CN104139737B - 在全景式监控影像上的车辆停车引导方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及停车引导方法，尤其涉及一种在全景式监控影像合成影像内显示直角/平行停车引导用引导线并进行引导的方法。旨在达成所述目的，本发明一个实施例的停车引导方法包括：进入停车辅助模式；进行显示，使得在所述停车辅助模式下选择停车类型；根据所述停车类型，使停车基准框或停车基准线位于将要停放车辆的停车空间；在车辆为低速且转向角变更为临界值以上时，显示停车对齐基准线；引导所述车辆进行对齐，以使所述停车对齐基准线与基于所述停车基准框或所述停车基准线的停车区划线一致。
Description
技术领域
本发明涉及停车引导方法，尤其涉及一种在全景式监控影像合成影像内显示用于引导直角/平行停车的引导线并进行引导的方法。
背景技术
“全景式监控影像”(AVM)是一种实时向驾驶员显示如同从车辆的上方俯视般的影像的方式。该系统在车辆的前·后方，左·右侧视镜（side mirror）下面各搭载一个广角摄像头，能够轻松确认360度状况，因此能够避开死角区的障碍物，更为安全地停车。另外，在低速前移和后移时均启动，因此前方停车时,也便于停车。
另外，就现有的部分停车辅助系统而言，在屏幕中显示引导线，以辅助驾驶操作。例如，就部分停车辅助系统而言，在车辆转弯后移时，在屏幕中重叠显示与车辆外侧的预测轨迹相接的线平行且与其相隔预定距离的引导线，通过这种引导线，驾驶员能够在车辆转弯后移时，通过屏幕确认是否与其它车辆(停车于转弯半径外侧的停车空间的车辆)碰撞等。但是，当以如上所述的方式，把车辆转弯预测轨迹的外侧线显示于全景式监控影像(AVM:Around View Monitor)屏幕中时，在把车辆周边的360度状况显示于一个屏幕的全景式监控影像屏幕时，由于受可视量的限制，无法适当地显示引导线，而且具有驾驶员无法直观地轻松判断引导线与停车区划线的重合度的问题。
发明内容
技术问题
本发明正是为了解决如上所述问题而研发的，本发明的目的在于提供一种使用内侧线取代外侧线，以引导停车的方式。
技术方案
根据本发明的一个方面，能够提供一种在全景式监控影像上的停车引导方法，其包括：进入停车辅助模式的步骤；进行显示，使得在所述停车辅助模式下选择停车类型的步骤；根据所述停车类型，在将要停放车辆的预定停车空间显示停车基准框或停车基准线的步骤；在车辆为低速且转向角变更为临界值以上时，显示停车对齐基准线的步骤；以及引导所述车辆进行对齐，使得所述停车对齐基准线与基于所述停车基准框或所述停车基准线的停车区划线一致的步骤。
根据本发明的另一方面，能够提供一在全景式监控影像上的停车引导方法，其包括：(a)步骤：在俯视影像中重叠显示停车基准框或停车基准线中的一者以上；(b)步骤：通过所述停车基准框或所述停车基准线，引导车辆置于初始位置；(c)步骤：车辆置于所述初始位置后，引导驾驶员把方向盘向第一方向转向预定角度；(d)步骤：在俯视影像中重叠显示停车对齐基准线，其中所述停车对齐基准线在方向盘向与所述第一方向相反的第二方向转向预定角度且车辆转弯后移时，以预测到的转弯内侧轨迹为基准设定；(e)步骤：使所述停车对齐基准线对齐于停车区划线，以引导车辆置于后移位置；以及(f)步骤：车辆置于所述后移位置后，引导驾驶员向所述第二方向把方向盘转向预定角度，使车辆以方向盘向所述第二方向转向预定角度的状态后移，以使车辆停车于预定停车空间。
技术效果
根据本发明的多种实施例，利用停车基准框或停车基准线和停车对齐基准线，使车辆的驾驶员能够轻松判断预定停车空间的停车区划线与车辆的整合度。
附图说明
