KR102403867B1

KR102403867B1 - 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법

Info

Publication number: KR102403867B1
Application number: KR1020210164921A
Authority: KR
Inventors: 임철수; 임아름; 임다운; 임미래
Original assignee: 임철수; 임아름; 임다운; 임미래
Priority date: 2021-11-25
Filing date: 2021-11-25
Publication date: 2022-05-31

Abstract

주차 시 쉽고 편하게 주차할 수 있도록 주차지원시스템이 형성된 자동차에 있어서, 자동차핸들조작에 따라 자동차바퀴가 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부;
주차구역 바닥에 형성된 주차선을 감지하는 주차선감지부; 상기 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이방향의 주차선 일 측 끝으로부터 일정거리까지 연장되는 주차선연장표시를 표출하는 주차선연장표출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주차선연장표시는, 가상의 정보인 것을 특징으로 하며, 상기 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 주차선판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 운전자로 하여금 핸들조작에 따른 바퀴모습과 가상의 주차선연장표시를 확인할 수 있어 주차 시 회전하는 바퀴의 모양을 주차선연장표시에 대응하며 주차할 수 있으므로 매우 편리하며 정확한 주차를 할 수 있는 기대효과가 있다.

Description

주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법{Automobiles and Parking Support Method with a Parking Support System}

본 발명은 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량을 주차 시 자동차 핸들조작에 따라 자동차바퀴의 방향이 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하여 운전자로 하여금 주차선에 대응하는 바퀴의 상태를 확인하면서 주차할 수 있는 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법에 관한 것이다.

주차지원시스템은 운전자가 보다 쉽고 편리하게 자동차를 주차시킬 수 있도록 보조하는 시스템으로서, 자동차에 장착된 카메라 및 감지센서 등에 의하여 주차공간을 확인하고 확인된 주차 공간내로 자동차를 주차하는 최적의 정보를 제공하여 운전자의 핸들조작에 따라 자동차가 움직이는 위치 등을 운전자에게 시각적으로 제공하여 보조하게 된다.

주차시스템의 일 예로 초음파센서에 기반한 주차시스템이 소개된바 있다. 이와 같은 초음파센서 기반 주차시스템은 초음파신호를 통해 주변의 장애물 및 주차공간을 인식하고 자동차의 이동경로 등을 생성하게 된다. 그러나 초음파센서 기반의 주차시스템은 장애물 등이 존재하지 않는 경우 주차공간의 인식이 곤란하게 되며, 주차공간 주변의 장애물 배치상태 등에 큰 영향을 받게 되는바, 그 사용이나 적용환경에 제한이 있게 된다.

상기와 같은 문제점을 해소하기 위해, 최근에는 영상에 기반한 주차지원시스템 등이 적용되고 있으나 이 또한 다양한 상황이나 적용환경에 유연하게 대처하는 데는 한계가 있게 된다. 즉 카메라를 통한 주차 공간과 주차구역 및 주차선에 자동차 자체를 대응하는 모습을 디스플레이화면을 통해 확인하면서 주차하게 되는데, 자동차 자체를 주차선에 대응시켜야 하므로 자동차를 주차선에 정확히 대응하여 주차하는 것에 많은 어려움이 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법은, 종래에 사용되던 주차지원시스템의 문제점을 해결하고, 종래의 주차지원시스템과는 다른 새로운 개념의 주차지원시스템을 제공하는 것을 해결과제로 한다.

즉 바퀴모습표출부를 통해 주차 시 다양한 상황이나 적용환경에 유연하게 대처하고, 자동차를 주차선 및 주차선연장표시에 쉽고 정확하게 대응시켜 주차할 수 있도록 하여 운전자의 편의를 증진시킬 수 있는 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법을 제공하고자 한다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 주차지원시스템이 형성된 자동차에 있어서, 자동차핸들조작에 따라 자동차바퀴가 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부;

주차구역 바닥에 형성된 주차선을 감지하는 주차선감지부; 상기 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이방향의 주차선 일 측 끝으로부터 일정거리까지 연장되는 주차선연장표시를 표출하는 주차선연장표출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 상기 주차선연장표시는, 가상의 정보인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 상기 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 주차선판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 상기 주차선판단부가 주차구역의 각 주차선 중 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 것은, 주차선 길이선과 폭선이 만나는 T자모양의 가로에 세로가 만나는 지점으로부터 세로가 길이주차선인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 상기 주차선감지부 및 주차선판단부의 정보에 따라 디스플레이에 표출할 가상의 주차선연장표시 위치를 연산하는 주차선연장위치연산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 디스플레이에 표출된 주차선이 위치이동하면, 주차선연장위치연산부가 연산한 주차선연장표시도 함께 이동되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 주차선 또는 주차선연장표시에 대응하는 자동차의 바퀴위치를 판단하는 바퀴위치판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 자동차핸들조작에 따라 핸들회전상태를 감지하는 핸들상태감지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 상기 핸들상태감지부의 정보에 따라 상기 바퀴모습표출부에서 표출할 바퀴의 방향 각도를 연산하는 바퀴방향각도연산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 상기 바퀴방향각도연산부가 연산한 바퀴의 방향모습이 디스플레이에 표출되도록 하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차는, 카메라에서 입력되는 복수의 원영상을 하나의 탑뷰영상으로 변환하는 탑뷰영상생성부; 및 탑뷰영상에 검출된 주차선에 대응되는 주차선가이드라인을 오버레이 하는 오버레이부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템은, 자동차에 형성되는 주차지원시스템에 있어서, 자동차핸들조작에 따라 자동차바퀴가 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부;

상기와 같은 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원방법은, 자동차 주차지원방법에 있어서,

a 주차선감지부가 주차구역의 주차선을 감지하는 단계;

b 주차선판단부가 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 단계;

c 주차선감지부 및 주차선판단부의 정보에 따라 주차선연장위치연산부가 디스플레이에 표출할 가상의 주차선연장표시 위치를 연산하는 단계;

d 주차선연장표출부가 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이방향의 주차선 일 측 끝으로부터 일정거리까지 연장되어 가상의 주차선연장 부분을 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원방법은, 상기 d단계 후

e 운전자의 핸들조작에 따라 핸들상태감지부가 핸들조작상태를 감지하는 단계;

f 핸들상태감지부의 정보에 따라 바퀴방향각도연산부가 바퀴모습표출부에서 표출할 바퀴의 방향 각도를 연산하는 단계;

g 바퀴방향각도연산부가 연산한 바퀴의 방향에 따른 바퀴모습을 디스플레이를 통해 표출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법은, 영상에 기반한 주변 및 주차선 확인 결과를 통해 주차위치를 확인결정하고, 주차를 위한 운전자의 핸들조작에 따라 변경되는 자동차바퀴의 방향위치모습을 확인하며 주차함으로 주차선 및 주차선연장표시에 자동차바퀴를 정확하게 대응시킬 수 있어 주차의 다양한 상황에서 보다 유연하고 적절하며 정확한 주차안내가 이루어질 수 있도록 한다.

따라서 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법은, 종래 초음파센서 기반의 주차시스템이나 영상기반의 주차시스템의 불편함 및 기술적 한계를 극복하고 사용자의 편의를 증진시킬 수 있는 기대효과가 있다.

도 1은 기존 영상기반의 주차시스템의 운전자가 디스플레이를 통해 확인하는 주차선화면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템의 운전자가 디스플레이를 통해 확인하는 주차선화면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템의 구성도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차의 핸들조작상태별 변경되는 바퀴모습을 설명하기 위한 개략도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차가 후진으로 주차하는 과정의 주차선연장표시에 바퀴모습표시를 대응하여 주차하는 것을 설명하기 위한 개략도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차가 전진으로 주차하는 과정의 주차선연장표시에 바퀴모습표시를 대응하여 주차하는 것을 설명하기 위한 개략도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템의 오버레이 주차상태를 설명하기 위한 개략도.
도8은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원방법의 흐름도.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차 및 주차지원방법을 상세하게 설명한다.

다만, 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지기능 또는 구성에 대해 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’ 되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’ 되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’ 되어 있는 경우도 포함한다.

설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공 되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정 되지 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표시된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.

한편, 어떤 구성 요소들을 ‘포함’ 한다는 표현은, ‘개방형의 표현’으로서 해당 구성 요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭하는 표현이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다.

또한, 본 명세서에서 기재된 ‘....부’, ‘.... 기’, ‘....모듈’ 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구성될 수 있다.

또한, ‘일’, ‘하나’, ‘시’, ‘그’ 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

또한, ‘제1, 제2, 제3 등과 같은 용어’는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 상기 구성요소들의 속성이 상기 용어들에 의해 한정 되지 않는다.

본 발명에서 ‘바퀴모습표출부’란 표현은, 자동차를 주차하는 과정에서 운전자의 핸들조작에 따라 바퀴의 방향이 변경되게 되는데 이 때 변경되는 바퀴의 모습 및 주차선에 대응하는 바퀴의 위치 등을 운전자가 시각적으로 볼 수 있도록 자동차 내에 형성된 디스플레이에 표출되도록 하는 구성요소를 말한다.

본 발명에서 ‘주차선연장표출부’란 표현은, 자동차를 주차하는 과정에서 자동차바퀴를 주차선에 정확히 대응시키기 위하여 주차선으로부터 가상의 주차선연장표시가 표출되도록 하는 구성요소를 말한다.

본 발명에서 ‘바퀴방향각도연산부’란 운전자의 핸들조작에 따른 바퀴모습표출부의 바퀴변경방향 및 변경각도정도를 연산하는 것으로서 사전에 세팅해 놓은 숫자 값에 의해서 좌우핸들 회전정도에 따라 바퀴모습표출부의 바퀴방향 및 움직이는 각도 값을 연산하는 것을 말한다.

본 발명에서 ‘바퀴가이드정보표출부’란 운전자가 주차위치를 예측할 수 있도록 가이드정보표시의 진행예정경로 및 주차선과 바퀴와의 거리예측 등을 안내하기 위해 표출하는 것을 말한다.

도1은 기존 영상기반의 주차시스템의 운전자가 디스플레이를 통해 확인하는 주차선화면이며, 도2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템의 운전자가 디스플레이를 통해 확인하는 주차선화면으로서, 종래기술인 도1을 살펴보면 운전자가 주차하면서 도1의 화면을 보면서 주차하게 되는데 화면에 주차선(13)만 보이고 가상의 주차선연장표시(22a)는 보이지 않는 것을 확인할 수 있다.

후방센서 및 카메라를 통해 후방장애물과의 거리 등은 확인할 수 있지만 주차공간의 측면 주차선 및 자동차를 보고 주차 선에 맞게 주차를 하여야 하므로 이 때 정확한 주차위치에 주차하는 것이 쉽지 않은 문제가 있다.

도2를 살펴보면 운전자가 주차하면서 도2의 화면을 보면서 주차하게 되는데 화면에 주차선(13)과 가상의 주차선연장표시(22a)가 보이는 것을 확인할 수 있다.

도3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템의 구성도로서 도3을 살펴보면, 각 구성요소를 제어하는 제어부(40), 주차선을 감지하는 주차선감지부(20), 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 주차선판단부(21), 기존 주차선에서 가상으로 주차선을 연장하여 표시하는 주차선연장표출부(22) 및 주차선연장위치연산부(23), 운전자의 핸들상태를 감지하는 핸들상태감지부(30),

자동차가 전진상태인지 후진상태인지를 감지하는 변속상태감지부(31), 자동차바퀴의 위치를 표출하기 위한 바퀴방향각도연산부(32), 각 카메라가 촬영한 영상을 하나의 주차공간으로 표현하는 탑뷰영상생성부(34) 및 오버레이부(35), 자동차바퀴모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부(50), 바퀴의진행을 가이드하는 바퀴가이드정보표출부(61), 각종정보를 표출하는 디스플레이(70) 등이 형성되어 있다.

도4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차의 핸들조작상태별 변경되는 바퀴모습을 설명하기 위한 개략도이며, 도5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차가 후진으로 주차하는 과정의 주차선연장표시에 바퀴모습표시를 대응하여 주차하는 것을 설명하기 위한 개략도이고, 도6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템이 형성된 자동차가 전진으로 주차하는 과정의 주차선연장표시에 바퀴모습표시를 대응하여 주차하는 것을 설명하기 위한 개략도로이며, 도7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원시스템의 오버레이 주차상태를 설명하기 위한 개략도로서,

도2 내지 도7을 살펴보면, 본 발명의 일실시예로서, 주차지원시스템이 형성된 자동차에 있어서, 자동차핸들조작에 따라 자동차바퀴가 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부(50);

주차구역 바닥에 형성된 주차선을 감지하는 주차선감지부(20); 상기 주차선감지부(20)가 감지한 주차선(13) 중 길이방향의 주차선(13a) 일 측 끝(13c)으로부터 일정거리까지 연장되는 주차선연장표시(22a)를 표출하는 주차선연장표출부(22);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 상기 주차선연장표시(22a)는, 가상의 정보인 것을 특징으로 하며, 상기 주차선감지부(20)가 감지한 주차선(13) 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 주차선판단부(21);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 주차선판단부(21)가 주차구역(12)의 각 주차선(13) 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 것은, 주차선 길이선(13a)과 폭선(13b)이 만나는 T자모양(13d)의 가로(13f)에 세로(13g)가 만나는 지점(13e)으로부터 세로(13g)가 길이주차선인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 상기 주차선감지부(20) 및 주차선판단부(21)의 정보에 따라 디스플레이(70)에 표출할 가상의 주차선연장표시(22a) 위치를 연산하는 주차선연장위치연산부(23);를 더 포함하며, 디스플레이(70)에 표출된 주차선(13)의 위치가 이동하면, 주차선연장위치연산부(23)가 연산한 주차선연장표시(22a)도 함께 이동되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 주차선연장표시(22a)는, 디스플레이(70)에 표출되는 주차구역의 주차선(13) 길이방향(13a)으로부터 연장되어 11자 형태로 표출되는 것이 바람직할 것이다.

또한, 주차선(13) 또는 주차선연장표시(22a)에 대응하는 자동차의 바퀴위치를 판단하는 바퀴위치판단부(52);를 더 포함하며, 자동차 디스플레이(70)에 표출된 주차선연장표시(22a)를 삭제하는 연장표시삭제부(24); 및 상기 바퀴위치판단부(52)의 신호에 따라 상기 연장표시삭제부(24)를 제어하는 제어부(40);를 더 포함하고,

상기 제어부(40)는, 자동차를 전방주차 시 상기 바퀴위치판단부(52)의 후방바퀴(51c)(51d)가 주차선내에 진입한 신호이면, 연장표시삭제부(24)를 통하여 디스플레이(70)에 표출된 상기 주차선연장표시(22a)가 삭제되도록 하고, 자동차를 후방주차 시 상기 바퀴위치판단부(52)의 전방바퀴(51a)(51b)가 주차선내에 진입한 신호이면, 연장표시삭제부(24)를 통하여 디스플레이(70)에 표출된 상기 주차선연장표시(22a)가 삭제되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에서는, 자동차핸들조작에 따라 핸들회전상태를 감지하는 핸들상태감지부(30); 및 상기 핸들상태감지부(30)의 정보에 따라 상기 바퀴모습표출부(50)에서 표출할 바퀴의 방향 각도를 연산하는 바퀴방향각도연산부(32);를 더 포함하고, 상기 바퀴방향각도연산부(32)가 연산한 바퀴의 방향모습이 디스플레이(70)에 표출되도록 하는 제어부(40);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에서는, 자동차변속기의 상태가 전진상태인지 후진상태인지를 감지하는 변속상태감지부(31);를 더 포함하고, 상기 변속상태감지부(31)의 감지가 전진상태 이면서 핸들이 좌측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이(70)에 제1바퀴모습표시(51a)가 표출되는 것,

상기 변속상태감지부(31)의 감지가 전진상태 이면서 핸들이 우측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이(70)에 제2바퀴모습표시(51b)가 표출되는 것, 상기 변속상태감지부(31)의 감지가 후진상태 이면서 핸들이 좌측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이(70)에 제3바퀴모습표시(51c)가 표출되는 것, 상기 변속상태감지부(31)의 감지가 후진상태 이면서 핸들이 우측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이(70)에 제4바퀴모습표시(51d)가 표출되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은, 카메라(11a)(11b)(11c)에서 입력되는 복수의 원영상을 하나의 탑뷰 영상으로 변환하는 탑뷰영상생성부(34); 및 탑뷰영상에 검출된 주차선(13)에 대응되는 주차선가이드라인(36)을 오버레이 하는 오버레이부(35);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 자동차에 형성되는 주차지원시스템에 있어서, 자동차핸들조작에 따라 자동차바퀴가 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부(50); 주차구역 바닥에 형성된 주차선(13)을 감지하는 주차선감지부(20);

상기 주차선감지부(20)가 감지한 주차선(13) 중 길이방향의 주차선 일 측 끝(13c)으로부터 일정거리까지 연장되는 주차선연장표시(22a)를 표출하는 주차선연장표출부(22);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 자동차에 형성되는 주차지원시스템에 있어서, 상기 주차선감지부(20)가 감지한 주차선 중 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 주차선판단부(21);를 더 포함하고, 상기 주차선판단부(21)가 주차구역의 각 주차선 중 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 것은, 주차선 길이선과 폭선이 만나는 T자모양(13d)의 가로(13f)에 세로(13g)가 만나는 지점(13e)의 세로(13g)가 길이주차선인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 주차선감지부(20) 및 주차선판단부(21)의 정보에 따라 디스플레이(70)에 표출할 가상의 주차선연장표시(22a) 위치를 연산하는 주차선연장위치연산부(23);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

도2 내지 도7을 참고하여 본 발명의 작동과정을 좀 더 자세히 설명하면, 먼저 도2를 살펴보면, 운전자가 주차하기 위하여 후진을 하게 되면 자동차내부에 형성되어 있는 디스플레이(70)화면에 도2와 같이 표출되며 운전자는 주차선(13)과 주차선(13)으로부터 연장되는 가상의 주차선연장표시(22a)를 확인할 수 있다.

주차하는 과정에서 운전자의 핸들조작에 따라 바퀴모습표출부(50)에 의하여 자동차바퀴가 각도별로 변경되는 모습을 도4 내지 도6과 같이 운전자가 확인할 수 있으며, 도4를 살펴보면, 도4A는 핸들이 정방향인 상태의 바퀴모습이고, 도4B는 핸들을 우측방향으로 돌렸을 때의 바퀴각도모습이며, 도4C는 핸들을 우측으로 최대한 돌렸을 때의 바퀴각도모습이다.

또한, 도4D는 핸들을 좌측으로 돌렸을 때의 바퀴각도모습이며, 도4E는 핸들을 좌측으로 최대한 돌렸을 때의 바퀴각도모습이고, 도4F는 핸들을 다시 정위치 했을 때의 바퀴모습이다.

도5는 후진으로 주차하는 과정을 표현한 것으로서 도5를 살펴보면, 주차선감지부(20)가 주차구역 바닥에 형성된 주차선(13)을 감지하며, 주차선감지부(20)가 감지한 주차선(13) 중 길이방향의 주차선(13a)인지 폭방향주차선(13b)인지를 주차선판단부(21)가 판단하고, 주차선연장표출부(22)가 디스플레이(70)에 주차선연장표시(22a)를 표출한다.

또한, 본 발명은 디스플레이(70)에 가상의 주차선연장표시(22a)를 정확히 하기위하여 주차선연장위치연산부(23)가 주차선감지부(20) 및 주차선판단부(21)의 정보에 따라 가상의 주차선연장표시(22a) 위치를 연산하게 되며, 디스플레이(70)에 표출된 주차선(13)의 위치가 이동하면, 주차선연장위치연산부(23)가 연산한 주차선연장표시(22a)도 함께 이동되는 것이 바람직할 것이다.

자동차를 후진주차하기 위하여 도5A와 같이 후진하여 제3바퀴모습표시(51c)의 위치가이드정보표시(60-1)가 주차선연장표시(22a)에 닿을 때 까지 후진하고 핸들을 좌측으로 돌리면서 계속 후진하여 도5B와 같이 제1바퀴모습표시(51a)의 거리가이드정보표시(60-2)가 주차선연장표시(22a)에 닿도록 한다.

도5B의 상태에서 핸들을 정위치하여 후진하면 도5C상태가 되며, 도5C상태에서는 제1바퀴모습표시(51a)와 제2바퀴모습표시(51b)가 주차선연장표시(22a)를 벗어나 주차선(13)내로 진입하였음으로 바퀴위치판단부(52)가 이를 판단하게 되며, 바퀴위치판단부(52)의 신호에 따라 제어부(40)가 연장표시삭제부(24)를 통해 주차선연장표시(22a)를 삭제시켜 도5C에서는 주차선연장표시(22a)가 보이지 않게 되고, 도5C상태에서 조금 더 후진하면 도5D와 같이 정위치에 주차된다.

도6은 전면주차를 하는 모습을 표현한 것으로서 상세설명은 상기 후진주차 설명과 같다.(중복설명을 피하기 위하여 생략한다)

도7을 살펴보면, 도7A의 자동차를 주차완료시 도7B와 같이 주차할 경우 비정상적인 주차이므로 디스플레이(70)에 적색의 비정상적인주차 가이드라인(36a)이 표시되고, 도7C와 같이 주차할 경우 정상적인 주차이므로 디스플레이(70)에 녹색의 정상적인주차 가이드라인(36b)이 표시된다.

본 발명에서 운전자가 주차지원시스템을 지원받기 위하여 카메라를 전면(11a), 후면(11b), 양쪽측면(11c)에 설치하여 차량주변의 영상을 획득한다. 여기서 카메라(11)는 어안렌즈(fish eye lens)를 포함하는 광각 카메라로 구현할 수 있다. 광각 카메라는 단순한 광학기구뿐 아니라, 광학신호를 전기적신호로 변환하는 이미지센서 등의 전기적 장치를 포함하는 개념이다.

예컨대 차량의 경우 광각 카메라는 차량의 전방, 후방, 좌측면, 우측면에 배치될 수 있으며, 각 카메라는 그 촬영 영역이 인접하는 카메라 사이에서 적어도 일정부분이상 겹치도록 배치될 수 있다.

탑뷰영상생성부(34)는 카메라(11)에서 입력되는 복수의 원영상을 하나의 탑뷰영상으로 변환할 수 있다. 여기서 탑뷰영상이란, 차량의 전후좌우에서 획득한 AVM 원영상이 통합되어 지면에 수직방향 상태의 한 화면으로 보여 지는 영상으로서, 전후좌우 각각 설치된 카메라(11)들의 위치가 다르고, 지향 방향이 다르며, 지면과의 거리 또한 다르기 때문에 탑뷰영상생성부(34)는 영상처리를 통해 AVM 원영상들의 왜곡을 보정하여 탑뷰영상을 생성한다.

일예로 탑뷰영상생성부(34)는 원영상의 휘도 및 색상 편차에 대한 보정, 어안렌즈의 렌즈왜곡 보상, 원근감에 대한 편차 보상, 시점 변환 등을 통해 복수의 AVM 원영상을 하나의 탑뷰영상으로 변환할 수 있을 것이다.

탑뷰영상 내에는 AVM 시스템이 설치된 차량의 사이즈를 이용하여 생성된 가상의 차량에 바퀴모습표출부(50) 및 바퀴가이드정보표출부(61)가 함께 표시될 수 있을 것이다.

주차선감지부(20)는 탑뷰영상생성부(34)를 통해 생성된 탑뷰영상을 통하여 차량 주변의 주차선(13)을 검출한다. 일례로, 주차선과 도로는 항상 주변보다 큰 밝기 차이를 가지므로, 탑뷰 영상에서 밝기 값의 차이가 큰 에지정보를 추출하고, 추출된 에지정보 및 직선 방정식을 이용하여 주차선을 검출할 수 있을 것이나, 이에 한정되지 않으며 주차선을 검출하기 위한 다양한 영상 처리 기법이 적용될 수 있을 것이다.

오버레이부(35)는 탑뷰영상에 상기 검출된 주차선(13)에 대응되는 주차선 가이드라인(36)을 오버레이 할 수 있다. 일예로 도7에서와 같이 탑뷰영상에서 검출된 주차선(13)에 대응되는 주차선 가이드라인(36)이 탑뷰영상 내의 주차선(13)상의 오버레이 될 수 있을 것이다.

이때, 탑뷰영상에 함께 표시되는 차량은 AVM시스템이 설치된 차량의 기 등록된 사이즈를 이용하여 생성된 가상의 차량일 수 있으며, 또한, 주차선 가이드라인(36)이 탑뷰 영상에 오버레이 된 영상은 디스플레이(70)를 통해 표출되며, 도7B와 같이 비정상적인 주차는 적색으로 도7C와 같이 정상적인 주차는 녹색으로 표출할 수 있을 것이다.

또한, 비정상적인 주차와 정상적인 주차를 구분하는 다양한 색상을 사용할 수 있을 것이며, 경우에 따라 비정상적인 주차와 정상적인 주차를 음향으로 표출할 수 있을 것이다.

본 발명에서 바퀴모습표시(51) 및 가이드정보표시(60)는 다양한 모양 및 방법으로 표출할 수 있을 것이다.

예를 들어 바퀴모습표시(51)를 적색으로 표출하고, 가이드정보표시(60)를 청색으로 표출하거나, 또는 바퀴모습표시(51)와 가이드정보표시(60)를 적색으로 표출할 수 있을 것이며, 이에 국한되지 않고 그 외 다양한 색상으로 표출할 수 있을 것이다.

가이드정보표시(60)는 점선 또는 실선으로 처리할 수 있을 것이며, 경우에 따라 다른 방법 및 모양으로 표출할 수도 있을 것이다.

바퀴모습표시(51) 또한 도면4와 같은 모양 외에 타이어모양으로 표출하거나, 입체형으로 표출하거나, 바퀴모습표시(51)만을 확대하여 표출하거나, 가상차량에 바퀴모습표시(51)를 결합하여 표출하거나, 바퀴모습표시(51)만을 표출하거나 그 외 다양한 방법으로 표출할 수 있을 것이다.

본 발명에서 바퀴모습표시(51) 및 가이드정보표시(60)를 표출함에 있어 어떤 모양과 어떤 방법으로 표출하든 운전자로 하여금 핸들조작에 따라 바퀴가 변경되는 것을 확인할 수 있는 장치 및 방법은 본 발명의 바퀴모습표출부(50)에 해당함은 자명한 것이라 할 것이다.

또한 본 발명에서 주차선연장표시(22a)의 표현은 점선으로 처리 또는 실선으로 처리 또는 칼라로 처리 등 다양한 방법으로 처리할 수 있을 것이다.

도8은 본 발명의 일실시예에 따른 주차지원방법의 흐름도로서 도8을 살펴보면, 자동차 주차지원방법에 있어서,

a 주차선감지부(20)가 주차구역의 주차선(13)을 감지하는 단계;(101)

b 주차선판단부(21)가 주차선감지부(20)가 감지한 주차선(13) 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 단계;(102)

c 주차선감지부(20) 및 주차선판단부(21)의 정보에 따라 주차선연장위치연산부(23)가 디스플레이(70)에 표출할 가상의 주차선연장표시(22a) 위치를 연산하는 단계;(103)

d 주차선연장표출부(22)가 주차선감지부(20)가 감지한 주차선(13) 중 길이방향의 주차선 일 측 끝(13c)으로부터 일정거리까지 연장되어 가상의 주차선연장 부분(22a)을 표시하는 단계(104);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 일실시예로서 자동차 주차지원방법에 있어서, 상기 d단계 후

e 운전자의 핸들조작에 따라 핸들상태감지부(30)가 핸들조작상태를 감지하는 단계;(105)

f 핸들상태감지부(30)의 정보에 따라 바퀴방향각도연산부(32)가 바퀴모습표출부(50)에서 표출할 바퀴의 방향 각도를 연산하는 단계;(106)

g 바퀴방향각도연산부(32)가 연산한 바퀴의 방향에 따른 바퀴모습을 디스플레이(70)를 통해 표출하는 단계;(107)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상에서 설명된 실시 예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다.

각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및 또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시 예를 구성하는 것도 가능하다.

본 발명의 실시 예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시 예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다.

특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다.

소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 프로세서와 데이터를 주고받을 수 있다.

본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서 상술한 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 안 되고, 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

본 발명의 일실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경, 및 부가는 본 특허 청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

10 : 자동차 11 : 카메라
11a : 전방카메라 11b : 후방카메라
11c : 측방카메라 12 : 주차구역
13 : 주차선 13a : 길이방향주차선
13b : 폭방향주차선 13c : 주차선끝부분
13d : T자모양 13e : 가로와 세로가 만나는 지점
13f : 가로모양 13g : 세로모양
20 : 주차선감지부 21 : 주차선판단부
22 : 주차선연장표출부 22a : 주차선연장표시
23 : 주차선연장위치연산부 24 : 연장표시삭제부
30 : 핸들상태감지부 31 : 변속상태감지부
32 : 바퀴방향각도연산부 33 : 바퀴가이드정보생성부
34 : 탑뷰영상생성부 35 : 오버레이부
36 : 주차선가이드라인 36a : 비정상적인 주차가이드라인
36b : 정상적인 주차가이드라인 40 : 제어부
50 : 바퀴모습표출부 51 : 바퀴모습표시
51a : 제1바퀴모습표시 51b : 제2바퀴모습표시
51c : 제3바퀴모습표시 51d : 제4바퀴모습표시
52 : 바퀴위치판단부 60 : 가이드정보표시
61 : 바퀴가이드정보표출부 60a : 제1가이드정보표시
60b : 제2가이드정보표시 60c : 제3가이드정보표시
60d : 제4가이드정보표시 60-1 : 위치가이드정보표시
60-2 : 거리가이드정보표시 70 : 디스플레이, 화면
101 : 주차선감지부가 주차구역의 주차선을 감지하는 단계
102 : 주차선판단부가 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이주차선인지 폭주차선인지를 판단하는 단계
103 : 주차선감지부 및 주차선판단부의 정보에 따라 주차선연장위치연산부가 디스플레이에 표출할 가상의 주차선연장표시 위치를 연산하는 단계
104 : 주차선연장표출부가 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이방향의 주차선 일 측 끝으로부터 일정거리까지 연장되어 가상의 주차선연장 부분을 표시하는 단계
105 : 운전자의 핸들조작에 따라 핸들상태감지부가 핸들조작상태를 감지하는 단계
106 : 핸들상태감지부의 정보에 따라 바퀴방향각도연산부가 바퀴모습표출부에서 표출할 바퀴의 방향 각도를 연산하는 단계
107 : 바퀴방향각도연산부가 연산한 바퀴의 방향에 따른 바퀴모습을 디스플레이를 통해 표출하는 단계

Claims

주차지원시스템이 형성된 자동차에 있어서,
자동차핸들조작에 따라 자동차바퀴가 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부;
주차구역 바닥에 형성된 주차선을 감지하는 주차선감지부;
상기 주차선감지부가 감지한 주차선(13) 중 길이방향의 실제 주차선(13) 일 측 끝(13c)으로부터 일정거리까지 가상으로 연장되는 가상의 주차선연장표시(22a)를실제주차선(13)과 함께 디스플레이화면(70)에 표출되도록 하는 가상의 주차선연장표출부(22);를 포함하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 1에 있어서,
상기 가상의 주차선연장표시는,
가상의 정보인 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 1에 있어서,
상기 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 주차선판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 3에 있어서,
상기 주차선판단부가 주차구역의 각 주차선 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 것은, 주차선 길이선(13a)과 폭선(13a)이 만나는 T자모양(13d)의 가로에 세로가 만나는 지점(13e)으로부터 세로가 길이주차선인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 3에 있어서,
상기 주차선감지부 및 주차선판단부의 정보에 따라 디스플레이에 표출할 가상의 주차선연장표시 위치를 연산하는 주차선연장위치연산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 5에 있어서,
디스플레이에 표출된 실제 주차선(13)의 위치가 이동하면, 주차선연장위치연산부가 연산한 가상의 주차선연장표시(22a)도 함께 이동되는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 1에 있어서,
실제 주차선(13) 또는 가상의 주차선연장표시(22a)에 대응하는 자동차의 바퀴위치를 판단하는 바퀴위치판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 7에 있어서,
자동차 디스플레이화면(70)에 표출된 가상의 주차선연장표시(22a)를 삭제하는 연장표시삭제부; 및
상기 바퀴위치판단부의 신호에 따라 상기 연장표시삭제부를 제어하는 제어부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
자동차를 전방주차 시 상기 바퀴위치판단부의 후방바퀴가 실제 주차선(13)내에 진입한 신호이면, 연장표시삭제부를 통하여 디스플레이화면(70)에 표출된 상기 가상의 주차선연장표시(22a)가 삭제되도록 하고,
자동차를 후방주차 시 상기 바퀴위치판단부의 전방바퀴가 실제 주차선(13)내에 진입한 신호이면, 연장표시삭제부를 통하여 디스플레이화면(70)에 표출된 상기 가상의 주차선연장표시(22a)가 삭제되도록 하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 1에 있어서,
자동차핸들조작에 따라 핸들회전상태를 감지하는 핸들상태감지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 9에 있어서,
상기 핸들상태감지부의 정보에 따라 상기 바퀴모습표출부에 표출할 바퀴의 방향 각도를 연산하는 바퀴방향각도연산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 10에 있어서,
상기 바퀴방향각도연산부가 연산한 바퀴의 방향모습이 디스플레이에 표출되도록 하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 1에 있어서,
자동차변속기의 상태가 전진상태인지 후진상태인지를 감지하는 변속상태감지부;를 더 포함하고,
상기 변속상태감지부의 감지가 전진상태 이면서 핸들이 좌측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이에 제1바퀴모습표시가 표출되는 것,
상기 변속상태감지부의 감지가 전진상태 이면서 핸들이 우측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이에 제2바퀴모습표시가 표출되는 것,
상기 변속상태감지부의 감지가 후진상태 이면서 핸들이 좌측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이에 제3바퀴모습표시가 표출되는 것,
상기 변속상태감지부의 감지가 후진상태 이면서 핸들이 우측으로 회전된 상태일 경우 디스플레이에 제4바퀴모습표시가 표출되는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
청구항 1에 있어서, 카메라에서 입력되는 복수의 원영상을 하나의 탑뷰 영상으로 변환하는 탑뷰영상생성부; 및 탑뷰 영상에 검출된 주차선에 대응되는 주차선가이드라인을 오버레이 하는 오버레이부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템이 형성된 자동차.
자동차에 형성되는 주차지원시스템에 있어서,
자동차핸들조작에 따라 자동차바퀴가 변경되는 모습을 운전자가 확인할 수 있도록 하는 바퀴모습표출부;
주차구역 바닥에 형성된 주차선을 감지하는 주차선감지부;
상기 주차선감지부가 감지한 주차선(13) 중 길이방향의 실제 주차선(13) 일 측 끝(13c)으로부터 일정거리까지 가상으로 연장되는 가상의 주차선연장표시(22a)를 실제 주차선(13)과 함께 디스플레이화면(70)에 표출되도록 하는 가상의 주차선연장표출부(22);를 포함하는 주차지원시스템.
청구항 14에 있어서,
상기 주차선감지부가 감지한 주차선 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 주차선판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
청구항 15에 있어서,
상기 주차선판단부가 주차구역의 각 주차선 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 것은, 주차선 길이선(13a)과 폭선(13b)이 만나는 T자모양(13d)의 가로에 세로가 만나는 지점(13e)의 세로가 길이주차선인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
청구항 15에 있어서,
상기 주차선감지부 및 주차선판단부의 정보에 따라 디스플레이에 표출할 가상의 주차선연장표시 위치를 연산하는 주차선연장위치연산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
자동차 주차지원방법에 있어서,
a 주차선감지부가 주차구역의 실제 주차선(13)을 감지하는 단계;
b 주차선판단부가 주차선감지부가 감지한 실제 주차선(13) 중 길이주차선(13a)인지 폭주차선(13b)인지를 판단하는 단계;
c 주차선감지부 및 주차선판단부의 정보에 따라 주차선연장위치연산부가 디스플레이화면(70)에 표출할 가상의 주차선연장표시(22a) 위치를 연산하는 단계;
d 주차선연장표출부가 주차선감지부가 감지한 실제 주차선(13) 중 길이방향의 주차선(13a) 일 측 끝(13c)으로부터 일정거리까지 연장되어 가상의 주차선연장부분(22a)을 실제 주차선과 함께 디스플레이화면(70)에 표시하는 단계;를 포함하는 주차지원방법.
청구항 18에 있어서,
상기 d단계 후
e 운전자의 핸들조작에 따라 핸들상태감지부가 핸들조작상태를 감지하는 단계;
f 핸들상태감지부의 정보에 따라 바퀴방향각도연산부가 바퀴모습표출부에서 표출할 바퀴의 방향 각도를 연산하는 단계;
g 바퀴방향각도연산부가 연산한 바퀴의 방향에 따른 바퀴모습을 디스플레이를 통해 표출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원방법.