CN106080774A - 引导式泊车系统及方法 - Google Patents
引导式泊车系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106080774A CN106080774A CN201610550038.5A CN201610550038A CN106080774A CN 106080774 A CN106080774 A CN 106080774A CN 201610550038 A CN201610550038 A CN 201610550038A CN 106080774 A CN106080774 A CN 106080774A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking
- module
- vehicle
- line
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种引导式泊车系统及方法,包括:摄像头模块,包括四个或四个以上摄像头,分别设置于车辆的前方、后方、左侧和右侧,能覆盖车辆周边所有视场范围;泊车逻辑运算模块,基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线,形成实时同步的车辆运行的轨迹线;泊车引导线标识模块,根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线;泊车文字提示模块,用于输出辅助泊车的文字信息;影像合成模块,用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起;显示模块,用于显示所述影像合成模块所合成的影像。在泊车过程中,本发明能够有效地给予驾驶员帮助和引导。
Description
技术领域
本发明属于汽车泊车系统,具体涉及一种引导式泊车系统及方法。
背景技术
目前很多中高端车上配置有360全景环视系统,分别在前保杠,后门盖,左右后视镜上装上鱼眼广角摄像头,通过视频处理合成,在DVD终端显示汽车四周的俯视图像,便于驾驶员能够准确分辨汽车周边的情况。但是此技术仅仅只能给驾驶员提供一个汽车周边的实时环境,当周边环境有很多车辆或者障碍物的时候,驾驶员在泊车的时候,只凭借图像是不能够帮助驾驶员有效的泊车。目前,对于借用普通的倒车摄像头,当在倒车的时候,驾驶员是不能完全观察汽车周边的实时情况,也没有对应的引导线和提示给予驾驶员帮助,可能会造成驾驶员判断不准确,导致不必要的碰撞事故或者安全隐患。
因此,有必要开发一种新的引导式泊车系统及方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种引导式泊车系统及方法,能给驾驶员提供更有效的泊车辅助。
本发明所述的引导式泊车系统,包括:
摄像头模块,包括四个或四个以上摄像头,分别设置于车辆的前方、后方、左侧和右侧,能覆盖车辆周边所有视场范围;
泊车逻辑运算模块,基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线,形成实时同步的车辆运行的轨迹线;
泊车引导线标识模块,根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线,该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线;
泊车文字提示模块,用于输出辅助泊车的文字信息;
影像合成模块,用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起,该影像合成模块分别与摄像头模块、泊车逻辑运算模块、泊车引导线标识模块、泊车文字提示模块连接;
显示模块,用于显示所述影像合成模块所合成的影像,该显示模块与影像合成模块连接。
所述车身参数为车身的长度和宽度;当泊车模式为平行泊车时,所述泊车车位的参数为车位的宽度,当泊车模式为垂直泊车时,所述泊车车位的参数为车位的长度。
所述摄像头模块包括四个摄像头,分别安装在前保杠、后门盖、左后视镜和右后视镜上。
本发明所述的一种引导式泊车方法,采用本发明所述的引导式泊车系统,其方法包括以下步骤:
步骤1、摄像头模块采集车辆的前方、后方、左侧和右侧的场景影像;
步骤2、泊车逻辑运算模块基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线,形成实时同步的车辆运行的轨迹线;
步骤3、泊车引导线标识模块根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线,该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线;
步骤4、泊车文字提示模块输出辅助泊车的文字信息;
步骤5、影像合成模块将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起;
步骤6、显示模块显示所合成的影像。
本发明的有益效果:在泊车过程中,根据摄像头采集的图像,模拟实时环境,并在图像中增加了实时的动态轨迹线,以及辅助泊车的引导线和文字提示,给驾驶员提供泊车辅助,使驾驶员能够快速、准确、安全地进行泊车。
附图说明
图1是本发明的原理框图;
图2是本发明的流程图;
图3是本发明中引导式平行泊车第一步示意图;
图4是本发明中引导式平行泊车第二步示意图;
图5是本发明中引导式平行泊车第三步示意图;
图6是本发明中引导式垂直泊车第一步示意图;
图7是本发明中引导式垂直泊车第二步示意图;
图8是本发明中引导式垂直泊车第三步示意图;
图中,1、摄像头模块,2、泊车逻辑运算模块,3、泊车引导线标识模块,4、影像合成模块,5、泊车文字提示模块,6、显示模块,7、第一黄色矩形框,8、蓝色矩形框,9、第一绿色线框,10、第一轨迹线,11、第一停止线,12、第二轨迹线,13、第二黄色矩形框,14、蓝色线条,15、第二绿色线框,16、第二停止线,17,第三轨迹线。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示的引导式泊车系统包括摄像头模块1、泊车逻辑运算模块2、泊车引导线标识模块3、泊车文字提示模块5和影像合成模块4。
摄像头模块1包括四个摄像头,分别安装在前保杠、后门盖、左后视镜和右后视镜上,能覆盖车辆周边所有视场范围。
泊车逻辑运算模块2基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线,形成实时同步的车辆运行的轨迹线,比如:图4中第一轨迹线10,图5中的第二轨迹线12以及图8中的第三轨迹线17。