图1是图示本发明一个实施例的在全景式监控影像上的停车引导系统的框图；
图2是图示本发明一个实施例的音响主机(Head Unit)使用者选项的示例的示意图；
图3a至图3g是图示本发明一个实施例的直角停车模式的停车引导界面的多个示意图；
图4a至图4f是图示本发明一个实施例的平行停车模式的停车引导界面的多个示意图；
图5a至图5b是图示直角停车或平行停车时的停车基准框或停车基准线及停车对齐基准线的显示方法的示意图。
附图标记说明
1:停车引导系统 10:影像获取部
20:车速 30:转向角
40:影像合成部 50:停车辅助控制部
60:音响主机(Head Unit,H/U)
具体实施方式
图1为显示本发明一个实施例的在全景式监控影像上的停车引导系统的框图。
如图1所示，本实施例的全景式监控影像(Around View Monitoringsystem，AVM)上的车辆停车引导系统(以下简称‘停车引导系统1’)可以包括获取车辆周边影像的影像获取部10。
影像获取部10可以具备多个摄像头10、11、12、13、14。例如，影像获取部10可以包括前方摄像头10-1、后方摄像头10-2、左侧摄像头10-3及右侧摄像头10-4。所述的前/后方摄像头10-1、10-2及左/右侧摄像头10-3、10-4分别拍摄车辆的前/后方及左/右侧的影像，把拍摄到的影像提供给后述的影像合成部40。另外，本实施例的停车引导系统1可以包括对获取的影像进行合成的影像合成部40。
影像合成部40可以接收由影像获取部10获取的车辆周边的影像。例如，影像合成部40可以从前/后方摄像头10-1、10-2及左/右侧摄像头10-3、10-4接收车辆的前/后方及左/右侧影像。
影像合成部40可以对接收的所述影像进行合成，以生成俯视(top view)影像。例如，影像合成部40可以对接收的车辆周边的影像进行合成，生成图3a至图4f的右侧图示的形态的俯视(top-view)影像。这种俯视影像使得驾驶员能够一眼就能了解车辆的前/后方及左/右侧。
如上所述的俯视影像的合成，已通过现有的全景式监控影像系统(AroundView Monitoring system,AVM)公开，因而省略对其详细说明。
另外，本实施例的停车引导系统1可以包括在停车时引导驾驶员的转向操作的停车辅助控制部50。
停车辅助控制部50可以计算出用于辅助驾驶员的转向操作的停车基准框(参照图3b)，停车基准线(参照图4b)，停车对齐基准线(参照图3c，图4c)等。计算出的停车基准框，停车基准线，停车对齐基准线等可以以屏幕显示方式(OSD，On Screen Display)方式，重叠显示于所述的俯视影像中。
对于所述的停车基准框，停车基准线，停车对齐基准线等，参照后述的图3a至4f进行外延说明。
另外，本实施例的停车引导系统1可以包括音响主机(Head Unit,H/U)60。
音响主机60可以显示所述的停车基准框，停车基准线，停车对齐基准线等重叠的俯视影像。另外，音响主机60可以把由驾驶员选择的使用者选项信息传送给停车辅助控制部50。
即，如果车辆以低速行驶，并且驾驶员选择停车辅助按钮，那么音响主机60可以进入能够显示停车引导用引导线及相关信息的停车辅助模式。另外，音响主机60可以显示可供选择直角停车(左)，则左边直角停车、直角停车(右)，则右边直角停车、平行停车(左)，则左边平行停车以及平行停车(右)，则右边平行停车等停车选项(类型)的菜单，使得驾驶员在所述停止辅助模式下能够选择停车类型。
音响主机60可以根据选择的停车类型，显示引导信息，以使停车基准框或停车基准线位于将停放车辆的停车空间，驾驶员根据引导信息，使车辆前移或后移。
例如，当停车类型为直角停车时可以显示停车基准框，音响主机60可以显示使停车基准框移至停车空间的中央的引导信息。另外，当停车类型为平行停车时可以显示停车基准线，音响主机60可以显示使停车基准线对齐于停车区划线的引导信息。
另外，音响主机60在停车辅助模式下，在车辆为低速且转向角变更为临界值以上时，可以显示停车对齐基准线。
例如，当停车类型为直角停车时，停车基准框和停车对齐基准线可以显示于同一方向。此时，音响主机60可以显示使前移至停车对齐基准线与停车空间的停车区划线一致后停止的引导信息。
作为另一示例，当停车类型为平行停车时，停车基准线可以以T字形态显示于停车区划线的前侧，以使映射于停车空间的停车区划线，停车对齐基准线可以以车辆为基准，显示于与停车基准线互为相反的方向。此时，音响主机60可以显示使后移至停车对齐基准线与停车空间的停车区划线一致后停止的引导信息。
另外，当车辆的方向盘回正时，可以结束如上所述的停车引导。
另外，当车辆的车速超过临界值，或变速器处于P档，或选择停车结束按钮时，可以强制结束如上所述的停车引导。
图2是图示本发明一个实施例的音响主机使用者选项的示例的示意图。
停车引导模式的进入如图2所示，在音响主机的停车引导选项打开，并且低速行驶时被激活，在高速行驶时处于非激活状态。
图3a至图3g是图示本发明一个实施例的直角停车模式的停车引导界面的示意图。
图3a是图示选择停车引导按钮后用于选择直角停车模式的音响主机的示意图。
如图3a所示，停车引导模式可以选择平行停车(左)、平行停车(右)、直角停车(左)及直角停车(右)等四种选项中的任意一者。
图3b是图示在直角停车模式下用于对齐初始停车位置的音响主机的示意图。
如图3b所示，在全景式监控屏幕中显示停车基准框100。例如，停车基准框100可以在屏幕上以红色框显示。此时，停车模式选择按钮消失，可以在音响主机中显示“请把红色框对齐于要停车的空间中央后，向顺时针方向把方向盘旋转到最大限度”字样的引导信息。根据引导信息，驾驶员移动车辆，使停车基准框100对齐于全景式监控影像中显示的预定停车空间S的中央。
图3c是图示在直角停车模式下对齐初始停止位置后，显示随着感测转向角的变更而变更的引导信息的音响主机的示意图。
如图3c所示，驾驶员参考停车基准框100对车辆进行初始对齐后，向顺时针方向把车辆的方向盘旋转到最大限度。此时，如果车速为低速且转向角为临界值以上，则在全景式监控的屏幕中显示停车对齐基准线200。例如，停车对齐基准线200可以在屏幕上以蓝色线显示。此时，红色的停车基准框100既可以显示于音响主机，也可以删除。
并且，在音响主机中显示“请使车辆前移，使停车对齐基准线对齐于要停车的空间后，向逆时针方向把方向盘旋转到最大限度”字样的引导信息。根据引导信息，驾驶员使车辆前移，以使停车对齐基准线200对齐于预定停车空间S的一侧停车区划线L。
此时，停车对齐基准线200与停车基准框100位于同一方向，并且可以位于停车基准框100的后方。或者，当以车辆为基准时，在直角停车(左)的情况下，停车对齐基准线200可以位于车辆的左后方。
图3d是图示在直角停车模式下用于使停车对齐基准线对齐于停车空间的音响主机的示意图。
如图3d所示，持续显示图3c所示的引导信息，使得能够前移至停车对齐基准线200与停车区划线L一致后停止。另外，持续更新显示关于车辆的前移状态及与其对应的停车对齐基准线200与停车区划线的一致情况等的内容，直至停车对齐基准线200与停车区划线L一致。
图3e是图示在直角停车模式下对齐停车对齐基准线后，显示随着感测转向角变更而变更的引导信息的音响主机的示意图。
如图3e所示，在图3d中对齐停车对齐基准线200后，向逆时针方向把方向盘旋转到最大限度。当车速为低速且转向角为临界值以上时，在音响主机中显示“请确认周围情况的同时后移，以完成停车。若按下停车结束按钮，停车模式结束”字样的引导信息。驾驶员按照车辆方向盘向逆时针方向旋转到最大限度，低速且转向角为临界值以上时所显示的所述引导信息进行后移，以完成相应车辆停车。
图3f是图示在直角停车模式下显示使后移至车辆模拟图形与停车区划线对齐后停止的屏幕的音响主机的示意图。
如图3f所示，持续显示“请确认周围情况的同时后移，以完成停车。若按下停车结束按钮，停车模式结束”字样的引导信息，以使相应车辆的车辆模拟图形能够进入停车区划线的区域内，并且持续更新显示关于车辆模拟图形与停车区划线一致情况等的内容。
图3g是图示停车结束后用于调节车辆的后方空间的音响主机的示意图。
如图3g所示，引导将方向盘置于回正位置后，后移，以调节车辆的后方空间。方向盘处于回正位置时，删除之前屏幕显示过的引导线，结束停车引导。
在前面停车辅助模式中，如果车速超过临界值，或档位进入P档，或选择停车结束按钮，则结束全景式监控影像模式。
图4a至图4f是图示本发明一个实施例的平行停车模式的停车引导界面的示意图。
图4a是图示选择停车引导按钮后用于选择平行停车模式的音响主机的示意图。
如图4a所示，停车引导模式可以选择平行停车(左)、平行停车(右)、直角停车(左)及直角停车(右)等四种选项中的任意一者。
图4b是图示在平行停车模式下用于对齐初始停止位置的音响主机的示意图。
如图4b所示，在全景式监控的屏幕中显示停车基准线300。例如，停车基准线300可以以“T”字形的红色线显示。此时，停车模式选择按钮消失，在音响主机中显示“请把红色线对齐于要停车的空间的前侧后，向逆时针方向把方向盘旋转到最大限度”字样的引导信息。
根据引导信息，驾驶员移动车辆，使停车基准线300对齐于全景式监控影像中显示的预定停车空间S的前侧停车区划线L。
图4c是图示在平行停车模式下对齐初始停止位置后，显示随着感测转向角的变更而变更的引导信息的音响主机的示意图。
如图4c所示，参考停车基准线300，对车辆进行初始对齐后，向逆时针方向把车辆的方向盘旋转到最大限度。此时，如果车速为低速且转向角为临界值以上，则在全景式监控的屏幕中显示停车对齐基准线400。例如，停车对齐基准线400可以在屏幕上以蓝色线显示。此时，红色的停车基准线300既可以显示于音响主机中，也可以删除。
并且，在音响主机中显示“请使车辆后移，使停车对齐基准线对齐于要停车的空间后，向顺时针方向把方向盘旋转到最大限度”字样的引导信息。根据引导信息，驾驶员使车辆后移，以使停车对齐基准线400对齐于预定停车空间S的一侧停车区划线L。
此时，停车对齐基准线400与停车基准线300位于相反方向，并且可以位于停车基准线300的后方。或者，当以车辆为基准时，在平行停车(左)的情况下，停车对齐基准线400可以位于车辆的右后方。
另外，虽然图中未示出，但在“直角停车(右)，则右边直角停车”类型时，通过按前述图3a至3g中说明内容相反的方向操作方向盘，以完成车辆停车。
图4d是图示在平行停车模式下用于使停车对齐基准线对齐于停车空间的音响主机的示意图。
如图4d所示，持续显示图4c所示的引导信息，使得能够后移至停车对齐基准线400与停车区划线L一致后停止。另外，持续更新显示关于车辆的后移状态及与其对应的停车对齐基准线400与停车区划线L的一致情况等的内容，直至停车对齐基准线400与停车区划线L一致。
图4e是图示在平行停车模式下对齐停车对齐基准线后，显示随着感测转向角变更而变更的引导信息的音响主机的示意图。
如图4e所示，在图4d中对齐停车对齐基准线400后，向顺时针方向把方向盘旋转到最大限度。当车速为低速且转向角为临界值以上时，在音响主机中显示“请确认周围情况的同时后移，以完成停车。若按下停车结束按钮，则停车模式结束”字样的引导信息。驾驶员按照方向盘向顺时针方向旋转到最大限度，低速且转向角为临界值以上时所显示的所述引导信息进行后移，以完成相应车辆停车。
持续显示“请确认周围情况的同时后移，以完成停车。若按下停车结束按钮，停车模式结束”字样的引导信息，以使相应车辆的车辆模拟图形进入停车区划线的区域内，并且持续更新显示关于车辆模拟图形与停车区划线一致情况等的内容
图4f是图示停车结束后用于调节车辆的后方空间的音响主机的示意图。
如图4f所示，引导将方向盘置于回正位置后，后移，以调节车辆的后方空间。当方向盘处于回正位置时，删除之前屏幕显示过的引导线，结束停车引导。
在前面停车辅助模式中，如果车速超过临界值，或档位进入P档，或选择停车结束按钮，则结束全景式监控影像模式。
另外，虽然图中未示出，但在“平行停车(右)，则右边平行停车”类型时，通过按前述图4a至4f中说明内容相反的方向操作方向盘，以完成车辆停车。
图5a是图示直角停车时的停车基准框及停车对齐基准线的显示方法的示意图。
如图5a所示，停车基准框100可以显示于与车辆的侧方相隔预定间隔的位置。例如，在“直角停车(左)”类型时，停车基准框100可以显示于与车辆的左侧相隔预定间隔的位置。
此时，停车基准框100的位置可以以车辆为基准设定。例如，停车基准框100可以以车辆的侧方为基准，显示于向左侧相隔预定间隔的位置。因此，随着车辆的移动，停车基准框100也在屏幕上与车辆对应地移动。
另外，停车基准框100与车辆间的间隔距离，可以考虑把车辆直角停车于预定停车空间S所需的间隔而设定。也就是说，停车基准框100，可以考虑直角停车所需的车辆与停车区划线L间的间距而设定位置。因此，如果驾驶员使停车基准框100对齐于预定停车空间S或停车区划线L，则车辆会置于停车所需的初始位置P1(参照图3b)。
如上所述的停车基准框100的设定或在俯视影像中的重叠显示，可以通过前述的停车辅助控制部50(参照图1)实现。
另外，在通过停车基准框100，车辆置于初始位置P1时，车辆置于可后移停车的后移位置P2(参照图3c至图3d)。
此时，车辆从初始位置P1到后移位置P2的移动，可以通过方向盘向第一方向转到底(full turn)的状态前移得以实现。例如，在“直角停车(左)”类型时，车辆以方向盘向顺时针方向转到底的状态前移，使得车辆能够从初始位置P1移动到后移位置P2。这种方向盘操作及车辆的移动，如前面通过图3c至图3d所述，通过引导信息引导驾驶员。
而且，车辆从初始位置P1至后移位置P2的移动，通过停车对齐基准线200向驾驶员进行引导。即，驾驶员使车辆前移至停车对齐基准线200对齐于停车区划线L的位置，从而使车辆从初始位置P1移动到后移位置P2。
此时，停车对齐基准线200，可以以方向盘向所述第一方向的相反方向，即第二方向转到底时的状态为基准进行设定。例如，在“直角停车(左)”类型时，停车对齐基准线200可以以方向盘向逆时针方向转到底时的状态为基准进行设定。
并且，停车对齐基准线200，在方向盘向所述第二方向转到底的状态下，车辆转弯后移时，可以以预测到的车辆的转弯内侧轨迹P2为基准设定并显示。
更具体而言，直角停车时，车辆可以通过转弯后移，以停车于预定停车空间S。在这种情况下，车辆的移动轨迹可以由转弯内侧的轨迹P2及转弯外侧的轨迹P1定义。此时，转弯内侧的轨迹P2表示车辆转弯后移时半径方向内侧的轨迹，转弯外侧的轨迹P1表示车辆转弯后移时半径方向外侧的轨迹。即，如果以图5a所示情形为中心说明，转弯外侧的轨迹P1可以表示车辆的右侧后端部或右侧后轮(RRW)划出的轨迹，转弯内侧的轨迹P2可以表示车辆的左侧后端部或左侧后轮(LRW)划出的轨迹。
另外，在如上所述的情况下，在与车辆的后方相隔预定程度的点，可以定义与转弯内侧轨迹P2相切的切线t，停车对齐基准线200可以设定并显示为与这种切线t平行的线。
也就是说，停车对齐基准线200在以i)方向盘向第二方向转到底的状态，ii)转弯后移时，iii)计算出预测到的转弯内侧的轨迹P2，iv)可以用与转弯内侧的轨迹P2相切的切线t,v)平行的线设定并显示。
并且，停车对齐基准线200可以用与切线t相隔预定间隔的线设定并显示。更优选地，停车对齐基准线200可以用相对于切线t向半径方向内侧相隔预定间隔的线设定并表示。
另外，如上所述的停车对齐基准线200的设定或在俯视影像中的重叠显示，可以通过前述的停车辅助控制部50(参照图1)实现。
如上所述，以转弯内侧的轨迹P2为基准计算并显示停车对齐基准线200的方式，能够在全景式监控影像系统下更有效地显示停车对齐基准线200。
更具体而言，就全景式监控影像系统而言，以俯视形态显示车辆周边的影像，因而在屏幕可视量上会存在制约。因此，如果以转弯外侧的轨迹P1为基准计算并显示引导线，由于受可视量的限制，无法适当地显示引导线。例如，在如图3c所示的情况下，若假设以转弯外侧的轨迹为基准计算并显示引导线，则出现无法在屏幕上适当地显示引导线的问题。
相反，就本实施例而言，以转弯内侧的轨迹P2为基准计算并显示停车对齐基准线200，从而其有益效果是在消除了如上所述问题的同时，在全景式监控影像系统下，也能够适当地显示停车引导所需的停车对齐基准线200。
另外，通过如上所述的停车对齐基准线200，车辆被引导至后移位置P2后，驾驶员向所述第二方向将方向盘转到底，使车辆转弯后移，把车辆停车于预定停车空间S(参照图3e至3g)。
综合来讲，驾驶员通过停车基准框100，使车辆对齐于初始位置Q1，在向第一方向把方向盘转到底的状态下，通过停车对齐基准线200，使车辆移动到后移位置Q2后，向相反方向，即第二方向把方向盘转到底并后移，从而轻松地把车辆停车于预定停车空间S。
图5b是图示平行停车时的停车基准线及停车对齐基准线的显示方法的示意图。
如图5b所示，在平行停车的情况下，也可以按照类似于前述的直角停车时的原理，设定并显示停车基准线300及停车对齐基准线400。不过，在平行停车的情况下，略微差异之处在于，不是显示停车基准框100，而是显示停车基准线300，在从初始位置Q1移动到后移位置Q2时，不是前移，而且后移移动。
另外，在本实施例中，例示了在直角停车时设定并显示停车基准框100，在平行停车时设定并显示停车基准线300的情形，但这当然可以根据需要进行变更。例如，在直角停车的情况下，也可以设定并显示线形态的停车基准线，以取代停车基准框100；在平行停车的情况下，也可以设定并显示框形态的停车基准框，以取代停车基准线300。
另外，就本实施例而言，以方向盘向第一方向或第二方向“转到底”的情况为中心进行了说明，但是，根据需要，也可以以方向盘“转向预定角度”时为基准，设定并显示停车对齐基准线200,400等。
以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于，包括：
进入停车辅助模式的步骤；
进行显示，使得在所述停车辅助模式下选择停车类型的步骤；
根据所述停车类型，在全景式监控影像上显示停车基准框或停车基准线的步骤；
显示使所述停车基准框移至预定停车空间的中央的引导信息或者显示使所述停车基准线移至预定停车空间的停车区划线的前侧的引导信息的步骤；
在车辆为低速且转向角变更为临界值以上时，显示停车对齐基准线的步骤；以及
引导所述车辆进行对齐，使得所述停车对齐基准线与基于所述停车基准框或所述停车基准线的停车区划线一致的步骤。
2.根据权利要求1所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
在所述停车类型为直角停车时，显示所述停车基准框，
其中，所述停车基准框和所述停车对齐基准线以车辆为基准，显示于同一方向。
3.根据权利要求2所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
显示使前移至所述停车对齐基准线与所述预定停车空间的停车区划线一致后停止的引导信息。
4.根据权利要求1所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
在所述停车类型为平行停车时，显示所述停车基准线，
其中，所述停车基准线以T字形态显示，使得与所述预定停车空间的停车区划线映射，
并且，所述停车基准线与所述停车对齐基准线以车辆为基准，显示于互为相反的方向。
5.根据权利要求4所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
显示引导信息，使后移至所述停车对齐基准线与所述预定停车空间的停车区划线一致后停止。
6.一种在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于，包括：
a步骤：在俯视影像中重叠显示停车基准框或停车基准线中的一者以上；
b步骤：通过所述停车基准框或所述停车基准线，引导车辆置于初始位置；
c步骤：车辆置于所述初始位置后，引导驾驶员把方向盘向第一方向转向预定角度；
d步骤：在俯视影像中重叠显示停车对齐基准线，其中所述停车对齐基准线在方向盘向与所述第一方向相反的第二方向转向预定角度且车辆转弯后移时，以预测到的转弯内侧轨迹为基准设定；
e步骤：使所述停车对齐基准线对齐于停车区划线，以引导车辆置于后移位置；以及
f步骤：车辆置于所述后移位置后，引导驾驶员向所述第二方向把方向盘转向预定角度，使车辆以方向盘向所述第二方向转向预定角度的状态后移，以使车辆停车于预定停车空间。
7.根据权利要求6所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
在所述a步骤之前，还包括选择停车类型的步骤，
其中，所述停车类型包括左边直角停车、右边直角停车、左边平行停车及右边平行停车中的一者以上。
8.根据权利要求7所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
在所述停车类型选择为所述左边直角停车或所述右边直角停车时，所述e步骤：使车辆以方向盘向所述第一方向转向预定角度的状态前移，以引导所述停车对齐基准线对齐于所述停车区划线；
在所述停车类型选择为所述左边平行停车或所述右边平行停车时，所述e步骤是：使车辆以方向盘向所述第一方向转向预定角度的状态后移，以引导所述停车对齐基准线对齐于所述停车区划线。
9.根据权利要求6所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
所述c步骤是：引导驾驶员向所述第一方向把方向盘转到底；
所述d步骤是：以方向盘向所述第二方向转到底时为基准，设定及显示所述停车对齐基准线；
所述f步骤是：引导驾驶员向所述第二方向把方向盘转到底。
10.根据权利要求6所述的在全景式监控影像上的停车引导方法，其特征在于：
所述d步骤是：在与车辆的后方相隔预定间隔的点，计算出所述转弯内侧轨迹的切线，
所述停车对齐基准线设定为与所述切线平行的线并显示。
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