KR20180078982A - 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법 - Google Patents

자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180078982A
KR20180078982A KR1020160184298A KR20160184298A KR20180078982A KR 20180078982 A KR20180078982 A KR 20180078982A KR 1020160184298 A KR1020160184298 A KR 1020160184298A KR 20160184298 A KR20160184298 A KR 20160184298A KR 20180078982 A KR20180078982 A KR 20180078982A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
parking
distance
straight line
driver
Prior art date
Application number
KR1020160184298A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101915166B1 (ko
Inventor
김윤수
박진호
양주웅
전재환
하경수
이민병
박승욱
이종호
정인용
Original Assignee
기아자동차주식회사
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 기아자동차주식회사, 현대자동차주식회사 filed Critical 기아자동차주식회사
Priority to KR1020160184298A priority Critical patent/KR101915166B1/ko
Priority to EP17205382.9A priority patent/EP3343439B1/en
Priority to CN201711274873.1A priority patent/CN108263373B/zh
Priority to US15/835,338 priority patent/US10449955B2/en
Publication of KR20180078982A publication Critical patent/KR20180078982A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101915166B1 publication Critical patent/KR101915166B1/ko
Priority to US16/570,107 priority patent/US11393340B2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/16—Ratio selector position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B60W2550/10—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/92—Driver displays

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템을 제공한다. 자동 주차 시스템은 자차량의 크기에 따른 주차 영역들을 탐지하는 센서부 및 상기 주차 영역들 중 최적의 주차 영역으로 상기 자차량이 주차되도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 자차량의 길이 및 폭을 고려하여 상기 주차 영역들을 탐지하고, 상기 최적의 주차 영역에서 상기 자차량의 측방에 위치한 주변 차량들과의 이격 거리들을 감지하고, 상기 제어부는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하고, 기설정된 기준 거리와 상기 이격 거리들을 비교하여 상기 자차량을 제어한다.

Description

자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법{Automatically parking system and automatically parking method}
본 발명은 자동 주차에 관한 것으로, 구체적으로 주차 영역의 탐지를 이용한 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법에 관한 것이다.
자동 주차 시스템은 주차에 서투른 초보운전자에게 편리한 주차를 제공할 수 있는 시스템으로, 운전자는 차량을 주차 시 차량의 후방에 부착된 카메라나 초음파 센서를 사용하여 장애물의 위치를 판단하고 평행주차 또는 직각주차를 선택하게 되면, 자동 주차 시스템은 일정한 동작을 수행하게 된다.
특히, 카메라를 이용하는 자동 주차 시스템의 경우, 운전자는 모니터를 통하여 후방 시야를 확인하면서 주차할 위치를 선택한 후 최종적으로 차량의 주차를 선택하면, 자동 주차 시스템은 센서값을 이용하여 차량의 조향휠을 자동으로 제어하고 이에 따라 차량은 안전하게 주차된다. 또한, 카메라 및 센서를 통해 주차할 영역을 미리 설정할 수 있고, 자동 주차 시스템은 카메라와 센서가 획득한 데이터를 통해 자동 주차를 수행하게 된다.
본 발명의 기술적 과제는 주차 영역들 중 최적의 주차 영역을 설정하여 자차량의 현재 위치에서 최적의 주차 영역으로 자동으로 주차를 진행할 수 있는 자동 주차 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제는 주차를 위한 회전반경 각도 내에서 후진 직선경로를 기준으로 진행 경로를 도출함으로써, 편리하면서도 계산이 복잡하지 않은 진행 경로를 도출하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제는 주차 후 자차량 및 타차랑의 운전자가 승하차 시 공간이 부족하여 느끼는 불편함을 줄이도록 자동으로 주차하는 자동 주차 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템을 제공한다. 자동 주차 시스템은 자차량의 크기에 따른 주차 영역들을 탐지하는 센서부 및 상기 주차 영역들 중 최적의 주차 영역으로 상기 자차량이 주차되도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 자차량의 길이 및 폭을 고려하여 상기 주차 영역들을 탐지하고, 상기 최적의 주차 영역에서 상기 자차량의 측방에 위치한 주변 차량들과의 이격 거리들을 감지하고, 상기 제어부는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하고, 기설정된 기준 거리와 상기 이격 거리들을 비교하여 상기 자차량을 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는, 조향각 중립에서 최초 후진할 때의 직선 진행경로를 포함하는 제1 연장직선, 상기 최적의 주차 영역의 길이 방향의 제2 연장직선 및 상기 제1 연장직선 및 상기 제1 연장직선을 따라 후진한 상기 자차량이 상기 제2 연장직선을 향해 선회 및 후진시 장애물과 충돌하지 않으면서 상기 자차량이 상기 제2 연장직선과 일치되도록 상기 제1연장직선과 상기 제2연장직선 사이를 연결하는 중간연장직선을 산출한다.
일 예에 의하여, 상기 중간연장직선의 기울기는 상기 중간연장직선에 일치된 상기 자차량이 최소회전반경으로 선회하여 상기 제2 연장직선과 일치된다.
일 예에 의하여, 상기 제2 연장직선은 상기 최적의 주차 영역이 상기 길이 방향으로의 길이가 짧은 경우, 상기 길이 방향에 대해 일정각도의 기울기를 갖는 직선경로로 설정된다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 이격 거리들에 기초하여 상기 자차량의 조수석 측에 위치한 조수석 측방 차량과의 제1 이격 거리가 상기 기설정된 기준 거리로 조절되도록 상기 자차량을 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는, 상기 제1 이격 거리가 상기 기준 거리보다 작은 경우, 상기 제1 이격 거리를 상기 기준 거리로 조정하고 난 후 상기 자차량과 상기 자차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 제2 이격 거리가 상기 기준 거리 이상인지 여부를 판단한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는, 상기 제2 이격 거리가 상기 기준거리 이상인 경우, 상기 제2 이격 거리가 상기 기준 거리가 되도록 상기 자차량을 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 제2 이격 거리가 상기 기준거리 미만인 경우, 상기 제2 이격 거리가 기설정된 최소 이격 거리가 되도록 상기 자차량을 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 최소 이격 거리는 상기 자차량과 상기 운전석 측방 차량 사이에 위치한 주차선과 상기 자차량 사이의 거리로 설정되는 것을 특징으로 한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는, 상기 제1 이격 거리가 상기 기준 거리보다 작은 경우, 상기 자차량과 상기 자차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 제2 이격 거리가 기설정된 임계 거리 이상인지 여부를 판단하고, 상기 임계 거리는 상기 제1 이격 거리를 상기 기준 거리로 조정하도록 이동한 거리에 기설정된 최소 이격 거리를 더한 값으로 설정된다.
일 예에 의하여, 상기 센서부는, 상기 최적의 주차 영역의 주위의 주변 차량들 및 주차 라인을 탐지하는 제1 센서 및 상기 자차량이 상기 진행 경로로 이동하는 동안 상기 자차량으로 접근하는 물체를 감지하는 제2 센서를 포함한다.
일 예에 의하여, 상기 주차 영역들을 운전자에게 알려주는 표시부를 더 포함하고, 상기 제어부는 운전자에 의해 선택된 상기 최적의 주차 영역으로 상기 차량을 구동하도록 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 제어부는 상기 자차량의 조향, 가속, 브레이크, 기어 변경 및 주차 브레이크를 제어한다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 방법을 제공한다. 자차량을 자동으로 주차하기 위한 자동 주차 방법에 있어서, 자동 주차 모드를 설정하는 단계, 상기 자차량의 길이 및 폭을 고려하여 센서부가 주차 영역들을 탐지하는 단계, 상기 주차 영역들 중 최적의 주차 영역을 선택하는 단계, 상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하는 단계 및 상기 최적의 주차 영역으로 상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계를 포함하고, 상기 최적의 주차 영역에서 상기 자차량과 주변 차량과의 이격 거리들을 감지하여 상기 자차량을 제어한다.
일 예에 의하여, 상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계 이후, 상기 자동 주차 모드를 종료하는 단계를 포함하고, 상기 자동 주차 모드를 종료하는 단계는 자동 주차 모드 스위치의 끔 또는 기어를 파킹으로 변경을 통해 수행된다.
일 예에 의하여, 상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계에서 자동 주차 모드 스위치를 끄거나 또는 기어를 파킹으로 변경하는 경우 상기 자동 주차 모드는 종료된다.
일 예에 의하여, 상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계에서 기어의 변경, 조향의 변경 또는 브레이크의 동작 중 어느 하나의 수행이 있는 경우 상기 자동 주차 모드는 중단된다.
일 예에 의하여, 상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하는 단계는 조향각 중립에서 최초 후진할 때의 직선 진행경로를 포함하는 제1 연장직선을 산출하는 단계, 상기 최적의 주차 영역의 길이 방향의 제2 연장직선을 산출하는 단계 및 상기 제1 연장직선 및 상기 제1 연장직선을 따라 후진한 상기 자차량이 상기 제2 연장직선을 향해 선회 및 후진시 장애물과 충돌하지 않으면서 차량이 상기 제2 연장직선과 일치되도록 상기 제1연장직선과 상기 제2연장직선 사이를 연결하는 중간연장직선을 산출하는 단계를 포함한다.
일 예에 의하여, 상기 이격 거리들은 상기 자차량과 상기 자차량의 조수석 측에 위치한 조수석 측방 차량과의 제1 이격 거리 및 상기 자차량과 상기 자차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 제2 이격 거리를 포함하고, 상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계는 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리가 기설정된 기준 거리로 조절되도록 상기 자차량을 제어하는 것을 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 주차 영역들 중 최적의 주차 영역을 설정하여 자차량의 현재 위치에서 최적의 주차 영역으로 자동으로 주차를 진행할 수 있는 자동 주차 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 주차 시 이동경로를 따라 세 개의 연장직선을 산출하여, 이 직선들의 교차점에서 자차량이 조향되도록 제어함으로써, 주차 시 진행 경로를 간편한 방식으로 도출하여 다양한 주차 조건에 적용할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자동 주차 시스템 수행 시에 자차량 양쪽에 주차되어 있는 주변 차량들과의 이격 거리를 제어하여 자차량과 주변 차량의 승하차를 편하게 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 파악된 주차상황을 기반으로 주변 차량의 운전자가 쉽게 승하차를 할 수 없는 환경이라고 판단될 경우, 자차량과 주변 차랑과의 이격 거리를 재 조정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템을 구성하는 구성 요소들을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 방법의 순서를 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 평행주차 시의 주차 영역을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 평행주차 시 주차 라인이 있는 경우의 주차 영역을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수직주차 시의 주차 영역을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수직주차 시 주차 라인이 있는 경우의 주차 영역을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 평행주차 시의 진행 경로를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 연장직선의 직선경로 변경의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차공간이 협소한 경우의 진행 경로를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 주차시의 이격 거리 조정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 주차시의 이격 거리 조정을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우 뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템을 구성하는 구성 요소들을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 자동 주차 시스템(1)은 프로세서 레벨, ECU 레벨 및 컨트롤러 레벨 간의 연결을 통해 구현될 수 있다. 프로세서 레벨에서 센싱된 데이터는 ECU 레벨로 전송될 수 있고, ECU 레벨은 센싱된 데이터를 통해 컨트롤러 레벨을 제어할 수 있다.
MCU 레벨은 센서부(100)를 포함할 수 있고, 센서부(100)는 카메라 프로세서(110), Lidar 프로세서(120), Radar 프로세서(130) 및 GPS 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
카메라 프로세서(110)는 자차량의 전방, 후방 및/또는 측방을 감지하고, 이를 통해 획득한 데이터를 ECU 레벨로 전송할 수 있다. 카메라 프로세서(110)는 크게 이미지 센서, 이미지 프로세서 및 카메라 MCU를 포함할 수 있다. 일 예로, 렌즈를 통해 촬영한 피사체의 이미지를 이미지 센서가 센싱하고, 이미지 프로세서가 이미지 센서로부터 그 데이터를 수신하여 프로세싱하며, 카메라 MCU는 이미지 프로세서로부터 그 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 카메라 MCU가 수신하는 데이터는, 전방의 차량에 대한 데이터, 전방의 차선에 대한 데이터, 전방의 사이클리스트에 대한 데이터, 교통 표지판에 대한 데이터, 액티브 하이빔 컨트롤(AHBC)에 대한 데이터, 휠 디텍션(wheel detection)에 대한 데이터(예컨대, 카메라 FOV 안으로 들어오는 Close Cut0in 차량에 대해서 차량 바퀴 인식을 통해 보다 빠르게 차량을 인식하기 위한 데이터), 교통 신호등에 대한 데이터, 로드 마킹(예컨대, 도로 위의 화살표)에 대한 데이터, VD at any angle에 대한 데이터(전방 차량의 전 주방 방향 또는 각도에 대해 차량을 인식하기 위한 데이터), 로드 프로파일(예컨대, 전방 도로 형상(굴곡, 과속 방지턱 또는 호올(hole))을 인식하여 서스펜션 제어를 통해 승차감을 향상시키기 위한 데이터)에 대한 데이터, 시맨틱 프리 스페이스(예컨대, 바운더리 라벨링)에 대한 데이터, 일반적 물체(측면 차량 등)에 대한 데이터, 어드밴스트 패쓰 플래닝(advanced path planning)에 대한 데이터(예를 들어, 차선이 없거나 오염된 도로에서도 주변 환경을 통한 Deep Learning으로 차량 주행 예상 경로를 예측하기 위한 데이터), 오도메트리(odometry)에 대한 데이터(예컨대, 주행 도로 랜드 마크를 인식하여 GPS의 인식 정보와 융합시키기 위한 데이터), 주차 라인에 대한 데이터 및 주차를 위한 차량과 차량 사이의 간격에 대한 데이터 등을 포함할 수 있다.
Lidar 프로세서(120)는 센서인 Lidar 장치와 연결되어 장치는 자동차의 전방, 후방 및 측방 영역을 감지할 수 있다. Lidar 장치는 레이저 송신 모듈, 레이저 검출 모듈, 신호 수집 및 처리 모듈, 데이터 송수신 모듈로 구성될 수 있고, 레이저의 광원은 250 nm 내지 11 μm 의 파장 영역에서 파장을 가지거나 파장 가변이 가능한 레이저 광원들이 사용될 수 있다. 또한 Lidar 장치는 신호의 변조 방식에 따라서, TOF(time of flight) 방식과 phase shift 방식으로 구분될 수 있다.
Radar 프로세서(130)는 센서인 Radar 장치와 연결되어 차량 전방, 후방 및 측방 영역의 물체를 감지할 수 있다. Radar 장치는 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 센서 장치일 수 있다. Radar 장치를 이용하면 주파수 변조 반송파(FMCW, Frequency Modulation Carrier Wave) 또는 펄스 반송파(Pulse Carrier) 방식을 이용하여 수평각도 30도 범위에서 150m 전방까지의 물체를 감지할 수 있다. Radar 프로세서(130)는 Radar 장치가 센싱하여 출력한 데이터를 프로세싱할 수 있고, 이러한 프로세싱은 센싱한 전방의 물체를 확대하거나 전체 시야 영역 중에서 물체의 영역에 포커스를 맞추는 것을 포함할 수 있다.
GPS 프로세서(140)는 센서인 GPS 장치와 연결되어 차량의 현재 위치를 측정할 수 있다. GPS 장치는 위성과의 통신을 이용해 자동차의 위치, 속도 및 시간 측정을 할 수 있는 장치일 수 있다. 구체적으로 GPS 장치는 위성으로부터 발사되는 전파의 지연시간을 계측하고 궤도로부터의 거리에서 현재의 위치를 구할 수 있다.
제어부(200)는 ECU 레벨에 속하는 ECU(electrical control unit)로 자동차에서 사용되는 다수의 전자 장치들을 통합적으로 제어하는 장치일 수 있다. 일 예로, 제어부(200)는 프로세서 레벨에 속하는 프로세서들 및 컨트롤러 레벨에 속하는 컨트롤러들 모두를 제어할 수 있다. 제어부(200)는 프로세서들로부터 센싱 데이터를 수신하여 상황에 맞도록 컨트롤러를 제어하는 제어 명령을 생성하여 컨트롤러들에게 제어 명령을 전송할 수 있다. 다만, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 프로세서 레벨 보다 상위의 레벨로서 ECU 레벨을 설명하고 있으나, 프로세서 레벨에 속하는 프로세서들 중의 하나의 프로세서가 ECU로서 역할을 수행할 수도 있고, 두 개의 프로세서가 결합하여 ECU로서 역할을 수행할 수도 있다.
컨트롤러 레벨은 표시 컨트롤러(310), 조향 컨트롤러(320), 구동 컨트롤러(330), 브레이크 컨트롤러(340) 및 기어 컨트롤러(350)를 포함할 수 있다. 컨트롤러들 각각은 제어부(200)로부터 수신한 제어 명령에 기초하여 자동차의 구성 부품들을 제어할 수 있다.
표시 컨트롤러(310)는 운전자에게 특정 상황에 대한 정보를 제공하거나 위험 상황을 경고하는 구성일 수 있다. 표시 컨트롤러(310)는 차량의 운행 상황 및 위험 상황을 경고하기 위해 오디오 방식, 비디오 방식 또는 햅틱 방식의 신호를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 표시 컨트롤러(310)는 상황 설명 및 경고음을 오디오 방식으로 출력할 수 있고, 상황에 대한 메시지 또는 경고 메시지를 HUD 디스플레이 또는 사이드 미러 디스플레이를 통해 출력할 수 있다. 또는, 표시 컨트롤러(310)는 경고 진동을 발생시키기 위해 핸들에 장착된 진동모터를 동작시킬 수 있다.
조향 컨트롤러(320)는 스티어링 휠을 구동시키는 전동식 파워스티어링 시스템(MPDS)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 충돌이 예상되는 경우에 조향 컨트롤러(320)는 충돌을 회피하거나 피해를 최소화할 수 있는 방향으로 자동차의 조향을 제어할 수 있다.
