KR20180058505A - 주차선 가이드라인 정보를 제공하는 avm 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 시스템은 차량에 구비된 복수의 카메라로부터 입력되는 영상 신호를 이용하여 탑뷰(Top View) 영상을 생성하는 탑뷰 영상 생성부; 상기 탑뷰 영상 내의 주차선을 검출하는 주차선 검출부; 상기 탑뷰 영상에 상기 검출된 주차선에 대응되는 주차선 가이드라인을 오버레이하는 오버레이부; 및 상기 탑뷰 영상 내의 차량 사이즈를 이용하여 상기 차량과 상기 주차선 또는 상기 주차선 가이드 간의 거리 정보를 획득하는 거리정보 생성부; 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 차량의 정상 주차 여부를 판단하고, 정상 주차된 경우와 비정상 주차된 경우의 상기 주차선 가이드라인의 색상을 달리 설정하는 제어부를 포함할 수 있다. 본 발명에 따르면, 차량의 정상 주차여부를 탑뷰 영상에 오버레이되는 주차선 가이드라인을 통해 인지할 수 있도록 하여, 운전자가 안전하고 효율적으로 주차가 가능하도록 지원할 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 주변 차량의 주차상황을 기초로 바람직한 주차를 할 수 있도록 하는 주차선 가이드라인을 제공할 수 있다.

Description

주차선 가이드라인 정보를 제공하는 AVM 시스템 및 방법{AVM SYSTEM FOR PROVIDING INFORMATION OF PARKING GUIDE LINE AND METHOD THEREOF}

본 발명의 실시예들은 AVM 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주차 편의를 위해 탑뷰 영상에 주차선 가이드라인 정보를 제공하는 AVM 시스템 및 방법에 관한 것이다.

AVM(Around View Monitor) 시스템은 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치된 카메라를 통해 주변 환경을 촬영하고, 촬영된 영상을 기초로 중복 영역을 자연스럽게 보이도록 보정 처리하여 자동차의 주변환경을 탑뷰(Top View) 형태로 화면상에 표시한다. 이에 따라 운전자는 표시된 주변 환경을 통해 자동차의 주변 상황을 정확하게 인식할 수 있고, 사이드 미러나 백미러를 보지 않고도 편리하게 주차할 수 있다.

도 1에는 AVM 시스템의 개념이 계략적으로 도시되어 있다.

도 1을 참조하면, 차량(100)의 전후방, 좌우측면에는 각각 카메라(110a, 110b, 110c, 110d)(이하, 110으로 통칭함)가 설치된다. 각 카메라들(110) 각각은 차량(100)의 전후방 및 좌우측면의 영상(A, B, C, D)를 촬영하고, 촬영된 영상을 차량(100)을 상방향에서 내려다보는 형태의 영상(도 1의 (b) 참조)으로 재구성하여 차량(100)에 장착된 각종 디스플레이 장치에 출력한다.

재구성된 AVM 영상은 차량의 전후방, 좌우측면에 설치된 카메라(110)에 의해 지면에 수평 방향으로 촬영된 영상을 지면에 수직 방향인 형태의 영상으로 변환시켜 생성되는 것으로, 변환 방법은 본 발명의 기술적 사상과는 거리가 있으므로 이에 대한 설명은 생략한다.

이와 같은 탑뷰 영상은 주차 보조 장치와 연계되어 주차를 할 때 유용하게 사용될 수 있다. 종래의 주차 보조 장치의 경우 주차 가능한 공간을 표시해주는 기능은 있으나, 주차선 이내로 차량이 주차를 완료하였을 경우, 차량이 적정하게 내부로 안착되었는지 여부를 화면상에 표시해주는 기능은 미흡한 실정이다.

상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명에서는 탑뷰 상의 주차선 내 차량의 주차 위치가 적정한지를 화면상에 표시해줌으로써, 운전자로 하여금 안전하고 효율적인 주차가 가능하도록 지원할 수 있는 AVM 시스템을 제안하고자 한다.

본 발명의 다른 목적들은 하기의 실시예를 통해 당업자에 의해 도출될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 차량에 구비된 복수의 카메라로부터 입력되는 영상 신호를 이용하여 탑뷰(Top View) 영상을 생성하는 탑뷰 영상 생성부; 상기 탑뷰 영상 내의 주차선을 검출하는 주차선 검출부; 상기 탑뷰 영상에 상기 검출된 주차선에 대응되는 주차선 가이드라인을 오버레이하는 오버레이부; 및 상기 탑뷰 영상 내의 차량 사이즈를 이용하여 상기 차량과 상기 주차선 또는 상기 주차선 가이드 간의 거리 정보를 획득하는 거리정보 생성부; 및 상기 거리 정보를 이용하여 상기 차량의 정상 주차 여부를 판단하고, 정상 주차된 경우와 비정상 주차된 경우의 상기 주차선 가이드라인의 색상을 달리 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템이 제공된다.

상기 주차선 또는 상기 주차선 가이드 라인은 전방 주차선, 후방 주차선, 좌측 주차선 및 우측 주차선 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 제어부는 상기 전방 주차선과 상기 차량의 전방 간의 제1 거리와 상기 후방 주차선과 상기 차량의 후방 간의 제2 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 조건 및 상기 좌측 주차선과 상기 차량의 좌측간의 제3 거리와 상기 우측 주차선과 상기 차량의 우측간의 제4 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 조건 중 적어도 하나의 조건을 만족하는 경우 상기 차량이 비정상 주차된 것으로 판단할 수 있다.

상기 거리정보 생성부는, 상기 차량의 전방 좌측코너와 후방 좌측코너 또는 상기 전방 우측코너와 후방 우측코너를 기준점으로 상기 제1 거리 및 제2 거리를 추출하며, 상기 차량의 전방 좌측코너와 전방 우측코너 또는 후방 좌측코너와 후방 우측코너를 기준으로 상기 제3 거리 및 제4 거리를 추출할 수 있다.

상기 거리정보 생성부는 상기 주차선의 좌측 주차선과 상기 주차선의 좌측에 주차된 차량과의 제5 거리와 상기 주차선의 우측 주차선과 상기 주차선의 우측에 주차된 차량과의 제6 거리를 더 산출할 수 있다.

상기 오버레이부는 상기 제5 거리 및 상기 제6 거리 중 하나의 거리가 제1 기 설정된 거리 미만인 경우, 상기 제5 거리 및 상기 제6 거리를 기초로 산출된 보정거리만큼 상기 주차선 가이드라인을 이동시켜 상기 탑뷰 영상에 오버레이하며, 상기 제어부는 이동된 주차선 가이드라인과 상기 차량간의 거리를 이용하여 상기 차량의 정상 주차여부를 판단할 수 있다.

상기 이동된 주차선 가이드라인의 중심축은 상기 좌측에 주차된 차량과 상기 우측에 주차된 차량간의 거리 중심에 일치하도록 이동될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제5 거리 및 상기 제6 거리가 상기 제1 기 설정된 거리 미만인 경우 상기 차량이 상기 주차선 내에 주차가 불가능한 것으로 판단하고, 상기 주차선 가이드라인의 색상을 상기 비정상 주차된 경우의 색상으로 설정하거나 또는 상기 정상 주차된 경우 및 상기 비정상 주차된 경우 설정되는 색상과 다른 색상으로 설정할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, AVM 시스템에서 수행되는 주차선 가이드라인 제공방법에 있어서, 탑뷰 영상 내의 주차선을 검출하는 단계; 상기 탑뷰 영상에 상기 검출된 주차선에 대응되는 주차선 가이드라인을 오버레이하는 단계; 상기 탑뷰 영상 내의 차량 사이즈를 이용하여 상기 차량과 상기 주차선 또는 상기 주차선 가이드라인 간의 거리정보를 획득하는 단계; 상기 거리 정보를 이용하여 상기 차량의 정상 주차 여부를 판단하는 단계; 정상 주차된 경우로 판단되는 경우 상기 주차선 가이드라인의 색상을 제1 색상으로 설정하며, 비정상 주차된 경우로 판단되는 경우 상기 주차선 가이드라인의 색상을 제2 색상으로 색상을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차선 가이드라인 제공방법이 제공될 수 있다.

상기 정상 주차 여부를 판단하는 단계 전에, 상기 주차선의 좌측 주차선과 주차선의 좌측에 주차된 차량간의 제5 거리 및 상기 주차선의 우측 주차선과 상기 주차선의 우측에 주차된 차량간의 제6 거리를 산출하는 단계; 및 상기 제5 거리 및 상기 제6 거리 중 하나의 거리가 제1 기 설정된 거리 미만인 경우, 상기 제5 거리 및 상기 상기 제6 거기를 기초로 산출된 보정거리만큼 상기 주차선 가이드라인을 이동시키는 단계를 더 포함하되, 상기 정상 주차 여부를 판단하는 단계는, 상기 이동된 주차선 가이드라인과 상기 차량간의 거리정보를 이용하여 상기 차량의 정상 주차여부를 판단할 수 있다.

상기 정상 주차 여부를 판단하는 단계는, 상기 제5 거리 및 상기 제 6 거리가 상기 제1 기 설정된 거리 미만인 경우 상기 차량이 상기 주차선 내에 주차가 불가능한 것으로 판단하며, 상기 색상을 설정하는 단계는 상기 주차선 가이드라인의 색상을 상기 제2 색상 또는 제3 색상으로 설정할 수 있다.

본 발명에 따르면, 차량의 정상 주차여부를 탑뷰 영상에 오버레이되는 주차선 가이드라인을 통해 인지할 수 있도록 하여, 운전자가 안전하고 효율적으로 주차가 가능하도록 지원할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 주변 차량의 주차상황을 기초로 바람직한 주차를 할 수 있도록 하는 주차선 가이드라인을 제공할 수 있다.

도 1은 AVM 시스템의 개념을 계략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑뷰 영상을 통해 디스플레이 되는 주차선과 차량의 일례를 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 AVM 시스템의 상세한 구성을 도시한 블록도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차선 가이드라인이 오버레이된 탑뷰 영상의 일례를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑뷰 영상에 주차선 가이드라인의 오버레이 된 경우의 일례를 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른, 운전자가 주차한 차량 주변에 다른 차량들이 주차된 경우의 일례를 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 주차선 가이드라인이 보정 거리만큼 이동된 경우의 탑뷰 영상의 일례를 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차선 가이드라인이 오버레이된 탑뷰 영상의 일례를 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 시스템에서 수행되는 주차선 가이드라인의 제공방법의 일련의 과정을 도시한 순서도.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 이하의 설명에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 도면에서 본 발명과 관계없는 부분은 본 발명의 설명을 명확하게 하기 위하여 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.

이하, 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑뷰 영상을 통해 디스플레이 되는 주차선과 차량의 일례를 도시한 도면이다

도 2(a) 내지 도 2(d)는 주차선이 있는 곳에 차량이 주차된 경우의 탑뷰 영상의 일례이다.

도 2(a)를 참조하면, 탑뷰 영상(20)에 표시되는 차량은 주차선의 전방 및 후방과 차량간 거리가 동일하고, 주차선의 좌측방 우측방과 차량간의 거리가 동일하며, 주차선 내에 바람직하게 주차된 것을 확인할 수 있다.

그러나, 도 2(b)의 탑뷰 영상(21)내의 차량은 주차선의 전방에 가깝게 잘못 주차되었음을 확인할 수 있으며, 도 2(c)의 탑뷰 영상(22)내의 차량은 주차선의 좌측방에 가깝게 잘못 주차되었음을 확인할 수 있으며, 도 2(d)의 탑뷰 영상(23)내의 차량은 주차선과 평행하지 않게 잘못 주차되었음을 확인할 수 있다.

그러나, 현재의 탑뷰 영상은 탑뷰 영상 내에 주차선만이 표시되므로, 운전자가 차량을 올바르게 주차하였는지를 직관적으로 확인하기에는 어려움이 있다.

이에, 본 발명에서는 탑뷰 영상 내에 차량의 주차가 정상적으로 되었는지를 나타낼 수 있는 주차선 가이드라인을 탑뷰 영상에 오버레이함으로써, 운전자가 주차의 완성도를 높일 수 있도록 하는 AVM 시스템을 제안하고자 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 AVM 시스템의 상세한 구성을 도시한 블록도이다.

도 3을 참조하면, AVM 시스템(300)은 카메라(301), 탑뷰 영상 생성부(303), 주차선 검출부(305), 오버레이부(307), 거리정보 생성부(309), 디스플레이부(311) 및 제어부(313)을 포함할 수 있다.

카메라(301)는 차량의 전후좌우에 각각 설치되어 차량 주변의 영상을 획득한다. 여기서, 카메라(301)는 어안렌즈(fish eye lens)를 포함하는 광각 카메라로 구현될 수 있다. 광각 카메라는 단순한 광학기구뿐 아니라, 광학 신호를 전기적 신호로 변환하는 이미지 센서 등의 전기적 장치를 포함하는 개념이다. 예컨대, 대상 물체가 차량인 경우 광각 카메라는 차량의 전방/후방/좌측면/우측면에 배치될 수 있으며, 각 카메라는 그 촬영 영역이 인접하는 카메라 사이에서 적어도 일부분 이상 겹치도록 배치될 수 있다.

탑뷰 영상 생성부(303)는 카메라(301)에서 입력되는 복수의 원영상을 하나의 탑뷰 영상으로 변환할 수 있다. 여기서, 탑뷰 영상이란 차량의 전후좌우에서 획득된 AVM 원영상이 통합되어 지면에 수직 방향 형태의 한 화면으로 보여지는 영상으로서, 전후좌우에 각각 설치된 카메라(301)들의 위치가 다르고, 지향 방향이 다르며, 지면과의 거리 또한 다르기 때문에, 탑뷰 영상 생성부(303)는 영상 처리를 통해 AVM 원영상들의 왜곡을 보정하여 탑뷰 영상을 생성한다. 일례로, 탑뷰 영상 생성부(303)는 원영상의 휘도 및 색상 편차에 대한 보정, 어안렌즈에의 렌즈 왜곡 보상, 원근감에 대한 편차 보상, 시점 변환 등을 통해 복수의 AVM 원영상을 하나의 탑뷰 영상으로 변환할 수 있을 것이다. 탑뷰 영상 내에는 AVM 시스템이 설치된 차량의 기등록된 사이즈를 이용하여 생성된 가상의 차량이 함께 표시될 수 있을 것이다.

주차선 검출부(305)는 탑뷰 영상 생성부(303)을 통해 생성된 탑뷰 영상을 통하여 차량 주변의 주차선을 검출한다.

보다 상세하게, 주차선 검출부(305)는 탑뷰 영상의 영상 처리를 수행하여 주차선을 검출할 수 있다. 일례로, 주차선과 도로는 항상 주변보다 큰 밝기 차이를 가지므로, 탑뷰 영상에서 밝기 값의 차이가 큰 에지 정보를 추출하고, 추출된 에지 정보 및 직선 방정식을 이용하여 주차선을 검출할 수 있을 것이나, 이에 한정되지 않으며 주차선을 검출하기 위한 다양한 영상 처리 기법이 적용될 수 있을 것이다.

오버레이부(307)는 탑뷰 영상에 상기 검출된 주차선에 대응되는 주차선 가이드라인을 오버레이할 수 있다. 일례로, 도 4에서와 같이 탑뷰 영상에서 검출된 주차선(P)에 대응되는 주차선 가이드라인(G)이 탑뷰 영상 내의 주차선 상에 오버레이될 수 있을 것이다. 이때, 탑뷰 영상에 함께 표시되는 차량(C)은 AVM 시스템이 설치된 차량의 기등록된 사이즈를 이용하여 생성된 가상의 차량일 수 있다.

또한, 주차선 가이드라인이 탑뷰 영상에 오버레이된 영상은 디스플레이부(311)를 통해 디스플레이될 수 있을 것이다.

거리정보 생성부(309)는 탑뷰 영상 내의 차량 사이즈를 이용하여 차량과 주차선간의 거리 정보를 획득한다. 즉, 탑뷰 영상 내에는 AVM이 설치된 차량의 사이즈를 이용하여 본인의 차량이 표시되며, 거리정보 생성부(309)는 이와 같은 차량의 사이즈를 근거로 주차선 검출부(205)에서 검출된 주차선과 차량간의 거리 정보를 획득한다.

보다 상세하게, 탑뷰 영상 내의 차량의 가로폭 또는 세로폭을 포함하는 차량의 사이즈를 이용하여 차량과 주차선(P) 또는 주차선 가이드라인(G) 간의 거리 정보를 획득할 수 있다. 즉, 거리정보 생성부(309)는 주차선 또는 주차선 가이드라인을 기초로 차량간의 거리 정보를 생성할 수 있다. 이때, 주차선 또는 주차선 가이드라인은 전방 주차선, 후방 주차선, 좌측 주차선 및 우측 주차선 중 적어도 하나를 포함하며, 이하, 설명의 편의를 위해 거리정보 생성부(309)에서 생성되는 전방 주차선과 차량 전방간의 거리는 제1 거리, 후방 주차선과 차량의 후방 간의 거리는 제2 거리, 좌측 주차선과 차량의 좌측 간의 거리는 제3 거리, 우측 주차선과 차량의 우측 간의 거리는 제4 거리인 것으로 가정하도록 한다.

이때, 제어부(313)는 거리정보 생성부(309)에서 생성된 거리 정보를 이용하여 차량의 정상 주차 여부를 판단하고, 정상 주차된 경우와 비정상 주차된 경우의 주차선 가이드라인의 색상을 달리 설정할 수 있다.

보다 상세하게, 제어부(313)는 제1 거리와 제2 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 조건 및 제3 거리와 제4 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 조건 중 적어도 하나의 조건을 만족하는 경우 차량이 비정상 주차된 것으로 판단할 수 있다.

즉, 제어부(313)는 전방 주차선과 차량 전방간의 제1 거리와 후방 주차선과 차량 후방간의 제2 거리가 동일하거나, 그 차이가 기 설정된 범위(일례로 10%)이내인 경우 전후방 주차선과의 관계에서 차량이 정상 주차된 것으로 판단할 수 있다. 또한, 좌측 주차선과 차량 좌측간의 제3 거리와 우측 주차선과 차량 우측 간의 제4 거리가 동일하거나 그 차이가 기 설정된 범위 이내인 경우 좌우측 주차선과의 관계에서 차량이 정상 주차된 것으로 판단할 수 있을 것이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 탑뷰 영상에 주차선 가이드라인의 오버레이 된 경우의 일례를 도시한 도면이다.

도 5(a)를 참조하면, 차량과 주차선 또는 주차선 가이드이간의 제1 거리 및 제2 거리가 동일하며, 제3 거리 및 제4 거리가 동일한 것을 알 수 있으며, 이 경우, 제어부(313)는 도 5(a)와 같이 차량이 주차된 경우 차량이 정상 주차된 것으로 판단할 수 있다. 이 경우 일례로, 오버레이부(307)는 주차선 가이드라인의 색상을 파란색으로 설정할 수 있을 것이다.

도 5(b)는 차량이 전방으로 치우쳐져서 주차된 경우의 일례로서, 전방 거리인 제1 거리와 후방 거리인 제2 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 경우이다. 이 경우, 제어부(307)는 차량이 비정상 주차된 것으로 판단하며, 주차선 가이드라인의 색상을 붉은색으로 설정할 수 있을 것이다.

도 5(c)는 차량이 좌측으로 치우쳐져서 주차된 경우의 일례로서, 좌측 거리인 제3 거리와 우측 거리인 제4 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 경우이다. 이 경우, 제어부(313)는 차량이 비정상 주차된 것으로 판단하며, 주차선 가이드라인의 색상을 붉은색으로 설정할 수 있을 것이다.

도 5(d)는 차량이 주차선과 평행하지 않게 주차된 경우의 일례이다. 이 경우, 거리정보 생성부(309)는 상기 차량의 전방 좌측코너와 후방 좌측코너 또는 상기 전방 우측코너와 후방 우측코너를 기준점으로 상기 제1 거리 및 제2 거리를 추출하며, 상기 차량의 전방 좌측코너와 전방 또는 후방 좌측코너와 후방 우측코너를 기준으로 상기 제3 거리 및 제4 거리를 추출할 수 있다.

차량의 전방 좌측 코너와 후방 좌측 코너를 기준으로 제1 거리 및 제2 거리가 산출된 것으로 가정하는 경우 제1 거리 및 제2 거리의 차이는 기 설정된 범위를 벗어난 것으로 판단되며, 차량의 전방 좌측코너와 전방 우측코너를 기준으로 제3 거리 및 제4 거리가 산출된 것으로 가정하는 경우 제3 거리 및 제4 거리의 차이는 기 설정된 범위를 벗어난 것으로 판단될 수 있다. 이 경우, 제어부(313)는 차량이 비정상 주차된 것으로 판단하며, 주차선 가이드라인의 색상을 붉은색으로 설정할 수 있을 것이다.

앞서, 도 5에서와 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 운전자는 차량을 주차를 완료한 후, 탑뷰 영상 내에서 오버레이되는 주차선 가이드라인의 색상을 통해 본인이 차량을 정상적으로 주차하였는지를 직관적으로 확인할 수 있으며, 이를 통해 운전자로 하여금 안전하고 효율적인 주차를 할 수 있도록 지원이 가능하다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른, 운전자가 주차한 차량 주변에 다른 차량들이 주차된 경우의 일례를 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 운전자 차량(C1)의 좌측 차량(C2)은 주차선 내에 정상 주차되었으나, 운전자 차량(C1)의 우측 차량(C3)은 좌측 좌선에 인접하여 주차되었음을 알 수 있다. 이 경우 운전자 차량(C1)이 주차선을 기준으로 정상 주차하는 경우라도 우측 차량과의 간격이 가까워 차량의 우측으로 내리는 운전자가 불편할 수 있는 문제점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 거리정보 생성부(309)는 주차선의 좌측 주차선과 주차선의 좌측에 주차된 차량과의 제5 거리와 주차선의 우측 주차선과 주차선의 우측에 주차된 차량과의 제6 거리를 더 산출할 수 있다.

이때, 오버레이부(307)는 상기 제5 거리 및 제6 거리 중 하나의 거리가 제1 기 설정된 거리 이내인 경우, 상기 제5 거리 및 제6 거리를 기초로 산출된 보정거리만큼 주차선 가이드라인을 이동시켜 탑뷰 영상에 오버레이할 수 있다. 여기서, 제1 기 설정된 거리는 차량과 주차선간의 거리가 인접한 것으로 판단할 수 있는 기준 거리일 수 있다. 또한, 일례로, 상기 산출된 보정거리만큼 이동된 주차선 가이드라인의 중심축은 좌측 차량과 우측차량간의 거리 중심에 일치되도록 상기 보정거리가 산출될 수 있을 것이다. 이때, 제어부(313)는 이동된 주차선 가이드라인과 차량간의 거리를 이용하여 차량의 정상 주차여부를 판단할 수 있다.

보다 상세하게, 오버레이부(307)는 제5 거리가 제1 기 설정된 거리 이하(즉, 좌측 차량이 주차선과 인접하게 주차되어 있는 경우)이면서, 상기 제6 거리가 제1 기 설정된 거리를 초과하는 경우 탑뷰 영상에서 주차선 가이드라인을 우측으로 상기 보정거리만큼 이동 시킬 수 있다. 또한, 상기 제6 거리가 제1 기 설정된 거리 이하(즉, 우측 차량이 주차선과 인접하게 주차된 경우)이면서, 상기 제5 거리가 상기 제1 기 설정된 거리를 초과하는 경우 탑뷰 영상에서 주차선 가이드라인을 좌측으로 상기 보정거리만큼 이동 시킬 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 주차선 가이드라인이 보정 거리만큼 이동된 경우의 탑뷰 영상의 일례를 도시한 도면이다.

도 7을 참조하면, 우측 차량(C3)이 주차선에 인접되어 주차되어 있으며, 좌측 차량(C2)은 주차선 내에 정상 주차되어 있다. 이 경우, 오버레이부(307)는 주차선 가이드라인의 중심축이 좌측 차량과 우측차량간의 거리 중심에 일치하도록 주차선 가이드라인을 좌측으로 이동시킬 수 있다.

상기와 같이, 본원발명은 주차선 가이드라인을 좌측에 주차된 차량과 우측에 주차된 차량의 주차 상태를 고려하여 탑뷰 영상에 오버레이하고, 이동된 주차선 가이드라인을 기초로 차량이 정상 주차여부 되었는지를 주차선 가이드라인의 색상을 통해 표시해줌으로써, 주차된 차량의 승객들이 안정적으로 차량에서 하차하도록 할 수 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제어부(313)는 좌측 차량과 주차선간의 제5 거리 및 우측 차량과 주차선간의 제6 거리가 상기 제1 기 설정된 거리 미만인 경우 상기 차량이 상기 주차선 내에 주차가 불가능한 것으로 판단하고, 상기 주차선 가이드라인의 색상을 상기 비정상 주차된 경우의 색상으로 설정하거나 또는 상기 정상 주차된 경우 및 상기 비정상 주차된 경우의 색상과 다른 색상으로 설정할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차선 가이드라인이 오버레이된 탑뷰 영상의 일례를 도시한 도면이다.

도 8(a)을 참조하면, 중앙 주차선을 중심으로 좌우측 차량이 주차선에 인접하여 주차되어 있음을 확인할 수 있다. 이 경우 차량이 주차선에 정상 주차한 것으로 판단되는 경우라 하더라도, 운전자는 좌우측의 주차된 차량에 의해 차량에서 내릴 수 없는 상황이 발생할 수 있다.

이 경우, 제어부(313)는 차량이 주차선 내에 불가능한 것으로 판단하고, 8(b)에서와 같이 탑뷰 영상에 주차선 가이드 라인의 색상을 붉은색으로 표시할 수 있을 것이다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 시스템에서 수행되는 주차선 가이드라인의 제공방법의 일련의 과정을 도시한 순서도이다.

도 9를 참조하면, 우선, 주차선 검출부(305)는 탑뷰 영상 내의 주차선을 검출한다(S100).

이어서, 오버레이부(307)는 탑뷰 영상에 상기 검출된 주차선에 대응되는 주차선 가이드라인을 오버레이한다(S200).

또한, 거리정보 생성부(309)는 탑뷰 영상 내의 차량 사이즈를 이용하여 차량과 주차선 또는 주차선 가이드라인 간의 거리정보를 획득한다(S300).

이어서, 제어부(313)는 상기 거리정보를 이용하나 차량의 정상 주차여부를 판단(S400)하고, 정상 주차된 경우로 판단되는 경우 주차선 가이드라인의 색상을 제1 색상으로 설정(S600)하며, 비정상 주차된 경우로 판단되는 경우 주차선 가이드라인의 색상을 제2 색상으로 설정(S700)할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 정상 주차여부를 판단하는 단계 전에, 상기 주차선의 좌측 주차선과 주차선의 좌측에 주차된 차량간의 제5 거리 및 상기 주차선의 우측 주차선과 상기 주차선의 우측에 주차된 차량간의 제6 거리를 산출하는 단계(미도시) 및 상기 제5 거리 및 상기 제6 거리 중 하나의 거리가 제1 기 설정된 거리 미만인 경우, 상기 제5 거리 및 상기 상기 제6 거기를 기초로 산출된 보정거리만큼 상기 주차선 가이드라인을 이동시키는 단계(미도시)가 더 포함될 수 있다.

이 경우 정상 주차여부를 판단하는 단계(S500)는 이동된 주차선 가이드라인과 차량간의 거리정보를 이용하여 차량의 정상 주차여부를 판단할 수 있을 것이다.

이때, 정상 주차여부를 판단하는 단계(S500)는 상기 제5 거리 및 상기 제 6 거리가 상기 제1 기 설정된 거리 미만인 경우 상기 차량이 상기 주차선 내에 주차가 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 상기 주차선 가이드라인의 색상은 상기 제2 색상 또는 제3 색상으로 설정될 수 있을 것이다.

상술한 본 발명에 따른 AVM 시스템을 이용한 주차선 가이드라인 제공방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치등이 있을 수 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

300: AVM 시스템 301: 카메라
303: 탑뷰 영상 생성부 305: 주차선 검출부
307: 오버레이부 309: 거리정보 생성부
311: 디스플레이부

Claims (11)

1. 차량에 구비된 복수의 카메라로부터 입력되는 영상 신호를 이용하여 탑뷰(Top View) 영상을 생성하는 탑뷰 영상 생성부;
   상기 탑뷰 영상 내의 주차선을 검출하는 주차선 검출부;
   상기 탑뷰 영상에 상기 검출된 주차선에 대응되는 주차선 가이드라인을 오버레이하는 오버레이부; 및
   상기 탑뷰 영상 내의 차량 사이즈를 이용하여 상기 차량과 상기 주차선 또는 상기 주차선 가이드 간의 거리 정보를 획득하는 거리정보 생성부; 및
   상기 거리 정보를 이용하여 상기 차량의 정상 주차 여부를 판단하고, 정상 주차된 경우와 비정상 주차된 경우의 상기 주차선 가이드라인의 색상을 달리 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주차선 또는 상기 주차선 가이드 라인은 전방 주차선, 후방 주차선, 좌측 주차선 및 우측 주차선 중 적어도 하나를 포함하며,
   상기 제어부는 상기 전방 주차선과 상기 차량의 전방 간의 제1 거리와 상기 후방 주차선과 상기 차량의 후방 간의 제2 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 조건 및 상기 좌측 주차선과 상기 차량의 좌측간의 제3 거리와 상기 우측 주차선과 상기 차량의 우측간의 제4 거리의 차이가 기 설정된 범위를 벗어난 조건 중 적어도 하나의 조건을 만족하는 경우 상기 차량이 비정상 주차된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 거리정보 생성부는,
   상기 차량의 전방 좌측코너와 후방 좌측코너 또는 상기 전방 우측코너와 후방 우측코너를 기준점으로 상기 제1 거리 및 제2 거리를 추출하며,
   상기 차량의 전방 좌측코너와 전방 우측코너 또는 후방 좌측코너와 후방 우측코너를 기준으로 상기 제3 거리 및 제4 거리를 추출하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템.
4. 제2항에 있어서,
   상기 거리정보 생성부는 상기 주차선의 좌측 주차선과 상기 주차선의 좌측에 주차된 차량과의 제5 거리와 상기 주차선의 우측 주차선과 상기 주차선의 우측에 주차된 차량과의 제6 거리를 더 산출하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 오버레이부는 상기 제5 거리 및 상기 제6 거리 중 하나의 거리가 제1 기 설정된 거리 미만인 경우, 상기 제5 거리 및 상기 제6 거리를 기초로 산출된 보정거리만큼 상기 주차선 가이드라인을 이동시켜 상기 탑뷰 영상에 오버레이하며,
   상기 제어부는 이동된 주차선 가이드라인과 상기 차량간의 거리를 이용하여 상기 차량의 정상 주차여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템.
6. 제5항에 있어서,
   상기 이동된 주차선 가이드라인의 중심축은 상기 좌측에 주차된 차량과 상기 우측에 주차된 차량간의 거리 중심에 일치하도록 이동되는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템.
7. 제4항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제5 거리 및 상기 제6 거리가 상기 제1 기 설정된 거리 미만인 경우 상기 차량이 상기 주차선 내에 주차가 불가능한 것으로 판단하고, 상기 주차선 가이드라인의 색상을 상기 비정상 주차된 경우의 색상으로 설정하거나 또는 상기 정상 주차된 경우 및 상기 비정상 주차된 경우 설정되는 색상과 다른 색상으로 설정하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템.
8. AVM 시스템에서 수행되는 주차선 가이드라인 제공방법에 있어서,
   탑뷰 영상 내의 주차선을 검출하는 단계;
   상기 탑뷰 영상에 상기 검출된 주차선에 대응되는 주차선 가이드라인을 오버레이하는 단계;
   상기 탑뷰 영상 내의 차량 사이즈를 이용하여 상기 차량과 상기 주차선 또는 상기 주차선 가이드라인 간의 거리정보를 획득하는 단계;
   상기 거리 정보를 이용하여 상기 차량의 정상 주차 여부를 판단하는 단계;
   정상 주차된 경우로 판단되는 경우 상기 주차선 가이드라인의 색상을 제1 색상으로 설정하며, 비정상 주차된 경우로 판단되는 경우 상기 주차선 가이드라인의 색상을 제2 색상으로 색상을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차선 가이드라인 제공방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 정상 주차 여부를 판단하는 단계 전에,
   상기 주차선의 좌측 주차선과 주차선의 좌측에 주차된 차량간의 제5 거리 및 상기 주차선의 우측 주차선과 상기 주차선의 우측에 주차된 차량간의 제6 거리를 산출하는 단계; 및
   상기 제5 거리 및 상기 제6 거리 중 하나의 거리가 제1 기 설정된 거리 미만인 경우, 상기 제5 거리 및 상기 상기 제6 거기를 기초로 산출된 보정거리만큼 상기 주차선 가이드라인을 이동시키는 단계를 더 포함하되,
   상기 정상 주차 여부를 판단하는 단계는, 상기 이동된 주차선 가이드라인과 상기 차량간의 거리정보를 이용하여 상기 차량의 정상 주차여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차선 가이드라인 제공방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 정상 주차 여부를 판단하는 단계는, 상기 제5 거리 및 상기 제 6 거리가 상기 제1 기 설정된 거리 미만인 경우 상기 차량이 상기 주차선 내에 주차가 불가능한 것으로 판단하며,
    상기 색상을 설정하는 단계는 상기 주차선 가이드라인의 색상을 상기 제2 색상 또는 제3 색상으로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차선 가이드라인 제공방법.
11. 제8항 내지 제10항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록된 기록매체.
    

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