WO2008072473A1

WO2008072473A1 - 駐車支援装置

Info

Publication number: WO2008072473A1
Application number: PCT/JP2007/072968
Authority: WO
Inventors: Hideyuki Iwakiri; Yasushi Makino; Tomohiko Endo; Yukiko Kawabata; Miyuki Omori; Takashi Nitta; Daisuke Suzuki; Yuichi Kubota
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2006-12-12
Filing date: 2007-11-28
Publication date: 2008-06-19
Also published as: US20100235053A1; EP2055536A1; JP2008143430A

Abstract

　本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置１０Ａ，１０Ｂにおいて、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度θを算出する傾き角度算出手段４６Ａ，４６Ｂと、前記傾き角度算出手段４６Ａ，４６Ｂにより算出される傾き角度θがゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段４２Ａ，４２Ｂとを備えることを特徴とする。

Description

明細書

駐車支援装置

技術分野

[0001] 本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置に関する。

背景技術

[0002] 従来から、車両の側方の障害物までの距離を測定する第 1の距離センサと、車両の移動距離を測定する第 2の距離センサと、車両のョ一角を検出するためのョ一角検出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、初期停止位置に至るまでの前進動作の際に第 1の距離センサで測定された車両の側方の障害物までの距離と第 2の距離センサで測定された車両の移動距離とに基づいて初期停止位置を把握し、その初期停止位置とョ一角検出手段で検出されたョ一角とに基づいて後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内手段を介して運転者に提供するコントローラとを備えたことを特徴とする駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献 1参照)。

特許文献 1 :特開 2003— 81042号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] ところで、駐車開始位置に車両が至ってから目標駐車空間まで車両を導くまでの縦列駐車支援においては、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となつていることを前提とすると、例えば目標駐車枠の初期表示時の向きを精度良く且つ簡易的に決定できるようになる。

[0004] この点、上述の特許文献 1に記載の発明では、適切な初期停止位置 (駐車開始位置）まで車両を案内するものであり、駐車開始位置での車両の向きについて支援を行っていないので、例えば目標駐車枠の初期表示時の向きを精度良く且つ簡易的に決定できない虞がある。

[0005] そこで、本発明は、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるように操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置の提供を目的とする。

課題を解決するための手段

[0006] 上記目的を達成するため、第 1の発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置において、

駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度を算出する傾き角度算出手段と、

前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度がゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段とを備えることを特徴とする。

[0007] 第 2の発明は、第 1の発明に係るにおいて、

前記傾き角度算出手段は、自車の進行方向で見て、駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両に対する傾き角度を算出することを特徴とする。

[0008] 第 3の発明は、第 1又は 2の発明に係るにおいて、

前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方向とのなす角度を、前記傾き角度として算出することを特徴とする。

[0009] 第 4の発明は、第 3の発明に係るにおいて、

前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されていない場合には、駐車車両の側面部と自車との距離を検出する測距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出することを特徴とする。

[0010] 第 5の発明は、第 1の発明に係るにおいて、

車両の向きの変化量を演算する偏向角演算手段を更に備え、

前記操舵支援手段は、前記傾き角度算出手段により傾き角度が算出された時点から前記偏向角演算手段により演算される偏向角を積算し、当該偏向角の積算値と、前記傾き角度算出手段により算出された傾き角度との和が略ゼロになるように、操舵支援を行うことを特徴とする。

[0011] 第 6の発明は、第 5の発明に係るにおいて、

前記偏向角演算手段は、舵角センサ及び車速センサの各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量を演算することを特徴とする。 [0012] 第 7の発明は、第 1の発明に係るにおいて、

車両後方の路面の撮像画像を表示する表示手段を更に備え、

前記操舵支援手段は、駐車車両の側部を近似した直線に平行な方向に沿って延在する基準線表示を、撮像画像上に重畳表示させると共に、現在の自車の向きを表す線表示を、撮像画像上に重畳表示させることにより、操舵支援を行うことを特徴とする。

[0013] 第 8の発明は、第 1の発明に係るにおいて、

前記傾き角度算出手段は、駐車車両の側面部の後端力前端までの測距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出することを特徴とする。

発明の効果

[0014] 本発明によれば、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるように操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置が得られる。

図面の簡単な説明

[0015] [図 1]実施例 1による駐車支援装置 10Aを示すシステム構成図である。

[図 2]測距センサ 70による駐車車両 Zの検出態様を示す説明図である。

[図 3]測距センサ 70を備える車両（自車）が駐車車両 Zのそばを傾き角度をもって走行した際に得られる駐車車両 Zに係る点列を示す概略図である。

[図 4]本実施例の駐車支援 ECU12Aの主要機能を示すブロック図である。

[図 5]縦列駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。

[図 6]駐車支援 ECU12Aにより実現される操舵支援制御の主要な処理の流れを示すフローチャートである。

[図 7]図 6に対応した操舵支援制御の説明図である。

[図 8]よりユーザフレンドリな形態の平行誘導の一例を示す図である。

[図 9]ディスプレイ 22上の目標駐車位置設定用タツチパネルの一例を示す図である。

[図 10]実施例 2による駐車支援装置 10Bを示すシステム構成図である。

[図 11]実施例 2による傾き角度算出部 46Bにより実現される傾き角算出処理の要部の流れを示すフローチャートである。

符号の説明 10A, 10B 駐車支援装置

12 A, 12B 駐車支援 ECU

16 舵角センサ

18 車速センサ

20 バックモニタカメラ

22 ディスプレイ

30 操舵制御 ECU

41 駐車空間検出部

42A, 42B 情報出力制御部

43 偏向角演算部

44 駐車開始位置演算部

46A, 46B 傾き角度算出部

48 目標移動軌跡演算部

50 リバースシフトスィッチ

52 駐車スィッチ

70 測距センサ

発明を実施するための最良の形態

[0017] 以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

実施例 1

[0018] 図 1は、本発明による駐車支援装置 10Aの一実施例を示すシステム構成図である。図 1に示す如ぐ駐車支援装置 10Aは、電子制御ユニット 12A (以下、「駐車支援 E CU12A」と称す）を中心に構成されている。駐車支援 ECU12Aは、図示しないバスを介して互いに接続された CPU、 ROM,及び RAM等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。 ROMには、 CPUが実行するプログラムやデータが格納されている。

[0019] 駐車支援 ECU12Aには、 CAN (Controller Area Network)や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ 16、及び、車両の速度を検出する車速センサ 18が接続されている。車速センサ 18 は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でノ^レス信号を発生する車輪速センサであってよい。

[0020] 駐車支援 ECU12Aには、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて駐車車両との距離を検出する測距センサ 70が接続されている。測距センサ 70は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ 70は、車両前部の左右両側に設定される。

[0021] 測距センサ 70は、図 2に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある駐車車両との距離を検出する。測距センサ 70は、例えば車両前部のバンバ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して 17度〜 20度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。

[0022] 図 3は、測距センサ 70を備える車両（自車）が図 2の駐車車両 Zのそばを走行した際に得られる車両 Zに係る点列を示す概略図である。測距センサ 70は、図 3に示すように、駐車車両の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ 72 (例えば EEPROM)に随時記憶されてよい。

[0023] 駐車支援 ECU12Aには、リバースシフトスィッチ 50及び駐車スィッチ 52が接続されている。リバースシフトスィッチ 50は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スィッチ 52は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイツチ 52は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。

[0024] 駐車支援 ECU12Aは、駐車スィッチ 52の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スィッチ 52がオンにされると、駐車支援 ECU12Aは、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力や、駐車開始位置にて車両が適切な向きになるように支援する操舵支援を含む。

[0025] 図 4は、本実施例の駐車支援 ECU12Aの主要機能を示すブロック図である。駐車支援 ECU12Aは、駐車空間検出部 41と、情報出力制御部 42Aと、偏向角演算部 4 3と、駐車開始位置演算部 44と、傾き角度算出部 46Aと、目標移動軌跡演算部 48とを含む。以下、各部の構成 ·機能を説明する。

[0026] 駐車空間検出部 41は、測距センサ 70の検出結果（点歹 IJ)に基づいて、車両側方に存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部 41は、左右の測距センサ 70による検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。また、駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なるが、ここでは、縦列駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スィッチ 52は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれ力、を指定するスィッチを含んでよぐこの場合、駐車支援 ECU12Aは、指定された駐車形態に応じた駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。

[0027] 図 5は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して駐車車両 Z1及び Z2 が駐車している。図 5において、車両（自車）は図の矢印に示す進行方向で駐車車両 Z1及び Z2 (及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。

[0028] 縦列駐車の場合、駐車空間検出部 41は、測距センサ 70による検出結果 (駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に基づ!/、て、 2段階で駐車空間の存在を把握する。

[0029] 具体的には、駐車空間検出部 41は、例えば点列の長さが 2. Om以上となった段階で、暫定フラグを設定する。また、駐車空間検出部 41は、所定長さ（〉2. Om)の長さの点列が検出され、且つ、その後 50cm以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグを設定する。

[0030] 駐車空間検出部 41は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えば L2— 0. 5 [m] ) 以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。本例では、駐車空間検出部 41は、所定長さ（〉2. Om)の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さ L2以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る駐車車両の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。

[0031] 駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部 42Aによる制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。また、駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部 4 2Aによる制御下で、後述の操舵支援が実現される。

[0032] 偏向角演算部 43は、舵角センサ 16及び車速センサ 18 (図 1参照）の各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量 (以下、この変化量を「偏向角 «」という）を演算する。所定区間は、例えば、現在の車両位置から手前所定距離 (例えば 7m)の区間である。尚、偏向角 αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角 αは、一般的に、車両の微小移動距離をとし、 γを路面曲率（車両の旋回半径 Rの逆数に相当）とすると、数 1の式により算出することができる。この数 1の式は、 /3 m (本例では /3 = 7)手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、偏向角 αを求めるものである。

[0033] [数 1]

偏向角演算部 43は、数 1の式を変形した以下の数 2の式に基づいて、所定の移動距離 (本例では、 0. 5m)毎の微小偏向角 αを算出すると共に、算出した各微小偏向角 α を総和して偏向角 αを算出する。

l〜k

[数 2]

この際、所定の移動距離 (本例では、 0. 5m)は、車速センサ 18の出力信号（車輪速ノルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率 _γは、舵角センサ 16から得られる舵角 Haに基づいて決定され、例えば γ =Ha/L- ηにより演算される（Lはホイールベース長、 7]は車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角 Haの比）である）。尚、微小偏向角 αは、微小移動距離 0. 01m毎に得られる路面曲率 γに当該微小移動距離 0. 01を乗算し、これらの乗算値を移動距離 0 . 5m分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率 γと舵角 Haとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車支援 ECU12Aの ROMに格納されて!/、てよ!/、。

[0035] このようにして演算される偏向角 αは、車両の走行パターン (位置及び向きの変化履歴）を把握するために利用され、後述の如く情報出力制御部 42Αが操舵支援を行う際に利用される。

[0036] 駐車開始位置演算部 44は、上述の如く検出された駐車空間に応じて、該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置 (駐車空間内の目標駐車位置への軌道生成可能な駐車開始位置)を演算する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車開始位置は、一点ではなく範囲を有するものであるため、駐車開始位置演算部 44にて決定される駐車開始位置は、許容される位置範囲で規定されるものであってもよ!/、。

[0037] 傾き角度算出部 46Αは、測距センサ 70による検出結果 (駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に基づいて、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度 Θ (図 5参照）を算出する。傾き角度 Θは、車両の側部は直線若しくは曲率の小さい 2次曲線で近似できることを利用して、導出される。車両の側部を直線近似した場合、当該近似直線の方向に基づいて傾き角度 Θを導出してよぐ車両の側部を 2次曲線で近似した場合、当該近似した 2次曲線の中心軸に直交する方向に基づいて傾き角度 Θを導出してもよい。尚、代替的に、主軸が求まるものであれば、 2次曲線以外の曲線による近似が適用されてもよぐ他の近似図形による近似が適用されてもよい。

[0038] 次に、以上の構成を前提として、本実施例による駐車支援 ECU12Aにより実現される操舵支援制御について説明する。

[0039] 図 6は、駐車支援 ECU12Aにより実現される操舵支援制御の主要な処理の流れを示すフローチャートである。図 7は、図 6に対応した操舵支援制御の説明図である。尚、図 6に示す処理ルーチンは、駐車スィッチ 52がオンにされ、且つ、縦列モードが指定された場合に起動されてよレ、。

[0040] 図 6を参照するに、先ず、ステップ 100では、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41の検出結果に基づいて、駐車車両の後端が検出されたか否力、を判断する。例えば、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41により上述の暫定フラグが設定された場合に、駐車車両の後端が検出されたと判断する。図 7に示す例では、自車が車両位置 Aに位置する際に駐車車両 Z1の後端が検出されることになる。駐車車両の後端が検出された場合には、ステップ 110に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンは以後何ら処理が実行されること無く終了され、ステップ 100に戻る。

[0041] ステップ 110では、情報出力制御部 42Aは、傾き角度算出部 46Aに対して、検出された駐車車両に対する傾き角度 Θの算出を指示する。この指示を受けて、傾き角度算出部 46Aは、上述の如く測距センサ 70による検出結果（駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に基づいて、傾き角度 Θの算出を開始する。

[0042] 続くステップ 120では、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41の検出結果に基づいて、駐車車両の前端が検出されたか否かを判断する。例えば、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41により上述の完了フラグが設定された場合に、駐車車両の前端が検出されたと判断する。図 7に示す例では、自車が車両位置 Bに位置する際に駐車車両 Z1の前端が検出されることになる。駐車車両の前端が検出された場合には、ステップ 130に進み、それ以外の場合には、ステップ 110に戻る。従って、傾き角度算出部 46Aは、駐車車両の後端が検出されてから同駐車車両の前端が検出されるまでの間、随時得られる測距センサ 70による検出結果に基づいて、傾き角度 Θの算出を継続して実行する。尚、傾き角度算出部 46Aは、駐車車両の前端が検出された段階で、駐車車両の後端が検出されて力同駐車車両の前端が検出されるまでの間に得られた測距センサ 70による検出結果に基づいて、傾き角度 Θを算出することとしてあよい。

[0043] ステップ 130では、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41の検出結果に基づいて、駐車空間が検出されたか否かを判断する。例えば、情報出力制御部 42Aは、駐車空間検出部 41により上述の駐車空間有効フラグが設定された場合に、駐車空間が検出されたと判断する。図 7に示す例では、自車が車両位置 Cに位置する際に駐車空間が検出されることになる。駐車空間が検出された場合には、ステップ 140に進み、それ以外の場合には、今回検出された駐車車両の奥側には駐車空間が存在しないと判断して、ステップ 100に戻る。後者の場合、次のステップ 100では、新たな駐車車両に対して後端が検出されたか否かが判断されることになる。

[0044] ステップ 140では、情報出力制御部 42Aは、上記のステップ 110で算出された傾き角度 Θに基づいて、操舵支援として平行誘導を実行する。平行誘導は、傾き角度 Θ がゼロになるように、即ち駐車車両の側部を近似した直線に平行な向きに自車の向きがなるように、自車を誘導することを含む。この場合、情報出力制御部 42Aは、傾き角度 Θが算出された時点から偏向角演算部 43により演算される偏向角を積算し、当該偏向角の積算値と、上記のステップ 110で算出された傾き角度 Θとの和が略ゼロになるように、自車を誘導する。

[0045] 操舵支援の実施態様としては、例えば、情報出力制御部 42Aは、簡易的に、駐車空間（図 7に示す例では、駐車車両 Z1の奥側の駐車空間）の存在を知らせる報知（例えば「ボン」と!/、う音）を、スピーカー 24 (図 1参照）を介して出力すると共に、「現在、側方にある駐車空間に駐車する場合には、車両の向きを駐車空間手前の駐車車両の向きに平行に調整してください」といった趣旨のメッセージをスピーカー 24を介して出力することしてもよい。或いは、上述の音声案内に代えて若しくは加えて、情報出力制御部 42Aは、ディスプレイ 22 (図 1参照）上に同様の案内を出力することしてあよい。 [0046] 図 8は、よりユーザフレンドリな形態の平行誘導の一例を示す図である。情報出力制御部 42Aは、図 8に示すように、車室内に設けられたディスプレイ 22上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ 20の撮像画像（実画像）を表示させる。この際、情報出力制御部 42Aは、図 8に示すように、駐車車両の側部を近似した直線に平行な方向に沿って延在する基準線表示 L1を、撮像画像上に重畳表示させると共に、現在の自車の向きを表す線表示 L2を、撮像画像上に重畳表示させる。これにより、運転者は、基準線表示 L1に線表示 L2がー致するように操舵をすればよいことを容易に理解することができる。更に、情報出力制御部 42Aは、図 8に示すように、基準線表示 L1に線表示 L2を一致させるのに必要な操舵方向を図式的に指示する案内表示 Pを、撮像画像上に重畳表示させる。これにより、運転者は、直感的に、ステアリングホイール (ノヽンドル）の操舵方向を理解することができる。尚、基準線表示 L1に線表示 L2を一致させるのに必要な操舵量等、他の有用な情報を、同様に、撮像画像上に重畳表示させてもよい。

[0047] 情報出力制御部 42Aは、駐車開始位置演算部 44にて決定された駐車開始位置に自車の位置が到達すると、その旨を音声及び/又は映像により出力し、上述の操舵支援を終了する。例えば図 7に示す例では、情報出力制御部 42Aは、自車が車両位置 Dに到達した際に、上述の操舵支援を終了する。尚、情報出力制御部 42A は、駐車開始位置に自車の位置が到達した際、駐車車両の側部に自車の向きが平行になっているか否かを判定してもよい。この判定は、例えば偏向角演算部 43により演算される偏向角（操舵支援中の偏向角の積算値）に基づいて実現されてもよい。具体的には、操舵支援中の偏向角 αの積算値と、傾き角度 Θとの和が略ゼロになつた場合に、駐車車両の側部に自車の向きが平行に修正されたと判定してもよい。或いは、情報出力制御部 42Αは、駐車空間の奥側に存在しうる駐車車両と自車との傾き角度の算出結果に基づいて、駐車車両の側部に自車の向きが平行になっているか否かを判定してもよい。例えば図 7に示す例では、情報出力制御部 42Αは、傾き角度算出部 46Αによる自車と駐車車両 Ζ2との傾き角度の算出結果に基づいて、駐車車両 Z1の側部に自車の向きが平行になっているか否かを判定してもよい。この際、駐車車両 Ζ2の側部と駐車車両 Z1の側部とは平行であると仮定してよ!/、。 [0048] 次に、図 9及び図 1を参照しつつ、駐車開始位置から駐車空間までの後退時の駐車支援について概説する。

[0049] 駐車開始位置において、リバースシフトスィッチ 50がオンになると、駐車支援 ECU 12Aの情報出力制御部 42Aは、車室内に設けられたディスプレイ 22上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ 20の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ 22上には、図 9 (縦列駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠 80が重畳表示される。目標駐車枠 80は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよぐ例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有する。

[0050] ディスプレイ 22上に表示される目標駐車枠 80の初期表示位置は、駐車空間と駐車開始位置との位置関係に基づいて決定される。一方、目標駐車枠 80の初期表示向きは、傾き角度 Θがゼロになっていること、即ち駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行になっていることを前提として、決定されてよい。この場合、目標駐車枠 80の初期表示向きは、駐車車両の側部に平行な向きに決定されることになる。この目標駐車枠 80の位置 ·向き（=目標駐車位置'目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スィッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠 80の位置等は、図 9に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタツチスィッチ等により、確定スィッチの操作前に調整が可倉とされてもよい。

[0051] 目標駐車枠 80の位置等が確定されると、駐車支援 ECU12Aの目標移動軌跡演算部 48は、目標移動軌跡を演算する。車両の後方移動が開始されると、駐車支援 E CU12Aの情報出力制御部 42Aは、自動誘導制御中、車速センサ 18の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ 16から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御 ECU30に送信する。操舵制御 ECU30は、当該目標舵角を実現するようにモータ 32を制御する。尚、モータ 32は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。 [0052] 尚、目標移動軌跡演算部 48は、舵角センサ 16及び車速センサ 18の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該目標移動軌跡に基づ!/、て上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよ!/、。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離 (例えば、 0. 5m)だけ移動する毎に実施されてよい。

[0053] 駐車支援 ECU12Aの情報出力制御部 42Aは、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し (若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。

[0054] 以上説明した本実施例 1によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。

[0055] 上述の如ぐ駐車開始位置に車両を導く際に、駐車車両の側部に平行になる向きに車両を案内しつつ、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行になつていることを前提として、目標駐車位置（特に目標駐車方向）を決定するので、目標駐車位置の推定ロジックを簡易化することができると共に、目標駐車位置の推定精度を高めることができる。

[0056] 以上説明した実施例に対しては、以下のような変形例が考えられる。

[0057] 例えば、上述の実施例では、操舵支援が音声及び/又は映像により実現されている力これに代えて若しくは加えて、操舵制御 ECU30による介入操舵を行なってもよい。この場合、情報出力制御部 42Aは、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行になるように目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御 ECU30に送信する。操舵制御 ECU30は、当該目標舵角を実現するようにモータ 32を制御す実施例 2

[0058] 実施例 2は、操舵支援時に用いる傾き角度を、測距センサ 70による検出結果 (駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に加えて、駐車枠線若しくは道路枠線の画像認識結果を用いて算出する点力上述の実施例 1に対して主に異なる。以下では、実施例 2に特有の構成について重点的に説明する力その他の構成は、上述の実施例 1と同様であってよい。また、上述の実施例 1と同様であってよい構成については、同一の参照符号を付して説明を省略する。

[0059] 図 10は、実施例 2による駐車支援装置 10Bを示すシステム構成図である。駐車支援装置 10Bは、ハードウェア構成として、画像認識装置 26が追加されている点が、図 1で示した実施例 1による駐車支援装置 10Aと異なる。

[0060] 画像認識装置 26は、バックモニタカメラ 20の撮像画像を画像処理することで、駐車空間近辺にある白線を認識する。白線は、図 8に示されるような駐車枠線の入口側の線 Aであってもよいし、道路区画線（図 8に示す例では、中央線） Bであってよい。

[0061] ここで、駐車枠線の画像認識処理の一例を説明する。本例では、まず、撮像画像の関心領域内の特徴点が抽出される。特徴点は、所定の閾値を超える輝度変化点として抽出される（即ち、画像の中で明るさに急激な変化のある輪郭 (エッジ）が抽出される。）。次いで、歪曲補正により、各画素のカメラ座標系から実座標系への変換がなされる。次いで、輪郭（特徴点の集合）に対して直線当てはめ（直線近似）がなされ、特徴点の輪郭線が導出される。次いで、自車の前後車軸の方向に対してなす角度 (=傾き角）が所定の角度 (鋭角）以下の特徴点の輪郭線が、駐車枠線 (典型的には、白泉)として検出される。

[0062] 画像認識装置 26は、かかる白線を認識できた場合には、認識した白線の方向（又は当該白線に対する自車のなす角度）を示す情報を、傾き角度算出部 46Bに対して供給する。

[0063] 図 11は、実施例 2による傾き角度算出部 46Bにより実現される傾き角算出処理の要部の流れを示すフローチャートである。図 11に示す処理ルーチンは、例えば図 6 に示したステップ 110の処理として実現されてよ!/、。

[0064] ステップ 112では、傾き角度算出部 46Bは、画像認識装置 26からの白線認識処理結果に基づいて、駐車空間近辺にある白線の画像認識が成功したか否かを判断する。ここで、駐車枠線の画像認識が失敗に終わる場合とは、バックモニタカメラ 20の視野と実際の駐車枠線の位置関係の影響や、夜間や地下駐車場等での周囲光の影響 (エッジ抽出への影響）、積雪等の影響により駐車枠線が認識できない場合や、そもそも駐車枠線が存在しな!/、ような場合が想定される。本ステップ 112にお!/、て、白線の画像認識が成功した場合には、ステップ 114に進み、白線の画像認識が不成功に終わった場合には、ステップ 116に進む。尚、本ステップ 112の判断は、駐車空間検出部 41により上述の完了フラグが設定された段階でなされてもよい。

[0065] ステップ 114では、傾き角度算出部 46Bは、上述の実施例 1の場合と同様、傾き角度算出部 46Bは、測距センサ 70による検出結果に基づいて、傾き角度 Θを算出す

[0066] ステップ 116では、傾き角度算出部 46Bは、画像認識装置 26からの白線認識処理結果に基づいて、傾き角度 Θを算出する。この場合、傾き角度 Θは、撮像画像上での白線の方向と自車の前後車軸の方向とのなす角度として算出されてよレ、。

[0067] このようにして算出された傾き角度 Θは、上述の実施例 1の場合と同様、情報出力制御部 42Bにおいて、操舵支援を実行する際や、目標駐車枠の初期表示向きを決定する際に有効に利用される。

[0068] 以上説明した本実施例 2によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。

[0069] 上述の如ぐ駐車開始位置に車両を導く際に、駐車車両の側部に平行になる向きに車両を案内しつつ、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行になつていることを前提として、目標駐車位置（特に目標駐車方向）を決定するので、目標駐車位置の推定ロジックを簡易化することができると共に、目標駐車位置の推定精度を高めることができる。

[0070] また、特に本実施例 2によれば、測距センサ 70の検出結果に基づく傾き角度 Θよりも、画像認識装置 26による白線の検出結果に基づく傾き角度 Θを優先して用いることで、例えば駐車車両が駐車枠線内で偏って駐車されている状況においても、駐車枠線に適合した向きに標駐車位置（特に目標駐車方向）を決定することができる。

[0071] 尚、本実施例にお!/、ては、画像認識装置 26により駐車枠線が認識できて!/、る場合には、初期表示時の目標駐車枠の向きのみならず目標駐車枠の位置（=目標駐車位置）についても、駐車枠線の位置に適合するように決定されてよい。

[0072] 以上、本発明の好ましい実施例について詳説した力本発明は、上述した実施例に制限されることはなぐ本発明の範囲を逸脱することなぐ上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

[0073] 例えば、上述の実施例では、上記ステップ 110において、傾き角度 Θは、駐車車両に対して完了フラグが設定された時の駐車車両の側部に対する車両の向きに基づいて算出されている力 S、傾き角度 Θの算出位置は、算出可能な位置である限り任意である。これは、一旦、傾き角度 Θが算出されると、その後の偏向角 αを積算することでその後の車両の向きの変化 (傾き角度 Θの変化）が把握可能であるからである。

[0074] また、上述の実施例では、駐車スィッチ 52がオンにされた場合に各種アプリケーシヨンが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無ぐ例えば駐車スィッチ 52がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーシヨン装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スィッチ 52が存在しない構成も考えられる。

[0075] また、上述の実施例では、駐車車両の側部を検出する手段として好適な測距センサ 70を用いている力カメラの画像認識により駐車車両の側部（ひいては傾き角度 Θ )を検出することも可能である。

[0076] 尚、本国際出願は、 2006年 12月 12日に出願した日本国特許出願 2006— 3349 42号に基づく優先権を主張するものであり、その全内容は本国際出願にここでの参照により援用されるものとする。

Claims

請求の範囲

[1] 駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置において、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度を算出する傾き角度算出手段と、

前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度がゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。

[2] 前記傾き角度算出手段は、自車の進行方向で見て、駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両に対する傾き角度を算出する、請求項 1に記載の駐車支援装置。

[3] 前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方向とのなす角度を、前記傾き角度として算出する、請求項 1又は 2に記載の駐車支援装置。

[4] 前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されていない場合には、駐車車両の側面部と自車との距離を検出する測距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出する、請求項 3に記載の駐車支援装置。

[5] 車両の向きの変化量を演算する偏向角演算手段を更に備え、

前記操舵支援手段は、前記傾き角度算出手段により傾き角度が算出された時点から前記偏向角演算手段により演算される偏向角を積算し、当該偏向角の積算値と、前記傾き角度算出手段により算出された傾き角度との和が略ゼロになるように、操舵支援を行う、請求項 1に記載の駐車支援装置。

[6] 前記偏向角演算手段は、舵角センサ及び車速センサの各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量を演算する、請求項 5に記載の駐車支援装置。

[7] 車両後方の路面の撮像画像を表示する表示手段を更に備え、

前記操舵支援手段は、駐車車両の側面部を近似した直線に平行な方向に沿って延在する基準線表示を、撮像画像上に重畳表示させると共に、現在の自車の向きを表す線表示を、撮像画像上に重畳表示させることにより、操舵支援を行う、請求項 1 に記載の駐車支援装置。

前記傾き角度算出手段は、駐車車両の側面部の後端力前端までの測距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出する、請求項 1に記載の駐車支援装置。