KR101729486B1 - Avm 시스템에서의 사각 지대 감시 방법 및 그 avm 시스템 - Google Patents

Avm 시스템에서의 사각 지대 감시 방법 및 그 avm 시스템 Download PDF

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Abstract

AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 방법 및 그 AVM(Around View Monitoring) 시스템이 개시된다. 본 발명의 일측면에 따른 사각 지대 감시 AVM 시스템은 차량에 구비된 복수의 카메라로부터 실시간 각각 입력되는 영상 신호를 각각의 카메라 영상 데이터로 저장부에 저장하는 영상 입력부; 영상 데이터 중 측면 카메라에 의한 측면영상에서 사각영역에 따른 영상을 추출하여 BSD 영상을 생성하는 영상 생성부; 및 BSD 영상을 분석하여 위험도 수치를 산출하며, 일정 수치 이상인 경우 경고 처리를 수행하는 BSD 분석부를 포함한다.

Description

AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 방법 및 그 AVM 시스템{Around view monitor system for detecting blind spot and method thereof}
본 발명은 AVM(around view monitor) 시스템에서의 차량 사각 지대 감시 방법 및 그 AVM 시스템에 관한 것이다.
최근에는 운전의 안전성을 높이기 위해 지능형 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance Systems)을 차량에 설치한다. ADAS로는 차선이탈경고시스템(LDWS, Lane Departure Warning System), 전방추돌경보시스템(FCWS, Forward Collision Warning System), 운전자졸음방지시스템(Driver Drowsiness Detection), 보행자감지장치(PD, Pedestrian Detection), 교통표지인식장치(TSR, Traffic Sign Recognition), 사각지대경고장치(BSD, Blind Spot Detection) 등등 다양하다.
그 중 BSD는 차선 변경 등을 수행할 때, 운전자가 사이드 미러를 통해 보이지 않는 영역에 대해서도 물체가 존재하는지 여부를 알 수 있도록 해주는 보조 시스템으로서, 최근에는 안전 운전을 위해 대부분의 차량에 장착되고 있는 추세이다.
종래의 BSD 시스템은 특수 제작된 BSD 전용 카메라를 통해서 사각지대를 감지하거나, 또는 물체 인식 센서 등을 통해서 감지하는 것이 일반적이다. BSD 기능을 위한 카메라는 통상적으로 사이드 미러에 설치되는데, 해당 카메라 및 BSD 기능의 구동은 사이드 미러가 펴진 상태에서만 수행되고 있다. 이에 따라 사이드 미러가 접힌 상태에서는 BSD 기능이 구동되지 않아 사각 지대를 감시할 수 없게 되는 문제가 있다. 예를 들어, 좁은 지역을 통과할 때 잠시 사이드 미러를 접는 경우, 또는 주차된 상태에서 사이드 미러를 접고 하차하려는 경우 등에서는 BSD가 동작하지 않아 사각지대의 물체에 의한 사고를 예방하기 어려운 문제가 있다.
또한, 전술한 바와 같이 최근에는 다양한 ADAS 시스템들이 차량이 적용되고 있어 차량에 다수의 카메라가 설치되고 있는데, 기존에는 단순히 BSD 기능만을 위해 추가적인 카메라를 설치하게 됨으로 인해 비용이 증가하는 문제도 있다.
대한민국 등록특허 제10-0892518 (등록일자 2009년04월01일) 후측방 경보시스템
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, AVM 시스템의 카메라를 이용하여 BSD 기능을 제공함으로써, BSD 시스템 구축에 소요되는 비용을 절감할 수 있는 차량의 사각 지대 감시 방법 및 시스템을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 사이드 미러가 접힌 상태에서도 사각 지대를 감시하는 AVM 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 바람직한 실시예를 통하여 보다 명확해질 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, AVM(Around View Monitoring) 시스템에 있어서,
차량에 구비된 복수의 카메라로부터 실시간 각각 입력되는 영상 신호를 각각의 카메라 영상 데이터로 저장부에 저장하는 영상 입력부; 상기 영상 데이터 중 측면 카메라에 의한 측면영상에서 사각영역에 따른 영상을 추출하여 BSD 영상을 생성하는 영상 생성부; 및 상기 BSD 영상을 분석하여 위험도 수치를 산출하며, 일정 수치 이상인 경우 경고 처리를 수행하는 BSD 분석부를 포함하는 사각 지대 감시 AVM 시스템이 제공된다.
여기서, 상기 측면 카메라가 장착되어 있는 사이드 미러의 상태를 식별하는 미러상태 인식부를 더 포함하되, 상기 영상 생성부는 상기 사이드 미러의 상태에 따라, 상기 측면영상 중 상기 사각영역을 결정할 수 있다.
또한, 상기 미러상태 인식부는 상기 측면영상 내의 사이드 미러 형상을 분석하여 상기 사이드 미러의 상태를 식별할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, AVM(Around View Monitoring) 시스템에서 수행되는 사각 지대 감시 방법에 있어서, 차량에 구비된 복수의 카메라로부터 실시간 각각 입력되는 영상 신호를 각각의 카메라 영상 데이터로 저장부에 저장하는 단계; 상기 영상 데이터 중 측면 카메라에 의한 측면영상에서 사각영역에 따른 영상을 추출하는 단계; 추출된 영상을 이용하여 BSD 영상을 생성하는 단계; 및 상기 BSD 영상을 분석하여 위험도 수치를 산출하며, 일정 수치 이상인 경우 경고 처리를 수행하는 단계를 포함하는 AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 방법 및 그 방법을 실행하는 프로그램이 기록된 기록매체가 제공된다.
측면 카메라가 장착되어 있는 사이드 미러의 상태를 식별하는 단계를 더 포함하되, 상기 사이드 미러의 상태에 따라, 상기 측면영상 중 상기 사각영역을 결정할 수 있다.
또한, 상기 측면영상 내의 사이드 미러 형상을 분석하여 상기 사이드 미러의 상태를 식별할 수 있다.
본 발명에 따르면, 부수적인 카메라 또는 센서의 추가 없이도 AVM 시스템의 카메라를 이용하여 BSD 기능을 제공함으로써 추가적인 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면 운전자가 하차를 하거나 좁은 지역을 통과하려고 사이드 미러를 접은 상태에서도 사각지대 영역에 대해 시야를 확보할 수 있어 사고를 예상할 수 있다.
도 1은 AVM 시스템의 개념을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각 지대 감시 기능을 제공하는 AVM 시스템의 구성을 도시한 기능 블록도.
도 3은 본 발명의 각 실시예에 따른 측면 카메라 영상에서 BSD 영상으로서 이용되는 영역을 도시한 예시도.
도 4 및 도 5는 AVM 시스템의 측면 카메라에 의해 촬영된 영상을 예시한 사진들.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 과정을 도시한 흐름도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 후술될 제1 임계값, 제2 임계값 등의 용어는 실질적으로는 각각 상이하거나 일부는 동일한 값인 임계값들로 미리 지정될 수 있으나, 임계값이라는 동일한 단어로 표현될 때 혼동의 여지가 있으므로 구분의 편의상 제1, 제2 등의 용어를 병기하기로 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 AVM 시스템의 개념을 개략적으로 도시한 도면이다.
일반적으로, 차량 내부에 탑승한 운전자의 시계(視界)는 주로 전방을 향하게 되고, 운전자의 좌우측과 후방 시계는 차체에 의하여 상당부분 가려지기 때문에 매우 한정된 시계를 가진다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 통상적으로 운전자의 한정된 범위의 시계를 보완하기 위한 사이드 미러 등의 시계 보조수단이 사용되고 있으며, 최근에는 차량의 외부 영상을 촬영하여 운전자에게 제공하는 카메라 수단을 포함하는 기술들이 차량에 적용되고 있는 추세이다.
그 중에서 현재 차량 주위에 복수의 카메라를 설치하여 차량 주변의 360° 전방향의 영상을 보여주는 어라운드 뷰 모니터링(AVM, Around View Monitoring)(이하, AVM이라 칭함) 시스템이 있다. AVM 시스템은 차량 주변을 촬영하는 복수의 카메라를 통하여 촬상된 각 개별 뷰(view)뿐 아니라, 차량 주변의 영상을 조합하여 운전자가 하늘에서 차량을 바라보는 듯한 탑뷰(Top View) 이미지를 제공함으로써, 차량 주변 장애물을 표시하고 사각지대를 해소할 수 있게 한다.
도 1을 참조하면, 차량(100)의 전후방, 좌우측면에는 각각 카메라(110a, 110b, 110c, 110d)(이하 110으로 통칭함)가 설치된다. 카메라들(110) 각각은 차량(100)의 전후방 및 좌우측면의 영상(A, B, C, D)를 촬영하고, 촬영된 영상을 차량(100)을 상방향에서 내려다보는 형태의 영상(도 1의 (b) 참조)인 탑뷰 영상으로 재구성하여 차량(100)에 장착된 각종 디스플레이 장치에 출력한다.
재구성된 AVM 영상(예를 들어 탑뷰 영상 등)은 차량의 전후방, 좌우측면에 설치된 카메라(110)에 의해 지면에 수평 방향으로 촬영된 영상을 지면에 수직 방향인 형태의 영상으로 변환시켜 생성되는 것으로, 변환 방법은 본 발명의 기술적 사상과는 거리가 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이와 같이, AVM 시스템은 복수개의 카메라에 의한 영상 데이터를 이용하여 탑뷰 영상과 같은 모니터링 영상을 생성하여 제공한다.
이하, 본 발명에 따른 AVM 시스템에서의 BSD기능(즉, 사각 지대 감시 기능)의 운용 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각 지대 감시 기능을 제공하는 AVM 시스템의 구성을 도시한 기능 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 AVM 시스템은 영상 입력부(210), 영상 생성부(220), 저장부(230), BSD 분석부(240), 미러상태 인식부(250) 및 디스플레이부(260)를 포함한다. 도시되지는 않았으나, AVM 시스템에 포함된 하나 이상의 구성 요소의 동작을 제어하기 위한 제어부가 더 포함될 수도 있다.
영상 입력부(310)는 차량(100) 또는 본체 내에 구비된 하나 이상의 카메라(110)로부터 촬상되어 입력되는 카메라 영상 신호를 카메라 영상 데이터로 생성하여 저장부(230) 저장한다. 여기서, 카메라(110)는 적은 수량으로 차량 주변 환경을 촬상할 수 있도록 하기 위해 광각 카메라로 구현될 수 있다.
저장부(230)에는 예를 들어 AVM 시스템의 운용 프로그램, 영상 입력부(310)에 의해 생성된 카메라 영상 데이터, 후술될 영상 생성부(220)에 의해 생성된 모니터링 영상 데이터 등이 저장될 수 있다. 저장부(230)는 데이터를 영구 저장하는 영구 저장 메모리와 동작 시 필요한 데이터를 임시 저장하여 운용하는 임시 저장 메모리로 분리하여 운용될 수 있으며, 또는 착탈 방식의 이동식 메모리 형태로 운용될 수 있다.
영상 생성부(220)는 저장부(230)에 저장된 카메라 영상 데이터를 이용하여 디스플레이부(260)에 의해 출력되는 모니터링 영상(예를 들어 탑뷰 영상 또는 BSD 영상 등)을 생성한다.
전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 AVM 시스템은 전방, 후방, 좌측 및 우측 등을 각각 촬영하여 탑 뷰(top view) 영상을 생성하여 주행, 주차 등을 수행할 때 사용자가 주변을 한눈에 확인할 수 있도록 하기 위한 것이다. 다시 말해, 영상 생성부(220)는 복수의 카메라(110)에 의한 영상 데이터를 합성하여 차량의 주변 환경을 차량의 위쪽에서 내려다보는 듯한 탑뷰(Top View) 이미지인 AVM 영상 데이터를 모니터링 영상으로서 생성한다. 영상 생성부(220)에 의해 도 1에 도시된 바와 같이 생성된 탑뷰 영상이 디스플레이부(260)를 통해 출력될 것이다.
그리고, 본 실시예에 따른 영상 생성부(220)는 좌우 측면 카메라(110C, 110D)에 의한 영상을 이용하여 BSD영상을 생성한다. 도면에 도시된 바와 같이, 일반적으로 AVM 시스템의 측면 카메라(110C, 110D)는 사이드 미러에 구비되어, 측면의 영상을 촬영한다.
도 3은 본 발명의 각 실시예에 따른 측면 카메라 영상에서 BSD 영상으로서 이용되는 영역을 도시한 예시도이고, 도 4 및 도 5는 AVM 시스템의 측면 카메라에 의해 촬영된 영상을 예시한 사진들이다.
먼저 도 3을 참조하면, 측면 카메라(110C, 110D)가 장착되어 있는 사이드 미러가 펴진 상태에서 측면이 촬영되는 영역(C, D) 중, 사각지대에 해당하는 사각영역(300-1, 300-2)이 BSD영상으로 이용된다. 이에 대한 실제 사진을 예시한 도 4를 참조하면, 측면 카메라에 의한 영상 중 사각영역에 해당하는 영상(400)이 BSD 영상으로서 이용된다. 즉, 영상 생성부(220)는 측면 카메라(110C, 110D)에 의해 촬영되는 영상들 중 사각영역에 해당하는 일부의 영상(이하, 사각영상이라 칭함)을 추출하여 BSD 영상의 생성에 이용한다. 영상 생성부(220)는 사각 영상을 그대로 BSD 영상으로 이용할 수도 있으나, 사용자가 보기 편하도록 BSD 영상이 디스플레이부(260)에 표시되도록 사각 영상을 가공할 수도 있다. 사각 영상의 가공 방식은 한정되지 않으며, 다양하게 수행될 수 있다. 하나의 예를 들자면, 영상을 단순히 확대 또는 축소하거나, 상하와 좌우의 픽셀수를 조절하는 방식일 수 있다.
특히, 본 발명에 따른 AVM 시스템은 측면 카메라(110C, 110D)가 장착되어 있는 사이드 미러가 접혀진 상태에서도 BSD 기능을 제공한다. 즉, 사이드 미러가 접혀진 상태에서도 측면 카메라(110C, 110D)가 구동되어 측후방 영상을 촬영하는 것이다. 이에 대한 예시를 도시한 도 5를 참조하면, 사이드 미러가 접혀진 상태에서 촬영된 측면 영상들에도 사각지대(500)가 촬영된다. 도면에 도시된 바와 같이 오히려 사이드 미러가 펴진 상태에서 촬영된 영상(도 4 참조)과 비교하여 더 넓은 범위로 사각지대가 촬영되는 것을 알 수 있다.
따라서, 사이드 미러가 접혀진 상태에서도 도 2에 따른 각 AVM 시스템의 구성부(영상 입력부(210) 및 영상 생성부(220), BSD 분석부(240) 등)는 동작하며, 측면 카메라(110C, 110D)에 의한 측면 영상의 일부를 추출하여 BSD 영상을 생성하는 것이다.
BSD 분석부(240)는 생성된 좌우측의 BSD 영상을 분석하여 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다. 즉, BSD 분석부(240)는 BSD 영상 내에 사고를 유발할 가능성이 있는 물체(예를 들어, 움직이는 물체 또는 근접한 자동차, 오토바이, 사람, 또는 일정 높이 이상의 물체 존재 여부 등)가 존재하는지 여부를 판단하는 것이다. 일례에 따르면, 만일 위험 물체가 존재하는 것으로 판단하면, BSD 분석부(240)는 경고메시지를 출력하는데, 예를 들어 디스플레이부(260)에 표시되는 BSD영상과 함께 경고메시지가 표시되도록 하거나, 스피커(미도시)를 통해 경고음이 출력되도록 한다. 영상을 분석하는 기술은 다양한 분야에서 이용되고 있어 당업자에게는 자명하다 할 것이므로 더욱 상세한 설명은 생략한다.
미러상태 인식부(250)는 사이드 미러가 펴진 상태인지 아니면 접혀진 상태인지에 대한 사이드 미러의 상태를 식별하는 기능을 수행한다. 일례에 따르면, 미러상태 인식부(250)는 차량의 메인 시스템으로부터 사이드 미러 상태정보를 유무선 통신 수단에 의해 수신함으로써 사이드 미러의 상태를 인식할 수 있다. 다른 일례에 따르면 미러상태 인식부(250)는 측면 카메라(110C, 110D)에 의해 촬영된 측면 영상을 분석함으로써 사이드 미러의 상태를 식별할 수도 있다. 예를 들어, 도 4와 도 5를 참조하면, 측면 카메라(110C, 110D)에 의하면 사이드 미러의 일부가 촬영된다. 다시 말해 측면 영상 내에는 사이드 미러의 일부가 보이는데, 미러상태 인식부(250)는 이러한 측면 영상 내의 사이드 미러의 형태를 인식함으로써 사이드 미러가 접혀있는지 또는 펴져 있는지를 식별할 수 있다. 물론, 이에 한정되는 것은 아니며, 측면 영상을 이용하여 사이드 미러의 상태를 식별하는 모든 영상 분석 방식이 이용될 수 있음은 당연하다 할 것이다.
이하, AVM 시스템에서의 BSD 기능 수행 과정에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 과정을 도시한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, AVM 시스템은 사이드 미러의 상태를 인식한다(S10). 미러 상태를 인식하는 방식은 전술하였으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
AVM 시스템은 사이드 미러의 상태를 확인하고(S20), 그 상태에 따른 영역을 측면 영상으로부터 추출한다(S30 또는 S35). 즉, 카메라 화각 및 광축에 따라 촬영된 사각 지대의 영역이 다르므로, 해당 영역을 추출하는 것이다. 이에 대해서는 도 3 내지 도 5를 참조하여 전술하였으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
그리고, AVM 시스템은 추출한 영상을 이용하여 BSD 영상을 생성하며, 생성된 BSD 영상을 분석하여 위험성을 판단한다(S40). 즉, 전술한 바와 같이, 좌우측 각 BSD 영상을 분석하여 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는데, BSD 영상 내에 사고를 유발할 가능성이 있는 물체(예를 들어, 움직이는 물체 또는 근접한 자동차, 오토바이, 사람, 또는 일정 높이 이상의 물체 존재 여부 등)가 존재하는지 여부를 판단하는 것이다. 일례에 따르면, 물체의 존재 여부, 움직이는지 여부, 그 높이 등에 따라 위험도 수치가 산출될 수 있으며, 산출된 위험도 수치에 따라 경고 출력 여부 등이 결정될 수 있을 것이다.
따라서, AVM 시스템은 생성된 BSD 영상은 구비된 디스플레이부(260)를 통해 출력할 수 있으며, 또한 위험성 판단 결과를 구비된 사용자 인터페이스에 따라 처리할 수 있다.
상술한 본 발명에 따른 AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 차량 110a, 110b, 110c, 110d : 카메라
210 : 영상 입력부 220 : 영상 생성부
230 : 저장부 240 : BSD 분석부
250 : 미러상태 인식부 260 : 디스플레이부

Claims (7)

  1. AVM(Around View Monitoring) 시스템에 있어서,
    차량에 구비된 복수의 카메라로부터 실시간 각각 입력되는 영상 신호를 각각의 카메라 영상 데이터로 저장부에 저장하는 영상 입력부;
    상기 복수의 카메라들 중 측면 카메라가 장착되어 있는 사이드 미러의 상태를 식별하는 미러상태 인식부;
    상기 카메라 영상 데이터 중 상기 측면 카메라에 의한 측면영상에서 상기 사이드 미러의 상태에 따른 사각영역을 결정하고, 상기 측면영상 중 상기 사각영역에 따른 영상을 추출하여 BSD 영상을 생성하는 영상 생성부; 및
    상기 BSD 영상을 분석하여 위험도 수치를 산출하며, 일정 수치 이상인 경우 경고 처리를 수행하는 BSD 분석부를 포함하는 사각 지대 감시 AVM 시스템.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 미러상태 인식부는 상기 측면영상 내의 사이드 미러 형상을 분석하여 상기 사이드 미러의 상태를 식별하는 것을 특징으로 하는 사각 지대 감시 AVM 시스템.
  4. AVM(Around View Monitoring) 시스템에서 수행되는 사각 지대 감시 방법에 있어서,
    차량에 구비된 복수의 카메라로부터 실시간 각각 입력되는 영상 신호를 각각의 카메라 영상 데이터로 저장부에 저장하는 단계;
    측면 카메라가 장착되어 있는 사이드 미러의 상태를 식별하는 단계;
    상기 카메라 영상 데이터 중 상기 측면 카메라에 의한 측면영상에서 상기 사이드 미러의 상태에 따른 사각영역을 결정하고, 상기 측면영상에서 상기 사각영역에 따른 영상을 추출하는 단계;
    추출된 영상을 이용하여 BSD 영상을 생성하는 단계; 및
    상기 BSD 영상을 분석하여 위험도 수치를 산출하며, 일정 수치 이상인 경우 경고 처리를 수행하는 단계를 포함하는 AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 방법.
  5. 삭제
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 측면영상 내의 사이드 미러 형상을 분석하여 상기 사이드 미러의 상태를 식별하는 것을 특징으로 하는 AVM 시스템에서의 사각 지대 감시 방법.
  7. 제 4항 또는 제 6항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록된 기록 매체.
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