KR20200025716A

KR20200025716A - 이중주차를 위한 가이드 제공 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20200025716A
Application number: KR1020180103512A
Authority: KR
Inventors: 문성진; 최인영
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2018-08-31
Filing date: 2018-08-31
Publication date: 2020-03-10
Also published as: KR102639080B1

Abstract

이중주차를 위한 가이드 제공 방법은 기 설정된 명령이 입력되는 경우, 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신하는 단계; 상기 전방영상 및 후방영상에 기초하여 주차선과 관련된 제1 라인을 검출하는 단계; 상기 제1 라인 및 상기 제1 라인보다 돌출된 장애물의 존재 여부에 기초하여 제2 라인을 생성하는 단계; 상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 차량의 이동에 관련된 제3 라인을 생성하는 단계; 상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

이중주차를 위한 가이드 제공 방법 및 장치 {Method and apparatus for providing a guide for double parking}

본 발명은 이중주차를 위한 가이드 제공 방법 및 장치에 관한 것이다.

일반적으로 주차 공간의 협소함으로 인하여 많은 운전자들이 차량을 이중주차를 하는 경우가 자주 발생하므로 이중주차 발생시 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우 차량 간의 간격이 좁아지게 된다. 이러한 경우, 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 주차를 해야 하는 문제점이 있다.

따라서, 이중주차를 위해 차량이 이동할 때, 차량 충돌을 방지할 수 있는 방안을 마련할 필요가 있다. 이를 위해, 이중 주차를 위한 운전자 이중주차 시도 시, 카메라를 통한 차량의 올바른 방향 및 스티어링 각도 센서를 통한 스티어링 휠의 올바른 방향을 운전자에게 제공하는 방법을 마련한 필요가 있다.

본 발명에서는 이중주차를 위한 가이드 제공 방법 및 장치에 대하여 제안한다.

더욱 상세하게, 카메라를 통한 차량의 올바른 방향 및 스티어링 각도 센서를 통한 스티어링 휠의 올바른 방향을 운전자에게 제공하여 이중 주차 시, 차량 추돌을 사전에 예방하는 가이드를 제공하는 방법을 제공한다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 이중주차를 위한 가이드 제공 방법은 기 설정된 명령이 입력되는 경우, 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신하는 단계; 상기 전방영상 및 후방영상에 기초하여 주차선과 관련된 제1 라인을 생성하는 단계; 상기 제1 라인 및 상기 제1 라인보다 돌출된 장애물의 존재 여부에 기초하여 제2 라인을 생성하는 단계; 상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 차량의 이동에 관련된 제3 라인을 생성하는 단계; 상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 전방 영상 및 후방 영상에 기초하여 차선검출을 통해 상기 주차선을 판단하는 단계; 및 상기 판단된 주차선에 기초하여 상기 제1 라인을 생성하는 단계를 더 포함 할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제2 라인은 상기 제1 라인의 외부로 가장 많이 돌출된 차량으로부터 기설정된 거리만큼 이격되어 생성될 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제2 라인은 상기 제1 라인과 평행하도록 배치될 수 있다.

