CN117246317A - 执行最小风险操纵的车辆和操作该车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种执行最小风险操纵的车辆和操作该车辆的方法。该方法包括：响应于判断车辆的状态存在异常而生成车辆的最小风险操纵请求；响应于生成最小风险操纵请求，基于车辆的状态，从多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型；以及基于所选择的最小风险操纵类型来执行最小风险操纵。

Description

执行最小风险操纵的车辆和操作该车辆的方法
技术领域
各种实施例涉及一种执行最小风险操纵的车辆和操作该车辆的方法。
背景技术
最近，正在开发高级驾驶辅助系统(ADAS)，以辅助驾驶员操作车辆。ADAS有多个子技术类别，并且可以为驾驶员提供便利。这种ADAS也被称为自主驾驶系统或“自动驾驶系统”的简称ADS。
另一方面，当车辆执行自主驾驶时，可能会发生意外事故或事件，如果没有针对这样的事件执行适当的响应以将与附近车辆碰撞的风险最小化，则车辆可能处于危险状态。
发明内容
各种实施例涉及一种执行最小风险操纵的车辆和操作该车辆的方法。特定实施例涉及一种车辆和操作该车辆的方法，该车辆当在高速公路上行驶中发生意外事故或事件时执行最小风险操纵以将与附近车辆碰撞的风险最小化。
本公开的各种实施例可以提供一种针对车辆在高速公路上自主驾驶期间发生的事件而选择最小风险操纵类型以将与相邻车辆碰撞的风险最小化并且将车辆停在安全区域的方法。
另外，本公开的各种实施例可以提供一种寻找车辆可以通过最小风险操纵停车的安全区域的方法。
本公开的实施例可解决的技术问题不限于上述技术问题，本发明所属领域的普通技术人员可以通过以下描述清楚地理解上述未提及的其他技术问题。
根据本公开的各种实施例，一种操作车辆的方法可以包括：响应于确定车辆的状态存在异常，生成车辆的最小风险操纵请求；响应于生成最小风险操纵请求，基于车辆的状态从多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型；以及基于所选择的最小风险操纵类型来执行最小风险操纵。
根据本公开的各种实施例，一种车辆可以包括：传感器，被配置为检测车辆组件的状态信息和车辆的周围环境信息；处理器，被配置为基于来自传感器的信息来监测车辆的状态并控制车辆的自主驾驶，响应于确定车辆的状态存在异常生成车辆的最小风险操纵请求，响应于生成最小风险操纵请求基于车辆的状态从多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型，以及基于所选择的最小风险操纵类型来执行最小风险操纵；以及控制器，被配置为根据处理器的控制来控制车辆的操作。
根据本公开的各种实施例，多个最小风险操纵类型可以包括：车辆被配置为在行驶到车辆碰撞的风险最小化的安全区域后停车的安全区域停车类型。
根据本公开的各种实施例，安全区域停车类型可以包括：全肩停车类型、半肩停车类型、道路合流点停车类型和高速公路入口合流点停车类型。
根据本公开的各种实施例，从多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型可以包括：搜索安全区域；在发现的安全区域之中选择一个安全区域；以及根据所选择的安全区域的类型选择最小风险操纵类型。
根据本公开的各种实施例，搜索安全区域可以包括：基于路肩的宽度大于预设的第一阈值，将路肩判断为安全区域。根据实施例，第一阈值可以设置为车辆的宽度-进入行驶车道的最大允许宽度+0.75m。
根据本公开的各种实施例，搜索安全区域可以包括：当路肩的宽度小于车辆的宽度+0.75m时，将安全区域判断为半肩停车类型；以及当路肩的宽度大于车辆的宽度+0.75m时，将安全区域判断为全肩停车类型。
根据本公开的各种实施例，搜索安全区域可以包括：基于道路合流点之前的两条道路的最近行驶车道之间的距离大于预设的第二阈值时，将道路合流点判断为安全区域中的一个。
根据本公开的各种实施例，搜索安全区域可以包括：基于道路合流点之前的两条道路的最近行驶车道之间的距离大于预设的第二阈值并且从道路合流点到距离大于预设的第二阈值的位置的距离小于或等于预设的第三阈值，将道路合流点判断为安全区域中的一个。
根据本公开的各种实施例，搜索安全区域可以包括：当进入到左侧行驶车道的距离小于左侧行驶车道的宽度(WL)-车辆的最大宽度(Wv)-0.75m并且进入右侧行驶车道的距离小于右侧行驶车道的宽度(WR)-车辆的最大宽度(Wv)-0.75m时，将道路合流点判断为安全区域。
根据本公开的各种实施例，搜索安全区域可以包括：当路肩和入口车道的宽度之和大于预设的第四阈值并且从入口车道与行驶车道合流从而终止的最终合流点到所述和大于预设的第四阈值的位置的距离小于或等于预设的第五阈值时，将高速公路入口合流点判断为安全区域。
根据本公开的各种实施例，搜索安全区域可以包括：仅在车辆的感兴趣区域内搜索安全区域。
根据本公开的各种实施例，在发现的安全区域之中选择一个安全区域可以包括：在发现的安全区域之中选择具有最近距离的安全区域。
根据本公开的各种实施例，在发现的安全区域之中选择一个安全区域可以包括：基于根据安全区域的类型设置的优先级，在发现的安全区域之中选择具有最高优先级的安全区域。
根据本公开的各种实施例，多个最小风险操纵类型可以包括车辆在行驶到安全区域之前停车的紧急停车类型，并且紧急停车类型可以包括直行停车类型和车道内停车类型。
根据本公开的各种实施例，在多个最小风险操纵类型之中选择一个最小风险操纵类型可以包括：基于车辆能够执行制动控制、横向控制、车道检测和路肩检测，选择安全区域停车类型；基于车辆能够执行制动控制和横向控制但是不能执行车道检测和路肩检测，选择车道内停车类型；以及基于车辆只能执行制动控制但是不能执行横向控制、车道检测和路肩检测，选择直行停车类型。
根据本公开的各种实施例，即使车辆由于在自主驾驶期间发生的故障等事件而处于危险状态，也可以执行能够消除危险情况的最小风险操纵。因此，车辆可以有利地脱离危险状态，并且其状态可以改变为最小危险状态，从而可以进一步提高车辆的行驶稳定性。
通过本公开的实施例可以获取的效果不限于上述效果，并且本领域技术人员将根据以下描述清楚本文未描述的其他效果。
附图说明
图1是示出根据本公开的各种实施例的车辆的概念结构的视图。
图2是示出根据本公开的各种实施例的最小风险操纵类型的视图。
图3是示出根据本公开的各种实施例的执行车辆的最小风险操纵的操作的流程图。
图4是当车辆确定执行安全区域停车时确定最小风险操纵类型的方法的流程图。
图5是说明在路肩的情况下判断安全区域的示例的视图。
图6是说明在道路合流点的情况下判断安全区域的示例的视图。
结合附图描述，相同或相似的附图标记可以用于相同或相似的组件。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述各种实施例。
关于本公开中描述的多个实施例，每个实施例可以是独立的实施例，但如果它们彼此不冲突，则可以组合并实现两个或更多实施例。
图1是示出根据本公开的各种实施例的车辆的概念结构的视图。
参照图1，车辆100可以支持自主驾驶。根据实施例，车辆100可以在没有驾驶员的操作的情况下执行转向、加速、制动、换挡(shift)或停车，并且可以在驾驶员介入操作时，在驾驶员的控制下驾驶。例如，车辆100可以是指能够以根据汽车工程师学会(SAE)的等级3或更高等级执行自主驾驶的车辆，但本公开并不限于此。
例如，本文描述的自主驾驶可以包括诸如以下的ADS功能中的至少一种：行人检测和碰撞减轻系统(PDCMS)、车道变更决策辅助系统(LCDAS)、车道偏离报警系统(LDWS)、自适应巡航控制(ACC)、车道保持辅助系统(LKAS)、道路边界偏离预防系统(RBDPS)，曲线速度预警系统(CSWS)、车辆前向碰撞预警系统(FVCWS)、低速跟随(LSF)等。
车辆100可以包括传感器110、控制器120、处理器130、显示器140、通信装置150以及存储装置160。
传感器110可以感测车辆100的周围环境，并且生成与车辆100周围环境相关的数据。根据实施例，传感器110可以包括摄像头、光检测和测距(LIDAR)传感器、无线电检测和测距(RADAR)传感器和位置传感器中的至少一种。
摄像头可以拍摄车辆100的周围环境，并根据拍摄结果生成车辆100的周围环境的图像。摄像头可以检测车辆100的前方、后方和/或侧向，并且可以根据检测结果生成图像数据。例如，摄像头可以生成车辆100的前方、后方和/或侧向上的其他物体(例如，其他车辆、人、物体、车道或障碍物)的图像数据。
根据实施例，摄像头可以包括图像传感器、图像处理器和摄像头MCU。例如，图像传感器可以感测通过镜头拍摄的主体的图像，图像处理器可以从图像传感器接收数据并进行处理，并且摄像头MCU可以从图像处理器接收数据。
LIDAR传感器可以利用光或激光检测车辆100的前方、后方和/或侧向，并且可以根据检测结果生成检测数据。例如，LIDAR传感器可以检测或识别位于车辆100的前方、后方和/或侧向的其他物体(例如，其他车辆、人、物体、车道或障碍物)。
根据实施例，LIDAR传感器可以包括激光发射模块、激光检测模块、信号收集和处理模块以及数据发送和接收模块，并且激光器的光源可以是波长在250nm至11μm的波长范围内的光源或者波长可调激光器。另外，根据信号调制方法，LIDAR传感器可以分为飞行时间(TOF)方法和相移(phase shift)方法。
RADAR传感器可以利用电磁波(或无线电波)检测车辆100的前方、后方和/或侧向，并且可以根据检测结果生成检测数据。例如，RADAR传感器可以检测或识别位于车辆100的前方、后方和/或侧向的其他物体(例如，其他车辆、人、物体、车道或障碍物)。
RADAR传感器可以利用调频载波(FMCW)或脉冲载波的方法，在30度的水平角度范围中检测前方远至150m处的物体。RADAR传感器可以处理根据检测结果生成的数据，并且这种处理可以包括放大感测到的前方物体或者聚焦整个视场中的物体的区域。
位置传感器可以测量车辆100的当前位置。根据实施例，位置传感器可以包括GPS传感器，并且GPS传感器可以利用与卫星的通信来测量车辆100的位置、速度和当前时间。根据实施例，GPS传感器可以测量从卫星发射的无线电波的延迟时间，并且根据与卫星轨道的距离获得车辆100的位置。
控制器120可以根据处理器130的控制来控制车辆100的操作。根据实施例，控制器120可以控制车辆100的转向、驱动、制动和换挡。例如，控制器120可以控制用于执行车辆100的转向、驱动、制动和换挡的每个组件。
控制器120可以根据处理器130的控制来控制车辆100的转向。根据实施例，控制器120可以执行驱动方向盘的马达驱动动力转向(MDPS)系统的控制。例如，当预计车辆发生碰撞时，控制器120可以控制车辆向能够避免碰撞或者使损害最小化的方向的转向。
控制器120可以根据处理器130的控制来控制车辆100的驱动。根据实施例，控制器120可以执行车辆100的减速或加速或者发动机的启动/关闭。例如，控制器120可以根据处理器130的控制来执行加速或减速，并且可以在车辆的驾驶开始或结束时执行发动机的启动/关闭。
另外，控制器120可以在没有驾驶员控制的情况下控制车辆100的行驶。例如，控制器120可以根据处理器130的控制来执行车辆100的自主驾驶。
控制器120可以根据处理器130的控制来控制车辆100的制动器。根据实施例，控制器120可以控制是否操作车辆100的制动器并控制制动器的踏板力。例如，当预计发生碰撞时，控制器120可以控制自动操作紧急制动器。
处理器130可以控制车辆100的整体操作。处理器130可以是能够整体控制车辆100中的组件的电子控制单元(ECU)。例如，处理器130可以包括能够执行算术处理的中央处理单元(CPU)或微处理单元(MCU)。另外，可以有至少一个处理器130，并且在这种情况下，每个处理器130都独立地操作不同的功能以控制车辆100中的组件，或者根据另一实施例，它们彼此关联地交换数据以整体地控制车辆100中的组件。
处理器130可以执行与车辆100的控制相关的判断，并且可以根据判断结果来控制控制器120。根据实施例，处理器130可以从传感器110接收数据，并且基于接收到的数据生成用于控制控制器120的控制命令。处理器130可以将控制命令发送到控制器120。另外，处理器130可以接收驾驶员的输入或控制，并且根据驾驶员的输入来控制控制器120。
另一方面，在以上描述中，在控制器120和处理器130是分开的组件的假设下进行了描述，但根据实施例，控制器120和处理器130可以集成为一个组件。例如，控制器120和处理器130可以集成为一个装置并一起工作。
显示器140可以可视地显示与车辆100相关的信息。根据实施例，显示器140可以根据处理器130的控制向车辆100的驾驶员提供与车辆100有关的各种信息。例如，显示器140可以根据处理器130的控制可视地显示车辆100的当前状态。
通信装置150可以与车辆100的外部进行通信。根据实施例，通信装置150可以根据处理器130的控制从车辆100的外部接收数据或者向车辆100的外部发送数据。例如，通信装置150可以利用无线通信协议或有线通信协议来执行通信。
例如，车辆100可以利用通信装置150与另一车辆(车辆对车辆)或与基础设施(车辆对基础设施)进行通信。
存储装置160可以存储操作处理器130所需的编程软件和各种设置信息。当车辆启动或电源接通时，处理器130可以通过从存储装置160读取软件代码来进行操作。另外，处理器130还可以将操作期间生成的输入数据和输出数据临时存储在存储装置160中。
当具有如图1所示的车辆的概念结构的车辆正在执行自主驾驶并发生例如意外事故的事件时，车辆的自主驾驶功能迫切需要尝试停车，以将与附近车辆碰撞的风险最小化。
在本公开的实施例中，提出可由在高速公路上执行自主驾驶的车辆尝试的最小风险操纵类型，并且提供一种用于根据车辆的状态判断应该使用何种最小风险操纵类型的装置和方法。
图2是示出根据本公开的各种实施例的最小风险操纵类型的视图。
参照图2，最小风险操纵类型主要可以分为安全区域停车和紧急停车。紧急停车对应于在车辆难以行驶到安全区域的紧急情况下的停车，并且当车辆能够行驶到高速公路安全区域时，可以执行安全区域停车。此处，安全区域可以是指处于车辆碰撞的风险可以最小化的最小风险状况(MRC)下的区域。
紧急停车可以包括直行停车(类型5)和车道内停车(类型6)。当车辆100仅能够执行制动控制时，其仅可以执行直行停车，并且当车辆100能够执行制动控制、横向控制和附加的车道检测但不能执行路肩检测时，其可以执行车道内停车。
安全区域停车是指在车辆100行驶到高速公路的安全区域后停车，并且可以包括以下类型中的至少一种：全肩停车(类型1)、半肩停车(类型2)、道路合流点停车(类型3)和高速公路入口合流点停车(类型4)。上述类型的分类是根据高速公路中的典型安全区域类型设置的，如果有附加的安全区域类型，则可以相应地增加最小风险操纵类型。
当车辆100能够执行制动控制、横向控制、车道检测以及路肩检测中的至少一种时，可以执行安全区域停车。
如有必要，车辆100可以选择并执行图2中所示的最小风险操纵类型中的一种。
图3是示出根据本公开的各种实施例的执行车辆的最小风险操纵的操作的流程图。
参照图3，在操作S10中，车辆100可以获取启动最小风险操纵(MRM)的请求。根据实施例，当车辆100启动并且车辆100开始以预定速度或更高速度移动时，处理器130可以生成启动最小风险操纵功能的请求。可选地，处理器130可以获取车辆100和车辆100的周围环境的状态信息，并基于所获取的状态信息生成最小风险操纵请求。根据实施例，当判断车辆的至少一个状态存在异常时，可以生成车辆的最小风险操纵请求。可选地，处理器130可以通过通信装置150或传感器110获取从外部接收的最小风险操纵请求。最小风险操纵请求可以指使得车辆100执行最小风险操纵的任意命令。
在操作S20中，当存在最小风险操纵请求时，车辆100可以执行最小风险操纵功能。
最小风险操纵功能可以包括监测车辆的状态，确定最小风险操纵类型，以及根据所确定的最小风险操纵类型执行最小风险操纵。
在操作S21中，车辆100可以监测车辆100的状态。根据实施例，车辆100可以监测至少为驾驶车辆所需的车辆100的组件和功能的状态。根据实施例，车辆100可以利用传感器110等来监测是否执行车辆的制动控制、横向控制、车道检测和路肩检测等。
在操作S23中，车辆100可以基于监测到的信息来确定车辆的最小风险操纵类型。根据各种实施例，车辆100可以确定是进行紧急停车还是安全区域停车。
当确定车辆100进行紧急停车时，车辆100可以附加地确定是进行直行停车(类型5)还是车道内停车(类型6)。根据实施例，当车辆能够仅执行制动控制时，车辆可以将直行停车(类型5)确定为最小风险操纵类型。根据另一示例性实施例，当车辆能够至少执行制动控制、横向控制和车道检测时，车辆100可以确定进行车道内停车(类型6)。在弯曲道路的情况下，如果进行直行停车，则车辆可能会驶出其车道并进入另一车道，因此风险可能比车道内停车的风险更大。因此，车辆100可以确定将车道内停车作为最小风险操纵类型。
当车辆100确定执行安全区域停车时，车辆100可以选择最佳的安全区域，并与所选择的安全区域类型相对应，将类型1至4中的一个确定为最小风险操纵类型。
图4是当车辆确定将执行安全区域停车时确定最小风险操纵类型的方法的流程图。
参照图4，在操作S110中，当确定车辆100执行安全区域停车时，车辆100可以搜索感兴趣区域(ROI)内的安全区域。也就是说，车辆100可以搜索感兴趣区域内的诸如图2中设置的路肩、道路合流点和高速公路入口合流点的安全区域。根据实施例，车辆100可以预设与可执行的最小风险操纵类型相对应的安全区域类型，并且仅搜索相应的安全区域类型。
在操作S120中可以判断是否存在两个或更多安全区域，并且当仅发现一个安全区域时，在操作S130中可以将所发现的安全区域选择作为停车目的地。当发现多个安全区域时，在操作S140中，可以根据预设标准选择最佳的安全区域作为停车目的地。
在操作S150中，可以根据所选择的安全区域类型来确定最小风险操纵类型。根据实施例，当所选择的安全区域类型是路肩时，可以选择全肩停车(类型1)和半肩停车(类型2)中的一种。此时，如果给予具有最小风险的类型以更高的优先级，则可以将全肩停车(类型1)而不是半肩停车类型(类型2)确定为最小风险操纵类型。根据另一实施例，在操作S120或操作S130中选择的安全区域类型可以是半肩或者全肩。然后，可以相应地将半肩停车(类型2)或全肩停车(类型1)确定为最小风险操纵类型。根据另一实施例，当所选择的安全区域类型是道路合流点或高速公路入口合流点时，车辆100可以将道路合流点停车(类型3)或高速公路入口合流点停车(类型4)确定为最小风险操纵类型。
在下文中，针对操作S110中的安全区域搜索，提出用于判断每种安全区域类型的安全区域的条件。
图5是说明在路肩的情况下判断安全区域的示例的视图。
参照图5，车辆500可以停在路肩的安全区域内。此处，车辆可以完全停在路肩内或部分进入路肩。在车辆500进入行驶车道时停车的情况下，可以设置停车的车辆500允许进入行驶车道的最大允许宽度Mt。最大允许宽度Mt可以定义为确保行驶车道中行驶的车辆510可以通过碰撞规避侧向操纵(CELM)来规避碰撞的横向空间的宽度。根据实施例，最大允许宽度Mt需要小于通过从行驶车道的宽度W减去沿着行驶车道行驶的车辆510的最大宽度而获得的值。即，可以是Mt<W-Wv。根据另一实施例，在沿着行驶车道行驶的车辆510沿着行驶车道的中心行驶的假设下，可以是Mt<(W-Wv)/2。
另外，当路肩的宽度大于预设阈值时，可以将路肩判断为安全区域。根据实施例，预设阈值可以确定为Wv1-Mt+0.75，并且当路肩宽度Ms大于预设阈值时，可以将路肩判断为安全区域。特别是，当满足Ms≥Wv1+0.75时，可以将路肩判断为可以全肩停车的安全区域。此处，Wv1可以是表示本车辆的宽度的值。
图6是说明在道路合流点的情况下判断安全区域的示例的视图。
参照图6，车辆600可以停在不允许车辆行驶的区域中，该区域靠近在同一方向上延伸的两条道路彼此交汇的道路合流点。根据实施例，在两条彼此交汇的道路上存在路肩，并且路肩可以在道路合流点之前首先交汇。另外，该区域可以是不允许车辆行驶的区域。因此，当道路合流点之前、路肩交汇并且不允许车辆行驶的区域的宽度大于预设值时，车辆600可以判断安全区域。即，当道路合流点之前的两条道路的最近行驶车道之间的距离大于预设值时，车辆600可以将其判断为安全区域。在这种情况下，两条道路中最近的车道之间的距离可以是每条行驶车道的相邻外线(例如，用于与路肩区分的线)之间的距离。根据另一实施例，如图6所示，不允许车辆行驶的区域的宽度可以随着远离道路合流点而增加。在这种情况下，当作为距离道路合流点预设距离内并且不允许车辆行驶的区域的宽度大于预设值时，车辆600可以将该区域判断为安全区域安全区域。此处，车辆600可以在进入两条道路的行驶车道时停车，并且可以设置允许停车的车辆600进入两条行驶车道的最大允许宽度(MtL、MtR)。最大允许宽度Mt可以在满足允许在每个行驶车道中行驶的车辆610和620在不改变车道的情况下避开停车的车辆的条件时设置。根据实施例，左侧最大允许宽度(MtL)需要小于通过从左侧行驶车道的宽度(WL)减去沿着行驶车道行驶的车辆610的最大宽度(Wv)加上0.75m的值而获得的值。即，可以是MtL<WL-Wv-0.75。右侧最大允许宽度(MtR)需要小于通过从右侧行驶车道的宽度(WR)减去沿着行驶车道行驶的车辆620的最大宽度(Wv)加上0.75m的值而获得的值。即，可以是MtR<WR-Wv-0.75。作为附加条件，最大允许宽度可以小于1m。那么，可以是MtL＝min(WL-Wv-0.75,1.0)和MtR＝min(WR-Wv-0.75,1.0)。此处，“min”可以指在两个数字中取较小值的函数。此外，根据上述公式，当MtL或MtR小于0时，MtL或MtR可以设置为0。
对于高速公路入口合流点(类型4)，类似于图5中的路肩停车，当高速公路入口合流点附近的入口车道和入口车道旁边的路肩的宽度之和大于预设阈值时，可以被判断为安全区域，或者附加地，对于高速公路入口合流点，只有当其在距离最终合流点的预设距离内时，可以被判断为安全区域。此处，最终合流点可以指入口车道与行驶车道合流从而终止的点，即入口车道的结束区域或消失点。
返回参照图4，当在操作S120中发现多个安全区域时，在操作S140中可以基于设置的标准来选择最佳安全区域。
在操作S140中选择最佳安全区域的标准的一个实施例可以是从感兴趣区域到安全区域的距离。根据实施例，可以优先选择最靠近当前车辆位置的安全区域。
可以基于不同的标准预先设置类型之间的优先级，并根据优先级选择最佳安全区域。根据实施例，全肩停车可以比半肩停车反映(reflect)更高的优先级。另外，半肩停车可以比道路合流点停车和高速公路入口合流点停车反映更高的优先级，并且道路合流点停车和高速公路入口合流点停车可以具有相同的优先级。
据此，即使与车辆的距离更大，也可以优先选择能够全肩停车的安全区域，而不是能够半肩停车的安全区域。
作为另一标准，可以通过反映类型的优先级和距离这两者来选择最佳安全区域。根据实施例，如果基于车辆的状态来确定车辆可以行驶的距离，则可以在相应的距离内选择具有更高优先级的安全区域。
选择最佳安全区域的方法不限于上述建议的方法，还可以根据车辆的驾驶情况通过另外的各种方法来选择最佳安全区域。
返回参照图3，在操作S25中，车辆100可以执行所确定的最小风险操纵类型。
车辆100可以执行以下中的至少一种：车辆停车、控制车辆转向、保持车道、提供视觉、听觉和触觉警报、车辆减速、车辆加速、启动/终止自主驾驶、关闭车辆、发送紧急信号、控制应急灯、减速警告、控制刹车灯、将控制权限转移给另一名乘客以及远程控制以执行最小风险操纵类型。例如，车辆100的处理器130可以向控制器120发送与所确定的最小风险操纵类型对应的控制命令，并且控制器120可以根据控制命令控制车辆100。
在操作S25中执行确定的最小风险操纵类型之后，在S30中，车辆可以停车并且可以处于最小风险状态。当车辆100达到最小风险状态时，可以关闭自主驾驶系统或关闭车辆100。
另外，在操作S20期间，车辆100可以允许用户的介入(S40)。因此，当用户的介入发生时，车辆100可以停止最小风险操纵功能，并由用户接管车辆100的操纵。
在本公开的实施例中，当车辆由于自主驾驶期间发生的故障等事件而处于危险状态时，车辆可以根据上述方法执行能够将风险最小化的最小风险操纵功能。因此，车辆可以脱离危险，并且其状态可以变为最小危险状态，从而可以进一步提高车辆的行驶稳定性。

Claims (21)

1.一种操作车辆的方法，包括：
响应于判断所述车辆的状态存在异常而生成所述车辆的最小风险操纵请求；
响应于生成所述最小风险操纵请求，基于所述车辆的状态，从多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型，以及
基于所选择的最小风险操纵类型执行最小风险操纵。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个最小风险操纵类型包括所述车辆在行驶到车辆碰撞风险最小化的安全区域后停车的安全区域停车类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述安全区域停车类型包括：全肩停车类型、半肩停车类型、道路合流点停车类型和高速公路入口合流点停车类型。
4.根据权利要求3所述的方法，其中从所述多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型包括：
搜索安全区域；
在发现的所述安全区域中选择一个安全区域；以及
根据选择的所述一个安全区域的类型选择所述最小风险操纵类型。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，搜索所述安全区域包括：基于路肩的宽度大于预设的第一阈值，将所述路肩判断为所述安全区域中的一个。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，搜索所述安全区域包括：基于道路合流点之前的两条道路的最近行驶车道之间的距离大于预设的第二阈值，将所述道路合流点判断为所述安全区域中的一个。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，搜索所述安全区域包括：基于所述道路合流点之前的所述两条道路的所述最近行驶车道之间的距离大于预设的所述第二阈值并且从所述道路合流点到所述距离大于预设的所述第二阈值的位置的距离小于或等于预设的第三阈值，将所述道路合流点判断为所述安全区域中的一个。
8.根据权利要求4所述的方法，其中，搜索所述安全区域包括：基于路肩和入口车道的宽度之和大于预设的第四阈值并且从所述入口车道与行驶车道合流从而终止的最终合流点到所述和大于预设的第四阈值的位置的距离小于或等于预设的第五阈值，将所述高速公路入口合流点判断为所述安全区域中的一个。
9.根据权利要求4所述的方法，其中，搜索所述安全区域包括：仅在所述车辆的感兴趣区域内搜索所述安全区域。
10.根据权利要求4所述的方法，其中，在发现的所述安全区域之中选择所述一个安全区域包括：在发现的所述安全区域之中选择具有最近距离的安全区域。
11.根据权利要求4所述的方法，其中，在发现的所述安全区域之中选择所述一个安全区域包括：基于根据所述安全区域的类型设置的优先级，在发现的所述安全区域之中选择具有最高优先级的安全区域。
12.根据权利要求2所述的方法，其中：
所述多个最小风险操纵类型包括所述车辆在行驶到所述安全区域之前停车的紧急停车类型；并且
所述紧急停车类型包括直行停车类型和车道内停车类型。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，从所述多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型包括：
基于所述车辆能够执行制动控制、横向控制、车道检测和路肩检测，选择所述安全区域停车类型；
基于所述车辆能够执行所述制动控制和所述横向控制，但不能执行所述车道检测和所述路肩检测，选择所述车道内停车类型；以及
基于所述车辆能够执行所述制动控制但不能执行所述横向控制、所述车道检测和所述路肩检测，选择所述直行停车类型。
14.一种车辆，包括：
传感器，检测所述车辆的组件的状态信息和所述车辆的周围环境信息；
处理器，被配置为：
基于来自所述传感器的信息监测所述车辆的状态并控制所述车辆的自主驾驶；
响应于判断所述车辆的状态存在异常而生成所述车辆的最小风险操纵请求；
响应于生成的所述最小风险操纵请求，基于所述车辆的状态，从多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型；并且
根据所选择的最小风险操纵类型来执行最小风险操纵；以及控制器，根据所述处理器的控制来控制所述车辆的操作。
15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述多个最小风险操纵类型包括所述车辆在行驶到车辆碰撞风险最小化的安全区域后停车的安全区域停车类型。
16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述安全区域停车类型包括：全肩停车类型、半肩停车类型、道路合流点停车类型和高速公路入口合流点停车类型。
17.根据权利要求16所述的车辆，其中，为了从所述多个最小风险操纵类型之中选择最小风险操纵类型，所述处理器被配置为：
搜索安全区域；
在发现的所述安全区域之中选择一个安全区域；并且
根据选择的所述一个安全区域的类型选择所述最小风险操纵类型。
18.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述处理器基于路肩的宽度大于预设的第一阈值，将所述路肩判断为所述安全区域中的一个。
19.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述处理器基于道路合流点之前的两条道路的最近行驶车道之间的距离大于预设的第二阈值，将所述道路合流点判断为所述安全区域中的一个。
20.根据权利要求19所述的车辆，其中，所述处理器基于所述道路合流点之前的所述两条道路的所述最近行驶车道之间的距离大于预设的所述第二阈值并且从所述道路合流点到所述距离大于预设的所述第二阈值的位置的距离小于或等于预设的第三阈值，将所述道路合流点判断为所述安全区域中的一个。
21.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述处理器基于路肩和入口车道的宽度之和大于预设的第四阈值并且从所述入口车道与行驶车道合流从而终止的最终合流点到所述和大于预设的第四阈值的位置的距离小于或等于预设的第五阈值，将所述高速公路入口合流点判断为所述安全区域中的一个。
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