구동 컨트롤러(330)는 차량을 운행하기 위해 감속, 가속 및 엔진의 온/오프(on/off)를 수행할 수 있다. 일 예로, 구동 컨트롤러(330)는 제어부(200)의 제어 명령에 따라 차량의 운행 시 충돌이 예상되는 경우 감속을 수행할 수 있고, 차량의 운행의 시작 또는 종료 시에 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다.
브레이크 컨트롤러(340)는 차량의 브레이크의 동작 여부를 제어하고 브레이크의 답력을 제어할 수 있다. 예를 들어, 브레이크 컨트롤러(340)는 전방 충돌이 예상되는 경우에 운전자가 브레이크를 동작시켰는지 여부와 무관하게 제어부(200)의 제어 명령에 따라 자동적으로 긴급 브레이크를 작동시키도록 제어할 수 있다.
한편, 본 도면을 이용하여 상술한 바에 따르면 프로세서, ECU 및 컨트롤러가 각각 독립적인 구성요소로 설명하였으나, 반드시 이에 한정되는 것이 아님을 이해하여야 한다. 2개 이상의 프로세서들은 1개의 프로세서로 통합될 수 있고, 2개 이상의 프로세서들은 서로 연동할 수 있고, 2개 이상의 프로세서들 및 ECU는 하나의 장치로 통합될 수 있고, 2개 이상의 컨트롤러들은 1개의 컨트롤러로 통합될 수 있고, 2개 이상의 컨트롤러들은 서로 연동할 수 있고, 2개 이상의 컨트롤러들 및 ECU는 하나의 장치로 통합될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 방법의 순서를 나타내는 순서도이다. 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템은 일부 자동 주차 시스템(Partially Automated Parking System, PAPS)을 의미한다.
도 2를 참조하면, 운전자는 차량에 장착된 자동 주차 모드를 설정할 수 있다. 자동 주차 모드를 설정함에 따라, 차량의 모드는 준비 상태에서 자동 주차를 실행할 수 있는 능동 상태로 변경될 수 있다. 자동 주차 모드를 설정하는 방법은 운전자가 운전석에 앉아 자동 주차 모드를 실행시키는 제1 타입(type)과 운전자가 차량 외부 또는 운전석 이외의 자리에서 리모컨 장치를 이용하여 자동 주차 모드를 실행시키는 제2 타입이 있을 수 있다(S10). 센서부는 자차량의 주변을 감지하여 자차량의 주차가 가능한 복수개의 주차 영역들을 산출할 수 있다. 센서부는 주차 라인들, 주차 라인 근처에 배치된 연석 및 주변 차량들 사이의 빈 공간 등을 감지할 수 있다. 이 때, 제어부는 자차량의 길이 및 폭을 고려하여 주차 영역들을 산출할 수 있다(S20). 제어부는 표시 컨트롤러를 통해 운전자에게 산출된 주차 영역들에 대한 데이터를 표시할 수 있다. 운전자는 차량 내부의 디스 플레이 장치 또는 별도의 스위치를 통해 최적의 주차 영역이라고 판단되는 주차 영역을 선택하거나(제1 타입), 리모컨 장치를 이용하여 최적의 주차 영역이라고 판단되는 주차 영역을 선택할 수 있다(제2 타입). 이 때, 제어부는 주차 영역들 중 자차량이 주차하기 최적의 주차 영역이라고 판단되는 주차 영역을 운전자에게 추천할 수 있다(S30). 최적의 주차 영역이 결정되면, 제어부는 자차량의 현재 위치와 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 계산하여 산출할 수 있다. 구체적인 진행 경로 산출 방법은 후술하도록 한다(S40). 제어부는 진행 경로를 기초로 자차량을 운행할 수 있다. 제어부는 자차량을 자동으로 운행할 수 있고, 조향 컨트롤러, 구동 컨트롤러, 브레이크 컨트롤러 및 기어 컨트롤러를 제어할 수 있다. 이 때, 제어부는 10km/h 이하의 속도로 자차량을 제어할 수 있고, 차량의 속도의 감속 또는 가속, 기어의 변경, 브레이크의 실행 및 주차 브레이크의 실행 등을 제어할 수 있다. 센서부는 자차량이 자동으로 주차되는 동안 장애물과의 거리를 감지할 수 있고, 제어부는 자차량과 장애물과의 거리를 통해 충돌 가능성을 판단하여 이를 운전자에게 알려줄 수 있다. 센서부는 자차량과 장애물과의 거리를 감지할 수 있는 카메라 장치, Lidar 장치 및 Radar 장치 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 운전자는 자동으로 주차를 실행할 것인지 여부를 선택할 수 있다. 운전자가 자동 주차를 실행하면 제어부는 자동으로 자차량을 제어하여 최적의 주차 영역으로 자차량을 주차할 수 있고, 운전자가 자동 주차 실행을 하지 않으면 운전자가 직접 최적의 주차 영역으로 자차량을 주차할 수 있다. 자동 주차가 실행되는 동안, 운전자가 자동 주차 모드의 실행 스위치를 오프(off)하거나 기어를 파킹(P)으로 변경하는 경우 자차량은 정지할 수 있다. 이 때, 제어부는 표시 컨트롤러를 통해 운전자에게 자동 주차 모드를 계속 유지할 것인지를 알릴 수 있다. 운전자의 의사에 따라 자동 주차 모드가 다시 실행되거나 자동 주차 모드는 종료될 수 있다. 또한, 자동 주차가 실행되는 동안, 기어를 파킹(P)이외의 다른 기어로 변경하는 경우 및 조향을 일정 기준 이상으로 변경하는 경우 차량은 정지할 수 있다. 예를 들어, 일정 기준의 조향 변경은 대략 5Nm의 토크가 스티어링 휠에 가해지는 경우를 의미할 수 있다. 이 때, 제어부는 표시 컨트롤러를 통해 운전자에게 자동 주차 모드를 계속 유지할 것인지를 알릴 수 있다. 운전자의 의사에 따라 자동 주차 모드가 다시 실행되거나 자동 주차 모드는 종료될 수 있다. 또한, 자동 주차가 실행되는 동안, 브레이크가 일정 기준 이상으로 실행되는 경우, 제어부는 자동 주차 시스템의 적용보다 운전자의 브레이크 실행을 우선 순위로 판단할 수 있다. 즉, 브레이크를 통해 자차량이 정차될 수 있다(S55, S60). 그 외에, 운전자의 의사에 따라 자동 주차 모드를 종료시킬 수 있다. 운전자는 자동 주차 모드의 실행 스위치의 오프(제1 타입) 또는 리모컨 장치를 통해 자동 주차 모드의 실행 취소(제2 타입)를 실행시킬 수 있다(S70).
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 평행주차 시의 주차 영역을 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 평행주차 시 주차 라인이 있는 경우의 주차 영역을 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 자차량(10)에 부착된 센서부를 통해 평행주차가 가능한 주차 영역들을 탐지할 수 있다. 센서부는 주차 라인(21), 주차 영역들 주위에 배치된 연석(22) 및 주변 차량들(50) 사이의 공간을 탐지하고 제어부는 이러한 정보를 통해 자차량(10)이 주차 가능한 공간인지를 계산하여 주차 영역들이 산출될 수 있다. 제어부는 주차 영역들 중 주차하기에 가장 적합한 최적의 주차 영역(20)을 산출할 수 있다. 제어부는 자차량(10)의 길이 및 폭을 고려하여 최적의 주차 영역(20)을 선택할 수 있다.
도 3의 경우, 제어부는 주변 차량들(50) 사이의 공간을 계산하여 최적의 주차 영역(20)을 산출할 수 있다. 연석(22)은 주변 차량들(50) 사이의 공간을 정의하는데 도움을 줄 수 있다. 또한, 센서부는 평행으로 주차된 주변 차량들(50)의 정렬 라인을 감지하여 최적의 주차 영역(20)을 산출하는데 도움을 줄 수 있다. 최적의 주차 영역(20)은 주변 차량들(50)이 주차된 방향으로 연장된 길이(X1) 및 길이(X1)와 수직하는 방향으로 연장되는 폭(Y1)을 가질 수 있다. 길이(X1)는 자차량(10)의 길이와 제1 여유 공간(+a)을 더한 값일 수 있고, 폭(Y1)은 자차량(10)의 폭과 제2 여유 공간(+b)을 더한 값일 수 있다. 예를 들어, 제1 여유 공간(+a)은 자차량(10)의 길이가 짧은 차량(4m 이하)인 경우
Figure pat00001
일 수 있고, 자차량(10)의 길이가 긴 차량(6m 이상)인 경우
Figure pat00002
일 수 있고, 제2 여유 공간(+b)은 0.2m일 수 있다. 즉, 제어부는 자차량(10)의 길이와 폭을 고려하여 최적의 주차 영역(20)을 산출할 수 있다.
도 4의 경우, 센서부는 주차 라인(21)을 감지하고, 제어부는 주차 라인(21)의 길이(X1)와 폭(Y1)을 계산하여 자차량(10)이 주차 가능한지를 판단할 수 있다. 주차 라인(21)은 최소 5의 명암비를 가진 것일 수 있다. 주차 라인(21)은 일정한 너비(W1)을 가질 수 있고, 제어부는 주차 라인(21)의 길이(X1), 폭(Y1) 및 너비(W1)를 고려하여 최적의 주차 영역(20) 인지를 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수직주차 시의 주차 영역을 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수직주차 시 주차 라인이 있는 경우의 주차 영역을 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 자차량에 부착된 센서부를 통해 수직주차가 가능한 주차 영역들을 탐지할 수 있다. 센서부는 주차 라인(21) 및 주변 차량들(50) 사이의 공간을 탐지하고 제어부는 이러한 정보를 통해 자차량이 주차 가능한 공간인지를 계산하여 주차 영역들이 산출될 수 있다.
도 5의 경우, 제어부는 주변 차량들(50) 사이의 공간을 계산하여 최적의 주차 영역(20)을 산출할 수 있다. 최적의 주차 영역(20)은 주변 차량들(50)이 주차된 방향으로 연장된 폭(Y2) 및 폭(Y2)과 수직하는 방향으로 연장되는 길이(X2)를 가질 수 있다. 길이(X2)는 자차량의 길이와 유사할 수 있고, 폭(Y2)은 자차량의 폭과 제3 여유 공간(+c)을 더한 값일 수 있다. 예를 들어, 제3 여유 공간(+c)은 1.2m일 수 있다.
도 6의 경우, 센서부는 주차 라인(21)을 감지하고, 제어부는 주차 라인(21)의 길이(X2)와 폭(Y2)을 계산하여 자차량(10)이 주차 가능한지를 판단할 수 있다. 주차 라인(21)은 최소 5의 명암비를 가진 것일 수 있다. 주차 라인(21)은 일정한 너비(W2)을 가질 수 있고, 제어부는 주차 라인(21)의 길이(X2), 폭(Y2) 및 너비(W2)를 고려하여 최적의 주차 영역(20) 인지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 자차량이 대형 차인 경우, 길이(X2)는 자차량의 길이보다 1.0m 길 수 있고 폭(Y2)은 자차량의 폭보다 0.06m 길 수 있다. 즉, 제어부는 자차량(10)의 길이와 폭을 고려하여 최적의 주차 영역(20)을 산출할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 평행주차 시의 진행 경로를 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 최적의 주차 영역에 대응하는 진행 경로를 산출할 수 있다. 진행 경로를 산출하기 위해 순차적으로 제1 연장직선(41), 제2 연장직선(42) 및 중간연장직선(43)을 계산할 수 있다. 제1 연장직선(41)은 주차를 위해 후진시 조향각 중립에서 최초 후진할 때의 직선 진행경로를 포함할 수 있다. 제2 연장직선(43)은 계산된 최적의 주차 영역의 길이와 최적의 주차 영역 내의 주차 목표위치에 따라 최종 주차위치를 구하고, 최종 주차위치에서 최적의 주차 영역의 길이방향으로 연장되는 직선일 수 있다. 중간연장직선은 제1 연장직선(41)을 따라 후진한 차량이 제2 연장직선(43)을 향해 선회 및 후진시, 전방의 장애물과 충돌하지 않으면서 차량이 제2 연장직선(43)과 일치되도록 제1 연장직선(41)과 제2 연장직선(43) 사이를 연결하는 선일 수 있다.
즉, 차량이 제1연장직선(41)과, 제2연장직선(43) 및 중간연장직선(42)을 따라 선회 및 후진하게 됨으로써, 전방차량과 충돌되지 않는 범위 내에서 회전반경각도를 기준으로 연장직선들에 따라 진행 경로를 도출할 수 있게 된다. 이에 따라, 진행 경로를 도출하는 과정이 간편하고 또한 복잡하지 않아 진행 경로 산출 시의 연산부하를 줄일 수 있게 된다.
여기서, 제1 연장직선(41)은 평행주차를 기준으로 할 때, 최적의 주차 영역 전방의 대각선 부분에 위치하게 되는 것으로, 차량의 진행방향인 전후 직선방향으로 설정될 수 있다. 또한, 제2연장직선(43)은 평행주차를 기준으로 할 때에, 최적의 주차 영역 내부의 최종 주차위치와 일치되는 것으로, 차량의 진행방향인 전후 직선방향으로 설정될 수 있다. 또한, 중간연장직선(42)은 평행주차를 기준으로 할 때에, 제1 연장직선(41)에서 최적의 주차 영역 내부에 진입되는 연결경로로써, 소정의 기울기를 갖도록 형성될 수 있다.
이때, 중간연장직선(42)의 기울기는 제1 연장직선(41)을 따라 후진한 차량이 최소회전반경으로 선회하여 중간연장직선(42)과 일치되도록 하고, 중간연장직선(42)을 따라 후진한 차량이 최소회전반경으로 선회하여 제2 연장직선(43)과 일치되도록 하는 최대한의 기울기를 갖도록 설정될 수 있다. 즉, 중간연장직선(42)의 기울기를 가능한 최대 각도로 설정하게 되면, 차량이 최소회전반경으로 회전하여 최적의 주차 영역에 진입하는 경우, 주차에 필요한 전후 최적의 주차 영역의 길이를 최소화시킬 수 있고, 이에 따라, 최적의 주차 영역의 길이가 짧더라도 주차가 가능하게 된다.
진행 경로를 도출하여 자동 주차를 실행하는 경우, 차량에 설치된 센서부를 통해 최적의 주차 영역 및 연장직선의 정보가 산출될 수 있다. 센서부는 연장직선들에 차량이 근접된 것을 감지하고 이를 제어부에 전달할 수 있고, 제어부는 컨트롤러들을 제어하여 자차량을 자동 주차할 수 있게 된다.
여기서, σ는 전방우측범퍼가 전방장애물에 충돌 회피 가능한 선회각도를 나타낸다. 또한, 연장직선에 대한 교차점을 인식하여 진행 경로를 도출함으로, 차량이 중간연장직선(42)에 정렬을 못하게 되는 오차가 발생되더라도 최종 제2 연장직선(43)에 정렬하게 되면 중간연장직선(42)에 대한 오차가 상쇄되면서 차량을 제2 연장직선(43)과 일치하여 주차시킬 수 있게 된다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 연장직선의 직성경로 변경의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 최초 후진 시, 제1 연장직선(41)은 차량이 선회하여 중간연장직선(42)과 일치할 수 있는 다양한 직선경로로 설정 가능하게 된다. 즉, 자차량이 제2 연장직선(43)과 평행하기 않게 기울어진 상태에 위치하여도 제1 연장직선(41)을 다양한 직선경로로 설정할 수 있으므로, 자차량의 진행방향을 중간연장직선(42)에 맞출 수 있다. 이에 따라, 자차량은 중간연장직선(42)을 따라 후진시킬 수 있게 된다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 최적의 주차 영역이 협소한 경우의 진행 경로를 나타내는 도면이다. σ는 전방우측범퍼가 전방장애물에 충돌 회피 가능한 선회각도, θ는 주차길이에 따른 최종 주차각도, φRS는 초기 후진주차시 차량의 기울기 각도를 나타낸다.
도 9를 참조하면, 최적의 주차 영역의 길이가 짧은 경우, 제2 연장직선(43)은 최적의 주차 영역의 전후 길이방향에 대해 일정각도의 기울기(θ)를 갖는 직선경로로 설정될 수 있다. 즉, 최적의 주차 영역의 길이가 차량이 주차될 수 있는 충분한 길이가 아닌 경우, 제2연장직선(43)을 최적의 주차 영역의 전후 길이방향에 대해 일정한 각도로 기울어지도록 산출하여 자차량이 제2 연장직선(43)과 정렬 시 차량의 전방부가 최적의 주차 영역의 외부 측으로 돌출된 형태가 되도록 한다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 주차시의 이격 거리 조정을 설명하기 위한 도면이다. 운전석 측 거리(a)는 자차량과 자차량의 운전석 측에 위치하는 주변 차량 간의 이격 거리를 의미하고, 조수석 측 거리(b)는 자차량과 자차량의 조수석 측에 위치하는 주변 차량 간의 이격 거리를 의미한다.
도 1 및 도 10을 참조하면, 최적의 주차 영역으로 자차량이 진입하는 경우 자차량과 주변 차량들 사이의 이격 거리를 조정할 수 있다. 최적의 주차 영역으로 최초 진입 시, 추출된 조수석 측 거리(b)가 소정의 기준 거리(d) 보다 작을 경우 공간이 충분하지 않다고 판단되고, 운전석 측 거리(a)가 조수석 측 거리(b)에 대하여 주차 공간을 확보한 후 기준 거리(d)에 맞출 수 있을 만큼 충분한 경우에는 여유공간을 확보하는 제어가 수행될 수 있다. 센서부(100)는 자차량과 자차량의 양 측에 위치하는 차량들 간의 거리를 측정할 수 있고, 제어부(200)는 센서부(100)가 획득한 데이터를 통해 자차량과 자차량의 양 측에 위치하는 차량들 간의 거리를 서로 비교할 수 있다. 반면, 운전석 측 거리(a)가 충분하지 않을 경우 최소 이격 거리 제어가 수행될 수 있다.
즉, 본 실시예와 같이 여유 공간 확보 제어가 수행되는 조건은 차량과 조수석 측방 차량의 이격 거리가 기준 거리보다 작고(b < d), 차량과 조수석 측방 차량의 이격 거리를 기준 거리로 조정하고 난 후 차량과 차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 이격 거리가 임계 거리 이상인 경우에 해당한다.
이 때, 임계 거리는 기설정된 최소 이격 거리와 |d - b|의 합으로 표현될 수 있다.
즉, a ≥ 최소 이격 거리 + |d - b|일 때, 여유 공간 확보 제어가 수행될 수 있고, 제어부(200)는 차량과 조수석 측방 차량의 이격 거리가 기준 거리가 되도록 자차량을 제어할 수 있다. 이 때, 거리 제어량은 d - b에 해당한다.
도 11은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 주차시의 이격 거리 조정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11을 참조하면, 최적의 주차 영역으로 최초 진입 시, 추출된 조수석 측 거리(b)가 기준 거리 보다 작을 경우 공간이 충분하지 않다고 판단되고, 운전석 측 거리(a)가 조수석 측 거리(b)에 대하여 주차 공간을 확보한 후 기준 거리(d)에 맞출 수 있을 만큼 충분하지 않은 경우 최소 이격 거리 제어가 수행된다.
즉, 본 실시예와 같이 최소 이격 거리 제어가 수행되는 조건은 자차량과 조수석 측방 차량의 이격 거리가 기준 거리보다 작고(b < d), 차량과 조수석 측방 차량의 이격 거리를 기준 거리로 조정하고 난 후 자차량과 자차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 이격 거리가 임계 거리 미만인 경우에 해당한다.
이 때, 임계 거리는 기설정된 최소 이격 거리와 |d - b|의 합으로 표현될 수 있다.
즉, a < 최소 이격 거리 + |d - b|일 때, 최소 이격 거리 제어가 수행될 수 있고, 제어부(200)는 차자량과 운전석 측방 차량과의 이격 거리가 기설정된 최소 이격 거리가 되도록 자차량을 제어할 수 있다. 이 때, 최소 이격 거리는 자차량과 운전석 측방 차량 사이의 주차선부터 자차량까지의 거리로 설정되거나 임의의 값으로 설정될 수 있고, 차량이 이동하는 거리 제어량은 a - c에 해당한다.
한편, 본 명세서에서는 설명의 편의상 PAPS(Partially Automated Parking Systems)를 예시로 하고 있음이 이해되어야 한다. 전술한 바와 같이 PAPS는 여러 개의 ADAS 기능들 중의 하나에 불과하며, 본 발명이 제시하는 PAPS 구현은 관련되는 다른 ADAS 기능을 구현하기 위해서도 이용될 수 있음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 발명에 제시하는 방식은 PAPS, LDWS(Land Departure Warning System), LKAS(Lane Keeping Assistance System), PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System), FVCWS(Forward Vehicle Collision Warning System), LSF(Low Speed Following), MALSO(Manoeuvring Aids for Low Speed Operation) 및 ERBA(Extended Range Backing Aid) 등의 ADAS 기능들 중에서 하나의 기능 또는 복수개의 기능의 결합을 구현하기 위해서도 사용될 수 있다.
하나 이상의 예시적인 실시예에서, 설명한 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다.　 소프트웨어로 구현된다면, 이 기능들은 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령 또는 코드로서 저장 또는 전송될 수 있다.　 컴퓨터 판독 가능 매체는 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전달을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함한다.　 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다.　 한정이 아닌 예시로, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스, 또는 명령이나 데이터 구조의 형태로 원하는 프로그램코드를 전달 또는 저장하는데 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다.　 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독 가능 매체로 적절히 지칭된다.　 예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, 디지털 가입자 회선(DSL), 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술을 이용하여 웹사이트, 서버 또는 다른 원격 소스로부터 전송된다면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, DSL, 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술들이 매체의 정의에 포함된다.　 여기서 사용된 것과 같은 디스크(disk 및 disc)는 콤팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광 디스크, 디지털 다목적 디스크(DVD), 플로피디스크 및 블루레이 디스크를 포함하며, 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크(disc)들은 데이터를 레이저에 의해 광학적으로 재생한다.　 상기의 조합들 또한 컴퓨터 판독 가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.
실시예들이 프로그램 코드나 코드 세그먼트들로 구현될 때, 코드 세그먼트는 프로시저, 함수, 서브프로그램, 프로그램, 루틴, 서브루틴, 모듈, 소프트웨어 패키지, 클래스, 또는 명령들, 데이터 구조들, 또는 프로그램 명령문들의 임의의 조합을 나타낼 수 있는 것으로 인식해야 한다.　 코드 세그먼트는 정보, 데이터, 인수(argument), 파라미터 또는 메모리 콘텐츠를 전달 및/또는 수신함으로써 다른 코드 세그먼트 또는 하드웨어 회로에 연결될 수 있다.　 정보, 인수, 파라미터, 데이터 등은 메모리 공유, 메시지 전달, 토큰 전달, 네트워크 송신 등을 포함하는 임의의 적당한 수단을 이용하여 전달, 발송 또는 전송될 수 있다.　 추가로, 어떤 측면들에서 방법 또는 알고리즘의 단계들 및/또는 동작들은 컴퓨터 프로그램 물건으로 통합될 수 있는 기계 판독 가능 매체 및/또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 코드들 및/또는 명령들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합이나 세트로서 상주할 수 있다.
소프트웨어에서 구현에서, 여기서 설명한 기술들은 여기서 설명한 기능들을 수행하는 모듈들(예를 들어, 프로시저, 함수 등)로 구현될 수 있다.　 소프트웨어 코드들은 메모리 유닛들에 저장될 수 있으며 프로세서들에 의해 실행될 수 있다.　 메모리 유닛은 프로세서 내에 구현될 수도 있고 프로세서 외부에 구현될 수 있으며, 이 경우 메모리 유닛은 공지된 바와 같이 다양한 수단에 의해 프로세서에 통신 가능하게 연결될 수 있다.
하드웨어 구현에서, 처리 유닛들은 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리 디바이스(DSPD), 프로그래밍 가능 로직 디바이스(PLD), 현장 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA), 프로세서, 제어기, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 여기서 설명한 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 또는 이들의 조합 내에 구현될 수 있다.
상술한 것은 하나 이상의 실시예의 실례를 포함한다.　 물론, 상술한 실시예들을 설명할 목적으로 컴포넌트들 또는 방법들의 가능한 모든 조합을 기술할 수 있는 것이 아니라, 당업자들은 다양한 실시예의 많은 추가 조합 및 치환이 가능함을 인식할 수 있다.　 따라서 설명한 실시예들은 첨부된 청구범위의 진의 및 범위 내에 있는 모든 대안, 변형 및 개조를 포함하는 것이다.　 더욱이, 상세한 설명 또는 청구범위에서 "포함한다"라는 용어가 사용되는 범위에 대해, 이러한 용어는 "구성되는"이라는 용어가 청구범위에서 과도적인 단어로 사용될 때 해석되는 것과 같이 "구성되는"과 비슷한 식으로 포함되는 것이다.
여기서 사용된 바와 같이, "추론하다" 또는 "추론"이라는 용어는 일반적으로 이벤트 및/또는 데이터에 의해 포착되는 한 세트의 관측으로부터 시스템, 환경 및/또는 사용자의 상태에 관해 판단하거나 추론하는 프로세스를 말한다.　 추론은 특정 상황이나 동작을 식별하는데 이용될 수 있고, 또는 예를 들어 상태들에 대한 확률 분포를 생성할 수 있다.　 추론은 확률적일 수 있는데, 즉 데이터 및 이벤트들의 고찰에 기초한 해당 상태들에 대한 확률 분포의 계산일 수 있다.　 추론은 또한 한 세트의 이벤트들 및/또는 데이터로부터 상위 레벨 이벤트들을 구성하는데 이용되는 기술들을 말할 수도 있다.　 이러한 추론은 한 세트의 관측된 이벤트들 및/또는 저장된 이벤트 데이터로부터의 새로운 이벤트들 또는 동작들, 이벤트들이 시간상 밀접하게 상관되는지 여부, 그리고 이벤트들과 데이터가 하나 또는 여러 이벤트 및 데이터 소스들로부터 나오는지를 추정하게 한다.
더욱이, 본 출원에서 사용된 바와 같이, "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등의 용어는 이에 한정되는 것은 아니지만, 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행중인 소프트웨어와 같은 컴퓨터 관련 엔티티를 포함하는 것이다.　 예를 들어, 컴포넌트는 이에 한정되는 것은 아니지만, 프로세서상에서 실행하는 프로세스, 프로세서, 객체, 실행 가능한 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수도 있다.　 예시로, 연산 디바이스 상에서 구동하는 애플리케이션과 연산 디바이스 모두 컴포넌트일 수 있다.　 하나 이상의 컴포넌트가 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있으며, 컴포넌트가 하나의 컴퓨터에 집중될 수도 있고 그리고/또는 2개 이상의 컴퓨터 사이에 분산될 수도 있다.　 또한, 이들 컴포넌트는 각종 데이터 구조를 저장한 각종 컴퓨터 판독 가능 매체로부터 실행될 수 있다.　 컴포넌트들은 하나 이상의 데이터 패킷(예를 들어, 로컬 시스템, 분산 시스템의 다른 컴포넌트와 그리고/또는 신호에 의해 다른 시스템들과 인터넷과 같은 네트워크를 거쳐 상호 작용하는 어떤 컴포넌트로부터의 데이터)을 갖는 신호에 따르는 등 로컬 및/또는 원격 프로세스에 의해 통신할 수 있다.

Claims (19)

  1. 자차량의 크기에 따른 주차 영역들을 탐지하는 센서부; 및
    상기 주차 영역들 중 최적의 주차 영역으로 상기 자차량이 주차되도록 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 센서부는 상기 자차량의 길이 및 폭을 고려하여 상기 주차 영역들을 탐지하고, 상기 최적의 주차 영역에서 상기 자차량의 측방에 위치한 주변 차량들과의 이격 거리들을 감지하고,
    상기 제어부는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하고, 기설정된 기준 거리와 상기 이격 거리들을 비교하여 상기 자차량을 제어하는 자동 주차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는:
    조향각 중립에서 최초 후진할 때의 직선 진행경로를 포함하는 제1 연장직선;
    상기 최적의 주차 영역의 길이 방향의 제2 연장직선; 및
    상기 제1 연장직선 및 상기 제1 연장직선을 따라 후진한 상기 자차량이 상기 제2 연장직선을 향해 선회 및 후진시 장애물과 충돌하지 않으면서 상기 자차량이 상기 제2 연장직선과 일치되도록 상기 제1연장직선과 상기 제2연장직선 사이를 연결하는 중간연장직선,
    을 산출하는 자동 주차 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 중간연장직선의 기울기는 상기 중간연장직선에 일치된 상기 자차량이 최소회전반경으로 선회하여 상기 제2 연장직선과 일치되는 자동 주차 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제2 연장직선은 상기 최적의 주차 영역이 상기 길이 방향으로의 길이가 짧은 경우, 상기 길이 방향에 대해 일정각도의 기울기를 갖는 직선경로로 설정되는 자동 주차 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이격 거리들에 기초하여 상기 자차량의 조수석 측에 위치한 조수석 측방 차량과의 제1 이격 거리가 상기 기설정된 기준 거리로 조절되도록 상기 자차량을 제어하는 자동 주차 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는:
    상기 제1 이격 거리가 상기 기준 거리보다 작은 경우, 상기 제1 이격 거리를 상기 기준 거리로 조정하고 난 후 상기 자차량과 상기 자차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 제2 이격 거리가 상기 기준 거리 이상인지 여부를 판단하는,
    자동 주차 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는:
    상기 제2 이격 거리가 상기 기준거리 이상인 경우, 상기 제2 이격 거리가 상기 기준 거리가 되도록 상기 자차량을 제어하는,
    자동 주차 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는:
    상기 제2 이격 거리가 상기 기준거리 미만인 경우, 상기 제2 이격 거리가 기설정된 최소 이격 거리가 되도록 상기 자차량을 제어하는,
    자동 주차 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 최소 이격 거리는 상기 자차량과 상기 운전석 측방 차량 사이에 위치한 주차선과 상기 자차량 사이의 거리로 설정되는 것을 특징으로 자동 주차 시스템.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는:
    상기 제1 이격 거리가 상기 기준 거리보다 작은 경우, 상기 자차량과 상기 자차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 제2 이격 거리가 기설정된 임계 거리 이상인지 여부를 판단하고,
    상기 임계 거리는 상기 제1 이격 거리를 상기 기준 거리로 조정하도록 이동한 거리에 기설정된 최소 이격 거리를 더한 값으로 설정되는 자동 주차 시스템.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는:
    상기 최적의 주차 영역의 주위의 주변 차량들 및 주차 라인을 탐지하는 제1 센서; 및
    상기 자차량이 상기 진행 경로로 이동하는 동안 상기 자차량으로 접근하는 물체를 감지하는 제2 센서를 포함하는,
    자동 주차 시스템.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 영역들을 운전자에게 알려주는 표시부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 운전자에 의해 선택된 상기 최적의 주차 영역으로 상기 차량을 구동하도록 제어하는 자동 주차 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 자차량의 조향, 가속, 브레이크, 기어 변경 및 주차 브레이크를 제어하는 자동 주차 시스템.
  14. 자차량을 자동으로 주차하기 위한 자동 주차 방법에 있어서,
    자동 주차 모드를 설정하는 단계;
    상기 자차량의 길이 및 폭을 고려하여 센서부가 주차 영역들을 탐지하는 단계;
    상기 주차 영역들 중 최적의 주차 영역을 선택하는 단계;
    상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하는 단계; 및
    상기 최적의 주차 영역으로 상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계를 포함하고,
    상기 최적의 주차 영역에서 상기 자차량과 주변 차량과의 이격 거리들을 감지하여 상기 자차량을 제어하는 자동 주차 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계 이후, 상기 자동 주차 모드를 종료하는 단계를 포함하고,
    상기 자동 주차 모드를 종료하는 단계는 자동 주차 모드 스위치의 끔 또는 기어를 파킹으로 변경을 통해 수행되는 자동 주차 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계에서 자동 주차 모드 스위치를 끄거나 또는 기어를 파킹으로 변경하는 경우 상기 자동 주차 모드는 종료되는 자동 주차 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계에서 기어의 변경, 조향의 변경 또는 브레이크의 동작 중 어느 하나의 수행이 있는 경우 상기 자동 주차 모드는 중단되는 자동 주차 방법.
  18. 제 14 항에 있어서,
    상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하는 단계는:
    조향각 중립에서 최초 후진할 때의 직선 진행경로를 포함하는 제1 연장직선을 산출하는 단계;
    상기 최적의 주차 영역의 길이 방향의 제2 연장직선을 산출하는 단계; 및
    상기 제1 연장직선 및 상기 제1 연장직선을 따라 후진한 상기 자차량이 상기 제2 연장직선을 향해 선회 및 후진시 장애물과 충돌하지 않으면서 차량이 상기 제2 연장직선과 일치되도록 상기 제1연장직선과 상기 제2연장직선 사이를 연결하는 중간연장직선을 산출하는 단계,
    를 포함하는 자동 주차 방법.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 이격 거리들은 상기 자차량과 상기 자차량의 조수석 측에 위치한 조수석 측방 차량과의 제1 이격 거리 및 상기 자차량과 상기 자차량의 운전석 측에 위치한 운전석 측방 차량과의 제2 이격 거리를 포함하고,
    상기 자차량을 자동으로 주차하는 단계는 상기 제1 이격 거리와 상기 제2 이격 거리가 기설정된 기준 거리로 조절되도록 상기 자차량을 제어하는 것을 포함하는 자동 주차 방법.


