KR20230173252A - 최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법 - Google Patents

최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법 Download PDF

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KR20230173252A
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민영빈
윤철환
장찬종
송봉섭
이지민
이성우
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명은 고속도로에서 주행 시 예측하지 못한 사고 또는 이벤트가 발생한 경우 주변 차량과의 충돌 위험을 최소화하기 위한 최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법에 관한 것으로, 차량의 작동 방법은 차량의 상태 중 적어도 하나에 이상이 있다고 판단한 경우 상기 차량의 최소 위험 조작 요청을 생성하는 동작, 상기 최소 위험 조작 요청이 생성된 경우, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하는 동작, 상기 선택한 최소 위험 조작 유형에 따라 최소 위험 조작을 실행하는 동작을 포함할 수 있다.

Description

최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법{VEHICLE FOR PERFORMING MINIMAL RISK MANEUVER AND METHOD OF OPERATING THE VEHICLE}
다양한 실시 예는 고속도로에서 주행 시 예측하지 못한 사고 또는 이벤트가 발생한 경우 주변 차량과의 충돌 위험을 최소화하기 위한 최소 위험 조작을 수행하기 위한 차량 및 상기 차량의 작동 방법에 관한 것이다.
최근 운전자의 운전을 돕기 위하여 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems; ADAS)이 개발되고 있다. ADAS는 복수의 하부 기술 분류를 갖고 있으며, 운전자에게 상당한 편의를 제공할 수 있다. 이러한 ADAS는 자율 주행이라고 불리기도 하고, ADS(Automated Driving System)이라고 불리기도 한다.
한편, 차량이 자율 주행을 수행하는 경우, 예측하지 못한 사고 또는 이벤트가 발생할 수 있고, 이러한 이벤트에 대해서는 주변 차량과의 충돌 위험을 최소화하는 적절한 대처가 수행되지 않는 경우 차량은 위험한 상태에 놓일 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예는 차량이 고속도로 자율 주행 중에 발생하는 이벤트에 대해 주변 차량과의 충돌 위험을 최소화하고 안전지대에 정차하기 위한 최소 위험 조작 유형을 선택하는 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시의 다양한 실시 예에는 최소 위험 조작을 통해 차량이 정차할 수 있는 안전지대를 찾는 방법을 제공할 수 있다.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 차량의 작동 방법은 차량의 상태 중 적어도 하나에 이상이 있다고 판단한 경우 상기 차량의 최소 위험 조작 요청을 생성하는 동작, 상기 최소 위험 조작 요청이 생성된 경우, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하는 동작, 상기 선택한 최소 위험 조작 유형에 따라 최소 위험 조작을 실행하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 차량은 상기 차량의 구성 요소의 상태 정보 및 상기 차량의 주변 환경 정보를 검출하는 센서, 상기 센서로부터 오는 정보에 기초하여 상기 차량의 상태를 모니터링하고, 상기 차량의 자율주행을 제어하는 프로세서 및 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 차량의 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는 차량의 상태 중 적어도 하나에 이상이 있다고 판단한 경우 상기 차량의 최소 위험 조작 요청을 생성하고, 상기 최소 위험 조작 요청이 생성된 경우, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하고, 상기 선택한 최소 위험 조작 유형에 따라 최소 위험 조작을 실행할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 복수의 최소 위험 조작 유형은 차량의 충돌 위험이 최소화된 영역인 안전지대까지 주행 후 정차하는 안전지대 정차 유형을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대 정차 유형은 완전 갓길 정차 유형, 반갓길 정차 유형, 도로 합류점 정차 유형 및 고속도로 입구 합류점 정차 유형을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하는 동작은 안전지대를 검색하는 동작, 검색된 안전지대 중에서 하나의 안전지대를 선택하는 동작 및 선택된 안전지대의 유형에 따라 최소 위험 조작 유형을 선택하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대를 검색하는 동작은 갓길의 경우, 갓길의 폭이 기설정된 제1 임계 값보다 큰 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 상기 제1 임계 값은 (상기 차량의 폭- 주행 차선에 침범 가능한 최대 허용 폭 + 0.75m)로 설정될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대를 검색하는 동작은 상기 갓길의 폭이 (상기 차량의 폭 + 0.75m) 보다 작은 경우에는 반갓길 정차 유형의 안전지대로 판단하는 동작 및 상기 갓길의 폭이 (상기 차량의 폭 + 0.75m) 보다 큰 경우에는 완전 갓길 정차 유형의 안전지대로 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대를 검색하는 동작은 도로 합류점의 경우, 상기 도로 합류점 이전에 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 거리가 기설정된 제2 임계 값보다 큰 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대를 검색하는 동작은 상기 도로 합류점의 경우, 상기 도로 합류점 이전에 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 폭이 기설정된 제2 임계 값보다 크고, 상기 폭이 기설정된 제2 임계 값보다 큰 위치가 상기 도로 합류점에서의 거리가 미리 설정된 제3 임계 값 이하인 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대를 검색하는 동작은 도로 합류점의 경우, 왼쪽 주행 차선으로의 침범 거리가 (왼쪽 주행 차선의 폭(WL)- 차량의 최대 폭(Wv)-0.75m)보다 작고, 오른쪽 주행 차선으로의 침범 거리가 (오른쪽 주행 차선의 폭(WR)- 차량의 최대 폭(Wv)-0.75m)보다 작도록 되는 영역을 