用いて行なわれる、構成１２に記載のシステム。
［構成１４］
前記自ビークルの前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することが、
前記自ビークルの前記現位置に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平行移動することと、
前記自ビークルの前記現基準座標系内へ、獲得された前記位置データを回転させることと、
を含む、構成１３に記載のシステム。
［構成１５］
前記実行可能な動作が、さらに、
前記自ビークルの現位置における前記動的先行物体についての位置データが存在しないときに、前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定すること、
を含む、構成１２に記載のシステム。
［構成１６］
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定することが、
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記自ビークルの前記現位置の近くの前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平均化することであって、平均が加重平均であり、前記自ビークルの前記現位置のより近くに位置設定された、獲得された位置データが、前記自ビークルの前記現位置からより遠くに位置設定された、獲得された位置データよりも、重く重み付けされる、前記位置データを平均化すること、
を含む、構成１５に記載のシステム。
［構成１７］
前記実行可能な動作がさらに、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の前記横方向オフセットを追跡することと、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することと、
を含む、構成１２に記載のシステム。
［構成１８］
前記実行可能な動作がさらに、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かが判別されないときに、少なくとも１つの追加の因子に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することを含み、前記少なくとも１つの追加の因子は、前記動的先行物体の検出された方向指示信号、前記自ビークルのＧＰＳデータ、または前記自ビークルのヨーレートのうちの少なくとも１つを含む、構成１７に記載のシステム。
［構成１９］
前記実行可能な動作がさらに、
前記道路の各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される確率を決定することを含み、前記決定することが、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の決定された前記横方向オフセットに基づいて前記自ビークルが各進行レーン内に位置設定される尤度に基づいている、構成１８に記載のシステム。
［構成２０］
距離因子を用いて各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される前記尤度を調整することをさらに含み、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値未満であると、前記距離因子は前記尤度に対しより大きな影響を及ぼし、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値を超えていると、前記距離因子は前記尤度に対しより小さな影響を及ぼす、構成１９に記載のシステム。
［構成２１］
道路上を進行する自ビークルについての現進行レーンを識別する方法において、
経時的に前記自ビークルの外部環境内の動的周辺物体の位置データを獲得することと、
前記動的周辺物体の獲得された前記位置データに少なくとも部分的に基づいて、前記自ビークルの現位置が、前記動的周辺物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるか否かを判別することと、
前記自ビークルの前記現位置が前記動的周辺物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるとの判別に応答して、前記自ビークルの前記現位置と前記動的周辺物体の前記前位置の間の横方向オフセットを決定することと、
を含む方法。
［構成２２］
決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルの現進行レーンを決定し、これにより、道路の曲率データ無しでレーンの識別が行なわれる、ことをさらに含む、構成２１に記載の方法。
［構成２３］
前記方法が、全体が前記自ビークル上で行なわれるもの、全体が前記自ビークルから遠隔のサーバ上で行なわれるもの、および、一部が前記自ビークル上で一部が前記サーバ上で行なわれるもの、のうちの少なくとも１つである、構成２１に記載の方法。
［構成２４］
前記動的周辺物体が動的先行物体である、構成２１に記載の方法。

Claims

道路上を進行する自ビークルについての現進行レーンを識別する方法において、
前記自ビークルの外部環境内の動的先行物体を検出することと、
経時的に前記動的先行物体の位置データを獲得することと、
前記自ビークルの現位置を決定することと、
前記動的先行物体の獲得された前記位置データに基づいて、前記自ビークルの前記現位置が、前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるか否かを判別することと、
前記自ビークルの前記現位置が前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるとの判別に応答して、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置の間の横方向オフセットを決定することと、
を含む方法。
決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルの現進行レーンを決定し、これにより、道路の曲率データ無しでレーン識別が行なわれる、ことをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記自ビークルの現基準座標系を決定することと、
前記自ビークルの前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することと、
をさらに含み、
前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の前記横方向オフセットを決定することが、変換された、獲得された前記位置データを用いて行なわれる、
請求項１に記載の方法。
前記自ビークルの前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することが、
前記自ビークルの前記現位置に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平行移動することと、
前記自ビークルの前記現基準座標系内へ、獲得された前記位置データを回転させることと、
を含む、請求項３に記載の方法。
前記自ビークルの現位置における前記動的先行物体についての位置データが存在しないときに、前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定すること、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定することが、
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記自ビークルの前記現位置の近くの前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平均化することであって、平均が加重平均であり、前記自ビークルの前記現位置のより近くに位置設定された、獲得された位置データが、前記自ビークルの前記現位置からより遠くに位置設定された、獲得された位置データよりも、重く重み付けされる、前記位置データを平均化すること、
を含む、請求項５に記載の方法。
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の前記横方向オフセットを追跡することと、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かが判別されないときに、少なくとも１つの追加の因子に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することを更に含み、前記少なくとも１つの追加の因子は、前記動的先行物体の検出された方向指示信号、前記自ビークルのＧＰＳデータ、または前記自ビークルのヨーレートのうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の方法。
前記道路の各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される確率を決定することをさらに含み、前記確率を決定することが、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の決定された前記横方向オフセットに基づいて前記自ビークルが各進行レーン内に位置設定される尤度に基づいている、請求項１に記載の方法。
距離因子を用いて各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される前記尤度を調整することをさらに含み、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値未満であると、前記距離因子は前記尤度に対しより大きな影響を及ぼし、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値を超えていると、前記距離因子は前記尤度に対しより小さな影響を及ぼす、請求項９に記載の方法。
前記自ビークルが前記道路の各進行レーン内に位置設定されていることについての決定された前記確率に少なくとも部分的に基づいて警報を決定することと、
前記自ビークルのドライバに対し前記警報を提示することと、
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
道路上の自ビークルについての現進行レーンを識別するためのシステムにおいて、
センサシステムであって、
前記自ビークルの外部環境のセンサデータを獲得し、
経時的に前記外部環境内の動的先行物体の位置データを獲得する、
ように構成された１又は複数のセンサを含むセンサシステムと、
前記センサシステムに対し作動的に接続されたプロセッサであって、
前記自ビークルの外部環境内で動的先行物体を検出することと、
経時的に獲得された前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記動的先行物体の進路を追跡することと、
前記自ビークルの現位置を決定することと、
前記動的先行物体の獲得された前記位置データに基づいて、前記自ビークルの前記現位置が、前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるか否かを判別することと、
前記自ビークルの前記現位置が前記動的先行物体の前位置と実質的に同じ長手方向位置にあるとの判別に応答して、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置の間の横方向オフセットを決定することと、
を含む実行可能な動作を開始させるようにプログラミングされているプロセッサと、
を含むシステム。
前記センサシステムはさらに、
前記自ビークルの現基準座標系を決定する
ように構成されており、
前記実行可能な動作はさらに、前記自ビークルの前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することを含み、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の前記横方向オフセットを決定することが、変換された、獲得された前記位置データを用いて行なわれる、請求項１２に記載のシステム。
前記自ビークルの前記現位置および前記現基準座標系に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを変換することが、
前記自ビークルの前記現位置に基づいて前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平行移動することと、
前記自ビークルの前記現基準座標系内へ、獲得された前記位置データを回転させることと、
を含む、請求項１３に記載のシステム。
前記実行可能な動作が、さらに、
前記自ビークルの現位置における前記動的先行物体についての位置データが存在しないときに、前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定すること、
を含む、請求項１２に記載のシステム。
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記動的先行物体の獲得された位置データを用いて前記自ビークルの前記現位置における前記動的先行物体についての位置データを決定することが、
前記動的先行物体が前記自ビークルの前記現位置の近くに位置設定された時点での前記自ビークルの前記現位置の近くの前記動的先行物体の獲得された前記位置データを平均化することであって、平均が加重平均であり、前記自ビークルの前記現位置のより近くに位置設定された、獲得された位置データが、前記自ビークルの前記現位置からより遠くに位置設定された、獲得された位置データよりも、重く重み付けされる、前記位置データを平均化すること、
を含む、請求項１５に記載のシステム。
前記実行可能な動作がさらに、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の前記横方向オフセットを追跡することと、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することと、
を含む、請求項１２に記載のシステム。
前記実行可能な動作がさらに、
経時的に前記自ビークルと前記動的先行物体の間の決定された横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かが判別されないときに、少なくとも１つの追加の因子に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することを含み、前記少なくとも１つの追加の因子は、前記動的先行物体の検出された方向指示信号、前記自ビークルのＧＰＳデータ、または前記自ビークルのヨーレートのうちの少なくとも１つを含む、請求項１７に記載のシステム。
前記実行可能な動作がさらに、
前記道路の各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される確率を決定することを含み、前記確率を決定することが、前記自ビークルの前記現位置と前記動的先行物体の前記前位置との間の決定された前記横方向オフセットに基づいて前記自ビークルが各進行レーン内に位置設定される尤度に基づいている、請求項１８に記載のシステム。
前記実行可能な動作がさらに、
距離因子を用いて各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される前記尤度を調整することをさらに含み、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値未満であると、前記距離因子は前記尤度に対しより大きな影響を及ぼし、前記動的先行物体の前記位置データが獲得された時点における前記動的先行物体と前記自ビークルの間の距離が閾値を超えていると、前記距離因子は前記尤度に対しより小さな影響を及ぼす、請求項１９に記載のシステム。
道路上を進行する自ビークルについての現進行レーンを識別する方法において、
経時的に前記自ビークルの外部環境内の動的周辺物体の位置データを獲得することと、
前記動的周辺物体の獲得された前記位置データに少なくとも部分的に基づいて、第１の時期における前記自ビークルの位置が、第２の時期における前記動的周辺物体の位置と実質的に同じ長手方向位置にあるか否かの判別を行うことであって、前記第１の時期と前記第２の時期とは互いに異なっている、前記判別を行うことと、
第１の時期における前記自ビークルの前記位置が第２の時期における前記動的周辺物体の位置と実質的に同じ長手方向位置にあるとの判別に応答して、前記自ビークルの前記位置と前記動的周辺物体の前記位置の間の横方向オフセットを決定することと、
を含む方法。
決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルの現進行レーンを決定し、これにより、道路の曲率データ無しでレーンの識別が行なわれる、ことをさらに含む、請求項２１に記載の方法。
前記方法が、全体が前記自ビークル上で行なわれるもの、全体が前記自ビークルから遠隔のサーバ上で行なわれるもの、および、一部が前記自ビークル上で一部が前記サーバ上で行なわれるもの、のうちの少なくとも１つである、請求項２１に記載の方法。
前記動的周辺物体が動的先行物体である、請求項２１に記載の方法。
前記第１の時期における前記自ビークルの前記位置および前記第１の時期における前記自ビークルの基準座標系に基づいて前記動的周辺物体の獲得された前記位置データを変換すること、をさらに含み、前記自ビークルの前記位置と前記動的周辺物体の前記位置との間の前記横方向オフセットを決定することが、変換された、獲得された前記位置データを用いて行なわれる、請求項２１に記載の方法。
前記第１の時期における前記自ビークルの前記位置および前記第１の時期における前記自ビークルの前記基準座標系に基づいて前記動的周辺物体の獲得された前記位置データを変換することが、
前記第１の時期における前記自ビークルの前記位置に基づいて前記動的周辺物体の獲得された前記位置データを平行移動することと、
前記第１の時期における前記自ビークルの前記基準座標系内へ、獲得された前記位置データを回転させることと、
を含む、請求項２５に記載の方法。
経時的に前記自ビークルと前記動的周辺物体の間の前記横方向オフセットを追跡することと、
経時的に前記自ビークルと前記動的周辺物体の間の決定された前記横方向オフセットに少なくとも部分的に基づいて前記自ビークルが進行レーンを横断したか否かを判別することと、
をさらに含む、請求項２１に記載の方法。
前記道路の各進行レーン内に前記自ビークルが位置設定される確率を決定することをさらに含み、前記確率を決定することが、前記第１の時期における前記自ビークルの前記位置と前記第２の時期における前記動的周辺物体の前記位置との間の決定された前記横方向オフセットに基づいて前記自ビークルが各進行レーン内に位置設定される尤度に基づいている、請求項２１に記載の方法。