KR1020160184298A 2016-12-30 2016-12-30 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법 KR101915166B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160184298A KR101915166B1 (ko) 2016-12-30 2016-12-30 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
EP17205382.9A EP3343439B1 (en) 2016-12-30 2017-12-05 Automatic parking system and automatic parking method
CN201711274873.1A CN108263373B (zh) 2016-12-30 2017-12-06 自动停车系统和自动停车方法
US15/835,338 US10449955B2 (en) 2016-12-30 2017-12-07 Automatic parking system and automatic parking method
US16/570,107 US11393340B2 (en) 2016-12-30 2019-09-13 Automatic parking system and automatic parking method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160184298A KR101915166B1 (ko) 2016-12-30 2016-12-30 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180078982A true KR20180078982A (ko) 2018-07-10
KR101915166B1 KR101915166B1 (ko) 2018-11-06

Family

ID=60654676

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160184298A KR101915166B1 (ko) 2016-12-30 2016-12-30 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10449955B2 (ko)
EP (1) EP3343439B1 (ko)
KR (1) KR101915166B1 (ko)
CN (1) CN108263373B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113320526A (zh) * 2018-12-28 2021-08-31 百度在线网络技术（北京）有限公司 自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015203619A1 (de) * 2015-02-28 2016-09-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem mit Erkennung einer Universalparklücke
US10392009B2 (en) * 2015-08-12 2019-08-27 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US11691619B2 (en) 2015-08-12 2023-07-04 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10919574B2 (en) * 2015-11-10 2021-02-16 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10606257B2 (en) * 2015-11-10 2020-03-31 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
KR102406504B1 (ko) * 2016-12-14 2022-06-10 현대자동차주식회사 차량의 자동 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102486179B1 (ko) * 2018-02-20 2023-01-10 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
JP6965810B2 (ja) * 2018-04-03 2021-11-10 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
CN108922218A (zh) * 2018-07-12 2018-11-30 合肥市神雕起重机械有限公司 一种基于车辆车型的智能车库停车控制系统
FR3084628B1 (fr) * 2018-07-31 2021-06-11 Renault Sas Procede de determination d'un type d'emplacement de stationnement
CN110789519B (zh) * 2018-08-02 2023-03-03 奥迪股份公司 交通工具停放位置的获取方法、装置、设备和存储介质
KR102496660B1 (ko) * 2018-08-28 2023-02-06 현대자동차주식회사 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102589934B1 (ko) * 2018-09-13 2023-10-17 현대모비스 주식회사 경고 조건 조정 장치 및 방법
JP7221669B2 (ja) * 2018-12-04 2023-02-14 株式会社デンソー 駐車支援装置
JP7203587B2 (ja) * 2018-12-14 2023-01-13 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
CN111368604B (zh) * 2018-12-26 2023-07-18 北京图森智途科技有限公司 一种停车控制方法、设备及系统
CN110782696B (zh) * 2019-01-25 2022-01-04 长城汽车股份有限公司 用于代客泊车的控制系统
KR20200106233A (ko) * 2019-02-25 2020-09-14 현대자동차주식회사 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법
CN112017239B (zh) * 2019-05-31 2022-12-20 北京市商汤科技开发有限公司 确定目标对象朝向方法、智能驾驶控制方法和装置及设备
JP6990687B2 (ja) * 2019-06-24 2022-01-12 本田技研工業株式会社 駐車支援システム
CN112124094B (zh) * 2019-06-24 2024-02-06 本田技研工业株式会社 驻车辅助系统
DE102019216363A1 (de) * 2019-10-24 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen eines Signals zur Ansteuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs
KR20210086904A (ko) * 2019-12-31 2021-07-09 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
EP3936411B1 (en) * 2020-07-09 2022-09-14 Hyundai Mobis Co., Ltd. Method and apparatus for controlling parking of vehicle
KR20220038554A (ko) * 2020-09-18 2022-03-29 현대모비스 주식회사 주차제어장치 및 그 제어방법
JP2022055834A (ja) * 2020-09-29 2022-04-08 株式会社アイシン 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム
CN112562398A (zh) * 2020-12-11 2021-03-26 西安兆格电子信息技术有限公司 一种具有路线规划功能自动搜索空闲停车位停车的方法
CN112706766B (zh) * 2021-01-25 2022-10-14 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种自动驾驶的方法和装置
CN113246968B (zh) * 2021-06-15 2021-10-22 成都信息工程大学 一种自动驾驶汽车精准停车控制方法及装置
DE102023200120A1 (de) 2023-01-10 2024-07-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Steuergerät für ein Kraftfahrzeug

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009020657A (ja) * 2007-07-11 2009-01-29 Denso Corp 駐車支援装置および駐車支援装置用のプログラム
JP2012116282A (ja) * 2010-11-30 2012-06-21 Aisin Seiki Co Ltd 駐車位置調整装置
JP2013093013A (ja) * 2011-10-06 2013-05-16 Ricoh Co Ltd 画像処理装置、車両
KR20130065115A (ko) * 2011-12-09 2013-06-19 현대자동차주식회사 차량용 주차궤적 도출방법
JP2013241088A (ja) * 2012-05-21 2013-12-05 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
JP2014065342A (ja) * 2012-09-24 2014-04-17 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム
KR101426468B1 (ko) * 2013-05-07 2014-08-05 현대모비스 주식회사 Avm 상에서의 차량의 주차 안내 방법
KR20150061422A (ko) * 2013-11-27 2015-06-04 현대모비스 주식회사 자동 주차 보조 시스템

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10250021A1 (de) * 2002-10-25 2004-05-13 Donnelly Hohe Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug zum Auffinden eines Parkplatzes
JP4353014B2 (ja) * 2004-07-09 2009-10-28 日産自動車株式会社 駐車支援装置
JP2007131169A (ja) * 2005-11-10 2007-05-31 Nippon Soken Inc 駐車スペース検出装置
JP4287452B2 (ja) * 2006-09-12 2009-07-01 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
US8538631B2 (en) * 2007-01-23 2013-09-17 GM Global Technology Operations LLC Method and system for vehicle parking assistance
JP5182545B2 (ja) * 2007-05-16 2013-04-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
KR101013898B1 (ko) * 2007-12-12 2011-02-14 현대자동차주식회사 차량용 자동주차 시스템
JP5155222B2 (ja) * 2009-03-13 2013-03-06 本田技研工業株式会社 車両の出庫モード選択表示装置
US20110068953A1 (en) * 2009-09-24 2011-03-24 Salvador Toledo Vehicle Park Assist System and Method for Parking a Vehicle Using Such System
WO2011151045A1 (de) * 2010-06-04 2011-12-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum unterstützten parken eines kraftfahrzeugs
KR101478067B1 (ko) * 2012-03-21 2015-01-02 주식회사 만도 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법
JP5975172B2 (ja) * 2013-04-26 2016-08-23 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP2016032127A (ja) * 2014-07-25 2016-03-07 富士通株式会社 無線通信システム、歪補償装置、及び歪補償方法
DE102015203619A1 (de) * 2015-02-28 2016-09-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem mit Erkennung einer Universalparklücke
EP3072710B1 (en) * 2015-03-24 2018-03-28 LG Electronics Inc. Vehicle, mobile terminal and method for controlling the same
US20160371983A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-22 Garmin Switzerland Gmbh Parking assist system and method

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009020657A (ja) * 2007-07-11 2009-01-29 Denso Corp 駐車支援装置および駐車支援装置用のプログラム
JP2012116282A (ja) * 2010-11-30 2012-06-21 Aisin Seiki Co Ltd 駐車位置調整装置
JP2013093013A (ja) * 2011-10-06 2013-05-16 Ricoh Co Ltd 画像処理装置、車両
KR20130065115A (ko) * 2011-12-09 2013-06-19 현대자동차주식회사 차량용 주차궤적 도출방법
JP2013241088A (ja) * 2012-05-21 2013-12-05 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
JP2014065342A (ja) * 2012-09-24 2014-04-17 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム
KR101426468B1 (ko) * 2013-05-07 2014-08-05 현대모비스 주식회사 Avm 상에서의 차량의 주차 안내 방법
KR20150061422A (ko) * 2013-11-27 2015-06-04 현대모비스 주식회사 자동 주차 보조 시스템

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113320526A (zh) * 2018-12-28 2021-08-31 百度在线网络技术（北京）有限公司 自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质
CN113320526B (zh) * 2018-12-28 2022-08-30 百度在线网络技术（北京）有限公司 自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR101915166B1 (ko) 2018-11-06
CN108263373B (zh) 2023-05-30
US20180186365A1 (en) 2018-07-05
EP3343439A3 (en) 2018-08-29
US10449955B2 (en) 2019-10-22
CN108263373A (zh) 2018-07-10
EP3343439B1 (en) 2021-09-01
EP3343439A2 (en) 2018-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101915166B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
KR101915165B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
KR101915167B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
US11393340B2 (en) Automatic parking system and automatic parking method
KR101915164B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
KR101915162B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
US10906530B2 (en) Automatic parking system and automatic parking method
US10919574B2 (en) Automatic parking system and automatic parking method
US20210197807A1 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling vehicle
JP6481670B2 (ja) 自動運転システム
KR101915163B1 (ko) 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
US20230294682A1 (en) Driver assistance system and vehicle including the same
KR20180085545A (ko) Adas를 위한 카메라 시스템과, 차량 제어 장치 및 방법
KR20180085530A (ko) Adas를 위한 카메라 시스템과, 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법
KR20180085548A (ko) Adas를 위한 카메라 시스템과 이를 이용한 주행 보조 시스템
KR20180085529A (ko) Adas를 위한 카메라 시스템과, 긴급제동 시스템 및 방법
KR20180085528A (ko) Adas를 위한 카메라 시스템과 이를 이용한 주행 보조 시스템
KR20180085531A (ko) Adas를 위한 카메라 시스템과 이를 이용한 주행 보조 시스템
KR20180085551A (ko) Adas를 위한 카메라 시스템과 이를 이용한 주행 보조 시스템
KR20230158694A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
CN117246317A (zh) 执行最小风险操纵的车辆和操作该车辆的方法
CN115440068A (zh) 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、程序

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant