JP6924269B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
詳しくは、目標駐車位置が検出された場合は当該目標駐車位置の検出過程、詳しくは、検出によって得られた複数の目標駐車位置の内、推奨する目標駐車位置を示す枠画像と、他に検出された駐車候補枠とを、色や線の種類などで分類し、俯瞰画像上の各位置に描画することで、目標駐車位置が検出できていることをドライバーに報知する。
本発明は、自車両を駐車させる目標駐車位置を自動検出し、自車周囲の俯瞰画像上にこの目標駐車位置を示す枠画像を描画して重畳表示することで、自動検出した目標駐車位置を車両のドライバーに認識、及び選択させる構成の駐車支援システムを適用対象とする。
これは、駐車枠線が45deg傾斜した駐車場において、車両Vが駐車枠端から1.5m離れた場合の俯瞰図である。駐車枠線は認識精度の観点からサイドカメラで認識しており、その認識範囲は概ねHMI手段の表示範囲11と同等である。駐車枠端から1.5mの距離は、ドライバーが恐怖感を感じない限界の距離であるが、斜め駐車の駐車場では駐車枠線を殆ど認識できていないことが分かる。しかし、目標駐車位置を算出するためには、車両後方側の駐車枠線端点と、車両後方側の駐車枠線端点と車両前方側の駐車枠線が直角に交わる“交点”を認識する必要があったため、殆どの自動駐車システムは斜め駐車に対応できていなかった。
Claims (8)
- 外界を認識する外界認識手段と、
前記外界認識手段で認識した駐車枠線の情報を保持する情報保持手段と、
前記駐車枠線の情報から駐車領域を抽出する駐車領域抽出手段と、
前記駐車領域から目標駐車位置を決定する駐車位置決定手段と、
自車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出手段と、
を備え、
前記駐車枠線の一部が前記外界認識手段で認識されていない場合、前記自車両の後方側の前記駐車枠線の端点と、前記自車両の前方側の前記駐車枠線を仮想的に延長した線と、前記自車両の後方側の前記駐車枠線の端点から前記自車両の前方側の仮想線への垂線とが交わる点と、を結んだ線を基準として目標駐車位置を規定することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記外界認識手段は、車両先端、もしくは車両後端、もしくは車両両側端に取り付けられたカメラを用いて、前記駐車枠線を認識することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠線は、少なくとも、平行線、線で覆われた駐車枠、2本平行線、U字枠線、独立枠、T字枠線の何れかを含み、前記外界認識手段を用いて該枠線の中心、又は内側、又は外側を検知することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車領域抽出手段は、前記外界認識手段によって認識された駐車枠線の情報を基に、自車位置に対し、駐車枠線が斜めであるか否かを判断する、斜め駐車判定手段を有することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 駐車に関する運転者への情報表示および運転者からの情報入力を受け付けるHMI手段を備え、
前記駐車枠線の一部が前記HMI手段の表示範囲外の場合、前記HMI手段に表示されている前記自車両の後方側の前記駐車枠線の端点と、前記自車両の前方側の前記駐車枠線を仮想的に延長した線と、前記自車両の後方側の前記駐車枠線の端点から前記自車両の前方側の仮想線への垂線とが交わる点と、を結んだ線とを基準として目標駐車位置を規定することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記HMI手段は、前記駐車枠線の一部が前記HMI手段の表示範囲外、且つ、前記HMIに表示されている前記自車両の後方側の前記駐車枠線の端点と、前記自車両の前方側の前記駐車枠線を仮想的に延長した線と、前記自車両の後方側の前記駐車枠線の端点から前記自車両の前方側の仮想線への垂線とが交わる点と、を結んだ線とを基準として目標駐車位置を規定可能であると判断した場合、前記HMI手段上に駐車可能である旨を表示することを特徴とする請求項5に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車領域抽出手段は、前記外界認識手段によって認識された駐車枠線の情報を基に、自車位置に対し、駐車枠線が斜めであるか否かを判断する斜め駐車判定手段を有し、
前記HMI手段は、前記駐車枠線の一部が前記HMI手段の表示範囲外で、且つ、前記HMI手段上に表示されている前記自車両の後方側の前記駐車枠線と、前記自車両の前方側の前記駐車枠線を認識した場合に、前記斜め駐車判定手段によって、自車位置に対し、前記駐車枠線が斜めであるか否かを判断することを特徴とする請求項5に記載の駐車支援装置。 - 前記HMI手段は、前記駐車枠線が自車位置に対して斜めであると判断した場合、前記HMI手段に駐車可能である旨を表示することを特徴とする請求項7に記載の駐車支援装置。
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