실시예에 따라, 상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 단계는 상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되지 않는 경우, 상기 차량의 이중 주차 상태를 정상 주차상태로 판단하는 단계; 상기 제2 라인과 제3 라인을 상기 정상 주차상태에 대응하여 표시하도록 제어하는 단계; 및 상기 정상 주차상태에 대응하는 경고음을 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 단계는 상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되는 경우, 상기 차량의 이중 주차 상태를 비정상 주차상태로 판단하는 단계; 상기 비정상 주차상태에 대응하여 상기 제3 라인을 점멸 상태로 표시하도록 제어하는 단계; 및 상기 비정상 주차상태에 대응하여 비정상 주차 경고음을 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 차량이 비정상 주차상태인 경우, 차량 방향 또는 스티어링 휠 방향 중 하나를 비정상 주차의 원인으로 판단하는 단계를 더 포함 할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 차량 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우, 차량이동 및 차량 방향을 재조정하는 단계; 및 상기 재조정된 차량이동 및 차량방향을 영상출력부로 출력하는 단계를 더 포함 할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 스티어링 휠 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우, 상기 스티어링 휠 방향을 재조정하는 단계; 및 상기 재조정된 스티어링 휠 방향을 영상출력부로 출력하는 단계를 더 포함 할 수 있다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 이중주차를 위한 가이드 제공 장치는 차량을 이중주차 모드로 변경하는 이중주차 스위치; 상기 차량의 전방영상, 상기 차량의 후방영상을 획득하는 카메라부; 상기 차량의 조향각을 측정하는 스티어링 각도 센서; 상기 기 설정된 명령이 입력 되는 경우, 상기 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신하고, 상기 전방영상 및 후방영상에 기초하여 주차선과 관련된 제1 라인을 생성하고, 상기 제1 라인 및 상기 제1 라인보다 돌출된 장애물의 존재 여부에 기초하여 제2 라인을 생성하고, 상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 차량의 이동에 관련된 제3 라인을 생성하고, 상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차하는지 여부를 판단하는 제어부; 상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 영상출력부; 및 상기 이중주차 가이드에 대응하는 경고를 출력하는 경고음출력부를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제어부는 상기 전방 영상 및 후방 영상에 기초하여 차선검출을 통해 상기 주차선을 판단하고, 상기 판단된 주차선에 기초하여 상기 제1 라인을 생성할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되지 않는 경우, 상기 차량의 이중 주차 상태를 정상 주차상태라고 판단하고, 상기 제2 라인과 상기 제3 라인을 상기 정상 주차상태에 대응하여 상기 영상출력부가 표시하도록 제어하고, 상기 경고음출력부가 상기 정상 주차상태에 대응하는 경고음을 출력하도록 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제어부는 상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되는 경우, 상기 차량의 이중 주차 상태를 비정상 주차상태로 판단하고, 상기 비정상 주차상태에 대응하여 상기 제3 라인을 점멸 상태로 상기 영상출력부가 표시하도록 제어하고, 상기 경고음출력부가 상기 비정상 주차상태에 대응하여 비정상 주차 경고음을 출력하도록 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제어부는 상기 차량이 비정상 주차상태인 경우, 차량 방향 또는 스티어링 휠 방향 중 하나를 비정상 주차의 원인으로 판단 할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제어부는 상기 차량 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우, 차량이동 및 차량 방향을 재조정 할 수 있다.

실시예에 따라, 상기 제어부는 상기 스티어링 휠 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우, 스티어링 휠 방향을 재조정 할 수 있다.

본 발명에 따른 이중주차를 위한 가이드 제공 방법 및 장치 에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.

첫째, 주차공간이 협소한 공간에서 본인의 차량을 이중 주차 시, 스티어링 휠 방향, 카메라를 통해 정상적인 이중주차(평행주차)를 할 수 있도록 운전 가이드 서비스를 제공함으로써 고객 만족감을 증대 시키는 장점이 있다.

둘째, 기존의 시스템을 활용함으로써 재료비 증가 없이 기능이 구현 가능한 장점이 있다.

셋째, 이중주차 시도 시, 고객에서 출동 방지를 예측 및 방지하는 것을 유도하여 사전 예방하는 장점이 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 가이드 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중주차를 위한 가이드 제공 방법의 흐름을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 정상 주차시의 이중 주차 가이드 제공 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어링 휠 방향에 따른 비정상 주차 중 시의 이중 주차 가이드 제공 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 방향에 따른 비정상 주차 중 시의 이중 주차 가이드 제공 방법을 도시한 도면이다.

이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 발명은 차량이 주차장에 이중 주차 시도 시, 별도 스위치 입력을 통해 제어부에서 차량 주변(예컨대, 적어도 전방 및/또는 후방)을 촬영하는 카메라의 영상정보를 수집하고 스티어링 각도 센서를 통해 스티어링 휠 방향 정보를 수집하여 운전자에게 올바른 이중주차를 할 수 있도록 가이드 해주는 이중주차를 위한 가이드 제공 방법 및 장치다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 주차 가이드 장치의 구성을 도시한 블록도이다.

도1을 참조하면, 본 발명의 이중주차를 위한 가이드 제공 장치는 이중주차 스위치(110), 카메라부(120), 스티어링 각도 센서(SAS:Steering Angle Sensor,130), 경고음출력부(140), 영상출력부 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.

이중주차 스위치(110)는 차량을 이중주차 모드로 설정할 수 있다.

실시예에 따라, 이중주차 스위치(110)는 차량 내부에 배치되는 별물형 스위치 일 수 있다. 다른예에 따라, 이중주차 스위치(110)는 AVN(Audio Video Navigation), 클러스터 GUI(Graphical User Interface)를 통한 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

카메라부(120)는 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다.

카메라부(120)는 적어도 전방 카메라 및 후방 카메라를 포함할 수 있다. 여기서, 전방 카메라와 후방 카메라는 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assist System, 예컨대, 주행조향보조시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System)/차선이탈경고시스템(LDWS: (Lane Departure Warning System)을 구성하는 카메라일 수도 있고, AVM 시스템을 구성하는 카메라일 수도 있으나, 이는 예시적인 것으로 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 전/후방영상을 획득할 수 있으면 족하다.

카메라부(120)는 차량의 전방영상 및 후방영상을 제어부(160)로 출력할 수 있다.

스티어링 각도 센서(130)는 스티어링 휠의 위치를 통해 차량의 조향각을 측정할 수 있다.

경고음출력부(140)는 제어부(160)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 경고음출력부(140)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다. 경고음출력부(140)는 제어부(160)로부터 차량의 충돌 예상 경고음 신호를 수신하여 경고음을 출력할 수 있다.

영상출력부(150)는 카메라부(120)로부터 수신한 차량의 전방영상 및 후방영상을 출력할 수 있다.

영상출력부(150)는 제어부(160)로부터 수신한 주차 가이드를 출력할 수 있다. 영상출력부(150)는 주차 가이드로 크래쉬라인(320), 차량이동라인(330) 중 적어도 하나를 출력할 수 있다. 영상출력부(150)는 크래쉬라인(320)을 노랑색의 점선, 실선 등으로 출력할 수 있다. 영상출력부(150)는 정상 주차 상태인 경우, 차량이동라인(330)을 녹색의 점선, 실선 등으로 출력할 수 있다. 영상출력부(150)는 비정상 주차 상태인 경우, 차량이동라인(330)을 빨간색의 점선, 실선 등으로 출력할 수 있다. 이때, 차량이동라인(330)은 점멸로 표시될 수 있다.

제어부(160)는 이중 주차스위치가 동작하는 경우, 영상출력부(150)에 카메라부(120)로부터 수신한 차량의 전방영상 및 후방영상을 각각 출력할 수 있다.

제어부(160)는 카메라부(120)로부터 수신한 차량의 전방영상 및 후방영상에 기초하여 상술한 라인 판단 및 라인별 교차 여부 판단, 경고 출력 여부의 결정 등을 수행할 수 있다. 물론, 카메라부(120)가 LKAS/LDWS 등 차선 검출이 가능한 ADAS 시스템에 구비된 경우라면, 제어부(160)는 해당 시스템으로부터 해당 시스템이 검출한 주차선에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 구현에 따라 제어부(160)는 LKAS/LDWS 시스템의 제어부일 수도 있다.

구체적으로, 제어부(160)는 차량의 각각의 전방영상 및 후방영상에서 가상직선라인(310)을 검출할 수 있다. 가상직선라인(310)은 상기 전방 영상 및 후방 영상에 기초하여 차선검출을 통해 판단된 주차선에 기초하여생성된 라인일 수 있다. 이때, 가상직선라인(310)은 영상출력부(150)에 출력되지 않는 제1 라인일 수 있다.

제어부(160)는 검출된 직선라인을 기준으로 크래쉬라인(320)을 예측 생성할 수 있다. 크래쉬라인(320)은 주차된 차량 중 최대 돌출 위치로부터 기설정된 거리만큼 이격된 위치에 생성된 라인일 수 있다. 제어부(160) 검출된 가상직선라인(310)과 평행한 위치에 크래쉬라인(320)을 생성할 수 있다. 이때, 크래쉬라인(320)은 영상출력부(150)에 출력되는 제2 라인일 수 있다.

실시예에 따라, 크래쉬라인(320)은 최대 돌출 위치로부터 30cm 이격된 위치에 생성될 수 있다.

제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차하는지 여부를 판단할 수 있다. 차량이동라인(330)은 최외곽 차폭을 기준으로 생성된 라인일 수 있다. 이때, 차량이동라인(330)은 영상출력부(150)에 출력되는 제3 라인일 수 있다.

제어부(160)는 차량이 정상 주차상태인 경우, 영상출력부(150)에 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)을 정상 상태로 표시하도록 제어할 수 있다. 이때, 제어부(160)는 정상주차 상태에 대응하는 경고음을 경고음출력부(140)가 출력하도록 제어할 수 있다.

제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 비정상상태인 경우, 차량이동라인(330)을 점멸 상태로 영상 출력부에 표시되도록 제어할 수 있다. 이때, 제어부(160)는 비정상주차 상태에 대응하는 경고음을 경고음출력부(140)가 출력하도록 제어할 수 있다.

제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 비정상상태인 경우, 차량 망향 또는 스티어링 휠의 위치 중 하나를 비정상 원인으로 판단할 수 있다.

제어부(160)는 차량방향이 비정상 원인인 경우, 차량이동 및 차량방향 재조정 하도록 모니터화면에 변경해야 할 경로를 표시할 수 있다.

제어부(160)는 스티어링 휠의 위치가 비정상 원인인 경우, 스티어링 휠을 재조정하도록 클러스터에 스티어링 휠의 방향을 표시할 수 있다.

제어부(160)는 스티어링 각도 센서(130)로부터 조향각을 수신하고, 이를 통해 차량의 진행방향을 판단할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중주차를 위한 가이드 제공 방법의 흐름을 도시한 도면이다.

도 2를 참조하면, 차량이 주차장에 진입하여, 이중주차 상황이 발생하는 경우, 이중 주차 스위치의 동작에 따라 기 설정된 명령이 입력될 수 있다(S200, S202).

상기 S202 단계 이후, 이중 주차 스위치가 ON된 경우, 카메라부(120)는 차량의 전방 영상 및 후방 영상을 획득하고, 영상출력부(150)는 카메라부(120)로부터 수신한 차량의 전방 영상 및 후방 영상을 출력할 수 있다(S204).

상기 S202 단계 이후, 제어부(160)는 상기 차량의 전방 영상 및 후방 영상에 기초하여 LKAS(Lane Keeping Assist System)를 통해 상기 주차선을 검출할 수 있다(S206).

상기 S206 단계 이후, 제어부(160)는 상기 검출된 주차선에 기초하여 가상직선라인(310)을 검출할 수 있다(S208). 제어부(160)는 상기 가상직선라인(310)을 검출하지 못한 경우, 상기 S204 단계를 반복할 수 있다.

상기 S208 단계 이후, 제어부(160)는 검출된 가상직선라인(310)에 기초하여 크래쉬라인(320) 생성할 수 있다(S210).

상기 S024 단계 이후, 제어부(160)는 스티어링 각도 센서(130)로부터 조향각을 수신하고 차량이동라인(330)을 생성할 수 있다(S220).

상기 S220 단계 이후, 제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차하는 여부를 판단할 수 있다(S230).

상기 S230 단계이후, 크래쉬라인(320) 및 차량이동라인(330)이 교차하지 않는 경우, 제어부(160)는 정상 주차상태라고 판단하고, 정상 주차상태에 대응하여 영상출력부(150)에 크래쉬라인(320) 및 차량이동라인(330)이 표시되도록 제어할 수 있다. 이와 함께, 경고음출력부(140)에서 정상 주차에 대응하는 경고음이 출력될 수 있다(S240). 이후, 차량이 정지되는 경우, 차량의 시동이 OFF될 수 있다(S242).