泊车引导线标识模块3根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线,该引导线包括最小泊车区域线(比如:图3中的第一黄色矩形框7,图7中的第二黄色矩形框13)、车位比较参照线(比如:图3中的蓝色矩形框8,和图6中的蓝色线条14)和停止线(比如:图4中第一停止线11和图7中的第二停止线16)。所述车身参数为车身的长度和宽度;当泊车模式为平行泊车时,所述泊车车位的参数为车位的宽度,当泊车模式为垂直泊车时,所述泊车车位的参数为车位的长度。
泊车文字提示模块5用于输出辅助泊车的文字信息,比如:请注意周边真实环境。
影像合成模块4用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起,该影像合成模块4分别与摄像头模块1、泊车逻辑运算模块2、泊车引导线标识模块3、泊车文字提示模块5连接。
显示模块6用于显示所述影像合成模块4所合成的影像,该显示模块6与影像合成模块4连接。
如图2所示,本发明所涉及的硬件部分可利用车辆上现有的360°全景环视系统,利用360°全景环视系统的4路摄像头a采集实时图像、方向盘转角信号b、档位信号c以及CAN信号d,通过360°全景环视控制器e中的DSP芯片对图像进行处理,增加了文字提示功能,形成对给驾驶员提供有效帮助的图像,直观显示在显示模块6上,驾驶员根据显示模块6显示的提示,调整方向盘角度,档位的更换进行操作,能有效快捷的帮助驾驶员进行泊车。
如图3所示,本发明所述的一种引导式泊车方法,采用本发明所述的引导式泊车系统,其方法包括以下步骤:
步骤1、摄像头模块1采集车辆的前方、后方、左侧和右侧的场景影像。
步骤2、泊车逻辑运算模块2基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线,形成实时同步的车辆运行的轨迹线。
步骤3、泊车引导线标识模块3根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线,该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线。
步骤4、泊车文字提示模块5输出辅助泊车的文字信息。
步骤5、影像合成模块4将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起。
步骤6、显示模块6显示所合成的影像。
采用本发明所述的引导式泊车系统进行泊车的具有操作过程如下:
一、引导式平行泊车:
第一步、参见图3,车辆向前行驶,寻找大小合适的车位(车位长度需大于图中右侧的最小泊车区域线,即图3中的第一黄色矩形框7的范围,且竖直车位线与第一黄色矩形框7的边线齐平);继续向前行驶,当右侧障碍车辆的尾端位于图中的车位比较参照线(即蓝色矩形框8)的上方,停车,切换至倒档,驾驶者须向倒车一侧转动方向盘至最大转角,开始倒车。
第二步,参见图4,倒车至第一停止线11与路沿相切时停止(倒车过程中注意第一轨迹线10,该位置可能发生碰撞);向反方向转动方向盘至最大转角,继续倒车。
第三步、参见图5,倒车至车辆摆正后(倒车过程中注意第二轨迹线12,该位置处可能发生碰撞),方向盘摆正,引导结束。车辆最终停靠在图3中的左侧视图中的第一绿色线框9内。
二、引导式垂直泊车:
第一步、参加图6,车辆向前行驶,寻找大小合适的车位,车位宽度需大于图6中左侧或右侧的最小泊车区域线,即第二黄色矩形框13的范围,且竖直车位线与第二黄色矩形框13的矩形边线齐平)。继续向前行驶,使左侧或右侧障碍车辆尾端位于车位比较参照线(蓝色线条14)的上方,停车,驾驶者根据想要停靠的车位位置,向左或者向右转动方向盘至最大转角,继续前进。
第二步、参见图7,继续前进至第二停止线16与车位边界相切。停车,切换至倒档,向反方向转动方向盘至最大转角,继续倒车。
第三步,参见图8,倒车至车辆摆正后(倒车过程中注意第三轨迹线17,该位置处可能发生碰撞),方向盘回正,引导结束。车辆最终停靠在图6中左侧视图中第二绿色线框15内。
本发明所述的摄像头模块1亦可用四个以上的摄像头。
Claims (4)
1.一种引导式泊车系统,其特征在于,包括:
摄像头模块(1),包括四个或四个以上摄像头,分别设置于车辆的前方、后方、左侧和右侧,能覆盖车辆周边所有视场范围;
泊车逻辑运算模块(2),基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线,形成实时同步的车辆运行的轨迹线;
泊车引导线标识模块(3),根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线,该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线;
泊车文字提示模块(5),用于输出辅助泊车的文字信息;
影像合成模块(4),用于将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起,该影像合成模块(4)分别与摄像头模块(1)、泊车逻辑运算模块(2)、泊车引导线标识模块(3)、泊车文字提示模块(5)连接;
显示模块(6),用于显示所述影像合成模块(4)所合成的影像,该显示模块(6)与影像合成模块(4)连接。
2.根据权利要求1所述的引导式泊车系统,其特征在于:所述车身参数为车身的长度和宽度;当泊车模式为平行泊车时,所述泊车车位的参数为车位的宽度,当泊车模式为垂直泊车时,所述泊车车位的参数为车位的长度。
3.根据权利要求1或2所述的引导式泊车系统,其特征在于:所述摄像头模块(1)包括四个摄像头,分别安装在前保杠、后门盖、左后视镜和右后视镜上。
4.一种引导式泊车方法,其特征在于:采用如权利要求1至3任一所述的引导式泊车系统,其方法包括以下步骤:
步骤1、摄像头模块(1)采集车辆的前方、后方、左侧和右侧的场景影像;
步骤2、泊车逻辑运算模块(2)基于车辆的方向盘转角信号、档位信号计算出实车车轮和车身的运动路线,形成实时同步的车辆运行的轨迹线;
步骤3、泊车引导线标识模块(3)根据车身参数、泊车模式以及泊车车位参数标识出用于辅助泊车的引导线,该引导线包括最小泊车区域线、车位比较参照线和停止线;
步骤4、泊车文字提示模块(5)输出辅助泊车的文字信息;
步骤5、影像合成模块(4)将所述轨迹线、引导线、文字信息以及各摄像头获得的影像合成在一起;
步骤6、显示模块(6)显示所合成的影像。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610550038.5A CN106080774A (zh) | 2016-07-13 | 2016-07-13 | 引导式泊车系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610550038.5A CN106080774A (zh) | 2016-07-13 | 2016-07-13 | 引导式泊车系统及方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106080774A true CN106080774A (zh) | 2016-11-09 |
Family
ID=57220017
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610550038.5A Pending CN106080774A (zh) | 2016-07-13 | 2016-07-13 | 引导式泊车系统及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106080774A (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108382306A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-08-10 | 江苏裕兰信息科技有限公司 | 一种360环视侧方位停车辅助系统及其辅助方法 |
CN108569280A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-09-25 | 蔚来汽车有限公司 | 自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质 |
CN110203283A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-09-06 | 钱建平 | 一种基于智能驾驶的临时停靠方法及其系统 |
CN110857055A (zh) * | 2018-08-24 | 2020-03-03 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种适用于大屏的环视系统及其使用方法 |
CN111369823A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-07-03 | 江苏大学 | 一种辅助泊车装置及其辅助泊车方法 |
CN112667335A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-16 | 北京百度网讯科技有限公司 | 倒车影像画面加载方法、装置、设备及存储介质 |
CN117078799A (zh) * | 2023-07-31 | 2023-11-17 | 零束科技有限公司 | 一种基于bev图像的特殊泊车位合成方法及装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20010030688A1 (en) * | 1999-12-28 | 2001-10-18 | Goro Asahi | Steering assist device |
CN101676149A (zh) * | 2008-09-16 | 2010-03-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆驾驶辅助装置 |
CN103991448A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-08-20 | 财团法人车辆研究测试中心 | 动态车道线检测系统及方法 |
CN104139737A (zh) * | 2013-05-07 | 2014-11-12 | 现代摩比斯株式会社 | 在全景式监控影像上的车辆停车引导方法 |
CN104527642A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-04-22 | 江苏大学 | 基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法 |
US20150127217A1 (en) * | 2013-11-05 | 2015-05-07 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Apparatus and method of assisting parking |
-
2016
- 2016-07-13 CN CN201610550038.5A patent/CN106080774A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20010030688A1 (en) * | 1999-12-28 | 2001-10-18 | Goro Asahi | Steering assist device |
CN101676149A (zh) * | 2008-09-16 | 2010-03-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆驾驶辅助装置 |
CN104139737A (zh) * | 2013-05-07 | 2014-11-12 | 现代摩比斯株式会社 | 在全景式监控影像上的车辆停车引导方法 |
US9233712B2 (en) * | 2013-05-07 | 2016-01-12 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Parking guidance method for vehicle using around view monitor |
US20150127217A1 (en) * | 2013-11-05 | 2015-05-07 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Apparatus and method of assisting parking |
CN103991448A (zh) * | 2014-04-01 | 2014-08-20 | 财团法人车辆研究测试中心 | 动态车道线检测系统及方法 |
CN104527642A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-04-22 | 江苏大学 | 基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108569280A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-09-25 | 蔚来汽车有限公司 | 自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质 |
CN108569280B (zh) * | 2017-12-15 | 2020-03-24 | 上海蔚来汽车有限公司 | 自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质 |
CN108382306A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-08-10 | 江苏裕兰信息科技有限公司 | 一种360环视侧方位停车辅助系统及其辅助方法 |
CN110857055A (zh) * | 2018-08-24 | 2020-03-03 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种适用于大屏的环视系统及其使用方法 |
CN110203283A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-09-06 | 钱建平 | 一种基于智能驾驶的临时停靠方法及其系统 |
CN111369823A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-07-03 | 江苏大学 | 一种辅助泊车装置及其辅助泊车方法 |
CN111369823B (zh) * | 2020-02-20 | 2021-07-20 | 江苏大学 | 一种辅助泊车装置及其辅助泊车方法 |
CN112667335A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-16 | 北京百度网讯科技有限公司 | 倒车影像画面加载方法、装置、设备及存储介质 |
CN117078799A (zh) * | 2023-07-31 | 2023-11-17 | 零束科技有限公司 | 一种基于bev图像的特殊泊车位合成方法及装置 |
CN117078799B (zh) * | 2023-07-31 | 2024-05-03 | 零束科技有限公司 | 一种基于bev图像的特殊泊车位合成方法及装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106080774A (zh) | 引导式泊车系统及方法 | |
KR101720443B1 (ko) | 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치 | |
DE102008002598B4 (de) | Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeuges | |
DE102013005302B4 (de) | Einparkunterstützungssystem für Fahrzeug und Steuerverfahren für dieses | |
JP6747369B2 (ja) | 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム | |
EP2603413B1 (de) | Verfahren zur unterstützung eines parkvorgangs eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug | |
DE10015897A1 (de) | Einparkhilfegerät | |
DE102017009743A1 (de) | Parkassistenzsystem und Verfahren zur Steuerung desselben | |
CN103723073B (zh) | 一种多传感器数据融合的危险超车预警装置及其预警方法 | |
JP5966394B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
EP2229594A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum anzeigen der umgebung eines fahrzeugs | |
EP2841325A1 (de) | Verfahren zum autonomen parken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzvorrichtung zur durchführung des verfahrens, sowie kraftfahrzeug mit der fahrerassistenzvorrichtung | |
CN108116405A (zh) | 车辆的控制方法、系统及车辆 | |
WO2013013871A1 (de) | Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs | |
DE102011086210A1 (de) | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
EP1642768A1 (de) | Verfahren zur Anzeige eines Fahrzeugfahrraums | |
JP4092956B2 (ja) | 車載運転支援装置 | |
WO2012010365A1 (de) | Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs | |
DE102012216753B4 (de) | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs und Fahrassistenzsystem | |
DE102014211530A1 (de) | Überholassistent für Straßen mit Gegenverkehr | |
JP5169912B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
DE102010056438A1 (de) | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
CN105774651A (zh) | 一种车辆变道辅助系统 | |
CN201833953U (zh) | 牵引车可视雷达倒车装置 | |
JP6559083B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20161109 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |