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Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 für ein Fahrzeug zur Durchführung eines teilautomatischen Park- bzw. Rangiervorgangs aus einer Startposition des Fahrzeuges, umfassend Mittel zur Erfassung von Umgebungsobjekten, wenigstens eine Anzeigevorrichtung, wenigstens ein Bedienelement zur Einstellung einer Zielposition des Fahrzeuges und wenigstens eine Bedienvorrichtung zur Einstellung einer Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren nach dem Oberbegriff von Anspruch 9 zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges bei einem teilautomatischen Park- bzw. Rangiervorgang, wobei die Umgebung des Fahrzeuges erfasst wird und diese auf einer Anzeigevorrichtung dem Fahrer angezeigt wird, und wobei der Fahrer die Zielposition und die Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition einstellt.
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STAND DER TECHNIK
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Parkassistenzsysteme für Fahrzeuge, insbesondere für Kraftfahrzeuge, welche ein zumindest teilautomatisch durchführbares Fahrmanöver des Fahrzeuges ermöglichen, umfassen beispielsweise Dreh-/Drucksteller, Touchscreens oder durch Gestik oder Spracheingabe steuerbare Bedienelemente, die zur Vorgabe einer Fahrzeugzielposition oder einer Kraftfahrzeugzielposition und zur Angabe der Fahrzeugorientierung dienen. Darüber hinaus umfassen die bekannten Parkassistenzsysteme zur Erfassung der Umgebung Sensoren, die am Fahrzeug angeordnet sind. Geeignete Sensoren, die dazu eingesetzt werden können, sind zum Beispiel Ultraschallsensoren, Radarsensoren, LIDAR-Sensoren, kapazitive Sensoren oder videobasierte Sensoren. Neben Sensoren, die am Fahrzeug angebracht sind, werden zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeuges auch Informationen aus digitalen Karten, von Positionierungssensoren, beispielsweise GPS-Sensoren oder Inertialsensoren, Informationen aus einem Datenspeicher oder Informationen über telemediale Dienste genutzt. Als Anzeigevorrichtung dient bei den bekannten Parkassistenzsystemen zumeist ein Monitor, beispielsweise der Monitor eines Navigationsgerätes. Aus dem Stand der Technik sind darüber Verfahren zum teil- oder vollautomatischen Rangieren eines Fahrzeuges, insbesondere eines Kraftfahrzeuges, aus einer Startposition in eine Zielposition bekannt. Als Rangierverfahren werden beispielsweise Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers für das Einparken des Fahrzeuges in eine Parklücke oder das Rangieren des Fahrzeuges auf eine Rampe verstanden. Das Einparken des Fahrzeuges in die Parklücke oder das Rangieren des Fahrzeuges auf eine Rampe kann dabei entweder vorwärts oder rückwärts erfolgen. Bei Fahrzeugen, deren Räder sich quer in Fahrtrichtung verstellen lassen, kann das Einparken des Fahrzeuges auch seitlich erfolgen.
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Beispielsweise beschreibt die Schrift
DE 10 2006 026 092 A1 ein Verfahren zur Steuerung eines teilautomatischen Einparkvorgangs, durch welchen ein Kraftfahrzeug von einer Istposition in ein Sollposition verbringbar ist. Dabei wird die Umgebung des Kraftfahrzeuges erfasst und diese dem Fahrer in einer Darstellung auf einem Bildschirm angezeigt. In der Darstellung kann der Fahrer eine gewünschte Zielposition des Fahrzeuges markieren bzw. die Bildposition des Fahrzeuges in seiner Zielposition verändern. Zudem erhält der Fahrer die Möglichkeit, die Zielausrichtung, dass heißt, die Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition festzulegen. Die Eingabe der gewünschten Zielposition des Fahrzeuges durch den Fahrer erfolgt über unterschiedliche Bedienvorrichtungen, wie beispielsweise über einen Dreh-/Drucksteller, oder beispielsweise durch Sprach- oder Gestikeingaben.
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Die
DE 10 2010 030 463 A1 beschreibt ebenfalls ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei einem Fahrmannöver. Bei dem bekannten Verfahren wird in einem ersten Schritt die Umgebung des Fahrzeuges erfasst und diese in einer zweidimensionalen Darstellung dem Fahrer angezeigt. In einer bevorzugten Ausführungsform des bekannten Verfahrens erfolgt eine Eingabe einer gewünschten Zielposition des Fahrzeuges durch den Fahrer über einen berührungsempfindlichen Bildschirm. Es sind aber auch andere Eingabemittel wie zum Beispiel ein Trackball, ein Touchpad, eine Maus, ein Multifunktionstaster oder auch eine Vorrichtung zur Gestikinterpretation einsetzbar. Auch die sprachgesteuerte Eingabe ist aus der
DE 10 2010 030 463 A1 bekannt. Auf die Festlegung der Zielposition des Fahrzeuges durch den Fahrer erfolgt eine Bestimmung einer Trajektorie zum Erreichen der Zielposition. Der Fahrer erhält dann entweder Anweisungen, um der Tajektorie zu folgen, oder es erfolgt eine automatische Führung des Fahrzeuges entlang der Trajektorie bis hin zu der markierten Zielposition.
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Bei den bekannten Verfahren zur Unterstützung des Fahrers bei einem Einpark- oder Rangiermanöver ist nachteilig, dass die Fahrzeugorientierung in der End- bzw. Zielposition des Fahrzeuges durch die Bedienvorrichtungen nicht genau eingestellt werden kann, da es dem Fahrer in Bezug auf die Orientierung des Fahrzeuges in seiner Istposition, dass heißt in Bezug auf die Orientierung des Fahrzeuges in seiner Startposition, relativ zu dessen Orientierung in der End- bzw. Zielposition an begreifbaren Bezugspunkten fehlt. Zudem ist eine Einstellung der Fahrzeugorientierung durch den Fahrer, beispielsweise über einen berührungsempfindlichen Bildschirm aufgrund der Rasterung oder der zur Verfügung stehenden Bildpunkte des Bildschirmes häufig ungenau und zudem unkomfortabel, da sich der Fahrer zur Eingabe der Orientierung des Fahrzeuges zum Bildschirm hin bewegen muss. Darüber hinaus ist eine Handhabe der bekannten Bedienvorrichtungen, wie beispielsweise die Handhabe eines Dreh-/Drucksteller für den Fahrer meistens nicht intuitiv zugänglich, da es sich um Vorrichtungen handelt, die über die üblichen Bedienvorrichtungen eines Fahrzeuges hinausgehen. Auch gestik- oder sprachgesteuerte Eingabegeräte bedürfen einer längeren Gewöhnungsphase und Anpassung, bevor diese Geräte die gewünschten Eingaben zur Zufriedenheit des Fahrers ausführen.
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OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein geeignetes Parkassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeuges bei einem teilautomatischen Park- bzw. Rangiervorgang der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, welches dem Fahrer eine einfache Einstellung der Fahrzeugorientierung in der End- bzw. Zielposition ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Parkassistenzsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Des Weiteren wird diese Aufgabe ausgehend von einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem schließt die technische Lehre ein, dass als Bedienvorrichtung zur Einstellung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition eine Lenksteuerung des Fahrzeuges, insbesondere das Lenkrad eines Kraftfahrzeuges, einsetzbar ist, wobei Signale von Lenkwinkelsensoren der Lenksteuerung zur Bestimmung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition umsetzbar sind. Darüber hinaus schließt das erfindungsgemäße Verfahren die technische Lehre ein, dass die Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition von dem Fahrer über eine Lenksteuerung des Fahrzeuges, insbesondere über das Lenkrad eines Kraftfahrzeuges, eingestellt wird, wobei Signale von Lenkwinkelsensoren der Lenksteuerung zur Einstellung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition umgesetzt werden.
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Diese Lösung bietet den Vorteil, dass eine bereits in jedem Fahrzeug vorhandene Bedienvorrichtung, nämlich die Lenksteuerung, und insbesondere das Lenkrad, die bei den meisten modernen Fahrzeugen serienmäßig mit Lenkwinkelsensoren ausgestattet sind, als HMI (Human Machine Interface) zur Bestimmung der Fahrzeugorientierung in der Zielposition einsetzbar sind. Aufgrund der modernen Lenkradwinkelsensoren ist eine hinreichend gute Auflösung und Genauigkeit gegeben, wobei entsprechende Signale der Sensoren meist über das Fahrzeug-CAN (Cotroller Area Network) abrufbar sind und so für die Bestimmung der Orientierung des Fahrzeuges in seiner Zielposition umsetzbar sind.
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Dabei ist vorteilhaft, dass es dem Fahrer durch seine Fahrpraxis bekannt ist, dass er durch das Drehen des Lenkrades oder durch Bewegung der Lenksteuerung, also durch einen Lenkvorgang, die Fahrtrichtung des Fahrzeuges verändert. Daher ist das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem unter Verwendung der Lenksteuerung, insbesondere unter Verwendung des Lenkrades, als Bedienvorrichtung zur Bestimmung der Orientierung des Fahrzeuges in seiner Zielposition dem Fahrer intuitiv zugänglich. Als Lenksteuerung wird eine Vorrichtung zur Fahrtrichtungsänderung eines Fahrzeuges verstanden. Dabei kann es sich beispielsweise um eine Joystick-Steuerung und insbesondere um ein Lenkrad eines Fahrzeuges handeln.
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In vorteilhafter Weise sind Lenkwinkeländerungen der Lenksteuerung in Änderungen der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition umsetzbar. Dreht der Fahrer beispielsweise das Lenkrad eines Fahrzeuges nach rechts in eine zuvor bestimmte Position, die einer 90° Drehung des Fahrzeuges in der Zielposition relativ zur Orientierung des Fahrzeuges in der Startposition entspricht, dreht sich das virtuell auf der Anzeigevorrichtung in der Zielposition dargestellte Fahrzeug um seine vertikale Achse, dass heißt um die Fahrzeughochachse, mit der Lenkwinkeländerung des Lenkrades in diese Richtung. Dementsprechend kann diese Gewöhnung an die Lenkbewegung, die zu einer Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeuges führt, dazu genutzt werden, das Fahrzeug in seiner Zielposition um seine vertikale Achse herum nach rechts zu drehen. In diesem Fall würde das Fahrzeug vorwärts, quer zur Orientierung des Fahrzeuges in seiner Startposition, in der Zielposition, die rechts von der Startposition liegt, orientiert bzw. ausgerichtet werden. Dreht der Fahrer das Lenkrad des Fahrzeuges nach links um eine zuvor bestimmte Position, die einer –90° Drehung des Fahrzeuges in der Zielposition relativ zur Orientierung des Fahrzeuges in seiner Startposition entspricht, würde das virtuell auf der Anzeigevorrichtung in der Zielposition dargestellte Fahrzeug um seine vertikale Achse nach links gedreht werden, wodurch das Fahrzeug in der zuvor beschriebenen Zielposition rückwärts orientiert bzw. ausgerichtet wird.
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In zweckmäßiger Weise entspricht eine Geradeausposition der Lenksteuerung, insbesondere des Lenkrades, in 0°-Position, einer Ausrichtung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition parallel zur aktuellen Fahrzeugposition bzw. parallel zu dessen Orientierung in seiner Startposition. Die Stellung der Lenksteuerung in 90°-Position, also beispielsweise eine Lenkwinkeländerung des Lenkrades im Uhrzeigersinn um 90° aus der 0°-Position, entspricht in vorteilhafter Weise einer 90°-Drehung des virtuell auf der Anzeigevorrichtung in der Zielposition dargestellten Fahrzeuges um seine vertikale Achse im Uhrzeigersinn relativ zur Orientierung des Fahrzeuges in seiner Startposition. In diesem Fall ist das Fahrzeug vorwärts in der Zielposition orientiert bzw. ausgerichtet. Die Stellung der Lenksteuerung in –90°-Position, also beispielsweise eine Lenkwinkeländerung des Lenkrades gegen den Uhrzeigersinn um 90° aus der 0°-Position, entspricht dementsprechend in vorteilhafter Weise einer 90° Drehung des virtuell auf der Anzeigevorrichtung in der Zielposition dargestellten Fahrzeuges gegen den Uhrzeigersinn relativ zur Orientierung des Fahrzeuges in seiner Startposition. In diesem Fall ist das Fahrzeug rückwärts in der Zielposition orientiert bzw. ausgerichtet. Natürlich kann jede Position der Lenksteuerung zwischen 0° und 180° bzw. zwischen 0° und –180°, also beispielsweise jedwede Lenkwinkeländerung des Lenkrades in die Drehung des Fahrzeuges um seine vertikale Achse zur Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition umgesetzt werden. Es ist natürlich auch denkbar, dass die Lenkwinkeländerung relativ zur Umsetzung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition in einer anderen Umsetzung ausführbar ist, die größer oder kleiner als die oben beschriebene 1:1-Umsetzung ist. So könnte beispielsweise auch eine Lenkwinkeländerung, die kleiner als 90° bzw. größer als –90° ist, in die 90°-Drehung des Fahrzeuges um seine vertikale Achse im Uhrzeigersinn bzw. gegen den Uhrzeigersinn in der Zielposition umsetzbar sein. Dementsprechend sind sämtliche Orientierungen des Fahrzeuges in der Zielposition die zwischen 0° und 180° im und gegen den Uhrzeigersinn relativ zur Orientierung des Fahrzeuges in seiner Startposition liegen, durch die Lenkwinkeländerung umsetzbar.
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Wie bereits beschrieben, ist es vorteilhaft, die Änderungen der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition auf der Anzeigevorrichtung darzustellen. In besonders vorteilhafter Weise werden dabei die Lenkwinkeländerungen als Drehung des Fahrzeuges in seiner Zielposition angezeigt. Dabei ist es zweckmäßig, dass zusätzlich zu der Zielposition die Startposition des Fahrzeuges dargestellt wird, um dem Fahrer die durchzuführende Fahrtrichtungsänderung, um das Fahrzeug aus seiner Startposition in die gewünschte Zielposition zu verbringen, darstellen zu können. Zudem ist es zur visuellen Unterstützung des Fahrers vorteilhaft, ein virtuelles Lenkrad auf der Anzeigevorrichtung darzustellen, um die Lenkwinkeländerungen und die Drehung des Fahrzeuges dem Fahrer gleichzeitig anzeigen zu können. Daraus resultiert ein erhöhter Komfort der Bedienbarkeit des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems.
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Um die Bewegung des Fahrzeuges aus der Startposition in die Zielposition visuell darzustellen, ist es zweckmäßig, eine vom Parkassistenzsystem berechnete Trajektorie, entlang der das Fahrzeug bewegt werden muss, um die Zielposition aus der Startposition zu erreichen, auf der Anzeigevorrichtung darzustellen. Natürlich ist es auch denkbar, dass durch Vorgabe von unterschiedlichen Parametern auch unterschiedliche Trajektorien vom System berechnet werden, die dann vorteilhaft auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden, um davon eine Variante vom Fahrer auswählen lassen zu können.
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In vorteilhafter Weise handelt es sich bei der Anzeigevorrichtung um einen Monitor, beispielsweise um einen Monitor eines Navigationsgerätes. Um eine Eingabe einer gewünschten Zielposition des Fahrzeuges direkt auf der Anzeigevorrichtung zu ermöglichen, ist es besonders bevorzugt, wenn die Eingabe der gewünschten Zielposition über einen berührungsempfindlichen Bildschirm erfolgt. In diesem Fall dient der berührungsempfindliche Bildschirm gleichzeitig auch als Anzeigevorrichtung für die Darstellung von Umgebungsobjekten. Neben der Verwendung eines berührungsempfindlichen Bildschirms ist jedoch eine beliebige andere Anzeigevorrichtung einsetzbar, mit der eine Eingabe einer gewünschten Zielposition möglich ist, und mit der die Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition dem Fahrer visuell darstellbar ist. In einer besonders vorteilhaften Weise kann es sich bei der Anzeigevorrichtung um ein sogenanntes „Head-up-Display“ handeln, bei dem für den Fahrer wichtige Informationen in sein Haupt-Sichtfeld projiziert werden, so dass er seine Kopfhaltung bzw. Blickrichtung kaum ändern muss.
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Wenn die Eingabe der Zielposition nicht über einen berührungsempfindlichen Bildschirm erfolgt, ist es zweckmäßig andere Bedienelemente vorzusehen, über die beispielsweise ein auf der Anzeigevorrichtung dargestellter Zeiger bewegbar ist, mit dem Punkte auf der Anzeigevorrichtung markiert werden können. Als Bedienelemente zur Bewegung des Zeigers können beispielsweise ein Touchpad, ein Trackball, eine Maus, ein Dreh-/Drucksteller oder eine Vorrichtung zur Gestikinterpretation dienen. Neben den genannten Bedienelementen ist selbstverständlich auch eine sprachgesteuerte Eingabe denkbar.
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Zur Darstellung der Umgebungsobjekte auf der Anzeigevorrichtung werden vorteilhaft Informationen von Sensoren zur Erfassung von Umgebungsobjekten, welche am Fahrzeug angebracht sind, Informationen aus digitalen Karten, Informationen von Positionierungssensoren, insbesondere GPS-Sensoren oder Inertialsensoren, Informationen aus einem Datenspeicher und/oder Informationen über telemediale Dienste ausgewertet. Als Mittel zur Erfassung von Umgebungsobjekten werden Vorrichtungen oder Informationen verstanden, die am Fahrzeug angebracht sind, oder die aus einem Datenspeicher, beispielsweise dem Fahrzeug-CAN abrufbar sind. Darüber hinaus werden als Mittel zur Erfassung von Umgebungsobjekten Vorrichtungen verstanden, die nicht am Fahrzeug angebracht sind, oder die aus einer außerhalb des Fahrzeuges liegenden Informationsquelle abrufbar sind. Die einzelnen Mittel zur Erfassung von Umgebungsobjekten und die Informationen können jeweils einzeln oder in jedweder Kombination verwendet werden.
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In besonders vorteilhafter Weise werden die zur Erfassung und zur Darstellung der Umgebungsobjekte ausgewerteten Informationen auch zur Bestimmung und zur Darstellung der Zielposition des Fahrzeuges relativ zu dessen Startposition verwendet. In einer ganz besonders vorteilhaften Weise dienen diese Informationen zusätzlich zu den Signalen der Lenkwinkelsensoren der Lenksteuerung zur Umsetzung und zur Bestimmung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition. Dadurch wird eine besonders genaue Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition relativ zu dessen Orientierung in seiner Startposition möglich. Zudem können fehlerhafte Systeme oder fehlerhafte Informationen eines Systems durch die anderen Systeme oder durch Informationen eines anderen Systems ausgeglichen werden. Insgesamt führt dies vorteilhaft zu einem gegenüber den bekannten Assistenzsystemen verbesserten und fehlerfreien Parkassistenzsystem.
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Bei den zu erfassenden Umgebungsobjekten kann es sich beispielsweise um Bordsteinkanten, die Hindernisse darstellen, parkende Fahrzeuge, Gebäude, Wände oder Mauern, sich bewegende Objekte, wie andere Verkehrsteilnehmer, einmündende Straßen, Rampen oder Pflanzen handeln.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeuges bei einem teilautomatischen Park- bzw. Rangiervorgang, wobei Umgebungsobjekte erfasst werden und diese auf einer Anzeigevorrichtung dem Fahrer angezeigt werden, und wobei der Fahrer die Zielposition und die Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition einstellt, insbesondere unter Verwendung des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems, sieht in vorteilhafter Weise vor, dass die Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition von dem Fahrer über eine Lenksteuerung des Fahrzeuges, insbesondere über das Lenkrad eines Kraftfahrzeuges, eingestellt wird, wobei Signale von Lenkwinkelsensoren der Lenksteuerung zur Einstellung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition umgesetzt werden.
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Um Wiederholungen bezüglich der Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens zu vermeiden, wird auf die vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems verwiesen und es wird vollumfänglich auf diese zurückgegriffen.
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In bevorzugter Weise wird weder durch die Verwendung der Lenksteuerung, insbesondere durch die Verwendung des Lenkrades eines Kraftfahrzeuges, als Bedienvorrichtung für das Parkassistenzsystem zur Einstellung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition, noch durch das Verfahren, bei dem die Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition von dem Fahrer über eine Lenksteuerung des Fahrzeuges, und insbesondere über das Lenkrad eines Kraftfahrzeuges, eingestellt wird, und wobei die Signale von den Lenkwinkelsensoren der Lenksteuerung zur Einstellung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition umgesetzt werden, die grundlegende Funktionsweise der Lenksteuerung und insbesondere des Lenkrades verändert.
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Bevorzugte Ausführungsbeispiele
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Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figur näher dargestellt.
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Es zeigt:
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1 eine Darstellung des Fahrzeuges in der Startposition und in der Einstellung der Orientierung des Fahrzeuges in der Zielposition auf einer Anzeigevorrichtung aus der Vogelperspektive.
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1 zeigt eine Anzeigevorrichtung 1 in Form eines Monitors 1.1 eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug 2 zur Durchführung eines teilautomatischen Park- bzw. Rangiervorgangs. Aus der Vogelperspektive ist das Fahrzeug 2 virtuell in einer Startposition 3, die der Istposition des Fahrzeuges 2 entspricht, dargestellt. Der Pfeil 2.1 gibt die Frontseite des Fahrzeuges 2 an. Um das Fahrzeug 2 herum sind Umgebungsobjekte 4 angezeigt, die durch eine nicht dargestellte Sensorik oder durch Informationen aus digitalen Karten, Informationen von Positionierungssensoren, insbesondere GPS-Sensoren oder Inertialsensoren, Informationen aus einem Datenspeicher und/oder Informationen über telemediale Dienste ausgewertet und berechnet wurden. Die Einstellung einer Zielposition 5 des Fahrzeuges 2 erfolgt über einen berührungsempfindlichen Bildschirm 6 der Anzeigevorrichtung 1 indem der Fahrer mit einem Finger die Zielposition 5 durch Berührung der Bildschirms 6 bestimmt. Die Zielposition 5 des Fahrzeuges 2 ist virtuell auf der Anzeigvorrichtung 1 dargestellt. Die Zielposition 5 des Fahrzeuges 2 befindet sich, wie dargestellt, rechts oberhalb der Startposition 3.
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Zur Erklärung der Einstellung der Fahrzeugorientierung in der Zielposition 5 ist neben der Anzeigevorrichtung 1 schematisch eine Bedienvorrichtung 7 in Form eines Lenkrads 7.1 dargestellt. Das Lenkrad 7.1 ist um einen Lenkwinkel von 90° gedreht. Dass heißt, dass das Lenkrad 7.1 aus seiner Geradeausposition, die vorteilhaft einer 0°-Position des Lenkrades 7.1 entspricht, und die einer Orientierung des Fahrzeuges 2 in seiner Zielposition 5 parallel zur Orientierung des Fahrzeuges 2 in seiner Startposition 3 entspricht, um einen Lenkwinkel von 90° im Uhrzeigersinn gedreht wurde. Die Lenkwinkeländerung um 90° bewirkt dabei, dass das Fahrzeug 2 in seiner Orientierung in der Zielposition 5 um seine vertikale Achse, dass heißt um die Fahrzeughochachse, um 90° im Uhrzeigersinn relativ zu der Orientierung des Fahrzeuges 2 in seiner Startposition 3 ausgerichtet wird. Das Fahrzeug 2 ist in seiner Zielposition quer relativ zu seiner Ausrichtung in der Startposition 3 orientiert. Der Pfeil 2.1 verweist auf die Frontpartie des Fahrzeuges. Demnach ist vorliegend das Fahrzeug 2 vorwärts in der Zielposition 5 orientiert.
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Für die Umsetzung der Lenkwinkeländerung in die Einstellung der Orientierung des Fahrzeuges 2 in seiner Zielposition 5 dienen Signale von nicht dargestellten Lenkwinkelsensoren, die in den meisten modernen Fahrzeugen serienmäßig vorhanden sind. Die Signale sind meist auf dem nicht dargestellten Fahrzeug-CAN (Controller Area Network) verfügbar und von diesem abrufbar.
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Zur visuellen Unterstützung des Fahrers ist um das Fahrzeug 2 in seiner Zielposition 5 ein virtuelles Lenkrad 7.2 auf der Anzeigevorrichtung 1 dargestellt. Durch das virtuelle Lenkrad 7.2 erhält der Fahrer Rückmeldung darüber, wie sich die Lenkwinkeländerung, dass heißt die Drehung des Lenkrades 7.1 auf die Orientierung des Fahrzeuges 2 in der Zielposition 5 auswirkt. Dadurch ist der Komfort für die Bedienbarkeit des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems erhöht.
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Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorhergehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel beziehungsweise auf das vorhergehend angegebene Verfahren. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtlich aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehende Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102006026092 A1 [0003]
- DE 102010030463 A1 [0004, 0004]