상기 S230 단계이후, 크래쉬라인(320) 및 차량이동라인(330)이 교차되는 경우, 제어부(160)는 비정상 주차상태라고 판단하고, 비정상 주차상태에 대응하여 영상출력부(150)에 크래쉬라인(320) 및 차량이동라인(330)이 표시되도록 제어할 수 있다. 비정상 주차상태에 따른 차량이동라인(330)을 점멸 상태로 표시될 수 있다. 이와 함께, 경고음출력부(140)에서 비정상 주차상태에 대응하는 경고음이 출력될 수 있다(S250).

상기 S250 이후, 제어부(160)는 비정상 주차상태의 원인을 판단할 수 있다. 이때, 상기 비정상 주차상태의 원인은 차량 방향 또는 스터어링 휠의 위치 중 하나 일 수 있다(S260).

상기 S260 이후, 제어부(160)는 차량방향이 비정상 주차상태의 원인이라고 판단하는 경우, 차량이동 및 차량방향을 재조정하도록 영상출력부(150)에 재조정된 차량방향을 출력할 수 있다. 영상출력부(150)는 재조정된 차량방향을 전방 영상 및 후방영상에 표시할 수 있다(S270).

상기 S260 이후, 제어부(160)는 스티어링 휠이 비정상 주차상태의 원인이라고 판단하는 경우, 스티어링 휠을 재조정하도록 영상출력부(150)에 재조정된 스티어링 휠 방향을 출력할 수 있다. 영상출력부(150)는 재조정된 스티어링 휠 방향을 클러스터에 표시할 수 있다(S280).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 정상 주차시의 이중 주차 가이드 제공 방법을 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 이중 주차 스위치가 ON되는 경우, 제어부(160)는 카메라로부터 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신할 수 있다. 영상출력부(150)는 차량의 전방영상 및 후방영상을 출력할 수 있다.

제어부(160)는 스티어링 각도 센서(130)로부터 조향각을 수신할 수 있다. 제어부(160)는 상기 조향각에 기초하여 스티어링 휠 방향을 판단하고, 스티어링 휠 방향을 영상출력부(150)에 출력되는 전방영상 및 후방영상에 표시할 수 있다.

제어부(160)는 상기 전방 및 후방영상에 주차장의 주차선을 검출할 수 있다. 제어부(160)는 상기 검출된 주차선에 기초하여 가상직선 라인을 검출할 수 있다.

이후, 제어부(160)는 주차장에 주차된 차량 중 가상 직성 라인의 외부로 가장 많이 돌출된 차량을 검출할 수 있다. 제어부(160)는 검출된 돌출 차량에 기초하여 기설정된 거리만큼 이격하여 크래쉬라인(320)을 생성할 수 있다. 또한, 크래쉬라인(320)은 검출된 가상직선라인(310)과 평행하게 이동한 위치에 생성될 수 있다. 제어부(160)는 크래쉬라인(320)을 영상출력부(150)에 출력되는 차량의 전방영상 및 후방영상에 표시할 수 있다.

이와 함께, 제어부(160)는 스티어링 휠 방향에 기초하여 차량의 진행방향을 판단할 수 있다. 이후, 차량의 진행 방향에 기초하여 차량이동라인(330)을 생성할 수 있다.

제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차되는지 판단할 수 있다. 제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차되지 않는 경우, 정상 주차상태로 판단할 수 있다.

정상 주차상태인 경우, 영상출력부(150)는 차량이동라인(330)을 녹색으로 출력할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어링 휠 방향에 따른 비정상 주차 중 시의 이중 주차 가이드 제공 방법을 도시한 도면이다.

도 4를 참조하면, 이중 주차 스위치가 ON되는 경우, 제어부(160)는 카메라로부터 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신할 수 있다. 영상출력부(150)는 차량의 전방영상 및 후방영상을 출력할 수 있다.

이후, 제어부(160)는 주차장에 주차된 차량 중 가상 직성 라인의 외부로 가장 많이 돌출된 차량을 검출할 수 있다. 제어부(160)는 검출된 돌출 차량에 기초하여 기설정된 거리에 크래쉬라인(320)을 생성할 수 있다. 또한, 크래쉬라인(320)은 검출된 가상직선라인(310)을 차량의 최대 돌출 위치로부터 평행하게 이동한 위치에 생성될 수 있다. 제어부(160)는 크래쉬라인(320)을 영상출력부(150)에 출력되는 차량의 전방영상 및 후방영상에 표시할 수 있다.

제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차되는지 판단할 수 있다.

예를 들어, 차량의 진행 방향을 기준으로 우측 방향에 크래쉬라인(320)이 생성되고, 차량의 진행 방향이 크래시 라인과 같은 방향을 이루고, 스티어링 휠 방향이 우측으로 되는 경우, 차량 전진에 대응하여 생성된 차량이동경로가 크래쉬라인(320)과 교차 될 수 있다.

제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차되는 경우, 비정상 주차상태로 판단할 수 있다.

비정상 주차상태인 경우, 영상출력부(150)는 차량이동라인(330)을 적색으로 출력할 수 있다. 이때, 차량이동라인(330)은 점멸 상태로 표시될 수 있다. 이와 함께, 경고음출력부(140)는 비정상 주차상태에 대응하는 경고음을 출력할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 방향에 따른 비정상 주차 중 시의 이중 주차 가이드 제공 방법을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 이중 주차 스위치가 ON되는 경우, 제어부(160)는 카메라로부터 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신할 수 있다. 영상출력부(150)는 차량의 전방영상 및 후방영상을 출력할 수 있다.

예를 들어, 차량의 진행 방향을 기준으로 우측 방향에 크래쉬라인(320)이 생성되고, 차량의 진행 방향이 크래시 라인 방향과 서로 다르고, 스티어링 휠 방향이 차량의 진행 방향과 일치하는 경우, 차량 후진에 대응하여 생성된 차량이동경로가 크래쉬라인(320)과 교차 될 수 있다.

제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차되는지 판단할 수 있다. 제어부(160)는 크래쉬라인(320)과 차량이동라인(330)이 교차되는 경우, 비정상 주차상태로 판단할 수 있다.

상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장시스템 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

10: 차량
110: 이중주차 스위치
120: 카메라부
130: 스티어링 각도 센서
140: 경고음출력부
150: 영상출력부
160: 제어부
310: 가상직선라인
320: 크래쉬라인
330: 차량이동라인

Claims

기 설정된 명령이 입력되는 경우, 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신하는 단계;
상기 전방영상 및 후방영상에 기초하여 주차선과 관련된 제1 라인을 생성하는 단계;
상기 제1 라인 및 상기 제1 라인보다 돌출된 장애물의 존재 여부에 기초하여 제2 라인을 생성하는 단계;
상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 차량의 이동에 관련된 제3 라인을 생성하는 단계;
상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 단계를 포함하는 이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 1항에 있어서,
상기 제1 라인을 생성하는 단계는
상기 전방 영상 및 후방 영상에 기초하여 차선검출을 통해 상기 주차선을 판단하는 단계; 및
상기 판단된 주차선에 기초하여 상기 제1 라인을 생성하는 단계;
를 더 포함하는 이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 1항에 있어서,
상기 제2 라인은
상기 제1 라인의 외부로 가장 많이 돌출된 차량으로부터 기설정된 거리만큼 이격되어 생성되는
이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 3항에 있어서,
상기 제2 라인은
상기 제1 라인과 평행하도록 배치되는
이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 1항에 있어서,
상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 단계는
상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되지 않는 경우,
상기 차량의 이중 주차 상태를 정상 주차상태로 판단하는 단계;
상기 제2 라인과 제3 라인을 상기 정상 주차상태에 대응하여 표시하도록 제어하는 단계; 및
상기 정상 주차상태에 대응하는 경고음을 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함하는
이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 1항에 있어서,
상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 단계는
상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되는 경우,
상기 차량의 이중 주차 상태를 비정상 주차상태로 판단하는 단계;
상기 비정상 주차상태에 대응하여 상기 제3 라인을 점멸 상태로 표시하도록 제어하는 단계; 및
상기 비정상 주차상태에 대응하여 비정상 주차 경고음을 출력하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는
이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 6항에 있어서,
상기 차량이 비정상 주차상태인 경우, 차량 방향 또는 스티어링 휠 방향 중 하나를 비정상 주차의 원인으로 판단하는 단계를 더 포함하는
이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 6항에 있어서,
상기 차량 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우,
차량이동 및 차량 방향을 재조정하는 단계; 및
상기 재조정된 차량이동 및 차량방향을 영상출력부로 출력하는 단계를 더 포함하는
이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 6항에 있어서,
상기 스티어링 휠 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우,
상기 스티어링 휠 방향을 재조정하는 단계; 및
상기 재조정된 스티어링 휠 방향을 영상출력부로 출력하는 단계를 더 포함하는
이중주차를 위한 가이드 제공 방법.
제 1항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 이중주차를 위한 가이드 제공 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
차량을 이중주차 모드로 변경하는 이중주차 스위치;
상기 차량의 전방영상, 상기 차량의 후방영상을 획득하는 카메라부;
상기 차량의 조향각을 측정하는 스티어링 각도 센서;
상기 기 설정된 명령이 입력 되는 경우, 상기 차량의 전방영상 및 후방영상을 수신하고,
상기 전방영상 및 후방영상에 기초하여 주차선과 관련된 제1 라인을 생성하고,
상기 제1 라인 및 상기 제1 라인보다 돌출된 장애물의 존재 여부에 기초하여 제2 라인을 생성하고,
상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 차량의 이동에 관련된 제3 라인을 생성하고,
상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차하는지 여부를 판단하는 제어부;
상기 교차여부에 대응하여 주차 가이드를 출력하는 영상출력부; 및
상기 이중주차 가이드에 대응하는 경고를 출력하는 경고음출력부를 포함하는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 11항에 있어서,
상기 제어부는
상기 전방 영상 및 후방 영상에 기초하여 차선검출을 통해 상기 주차선을 판단하고, 상기 판단된 주차선에 기초하여 상기 제1 라인을 생성하는 이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 11항에 있어서,
상기 제2 라인은
상기 제1 라인의 외부로 가장 많이 돌출된 차량으로부터 기설정된 거리만큼 이격되어 생성되는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 13항에 있어서,
상기 제2 라인은
상기 제1 라인과 평행하도록 배치되는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 11항에 있어서,
상기 제어부는
상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되지 않는 경우,
상기 차량의 이중 주차 상태를 정상 주차상태라고 판단하고,
상기 제2 라인과 상기 제3 라인을 상기 정상 주차상태에 대응하여 상기 영상출력부가 표시하도록 제어하고,
상기 경고음출력부가 상기 정상 주차상태에 대응하는 경고음을 출력하도록 제어하는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 11항에 있어서,
상기 제어부는
상기 제2 라인과 상기 제3 라인이 교차되는 경우,
상기 차량의 이중 주차 상태를 비정상 주차상태로 판단하고,
상기 비정상 주차상태에 대응하여 상기 제3 라인을 점멸 상태로 상기 영상출력부가 표시하도록 제어하고,
상기 경고음출력부가 상기 비정상 주차상태에 대응하여 비정상 주차 경고음을 출력하도록 제어하는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 16항에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량이 비정상 주차상태인 경우, 차량 방향 또는 스티어링 휠 방향 중 하나를 비정상 주차의 원인으로 판단하는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 16항에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우, 차량이동 및 차량 방향을 재조정하는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.
제 16항에 있어서,
상기 제어부는
상기 스티어링 휠 방향을 비정상 주차상태의 원인으로 판단한 경우, 스티어링 휠 방향을 재조정하는
이중주차를 위한 가이드 제공 장치.