안전지대로 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대를 검색하는 동작은 고속도로 입구 합류점의 경우, 갓길과 진입 차선의 폭의 합이 기설정된 제3 임계 값보다 크고, 상기 진입 차선이 주행 차선과 병합하여 없어지는 최종 합류점에서 미리 설정된 제1 거리 이내에 있는 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 안전지대를 검색하는 동작은 상기 차량의 관심영역(region of interest) 내에서만 상기 안전지대를 검색하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 검색된 안전지대 중에서 하나의 안전지대를 선택하는 동작은 상기 검색된 안전지대 중에서 거리가 가장 가까운 안전지대를 선택하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 검색된 안전지대 중에서 하나의 안전지대를 선택하는 동작은 상기 안전지대의 유형에 따라 설정된 우선순위에 기초하여 상기 검색된 안전지대 중에서 가장 우선순위가 높은 안전지대를 선택하는 동작을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 복수의 최소 위험 조작 유형은 긴급 정차 유형을 포함하고, 상기 긴급 정차 유형은 상기 안전지대까지 주행하지 못하고 정차하는 유형으로써 직진 정차 유형 및 차선 내 정차 유형을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하는 동작은 상기 차량이 제동 제어, 횡방향 제어, 차선 검출 및 갓길 검출이 가능한 경우, 안전지대 정차 유형을 선택하는 동작, 상기 차량이 제동 제어, 횡방향 제어가 가능한 경우 상기 차선 내 정차 유형을 선택하는 동작 및 상기 차량이 제동 제어만 가능한 경우 상기 직진 정차 유형을 선택하는 동작을 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예들에 따라, 차량이 자율 주행 중 발생한 고장과 같은 이벤트에 의해 위험에 처하더라도, 상기 위험을 제거할 수 있는 최소 위험 조작을 수행할 수 있다. 이에 따라, 상기 차량은 위험으로부터 벗어나 최소 위험 상태로 전환될 수 있고 차량의 주행 안정성이 더욱 증대되는 효과가 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은, 본 개시의 다양한 실시예들에 따른, 차량의 개념적인 구조를 도시한 도면이다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 위험 최소화 조작 유형을 도시한 도면이다.
도 3은 다양한 실시 예들에 따른 차량의 최소 위험 조작을 수행하기 위한 작동 동작을 도시한 흐름도이다.
도 4는 차량이 안전지대 정차를 결정한 경우에 최소 위험 조작 유형을 결정하는 방안을 도시한 흐름도이다.
도 5는 갓길에서의 안전지대를 판단하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도로 합류점에서의 안전지대를 판단하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
이하 다양한 실시 예들이 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명된다.
본 개시에서 다수개의 실시예들이 설명되는 경우, 각각의 실시예는 독립적인 실시예일 수도 있으나, 서로 충돌이 되지 않는 경우, 두 개 이상의 실시예가 혼합되어 실시될 수도 있다.
도 1은, 본 개시의 다양한 실시예들에 따른, 차량의 개념적인 구조를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(100)은 자율 주행(automated drive)을 지원할 수 있다. 실시 예들에 따라, 차량(100)은 운전자의 조작 없이 조향, 가속, 브레이크, 변속 또는 주차를 수행할 수 있으며, 운전자의 개입 시 운전자의 제어에 따라 주행할 수 있다. 예컨대, 차량(100)은 SAE(Society of Automation Engineers)에 따른 레벨 3 이상의 수준에 따라 자율 주행을 수행할 수 있는 차량을 의미할 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다.
예컨대, 본 명세서에서 설명되는 자율 주행은 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System), LCDAS(Lane Change Decision Aid System), LDWS(Land Departure Warning System), ACC(Adaptive Cruise Control), LKAS(Lane Keeping Assistance System), RBDPS(Road Boundary Departure Prevention System), CSWS(Curve Speed Warning System), FVCWS(Forward Vehicle Collision Warning System), LSF(Low Speed Following) 등의 ADS 기능들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량(100)은 센서(110), 컨트롤러(120), 프로세서(130), 디스플레이(140), 통신장치(150) 및 저장장치(160)를 포함할 수 있다.
센서(110)는 차량(100)의 주변의 환경을 감지하고, 차량(100)의 주변에 관련된 데이터를 생성할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서(110)는 카메라, 라이다(light detection and ranging (LIDAR)) 센서, 레이다(radio detection and ranging (RADAR) 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
카메라는 차량(100) 주변을 촬영하고, 촬영 결과에 따라 차량(100) 주변에 대한 이미지를 생성할 수 있다. 카메라는 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방을 감지하고, 감지 결과에 따라 이미지 데이터를 생성할 수 있다. 예컨대, 카메라는 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방에 위치한 다른 물체들(예컨대, 다른 차량, 사람, 물체, 차선, 장애물)에 대한 이미지 데이터를 생성할 수 있다.
실시 예들에 따라, 카메라는 이미지 센서, 이미지 프로세서 및 카메라 MCU를 포함할 수 있다. 예컨대, 렌즈를 통해 촬영된 피사체의 이미지를 이미지 센서가 센싱하고, 이미지 프로세서가 이미지 센서로부터 그 데이터를 수신하여 프로세싱하며, 카메라 MCU는 이미지 프로세서로부터 그 데이터를 수신할 수 있다.
라이다 센서는 빛 또는 레이저를 이용하여 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방을 감지하고, 감지 결과에 따라 감지 데이터를 생성할 수 있다. 예컨대, 라이다 센서는 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방에 위치한 다른 물체들(예컨대, 다른 차량, 사람, 물체, 차선, 장애물)을 감지 또는 인식할 수 있다.
실시 예들에 따라, 라이다 센서는 레이저 송신 모듈, 레이저 검출 모듈, 신호 수집 및 처리 모듈, 데이터 송수신 모듈로 구성될 수 있고, 레이저의 광원은 250 nm 내지 11 μm의 파장 영역 내의 파장을 가지거나 파장 가변이 가능한 레이저 광원들이 사용될 수 있다. 또한 라이다 센서는 신호의 변조 방식에 따라서, TOF(time of flight) 방식과 위상 변위(phase shift) 방식으로 구분될 수 있다.
레이다 센서는 전자기파(또는 전파)를 이용하여 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방을 감지하고, 감지 결과에 따라 감지 데이터를 생성할 수 있다. 예컨대, 레이더 센서는 차량(100)의 전방, 후방 및/또는 측방에 위치한 다른 물체들(예컨대, 다른 차량, 사람, 물체, 차선, 장애물)을 감지 또는 인식할 수 있다.
레이더 센서는 주파수 변조 반송파(FMCW, Frequency Modulation Carrier Wave) 또는 펄스 반송파(Pulse Carrier) 방식을 이용하여 수평각도 30도 범위에서 150m 전방까지의 물체를 감지할 수 있다. 레이더 센서는 감지 결과에 따라 생성된 데이터를 프로세싱할 수 있고, 이러한 프로세싱은 센싱한 전방의 물체를 확대하거나 전체 시야 영역 중에서 물체의 영역에 포커스를 맞추는 것을 포함할 수 있다.
위치 센서는 차량(100)의 현재 위치를 측정할 수 있다. 실시 예들에 따라, 위치 센서는 GPS 센서를 포함할 수 있고, GPS 센서는 위성과의 통신을 이용해 차량(100)의 위치, 속도 및 현재 시간을 측정할 수 있다. 실시 예들에 따라, 상기 GPS 센서는 위성으로부터 발사되는 전파의 지연시간을 계측하고 궤도로부터의 거리에서 차량(100)의 위치를 구할 수 있다.
컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 작동을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 컨트롤러(120)는 차량(100)의 조향, 구동, 브레이크 및 변속을 제어할 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(120)는 차량(100)의 조향, 구동, 브레이크 및 변속을 수행하기 위한 각 구성요소들을 제어할 수 있다.
컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 조향을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 컨트롤러(120)는 스티어링 휠을 구동시키는 전동식 파워스티어링 시스템(MPDS)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(120)는 차량의 충돌이 예상되는 경우에 충돌을 회피하거나 피해를 최소화할 수 있는 방향으로 자동차의 조향을 제어할 수 있다.
컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 구동을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 컨트롤러(120)는 차량(100)의 감속, 가속 또는 엔진의 온/오프(on/off)를 수행할 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 가속 또는 감속을 수행할 수 있고, 차량(100)의 운행의 시작 또는 종료 시에 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다.
또한, 컨트롤러(120)는 운전자의 제어 없이, 차량(100)의 주행을 제어할 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다.
컨트롤러(120)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 브레이크를 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 컨트롤러(120)는 차량(100)의 브레이크의 동작 여부를 제어하고 브레이크의 답력을 제어할 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(120)는 충돌이 예상되는 경우 등에 자동적으로 긴급 브레이크를 작동시키도록 제어할 수 있다.
프로세서(130)는 차량(100)의 전반적인 작동을 제어할 수 있다. 프로세서(130)는 차량(100) 내의 구성요소들을 통합적으로 제어할 수 있는 ECU(electrical control unit)일 수 있다. 예컨대, 프로세서(130)는 연산 처리를 수행할 수 있는 CPU(central processing unit) 또는 MCU(micro processing unit)을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 적어도 하나 이상일 수 있으며, 이때, 각각의 프로세서(130)는 서로 상이한 기능을 독립적으로 동작하여 차량(100) 내의 구성요소를 제어하거나, 다른 실시예에 따르면, 서로 연관되어 데이터를 주고 받으면서 함께 차량(100) 내의 구성요소들을 통합적으로 제어할 수 있다.
프로세서(130)는 차량(100)의 제어와 관련된 판단을 수행하고, 판단 결과에 따라 컨트롤러(120)를 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 프로세서(130)는 센서(110)로부터 데이터를 수신하고, 수신된 데이터에 기초하여 컨트롤러(120)를 제어하기 위한 제어 명령을 생성할 수 있다. 프로세서(130)는 제어 명령을 컨트롤러(120)에 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 운전자의 입력 또는 제어를 수신하고, 운전자의 입력에 따라 컨트롤러(120)를 제어할 수 있다.
한편, 이상에서는 컨트롤러(120)와 프로세서(130)가 분리된 구성요소인 것을 가정하고 설명하였으나, 실시 예들에 따라 컨트롤러(120)와 프로세서(130)는 하나의 구성요소로서 통합될 수 있다. 예컨대, 컨트롤러(120)와 프로세서(130)는 하나의 장치로서 통합되어 서로 연동될 수 있다.
디스플레이(140)는 차량(100)과 관련된 정보를 시각적으로 표시할 수 있다. 실시 예들에 따라, 디스플레이(140)는 프로세서(130)의 제어에 따라, 차량(100)의 운전자에게 차량(100)과 관련된 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(140)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 현 상태를 시각적으로 표시할 수 있다.
통신장치(150)는 차량(100)의 외부와 통신할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신장치(150)는 프로세서(130)의 제어에 따라 차량(100)의 외부로부터 데이터를 수신하거나, 또는 차량(100)의 외부로 데이터를 전송할 수 있다. 예컨대, 통신장치(150)는 무선 통신 프로토콜 또는 유선 통신 프로토콜을 이용하여 통신을 수행할 수 있다.
예컨대, 차량(100)은 통신장치(150)를 이용하여 다른 차량과 통신하거나 (vehicle to vehicle) 또는 인프라와 통신(vehicle to infra)할 수 있다.
저장장치(160)는 프로세서(130)가 동작하는 데 필요한 프로그래밍된 소프트웨어 및 각종 설정 정보를 저장하고 있을 수 있다. 프로세서(130)는 차량의 시동이 켜지거나 전원이 온(ON)되는 경우 저장장치(160)로부터 소프트웨어 코드를 읽어들여 동작할 수 있다. 또한 프로세서(130)는 동작 중 생성하는 입, 출력 데이터를 저장장치(160)에 임시적으로 저장할 수도 있다.
도 1과 같은 차량의 개념적인 구조를 가진 차량이 자율 주행을 수행하고 있는 동안, 예측하지 못한 사고 등과 같은 이벤트가 발생하였을 때 차량의 자율 주행 기능은 주변 차량과의 충돌 위험을 최소화하기 위하여 긴급하게 정차를 시도할 필요가 있다.
본 개시에서는 고속도로에서 자율 주행을 수행하고 있는 차량이 시도할 수 있는 최소 위험 조작 유형들을 제안하고 차량의 상태에 따라 어떤 최소 위험 조작 유형을 사용하여야 하는 지에 대한 판단하는 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 위험 최소화 조작 유형을 도시한 도면이다.
도 2을 참조하면, 최소 위험 조작 유형은 크게 고속도로 안전지대 정차와 긴급 정차로 분류할 수 있다. 긴급 정차는 차량이 안전지대까지 운행하기 어려운 긴급 상황에서의 정차에 해당하며, 차량이 고속도로 안전지대까지 운행할 수 있는 경우에는 고속도로 안전지대 정차를 수행할 수 있다. 여기서 안전지대는 차량의 충돌 위험이 최소화된 최소 위험 상태(minimum risk condition, MRC)에 있을 수 있는 영역을 의미할 수 있다.
긴급 정차는 직진 정차(유형 5)와 차선 내 정차(유형 6)가 있을 수 있으며, 차량(100)이 제동 제어만 가능한 경우에는 직진 정차 유형만을 수행할 수 있으며, 차량(100)이 제동 제어, 횡방향 제어, 부가적으로 차선 검출이 가능하지만 갓길 검출이 불가한 경우에는 차선 내 정차 유형을 수행할 수 있다.
고속도로 안전지대 정차는 차량(100)이 고속도로 내 안전지대까지 운행한 후에 정차하는 것으로 완전 갓길 정차(유형 1), 반갓길 정차(유형 2), 도로 합류점 정차(유형 3), 고속도로 입구 합류점 정차(유형 4)중 적어도 하나이상을 포함할 수 있다. 상술 유형 분류는 고속도로 내 대표적인 안전지대의 유형에 따라 설정한 것으로 이외에 추가적인 안전지대 유형이 있다면 그에 따른 최소 위험 조작 유형이 추가될 수 있다.
고속도로록 안전지대 정차는 차량(100)이 적어도 제동 제어, 횡방향 제어, 차선 검출, 갓길 검출의 기능이 가능한 경우에 수행할 수 있다.
차량(100)은 필요한 경우 도 2에 제시된 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하여 실행할 수 있다.
도 3은 다양한 실시 예들에 따른 차량의 최소 위험 조작을 수행하기 위한 작동 동작을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 동작 S10에서, 차량(100)은 최소 위험 조작(MRM)이 시작되도록 하는 요청을 획득할 수 있다. 실시 예들에 따라, 프로세서(130)는 차량(100)의 시동이 켜지고, 차량(100)이 일정 속도 이상으로 이동하기 시작한 경우 최소 위험 조작 기능이 시작되도록 하는 요청을 생성할 수 있다. 또는, 프로세서(130)는 차량(100) 및 차량(100) 주변의 상태 정보를 획득하고, 획득한 상태 정보에 기초하여 최소 위험 조작 요청을 생성할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 차량의 상태 중 적어도 하나에 이상이 있다고 판단한 경우 차량의 최소 위험 조작 요청을 생성할 수 있다. 또는 프로세서(130)는 통신장치(150) 또는 센서(110)를 통해 수신한 외부로부터의 최소 위험 조작 요청을 획득할 수 있다. 최소 위험 조작 요청은 차량(100)으로 하여금 최소 위험 조작을 수행하도록 하는 임의의 명령을 의미할 수 있다.
동작 S20에서, 차량(100)은 최소 위험 조작 요청이 있는 경우, 최소 위험 조작 기능을 실행할 수 있다.
최소 위험 조작 기능은 차량의 상태를 모니터링하는 동작, 최소 위험 조작 유형을 결정하는 동작 및 결정된 최소 위험 조작 유형에 따라 최소 위험 조작을 실행하는 동작을 포함할 수 있다.
동작 S21에서 차량(100)은 차량(100)의 상태를 모니터링할 수 있다. 실시 예들에 따라, 차량(100)은 적어도 차량의 운행에 필요한 최소한의 차량(100)의 최소한의 구성 요소 및 기능들의 상태에 대하여 모니터링 할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 차량(100)은 센서(110) 등을 이용하여 차량의 제동 제어 가능 여부, 횡방향 제어 가능 여부, 차선 검출 가능 여부, 갓길 검출 가능 여부 등을 모니터링 할 수 있다.
동작 S23에서, 차량(100)은 모니터링한 정보에 기초하여 차량의 최소 위험 조작 유형을 결정할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 차량(100)은 긴급 정차를 할 것인지 안전지대 정차를 할 것인지를 결정할 수 있다.
차량(100)이 긴급 정차를 하는 것으로 결정한 경우에 차량(100)은 추가적으로 직진 정차(유형 5)를 할 것인지 차선 내 정차(유형 6)를 할 것인지를 결정할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 차량은 제동 제어만 가능한 경우에는 직진 정차(유형 5)를 최소 위험 조작 유형으로 결정할 수 있다. 다른 일 실시 예에 따라, 차량이 적어도 제동 제어, 횡방향 제어 및 차선 검출이 가능한 경우에, 차량(100)은 차선 내 정차(유형 6)를 결정할 수 있다. 구부러진 길의 경우에 직진 정차를 하는 경우 차선을 이탈하여 다른 차선으로 들어갈 여지가 있고, 이에 따라 위험성이 차선 내 정차보다 커질 수 있다. 따라서, 차량(100)은 최소 위험 조작 유형으로 차선 내 정차를 결정할 수 있다.
차량(100)이 안전지대 정차를 하는 것으로 결정한 경우에, 차량(100)은 최적의 안전지대를 선택하고, 선택한 안전지대의 종류에 대응하여 유형 1 내지 4 중의 하나를 최소 위험 조작 유형으로 결정할 수 있다.
도 4는 차량(100)이 안전지대 정차를 결정한 경우에 최소 위험 조작 유형을 결정하는 방안을 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 동작 S110에서, 차량(100)은 안전지대 정차가 결정되면, 관심영역(region of interest, ROI) 내 안전지대를 검색할 수 있다. 즉, 차량(100)은 관심영역 내에 도 2에서 설정한 갓길, 도로 합류점, 고속도로 입구 합류점과 같은 안전지대가 있는 지 검색할 수 있다. 일 실시 예에 따라 차량(100)은 실행 가능한 최소 위험 조작 유형에 대응하는 안전지대 종류를 미리 설정하고, 해당 안전지대 종류에 대해서만 검색할 수도 있다.
동작 S120에서 검색된 안전지대가 2개 이상인지를 판단하고, 하나의 안전지대만 검색된 경우에는 동작 S130에서 검색된 안전지대를 정차할 목적지로 선택할 수 있다. 복수의 안전지대가 검색된 경우에는, 동작 S140에서 설정된 기준에 따라 최적의 안전지대를 정차할 목적지로 선택할 수 있다.
그리고 동작 S150에서 선택된 안전지대 종류에 따라 최소 위험 조작 유형을 결정할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 선택된 안전지대 종류가 갓길인 경우에는 완전 갓길 정차(유형 1), 반 갓길 정차(유형 2) 중에 하나를 선택할 수 있다. 이때 최소 위험을 가질 수 있는 유형에 더 높은 우선 순위를 준다면, 반 갓길 정차(유형 2)보다는 완전 갓길 정차(유형 1)가 최소 위험 조작 유형으로 결정될 수 있다. 다른 일 실시 예에 따라, 동작 S120 또는 동작 S130에서 선택된 안전지대 종류가 반갓길 또는 완전 갓길일 수도 있다. 그러면 그에 따라 각각 반 갓길 정차(유형 2) 또는 완전 갓길 정차(유형 1)를 최소 위험 조작 유형으로 결정할 수 있다. 다른 일 실시 예에 따라, 선택된 안전지대 종류가 도로 합류점 또는 고속도로 입구 합류점이면 차량(100)은 도로 합류점 정차(유형 3) 또는 고속도로 입구 합류점 정차(유형 4)를 최소 위험 조작 유형으로 결정할 수 있다.
이하에서는 동작 S110에서 안전지대 검색에 있어서 안전지대 종류 별로 안전지대로 판단할 수 있는 조건을 제시한다.
도 5는 갓길에서의 안전지대를 판단하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량(500)은 갓길 안전지대에 정차할 수 있다. 이때, 차량은 갓길 내 완전하게 들어가 정차하거나 갓길에 일부 걸쳐서 정차하고 있을 수 있다. 만약 차량(500)이 주행 차선을 침범하고 정차하고 있는 경우, 정차한 차량(500)이 주행 차선을 침범할 수 있는 최대 허용 폭(Mt)이 설정될 수 있다. 최대 허용 폭(Mt)은 주행 차선을 주행하는 차량(510)이 CELM(Collision Evasive Lateral Maneuver)을 통하여 회피할 수 있는 횡방향 공간이 확보되도록 하는 폭으로 정의될 수 있다. 일 실시 예에 따라, 최대 허용 폭(Mt)은 주행 차선의 폭(W)에 주행 차선을 따라 주행하는 차량(510)의 최대 폭을 뺀 값보다 작아야 한다. 즉, Mt<W-Wv일 수 있다. 또 다른 일 실시 예에 따라, 주행 차선을 따라 주행하는 차량(510)이 주행 차선 가운데를 따라 주행한다고 가정하여 Mt<(W-Wv)/2일 수 있다.
그리고, 갓길은 갓길의 폭이 기설정된 임계 값보다 큰 경우 안전 지대로 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 기설정된 임계 값은 Wv1 - Mt + 0.75으로 결정될 수 있고, 갓길이 폭(Ms)이 이 기설정된 임계 값보다 크면 안전 지대로 판단할 수 있다. 특히, Ms ≥ Wv1 + 0.75를 만족하는 경우에는 완전 갓길 정차가 가능한 안전지대로 판단할 수 있고, Wv1 + 0.75 > Ms ≥ Wv1 - Mt + 0.75를 만족한다면 반갓길 정차가 가능한 안전지대로 판단할 수 있다. 여기서, Wv1은 자차량의 폭을 나타내는 값일 수 있다.
도 6은 도로 합류점에서의 안전지대를 판단하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량(600)은 동일 방향으로 진행하는 두 개의 도로가 서로 합류하는 도로 합류점 근방의 차량의 주행이 허용되지 않는 영역에 정차할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 서로 합류하게 되는 양 도로에는 갓길이 있을 수 있고, 도로 합류점 이전에 갓길이 먼저 합류될 수 있다. 그리고 이 영역은 차량의 주행이 허용되지 않는 영역일 수 있다. 따라서, 차량(600)은 도로 합류점 이전으로써 갓길이 합류하는 차량의 주행이 허용되지 않는 영역의 폭이 기설정된 값보다 큰 경우 안전지대로 판단할 수 있다. 즉, 차량(600)은 도로 합류점 이전에 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 거리가 기설정된 값보다 큰 경우 안전지대로 판단할 수 있다. 이때 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 거리는 각 주행 차선의 서로 인접한 외곽선(예: 갓길과 구분하기 위한 선) 사이의 거리일 수 있다. 다른 일 실시 예에 따라, 도 6에 도시된 바와 같이 주량의 주행이 허용되지 않는 영역의 폭은 도로 합류점에서 멀어짐에 따라 커질 수 있다. 이러한 경우에, 차량(600)은 도로 합류점에서 미리 설정된 거리 이내에 있는 차량의 주행이 허용되지 않는 영역으로써 폭이 기설정된 값보다 큰 경우 안전지대로 판단할 수 있다. 이때, 차량(600)은 양쪽 주행 차선을 침범하고 정차할 수 있으며, 정차한 차량(600)이 양쪽 주행 차선을 침범할 수 있는 최대 허용 폭(Mt,L, Mt,R)이 설정될 수 있다. 최대 허용 폭(Mt)은 각 주행 차선을 주행하는 차량(610, 620)이 차선 변경없이 정차된 차량을 회피할 수 있도록 하는 조건을 만족하면서 설정될 수 있다. 일 실시 예에 따라, 왼쪽 최대 허용 폭(Mt,L)은 왼쪽 주행 차선의 폭(WL)에 주행 차선을 따라 주행하는 차량(610)의 최대 폭(Wv)에 0.75m를 더한 값을 뺀 값보다 작아야 한다. 즉, Mt,L<WL-Wv-0.75일 수 있다. 오른쪽 최대 허용 폭(Mt,R)은 오른쪽 주행 차선의 폭(WR)에 주행 차선을 따라 주행하는 차량(620)의 최대 폭(Wv)에 0.75m를 더한 값을 뺀 값보다 작아야 한다. 즉, Mt,R<WR-Wv-0.75일 수 있다. 추가적인 조건으로 최대 허용 폭은 1m 보다 작도록 할 수 있다. 그러면, Mt,L = min(WL-Wv-0.75, 1.0)이고, Mt,R = min(WR-Wv-0.75, 1.0)일 수 있다. 여기서, min은 두 개의 숫자 중에 작은 값을 취하는 함수를 의미할 수 있다. 그리고, 위의 식에 의하여 Mt,L 또는 Mt,R이 0보다 작아지는 경우 Mt,L 또는 Mt,R을 0으로 할 수 있다.
고속도로 입구 합류점(유형4)의 경우에는 도 5의 갓길 정차와 유사하게 고속도로 입구 합류점 근처의 진입 차선과 진입 차선 옆의 갓길의 폭의 합이 기설정된 임계 값보다 큰 경우에 안전 지대로 판단할 수 있다.거나 , 추가적으로 고속도로 입구 합류점의 경우에는 최종 합류점에서 미리 설정된 거리 이내에 있는 경우에만 안전 지대로 판단할 수 있다. 여기서 최종 합류점은 진입 차선이 주행 차선과 병합하여 없어지는 지점, 즉, 진입 차선의 끝 영역 또는 소멸 지점을 의미할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 동작 S120에서 복수의 안전지대가 검색된 경우에는 동작 S140에서 설정된 기준에 의해 최적의 안전지대를 선택할 수 있다.
동작 S140에서 최적의 안전지대를 선택하는 기준의 일 실시 예는 관심영역 내에서 안전지대까지의 거리가 될 수 있다. 일 실시 예에 따라, 현재 차량의 위치에서 제일 가까운 거리에 있는 안전지대에 우선순위를 두어 선택할 수 있다.
다른 기준으로 유형간 우선순위를 미리 설정하고, 이 우선순위에 따라 최적의 안전지대를 선택할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 반갓길 정차보다 완전 갓길 정차가 우선순위를 높게 반영할 수 있다. 그리고 도로 합류점 정차 및 고속도로 입구 합류점 정차보다는 반갓길 정차가 우선순위를 높게 반영할 수 있고, 도로 합류점 정차와 고속도로 입구 합류점 정차는 동일한 우선순위로 둘 수 있다.
이에 따르면, 차량으로부터의 거리가 더 멀더라도 완전 갓길 정차할 수 있는 안전지대가 반갓길 정차할 수 있는 안전지대보다 선호되어 선택될 수 있다.
또 다른 기준으로 유형간 우선순위와 거리를 모두 반영하여 최적의 안전지대를 선택할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 차량의 상태에 의하여 차량이 진행할 수 있는 거리가 결정된다면, 그 거리 내에서 우선순위가 높은 안전지대를 선택할 수도 있다.
최적의 안전지대를 선택하는 방식은 위에서 제안한 방식에 한정되는 것은 아니면, 차량의 운행 상황에 맞추어 이외에도 다양한 방안으로 최적의 안전지대가 선택될 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 동작 S25에서, 차량(100)은 결정된 최소 위험 조작 유형을 실행할 수 있다.
차량(100)은 결정된 최소 위험 조작 유형을 실행하기 위하여 차량의 정지, 차량의 조향 제어, 차선 유지, 시각적, 청각적 및 촉각적 알림 제공, 차량의 감속, 차량의 가속, 자율 주행의 개시/종료, 차량의 시동 OFF, 긴급 신호 전송, 비상등 제어, 속도 감소 경고, 브레이크등 제어, 다른 탑승객으로의 제어 권한 이양 및 원격 제어 중 적어도 하나를 실행할 수 있다. 예컨대, 차량(100)의 프로세서(130)는 결정된 최소 위험 조작 유형에 대응하는 제어 명령을 컨트롤러(120)로 전송하고, 컨트롤러(120)는 제어 명령에 따라 차량(100)을 제어할 수 있다.
동작 S25에서 결정된 최소 위험 조작 유형이 실행된 이후 차량은 정차하게 되고 최소 위험 상태(30)에 있을 수 있다. 차량(100)이 최소 위험 상태(30)에 도달한 경우에는 자율주행 시스템을 오프(off)하거나 또는 차량(100)의 시동을 끌 수 있다.
그리고 동작 S20 중에 차량(100)은 사용자의 조작을 무시하거나 중단시킬 수 있고, 사용자의 조작을 간섭(40)하고, 최소 위험 조작에 의한 동작에 우선순위를 줄 수 있다.
본 개시에서는 차량이 자율 주행 중 발생한 고장과 같은 이벤트에 의해 위험에 처하는 경우, 차량은 상술 제안한 방식에 따라 위험을 최소화할 수 있는 최소 위험 조작 기능을 수행할 수 있다. 이에 따라, 차량은 위험으로부터 벗어나 최소 위험 상태로 전환될 수 있고 차량의 주행 안정성이 더욱 증대될 수 있다.

Claims (32)

  1. 차량의 작동 방법에 있어서,
    차량의 상태 중 적어도 하나에 이상이 있다고 판단한 경우 상기 차량의 최소 위험 조작 요청을 생성하는 동작;
    상기 최소 위험 조작 요청이 생성된 경우, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하는 동작;
    상기 선택한 최소 위험 조작 유형에 따라 최소 위험 조작을 실행하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 최소 위험 조작 유형은 차량의 충돌 위험이 최소화된 영역인 안전지대까지 주행 후 정차하는 안전지대 정차 유형을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 안전지대 정차 유형은 완전 갓길 정차 유형, 반갓길 정차 유형, 도로 합류점 정차 유형 및 고속도로 입구 합류점 정차 유형중 적어도 하나를 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하는 동작은,
    안전지대를 검색하는 동작;
    검색된 안전지대 중에서 하나의 안전지대를 선택하는 동작; 및
    선택된 안전지대의 유형에 따라 최소 위험 조작 유형을 선택하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 안전지대를 검색하는 동작은,
    갓길의 경우, 갓길의 폭이 기설정된 제1 임계 값보다 큰 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.

  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 임계 값은 (상기 차량의 폭- 주행 차선에 침범 가능한 최대 허용 폭 + 0.75m)로 설정되는,
    차량의 작동 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 안전지대를 검색하는 동작은,
    상기 갓길의 폭이 (상기 차량의 폭 + 0.75m) 보다 작은 경우에는 반갓길 정차 유형의 안전지대로 판단하는 동작; 및
    상기 갓길의 폭이 (상기 차량의 폭 + 0.75m) 보다 큰 경우에는 완전 갓길 정차 유형의 안전지대로 판단하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 안전지대를 검색하는 동작은,
    도로 합류점의 경우, 상기 도로 합류점 이전에 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 거리가 기설정된 제2 임계 값보다 큰 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 안전지대를 검색하는 동작은,
    상기 도로 합류점의 경우, 상기 도로 합류점 이전에 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 폭이 기설정된 제2 임계 값보다 크고, 상기 폭이 기설정된 제2 임계 값보다 큰 위치가 상기 도로 합류점에서의 거리가 미리 설정된 제3 임계 값 이하인 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 안전지대를 검색하는 동작은,
    도로 합류점의 경우, 왼쪽 주행 차선으로의 침범 거리가 (왼쪽 주행 차선의 폭(WL)- 차량의 최대 폭(Wv)-0.75m)보다 작고, 오른쪽 주행 차선으로의 침범 거리가 (오른쪽 주행 차선의 폭(WR)- 차량의 최대 폭(Wv)-0.75m)보다 작도록 되는 영역을 안전지대로 판단하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  11. 제4항에 있어서,
    상기 안전지대를 검색하는 동작은,
    고속도로 입구 합류점의 경우, 갓길과 진입 차선의 폭의 합이 기설정된 제3 임계 값보다 크고, 상기 진입 차선이 주행 차선과 병합하여 없어지는 최종 합류점에서 미리 설정된 제1 거리 이내에 있는 경우 안전지대로 판단하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  12. 제4항에 있어서,
    상기 안전지대를 검색하는 동작은,
    상기 차량의 관심영역(region of interest) 내에서만 상기 안전지대를 검색하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  13. 제4항에 있어서,
    상기 검색된 안전지대 중에서 하나의 안전지대를 선택하는 동작은,
    상기 검색된 안전지대 중에서 거리가 가장 가까운 안전지대를 선택하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  14. 제4항에 있어서,
    상기 검색된 안전지대 중에서 하나의 안전지대를 선택하는 동작은,
    상기 안전지대의 유형에 따라 설정된 우선순위에 기초하여 상기 검색된 안전지대 중에서 가장 우선순위가 높은 안전지대를 선택하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  15. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 최소 위험 조작 유형은 긴급 정차 유형을 포함하고,
    상기 긴급 정차 유형은 상기 안전지대까지 주행하지 못하고 정차하는 유형으로써 직진 정차 유형 및 차선 내 정차 유형을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하는 동작은,
    상기 차량이 제동 제어, 횡방향 제어, 차선 검출 및 갓길 검출이 가능한 경우, 안전지대 정차 유형을 선택하는 동작;
    상기 차량이 제동 제어, 횡방향 제어가 가능한 경우 상기 차선 내 정차 유형을 선택하는 동작; 및
    상기 차량이 제동 제어만 가능한 경우 상기 직진 정차 유형을 선택하는 동작을 포함하는,
    차량의 작동 방법.
  17. 차량에 있어서,
    상기 차량의 구성 요소의 상태 정보 및 상기 차량의 주변 환경 정보를 검출하는 센서;
    상기 센서로부터 오는 정보에 기초하여 상기 차량의 상태를 모니터링하고, 상기 차량의 자율주행을 제어하는 프로세서; 및
    상기 프로세서의 제어에 따라 상기 차량의 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량의 상태 중 적어도 하나에 이상이 있다고 판단한 경우 상기 차량의 최소 위험 조작 요청을 생성하고,
    상기 최소 위험 조작 요청이 생성된 경우, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하고,
    상기 선택한 최소 위험 조작 유형에 따라 최소 위험 조작을 실행하는,
    차량.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 복수의 최소 위험 조작 유형은 차량의 충돌 위험이 최소화된 영역인 안전지대까지 주행 후 정차하는 안전지대 정차 유형을 포함하는,
    차량.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 안전지대 정차 유형은 완전 갓길 정차 유형, 반갓길 정차 유형, 도로 합류점 정차 유형 및 고속도로 입구 합류점 정차 유형을 포함하는,
    차량.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 차량의 상태를 기초로 복수의 최소 위험 조작 유형 중의 하나를 선택하기 위해,
    안전지대를 검색하고,
    검색된 안전지대 중에서 하나의 안전지대를 선택하고,
    선택된 안전지대의 유형에 따라 최소 위험 조작 유형을 선택하는,
    차량.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    갓길의 경우, 갓길의 폭이 기설정된 제1 임계 값보다 큰 경우 안전지대로 판단하는,
    차량.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 임계 값을 (상기 차량의 폭- 주행 차선에 침범 가능한 최대 허용 폭 + 0.75m)로 설정하는,
    차량.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 갓길의 폭이 (상기 차량의 폭 + 0.75m) 보다 작은 경우에는 반갓길 정차 유형의 안전지대로 판단하고,
    상기 갓길의 폭이 (상기 차량의 폭 + 0.75m) 보다 큰 경우에는 완전 갓길 정차 유형의 안전지대로 판단하는,
    차량.
  24. 제20항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    도로 합류점의 경우, 상기 도로 합류점 이전에 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 거리가 기설정된 제2 임계 값보다 큰 경우 안전지대로 판단하는,
    차량.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도로 합류점의 경우, 상기 도로 합류점 이전에 양 도로의 최근접 주행 차선 사이의 폭이 기설정된 제2 임계 값보다 크고, 상기 폭이 기설정된 제2 임계 값보다 큰 위치가 상기 도로 합류점에서의 거리가 미리 설정된 제3 임계 값 이하인 경우 안전지대로 판단하는,
    차량.
  26. 제24항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도로 합류점의 경우, 왼쪽 주행 차선으로의 침범 거리가 (왼쪽 주행 차선의 폭(WL)- 차량의 최대 폭(Wv)-0.75m)보다 작고, 오른쪽 주행 차선으로의 침범 거리가 (오른쪽 주행 차선의 폭(WR)- 차량의 최대 폭(Wv)-0.75m)보다 작도록 되는 영역을 안전지대로 판단하는,
    차량.
  27. 제20항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    고속도로 입구 합류점의 경우, 갓길과 진입 차선의 폭의 합이 기설정된 제3 임계 값보다 크고, 상기 진입 차선이 주행 차선과 병합하여 없어지는 최종 합류점에서 미리 설정된 제1 거리 이내에 있는 경우 안전지대로 판단하는,
    차량.

  28. 제20항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 관심영역(region of interest) 내에서만 상기 안전지대를 검색하는,
    차량.
  29. 제20항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 검색된 안전지대 중에서 거리가 가장 가까운 안전지대를 선택하는,
    차량.
  30. 제20항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 안전지대의 유형에 따라 설정된 우선순위에 기초하여 상기 검색된 안전지대 중에서 가장 우선순위가 높은 안전지대를 선택하는,
    차량.
  31. 제18항에 있어서,
    상기 복수의 최소 위험 조작 유형은 긴급 정차 유형을 포함하고,
    상기 긴급 정차 유형은 상기 안전지대까지 주행하지 못하고 정차하는 유형으로써 직진 정차 유형 및 차선 내 정차 유형을 포함하는,
    차량.
  32. 제31항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 제동 제어, 횡방향 제어, 차선 검출 및 갓길 검출이 가능한 경우, 상기 안전지대 정차 유형 중 하나를 선택하고,
    상기 차량이 제동 제어, 횡방향 제어가 가능한 경우 상기 차선 내 정차 유형을 선택하고,
    상기 차량이 제동 제어만 가능한 경우 상기 직진 정차 유형을 선택하는,
    차량.
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