CN116215534A - 超车事件的智能处理方法及相关装置和介质和程序 - Google Patents

超车事件的智能处理方法及相关装置和介质和程序 Download PDF

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CN116215534A CN202310203026.5A CN202310203026A CN116215534A CN 116215534 A CN116215534 A CN 116215534A CN 202310203026 A CN202310203026 A CN 202310203026A CN 116215534 A CN116215534 A CN 116215534A
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李萱
师广涛
张海越
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Abstract

本申请提供了一种超车事件的智能处理方法及相关装置和介质和程序，可应用于用户车辆的自动驾驶系统的自动驾驶域控制器，所述方法包括：检测到所述第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，则获取当前次的超车事件中用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离。本申请实施例通过对车道关系以及超车事件中的信息进行分析后，控制用户车辆处理超车事件，在保证高速路行驶的安全前提下，执行高效准确的入匝道行驶策略，优化用户体验。

Description

超车事件的智能处理方法及相关装置和介质和程序
技术领域
本申请属于互联网产业的一般数据处理技术领域，具体涉及一种超车事件智能处理方法及相关装置和介质和程序。
背景技术
自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶，能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生。
目前，在高速路驾驶场景中，对于正处于自动驾驶超车状态，且想要顺利进入匝道的车辆，若无法判断在超越前车之后能否顺利驶入匝道入口车道，则会导致错过驶入该匝道的驾驶失误，在高速路驾驶场景中出现驾驶失误可能会导致严重的交通安全事故，无法保证司机的行车安全。
发明内容
本申请提供了一种超车事件智能处理方法及相关产品，以期提高在高速路驾驶时，针对超车之后判断进入匝道的自动驾驶策略的安全性，提升用户驾驶体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种超车事件智能处理方法，其特征在于，应用于用户车辆的自动驾驶系统的自动驾驶域控制器，所述自动驾驶系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述用户车辆车身的传感器模组，所述自动驾驶域控制器与所述传感器模组通信连接，所述方法包括：
检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，则获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离，所述第一距离为所述用户车辆当前所处的第一位置与第二位置之间直线距离，所述第二位置为目标匝道的入口位置在所述第一车道的投影位置，所述第一预设距离为预设的建议用户提前变道的距离；
若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道与入口车道的相邻车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道的相邻车道；以及，控制所述用户车辆由所述入口车道的相邻车道变道至所述入口车道，所述入口车道为所述目标匝道的入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定第二距离，所述第二距离为完成所述超车事件所需的向前行驶的距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、所述第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定所述第二距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由第二车道变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道与所述入口车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述入口车道。
第二方面，本申请实施例提供了一种超车事件智能处理装置，其特征在于，应用于用户车辆的自动驾驶系统的自动驾驶域控制器，所述自动驾驶系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述用户车辆车身的传感器模组，所述自动驾驶域控制器与所述传感器模组通信连接，所述装置包括：
检测单元，检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，则获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离，所述第一距离为所述用户车辆当前所处的第一位置与第二位置之间直线距离，所述第二位置为目标匝道的入口位置在所述第一车道的投影位置，所述第一预设距离为预设的建议用户提前变道的距离；
控制单元，若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道与入口车道的相邻车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道的相邻车道；以及，控制所述用户车辆由所述入口车道的相邻车道变道至所述入口车道，所述入口车道为所述目标匝道的入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定第二距离，所述第二距离为完成所述超车事件所需的向前行驶的距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、所述第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定所述第二距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由第二车道变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道与所述入口车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述入口车道。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，用于存储电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中描述的部分或全部步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。
可以看出，本申请实施例中，自动驾驶域控制首先检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，然后获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离，再根据第一车道、第二车道与入口车道的关系，以及第二距离判断是否执行超车事件，再根据入口车道的实时路况处理所述超车事件。如此，该方法通过对车道关系以及超车事件中的必要参数进行综合分析，控制用户车辆处理超车事件，在保证高速路行驶的安全前提下，执行高效准确的入匝道行驶策略，优化用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶系统的示意图；
图3a是本申请实施例提供的一种超车事件智能处理方法流程示意图；
图3b是本申请实施例提供的一种高速路行驶场景示意图；
图3c是本申请实施例提供的一种高速路车道关系示意图；
图3d是本申请实施例提供的另一种高速车道关系示意图；
图3e是本申请实施例提供的又一种高速车道关系示意图；
图3f是本申请实施例提供的再一种高速车道关系示意图；
图3g是本申请实施例提供的一种高速路执行超车事件的示意图；
图4a是本申请实施例提供的一种超车事件智能处理装置的功能单元组成框图；
图4b是本申请实施例提供的另一种超车事件智能处理装置的功能单元组成框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图1所示，该电子设备包括一个或多个应用处理器120、存储器130、通信模块140以及一个或多个程序131，该应用处理器120通过内部通信总线与该存储器130、该通信模块140通信连接。
其中，该一个或多个程序131被存储在上述存储器130中，且被配置由上述应用处理器120执行，该一个或多个程序131包括用于执行上述方法实施例中任一步骤的指令。
其中，应用处理器120例如可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。应用处理器120也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元可以是通信模块140、收发器、收发电路等，存储单元可以是存储器130。
存储器130可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶系统的示意图，所述自动驾驶系统20包括所述自动驾驶控制器210和设置于所述用户车辆车身的传感器模组220。
其中所述自动驾驶控制器210用于通过总线230接收所述运动状态以及所述周围环境状态获取所述用户车辆的行车场景，判断执行超车事件完成之后是否能够成功顺利驶入目标匝道的入口车道，进而产生相应的控制指令。即，所述自动驾驶控制器210除控制用户车辆实现自动驾驶功能之外，还可以根据当前驾驶场景判断是否执行超车事件之后入匝道的概率，对根据传感器模组220实时检测到的用户车辆的运动状态以及周围环境状态获取的运动场景进行评估，从而对行车策略进行预先制定，并控制受控车辆提前主动执行。
其中，所述传感器模组220可以包括用于实时检测关于本车辆周围环境的信息的外部传感器和用于测量关于本车辆的状态的信息的内部传感器。外部传感器可以包括搭载在车辆的前侧、侧面和后侧中的至少一个上图像传感器、距离测量传感器和全球定位系统(GPS)接收器等。此处，关于本车辆周围环境的信息可以包括本车辆的行驶车道和在与本车辆的行驶车道相邻的周围车道行驶的周围车辆的行驶状态。
图像传感器可以收集通过光学系统拍摄的车辆周围的图像信息，并且可以对图像信息执行诸如噪声去除、图像质量和饱和度调整以及文件压缩等的图像处理。
距离测量传感器可以测量从车辆到物体的距离或物体的相对速度，并且可以实现为无线电探测和测距(radio detection and ranging,RaDAR)传感器或光探测和测距(light detection and ranging,LiDAR)传感器。RaDAR传感器利用电磁波测量与车辆周围物体的距离、物体的移动方向、物体的相对速度和物体的高度等，并被配置为能够实现远程识别和在恶劣的天气执行其功能。光探测和测距(LiDAR)传感器在道路上向车辆前方的区域发射激光脉冲，并根据从物体等反射的激光脉冲生成点状LiDAR数据。这种LiDAR传感器具有精确的分辨率，因此主要用于检测车辆周围存在的物体。
全球定位系统(GPS)接收器是被配置为估计车辆的地理位置的传感器。GPS接收器可以从远离地球表面的GPS卫星接收导航消息，并且可以基于此实时收集关于车辆当前位置的信息。
内部传感器可以包括分别测量车辆的当前车速、加速度和转向角等的速度传感器、加速度传感器和转向角传感器等，并且可以周期性地收集关于各种致动器的状态的信息。
可见，自动驾驶域控制器可以综合分析传感器发送的路况信息和车道信息，根据相关信息做出超车事件并驶入匝道的行驶策略，保证了高速行驶时处理复杂驾驶事件的安全性，优化了用户驾驶时的体验。
下面介绍本申请实施例提供的一种超车事件智能处理方法。
请参阅图3a，图3a是本申请实施例提供的一种超车事件智能处理方法流程示意图，所述方法应用于如图2所示的自动驾驶系统中的自动驾驶域控制器。所述自动驾驶系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述用户车辆车身的传感器模组，所述自动驾驶域控制器与所述传感器模组通信连接，如图3a所示，所述方法包括：
步骤310，检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆。
其中，所述第一距离为所述用户车辆当前所处的第一位置与第二位置之间直线距离，所述第二位置为目标匝道的入口位置在所述第一车道的投影位置，所述第一预设距离为预设的建议用户提前变道的距离，请参阅图3b，图3b是本申请实施例提供的一种高速路行驶场景示意图，如图3b所示，所述第一位置为所述用户车辆所处的位置31，所述第二位置为所述目标车辆所处的位置32，所述第一距离为目标匝道的入口位置A投影在所述第一车道上的为位置B，所述第一距离就是所述用户车辆与B之间的直线距离。
其中，所述第一预设距离为所述自动驾驶系统中预先设定的在高速路行驶场景下，建议用户提前变道的距离，应理解的是，这里的第一预设距离根据高速路段的限速规定、匝道的限速规定等进行适应性调整；具体地，在高速路行驶过程中速度一般较快，所以一般在目标匝道的入口车道之前500m的位置建议用户准备变道操作。
具体地，当用户车辆在非目标匝道的入口车道上行驶到距入口位置500m时，提示用户应及时变道，在自动驾驶场景下时提示用户即将变道进入匝道，若在距离500m之内仍未及时变道会导致错过该目标匝道。
其中，检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，举例来说，可以通过以下参数参考判断：目标车辆正处于降速状态、目标车辆低于用户车辆的当前车速等情况，当目标车辆处于上述状态时会对用户车辆的正常变道后入匝道的驾驶规划造成耗时，所以需要确定是否超越所述目标车辆，以保证安全正常行驶。
可见，本示例中，通过传感器模组检测到变道进入匝道的合理执行距离，提高在高速路高速行驶时的驾驶安全，以及行车路线的合理准确。
在一个可能的示例中，所述方法还包括：若检测到所述第一距离大于或等于所述第一预设距离，且检测到所述目标车辆被确定为待超车的车辆，则执行针对所述目标车辆的超车事件。
其中，若所述第一距离大于等于所述第一预设距离，应理解的是，说明还没有到需要执行变道行驶的路段内，在第一预设距离之外的路段，能够顺利执行超车事件且不存在复杂的判断逻辑。
可见，本示例中，并未限制在第一预设距离之外的高速路段的行驶，简化行驶过程中的步骤，提高了超车效率同时保证了用户的安全。
步骤320，获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离。
其中，所述获取到的当前次的超车事件中所述第一车道和所述第二车道与所述入口车道间存在如图3c所示的四种情况，如图3c所示，图3c是本申请实施例提供的一种高速路车道关系示意图，若判断到所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道与入口车道的相邻车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道的相邻车道；以及，控制所述用户车辆由所述入口车道的相邻车道变道至所述入口车道，所述入口车道为所述目标匝道的入口车道；
其中，在中断执行所述超车事件之后，通过提示消息通知用户中断本次超车事件，
具体地，在如图3c中所示的情况，用户车辆31、目标车辆32所处的第一车道/第二车道与目标匝道的入口车道间存在一个或多个车道，在高速行驶过程中，超车之后面临着多个车道需要变道，行车难度大且无法保证安全。
可见，本示例中，通过对车道关系的初步筛选，确定风险程度较高的行驶策略所对应的车道关系，对于所述车道关系在初步筛选中直接选择放弃超车事件，提高了驾驶过程中的安全性，可靠性，有效降低行车风险。
其中，如图3d所示，图3d是本申请实施例提供的另一种高速车道关系示意图，若判断到所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定第二距离；
其中，所述第二距离如图3g所示，指所述用户车辆完成对目标车辆的超车事件之后，相对于超车开始位置的相对向前行驶距离；应理解的是，在超车事件执行时，用户车辆31与目标车辆32同时向前行驶，这里展示的第二距离仅是用户车辆31在所述超车事件中的相对行驶距离而非在实际行驶的距离。
具体地，若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道。
具体地，若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道。
其中，第二距离通过以下公式进行计算：
第二距离＝(L1+L2)/(V1-V2)*V1；
其中，这里的L1、L2指用户车辆车长以及目标车辆车长，在实际应用中，可以通过传感器模组分析目标车辆的车型、品牌等作为参考车长，V1、V2是指用户车辆的第一车速与目标车辆的第二车速。
其中，获取所述入口车道的实时路况通过包括：入口车道的平均车速、以及入口车道的平均车流量等信息综合判断实时路况，具体地，可通过以下公式计算区间路段交通拥堵度作为实时路况的参考：
Figure BDA0004109748410000071
其中，υ为所述入口车道路段的平均车速；L为选取的所述入口车道路段的长度；ti为单个车辆通过所述入口车道路段的时间，应理解的是，这里的ti仅为预估值，是假定一辆按入口车道限速要求内的车辆通过当前入口车道所耗费的时长；n为所述入口车道的车辆数量。
可见，本示例中，通过对车道关系以及超车事件中的必要参数进行综合分析，控制用户车辆处理超车事件，在保证高速路行驶的安全前提下，执行高效准确的入匝道行驶策略，优化用户体验。
在一个可能的示例中，所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件，包括：根据所述实时路况确定所述用户车辆错过所述目标匝道的入口的概率；若所述概率大于或等于预设概率，则确定中断执行所述超车事件；若所述概率小于所述预设概率，则确定继续执行所述超车事件。
其中，应理解的是，所述预设概率设置的值越低所代表的行驶策略的保守程度也越高，举例来说，用户A预设概率为50％，那么说明只要概率低于50％，则可以执行超车事件；用户B预设概率为20％，那么说明确定出的所述错过入口的概率需低于20％才能执行超车事件，对应的，若A、B两位用户同时确定的错过所述目标匝道的入口的概率为40％，那么根据A用户的预设概率，就可以执行超车事件，并存在40％错过所述目标匝道的入口的概率，根据B用户的预设概率，则中断超车事件，采取更为保守的入匝道行驶策略。
其中，若所述概率大于或等于预设概率，则确定中断执行所述超车事件之后，根据所述车道关系执行对应的变道过程以变道至所述入口车道。
其中，所述车道关系包括以下至少一种：如图3d所示的所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道为所述入口车道的相邻车道的车道关系，以及如图3e所示的所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道为所述入口车道的相邻车道的车道关系，应理解的是，所述对应的变道过程指如图3d所示的车道关系则执行所述第一变道过程；如图3e所示的车道关系则执行所述第二变道过程。
在一个可能的示例中，所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件之前，所述方法还包括：
检测到所述实时路况为非复杂路况，所述非复杂路况是指车道的复杂路况之外的路况，所述复杂路况用于指示车道中车辆的以下至少一种状态：所述入口车道的平均车辆数量超过预设平均数量、以及所述入口车道的平均车速低于预设平均车速。
其中，上述状态用于指示入口车道的正常拥堵状态，若所述入口车道出现意外、交通事故等情况，可以通过导航程序或者交通路况广播信息分析当前所述入口车道的路况。
其中，还可以通过包括：California算法(加州算法)、Mc Master算法、以及Monica算法(莫尼卡算法)等参数阈值方法评估入口车道的复杂度，对于入口车道路况的复杂程度进行分析的方法在这里不做赘述。
可见，本示例中，在超车事件完成之后，对目标匝道的入口车道位置的路况进行检测分析，使得对超车之后入匝道的处理更为全面高效，进行综合评估，提供有效安全的行车策略。
在一个可能的示例中，所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件之前，所述方法还包括：若检测到所述实时路况为复杂路况，则通过提示消息询问用户是否将当前驾驶模式由自动驾驶模式转为手动驾驶模式；以及，根据用户响应所述提示消息的操作，将所述用户车辆的驾驶模式转为所述手动驾驶模式。
其中，所述提示消息的方式可以是：车内语音提示、以及车载大屏弹框提示等，接收到用户的确认该提示消息的操作之后，提示用户即将转入手动驾驶模式，在倒计时完成之后将驾驶模式转入由用户手动驾驶车辆。
其中，所述确认该提示消息的操作可以与所述提示消息的方式相对应，可以包括：通过语音确认、以及触屏点击确认等。
其中，在检测到所述实时路况为复杂路况之后，还包括：获取用户的驾驶历史记录，通过所述驾驶历史记录评估用户是否能够应对当前的复杂路况，根据评估结果确认是否提示用户将驾驶模式转入到手动驾驶模式。
其中，根据评估结果确认是否提示用户将驾驶模式转入到手动驾驶模式还包括：若评估结果为：用户无法应对当前复杂路况，则中断执行所述超车事件；若评估结果为：用户可以应对当前复杂路况，则提示用户是否将当前驾驶模式由自动驾驶模式转为手动驾驶模式。
具体地，所述用户的驾驶记录包括：历史交通事故率、驾驶剐蹭次数、在当前车速下的驾驶失误率等一系列能够反映用户驾驶水平的历史记录。
可见，本示例中，在面对自动驾驶系统无法应对的复杂路况时，先评估用户是否能够手动驾驶以应对复杂路况，然后提示用户车辆驾驶模式由自动驾驶转入手动驾驶，提示用户做好手动驾驶准备，优化用户体验，保证了在复杂路况下的行驶安全。
在一个可能的示例中，所述控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道，包括：控制所述用户车辆由所述第一车道变道至所述入口车道。
其中，确定处理所述超车事件的方式是：执行所述超车事件，则控制所述用户车辆超越所述目标车辆之后，由当前车道(第一车道)变道至所述入口车道。
具体地，用户车辆在超越同车道的目标车辆时，先从左侧车道提速，然后转入右侧车道，也即当前用户车辆所处车道在超车事件前后未发生变化。
其中，确定处理所述超车事件的方式还包括：中断所述超车事件，则控制所述车辆减速并由当前车道(第一车道)变道至所述入口车道。
可见，本示例中，针对第一车道与第二车道为相同车道，且第一车道是入口车道的相邻车道的情况下，执行针对性变道过程，高效的执行超车事件的行驶策略。
其中，如图3e所示，图3e是本申请实施例提供的又一种高速车道关系示意图，若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、所述第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定所述第二距离；
具体地，若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由第二车道变道至所述入口车道。
具体地，若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道。
应理解的是，图3d的情况与图3e的情况在判断处理超车事件的方式一致，在这里不做赘述。
在一个可能的示例中，所述控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道，包括：控制所述用户车辆由所述第一车道变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由所述第二车道变道至所述入口车道。
其中，确定处理所述超车事件的方式是：执行所述超车事件，则控制所述用户车辆超越所述目标车辆之后，由当前车道(第一车道)变道至所述第二车道，再由所述第二车道变道至所述入口车道。
其中，确定处理所述超车事件的方式还包括：中断所述超车事件，则控制所述用户车辆减速并变道至所述第二车道，再由所述第二车道变道至所述入口车道。
可见，本示例中，针对第一车道与第二车道为不同车道，且第二车道是入口车道的相邻车道的情况下，执行针对性变道过程，高效的执行超车事件的行驶策略，优化用户驾驶体验。
其中，如图3f所示，图3f是本申请实施例提供的再一种高速车道关系示意图，若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道与所述入口车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述入口车道。
可见，本示例中，通过对车道关系的初步筛选，确定风险程度较高的行驶策略所对应的车道关系，对于所述车道关系在初步筛选中直接选择中断超车事件，提高了驾驶过程中的安全性，可靠性，有效降低行车风险。
本申请提供了一种超车事件智能处理方法及相关产品，应用于用户车辆的自动驾驶系统的自动驾驶域控制器，包括：检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，则获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离。通过对车道关系以及超车事件中的必要参数进行综合分析，控制用户车辆处理超车事件，在保证高速路行驶的安全前提下，执行高效准确的入匝道行驶策略，优化用户体验。
与上述所示的实施例一致的，请参阅图4a，图4a是本申请实施例提供的一种超车事件智能处理装置的功能单元组成框图，所述装置应用于如图1所示的电子设备中，所述超车事件智能处理装置40包括：检测单元410，用于检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，则获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离，所述第一距离为所述用户车辆当前所处的第一位置与第二位置之间直线距离，所述第二位置为目标匝道的入口位置在所述第一车道的投影位置，所述第一预设距离为预设的建议用户提前变道的距离；
控制单元420，用于判断若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道与入口车道的相邻车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道的相邻车道；以及，控制所述用户车辆由所述入口车道的相邻车道变道至所述入口车道，所述入口车道为所述目标匝道的入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定第二距离，所述第二距离为完成所述超车事件所需的向前行驶的距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、所述第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定所述第二距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由第二车道变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道与所述入口车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述入口车道。
在一个可能的示例中，在所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件的方面，所述控制单元420具体用于：根据所述实时路况确定所述用户车辆错过所述目标匝道的入口的概率；若所述概率大于或等于预设概率，则确定中断执行所述超车事件；若所述概率小于所述预设概率，则确定继续执行所述超车事件。
在一个可能的示例中，在所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件之前的方面，所述控制单元420具体还用于：检测到所述实时路况为非复杂路况，所述非复杂路况是指车道的复杂路况之外的路况，所述复杂路况用于指示车道中车辆的以下至少一种状态：所述入口车道的平均车辆数量超过预设平均数量、以及所述入口车道的平均车速低于预设平均车速。
在一个可能的示例中，在所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件之前的方面，所述控制单元420具体还用于：若检测到所述实时路况为复杂路况，则通过提示消息询问用户是否将当前驾驶模式由自动驾驶模式转为手动驾驶模式；以及，根据用户响应所述提示消息的操作，将所述用户车辆的驾驶模式转为所述手动驾驶模式。
在一个可能的示例中，在所述控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道的方面，所述控制单元420具体用于：控制所述用户车辆由所述第一车道变道至所述入口车道。
在一个可能的示例中，在所述控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道的方面，所述控制单元420具体用于：控制所述用户车辆由所述第一车道变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由所述第二车道变道至所述入口车道。
在一个可能的示例中，所述检测单元410具体还用于：若检测到所述第一距离大于或等于所述第一预设距离，且检测到所述目标车辆被确定为待超车的车辆，则执行针对所述目标车辆的超车事件。
可以理解的是，由于方法实施例与装置实施例为相同技术构思的不同呈现形式，因此，本申请中方法实施例部分的内容应同步适配于装置实施例部分，此处不再赘述。
在采用集成的单元的情况下，如图4b所示，图4b是本申请实施例提供的另一种超车事件智能处理装置的功能单元组成框图。在图4b中，所述超车事件智能处理装置41包括：通信模块411和处理模块412。处理模块412用于对超车事件智能处理装置的动作进行控制管理，例如，执行检测单元410、控制单元420的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其他过程。通信模块411用于支持超车事件智能处理装置与其他设备之间的交互。如图4b所示，超车事件智能处理装置还可以包括存储模块413，存储模块413用于存储超车事件智能处理装置的程序代码和数据。
其中，处理模块412可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块411可以是收发器，RF电路或通信接口等。存储模块413可以是存储器。
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述超车事件智能处理装置41均可执行上述图3a所示的超车事件智能处理方法。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。
该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、易失性存储器或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)等各种可以存储程序代码的介质。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，可轻易想到变化或替换，均可作各种更动与修改，包含上述不同功能、实施步骤的组合，包含软件和硬件的实施方式，均在本发明的保护范围。
应理解，在本申请的各种实施例中，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，可轻易想到变化或替换，均可作各种更动与修改，包含上述不同功能、实施步骤的组合，包含软件和硬件的实施方式，均在本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种超车事件智能处理方法，其特征在于，所述方法包括：
检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，则获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离，所述第一距离为所述用户车辆当前所处的第一位置与第二位置之间直线距离，所述第二位置为目标匝道的入口位置在所述第一车道的投影位置，所述第一预设距离为预设的建议用户提前变道的距离；
若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道与入口车道的相邻车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道的相邻车道；以及，控制所述用户车辆由所述入口车道的相邻车道变道至所述入口车道，所述入口车道为所述目标匝道的入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定第二距离，所述第二距离为完成所述超车事件所需的向前行驶的距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、所述第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定所述第二距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由第二车道变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道与所述入口车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述入口车道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件，包括：
根据所述实时路况确定所述用户车辆错过所述目标匝道的入口的概率；
若所述概率大于或等于预设概率，则确定中断执行所述超车事件；
若所述概率小于所述预设概率，则确定继续执行所述超车事件。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件之前，所述方法还包括：
检测到所述实时路况为非复杂路况，所述非复杂路况是指车道的复杂路况之外的路况，所述复杂路况用于指示车道中车辆的以下至少一种状态：所述入口车道的平均车辆数量超过预设平均数量、以及所述入口车道的平均车速低于预设平均车速。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件之前，所述方法还包括：
若检测到所述实时路况为复杂路况，则通过提示消息询问用户是否将当前驾驶模式由自动驾驶模式转为手动驾驶模式；以及，
根据用户响应所述提示消息的操作，将所述用户车辆的驾驶模式转为所述手动驾驶模式。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道，包括：
控制所述用户车辆由所述第一车道变道至所述入口车道。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到所述第一距离大于或等于所述第一预设距离，且检测到所述目标车辆被确定为待超车的车辆，则执行针对所述目标车辆的超车事件。
7.一种超车事件智能处理装置，其特征在于，所述装置包括：
检测单元，检测到第一距离小于第一预设距离，且检测到目标车辆被确定为待超车的车辆，则获取当前次的超车事件中所述用户车辆当前所处的第一车道和第一车速、所述目标车辆当前所处的第二车道和第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离，所述第一距离为所述用户车辆当前所处的第一位置与第二位置之间直线距离，所述第二位置为目标匝道的入口位置在所述第一车道的投影位置，所述第一预设距离为预设的建议用户提前变道的距离；
控制单元，若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道与入口车道的相邻车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道的相邻车道；以及，控制所述用户车辆由所述入口车道的相邻车道变道至所述入口车道，所述入口车道为所述目标匝道的入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道相同，且所述第一车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定第二距离，所述第二距离为完成所述超车事件所需的向前行驶的距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速，并变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第一变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道为所述入口车道的相邻车道，则根据所述第一车速、所述第二车速、以及所述用户车辆与所述目标车辆之间的车辆距离确定所述第二距离；
若所述第二距离大于或者等于所述第一距离，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述第二车道，以及控制所述用户车辆由第二车道变道至所述入口车道；
若所述第二距离小于所述第一距离，则获取所述目标匝道的入口车道的实时路况；根据所述入口车道的实时路况处理所述超车事件；以及，控制所述用户车辆执行第二变道过程以变道至所述入口车道；
若所述第一车道与所述第二车道不同，且所述第二车道与所述入口车道间存在一个或多个车道，则中断执行所述超车事件，控制所述用户车辆减速并变道至所述入口车道。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述方法中的步骤的指令。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时用于实现权利要求1-6任一项所述方法。
10.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述方法。
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