CN111746512A - 车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制系统，包括：驾驶操作装置，所述驾驶操作装置设置在车辆中并构造成接受用户的驾驶操作；操作终端，所述操作终端构造成由所述用户携带并且包括输入/输出单元，该输入/输出单元构造成接受所述用户的输入并输出信号；和控制装置，所述控制装置构造成基于来自所述驾驶操作装置的信号来控制所述车辆的行驶，并且基于来自所述操作终端的信号来执行远程泊车处理以将所述车辆移动至泊车位置。当所述控制装置在所述远程泊车处理期间基于来自所述驾驶操作装置的信号检测到所述驾驶操作时，所述控制装置执行暂停处理以使所述车辆停止并使所述输入/输出单元通知所述驾驶操作装置已被操作。

Description

车辆控制系统
技术领域
本发明涉及一种能够借助操作终端远程操作车辆的车辆控制系统。
背景技术
已知的车辆控制装置通过来自远程控制器的驾驶操作将车辆移动到泊车位(例如，日本专利第5704178号)。在该车辆控制装置中，在来自远程控制器的驾驶操作期间检测到来自车辆内部的驾驶操作(即，驾驶员的驾驶操作，例如加速操作、制动操作、转向操作和变速操作)的情况下，取消来自远程控制器的驾驶操作，此后，来自车辆内部的驾驶操作优先于来自远程控制器的驾驶操作。
然而，在错误地检测到自车辆内部的驾驶操作的情况下，即使能够驾驶车辆的乘员不在车辆内部，这种车辆控制装置也需要来自车辆内部的驾驶操作。因此，车辆控制装置可能不方便。
发明内容
鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统能够借助操作终端来远程操作车辆，并且提高了车辆控制系统的便利性。
为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种车辆控制系统(1)，包括：驾驶操作装置(11)，其设置在车辆(V)中并构造成接受用户的驾驶操作；操作终端(3)，其构造成由所述用户携带并且包括输入/输出单元(30)，该输入/输出单元构造成接受所述用户的输入并输出信号；和控制装置(15)，其构造成基于来自所述驾驶操作装置的信号来控制所述车辆的行驶，并且基于来自所述操作终端的信号来执行远程泊车处理以将所述车辆移动至泊车位置，其中，当所述控制装置在所述远程泊车处理期间基于来自所述驾驶操作装置的信号检测到所述驾驶操作时，所述控制装置执行暂停处理以使所述车辆停止并使所述输入/输出单元通知所述驾驶操作装置已被操作。
根据该布置，当检测到对驾驶操作装置的驾驶操作时，操作终端通知已经检测到驾驶操作(即，操作终端通知驾驶操作装置已被操作)。因此，使用操作终端的用户能够意识到从车辆内部进行了驾驶操作。此时，因为车辆停止，所以能够确保使用操作终端的用户安全。
优选地，在所述暂停处理中，所述控制装置构造成使所述输入/输出单元显示用于继续所述远程泊车处理的继续按钮(54)和用于结束所述远程泊车处理的结束按钮(55)。
根据该布置，操作终端的用户能够选择是继续还是结束远程泊车处理。当由于错误地检测到对驾驶操作装置的驾驶操作而使车辆停止时，操作终端的用户可以操作继续按钮以继续远程泊车处理。
优选地，所述控制装置构造成在所述暂停处理中操作所述结束按钮时，激活泊车制动装置。优选地，所述控制装置构造成在所述暂停处理中操作所述结束按钮时，将变速器的变速位置设定至泊车位置。
根据这些布置，能够将车辆可靠地保持在车辆停止的位置。
优选地，在所述控制装置检测到所述继续按钮的操作并继续所述远程泊车出处理之后，在所述车辆行驶了规定距离之前，即使所述控制装置检测到对所述驾驶操作装置的所述驾驶操作，所述控制装置也不执行所述暂停处理。
根据该布置，在控制装置由于干扰而错误地检测到驾驶操作的情况下，能够防止由于干扰而再次暂停远程泊车处理。
优选地，所述驾驶操作装置包括油门踏板(11A)、制动踏板(11B)、方向盘(11C)和变速杆(11D)中的至少一者。
根据该布置，能够检测车厢中的驾驶员的驾驶操作。
所述驾驶操作装置可以包括构造成根据车轮的转向角而旋转的方向盘(11C)。
根据该布置，当车轮抵靠路面上的台阶或车辙时，可以暂停远程泊车处理。即使在这种情况下，用户也能够通过操作所述操作终端来继续远程泊车处理。
因此，根据本发明的一个实施方式，能够提供一种车辆控制系统，其能够借助操作终端对车辆进行远程操作，并且能够提高车辆控制系统的便利性。
附图说明
图1是根据本发明的实施方式的车辆控制系统的功能框图；
图2是泊车辅助处理的时序图；
图3是远程泊车处理的流程图；
图4是暂停处理的流程图；
图5A是示出显示在操作终端的输入/输出单元上的远程操作画面的图；
图5B是示出显示在操作终端的输入/输出单元上的警告画面的图；和
图5C是示出显示在操作终端的输入/输出单元上的继续/结束选择画面的图。
具体实施方式
以下，参照附图描述根据本发明的实施方式的车辆控制系统。
首先，描述根据实施方式的车辆控制系统1。如图1中所示，车辆控制系统1包括车辆系统2和至少一个操作终端3。车辆系统2包括传动系4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、通信装置9、导航装置10、驾驶操作装置11、驾驶员检测传感器12、HMI 13、智能钥匙14和控制装置15。车辆系统2的以上部件借助诸如控制器局域网16(CAN)之类的通信装置彼此连接，从而能够在以上部件之间传输信号。车辆系统2的以上部件除了智能钥匙14之外均安装至车辆V。
传动系4是向车辆V施加驱动力的装置。例如，传动系4包括动力源4A和变速器4B。动力源4A包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃发动机与电动马达中的至少一者。制动装置5是向车辆V施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其将制动块压靠在制动转子上；以及电动缸，其将油压供应至制动钳。制动装置5包括泊车制动装置5A，该泊车制动装置5A经由线缆限制车轮W的旋转。转向装置6是用于改变车轮W的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其使车轮W转向(转动)；和电动马达，其驱动该齿条-小齿轮机构。传动系4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。
外部环境传感器7是从车辆V的周边检测电磁波、声波等以检测车辆V外部的物体的传感器。外部环境传感器7包括声纳17和外部摄像头18。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出至控制装置15。
每个声纳17均由所谓的超声波传感器构成。每个声纳17均在车辆V周围发射超声波并捕获由物体反射的超声波以检测物体的位置(距离和方向)。多个声纳17分别设置在车辆V的后部和前部。在本实施方式中，两对声纳17设置在后保险杠的左侧和右侧，两对声纳17设置在前保险杠的左侧和右侧，并且车辆V的左面和右面中每一者的前端和后端设置有一对声纳17。即，车辆V总共设置有六对声纳。设置在后保险杠上的声纳17主要检测车辆V后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳17主要检测车辆V前方的物体的位置。设置在车辆V的左面和右面的前端的声纳17分别检测车辆V的前端的左右外侧上的物体的位置。设置在车辆V的左面和右面的后端的声纳17分别检测车辆V的后端的左右外侧上的物体的位置。。
外部摄像头18是采集车辆V周围的图像的装置。每个外部摄像头18均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字摄像头构成。外部摄像头18包括：前摄像头，其采集车辆V前部的图像；和后摄像头，其采集车辆V后部的图像。外部摄像头18包括左右一对后视镜摄像头18A、18B，其设置在车辆V的后视镜附近，以采集车辆V的左侧和右侧后方的图像。外部摄像头18可以包括设置在车辆V的中柱(B柱)上的左右一对柱摄像头，以采集车辆V的左右外侧的图像。
车辆传感器8包括：车速传感器，其检测车辆V的速度；加速度传感器，其检测车辆V的加速度；横摆率传感器，其检测绕车辆V的竖向轴线的角速度；以及方向传感器，其检测车辆V的方向。例如，横摆率传感器由陀螺仪传感器构成。
通信装置9在控制装置15与操作终端3之间传递(中继)无线通信。由此，控制装置15能够经由通信装置9与用户携带的操作终端3进行通信。通信装置9可以利用诸如红外通信或蓝牙(注册商标)之类的已知通信方法。
导航装置10是获取车辆V的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来辨识车辆V的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储设备构成，并存储地图信息。
驾驶操作装置11设置在车辆V的车厢内，并且接受驾驶员(用户)的输入操作(驾驶操作)来控制车辆V。驾驶操作装置11包括油门踏板11A、制动踏板11B、方向盘11C、变速杆11D和按动启动开关11E(发动机启动按钮)。按动启动开关11E接受驾驶员的车辆V的启动操作(车辆V的启动操作的输入操作)。驾驶操作装置11可以进一步包括用于激活泊车制动装置5A的元件。驾驶操作装置11包括检测输入操作的操作量的传感器，并且将指示输入操作的操作量的信号输出至控制装置15。
驾驶员检测传感器12是用于检测驾驶员(用户)坐在驾驶员座椅上的传感器。例如，驾驶员检测传感器12由设置在驾驶员座椅的座椅表面上的座椅传感器构成。座椅传感器可以由用于检测电容变化的电容式传感器构成，或者可以由驾驶员坐在驾驶员座椅上时会开启的膜片式开关构成。另选地，驾驶员检测传感器12可以由室内摄像头构成，该室内摄像头采集坐在驾驶员座椅上的驾驶员的图像。另选地，驾驶员检测传感器12可以由安全带传感器构成，以基于关于安全带的舌是否插入其带扣中的信息来检测驾驶员是否系紧了驾驶员座椅的安全带。驾驶员检测传感器12将检测结果输出至控制装置15。
HMI 13通过显示器或语音通知用户各种信息，并接受用户的输入操作。例如，HMI13包括：触摸面板23，其接受用户的输入操作；以及诸如蜂鸣器和扬声器之类的声音产生装置24。触摸面板23包括液晶显示器、有机EL显示器等。
控制装置15由电子控制装置(ECU)构成，ECU包括CPU、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等。CPU根据程序执行操作处理，使得控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。
智能钥匙14(FOB钥匙)是能够由用户携带的已知的无线终端。智能钥匙14能够经由通信装置9从车辆V的外部与控制装置15进行通信。智能钥匙14包括按钮以接受用户的输入。用户能够通过操作智能钥匙14的按钮来释放门锁并启动车辆V的运转。
操作终端3均由用户能够携带的无线终端构成，并且可以经由通信装置9从车辆V外部与控制装置15通信。在本实施方式中，操作终端3均由智能手机构成。预先在操作终端3上安装规定的应用程序，以便操作终端3均能够与控制装置15通信。操作终端3均设置有终端ID，该终端ID是用于辨识操作终端3的规定数值。
如图1中所示，操作终端3均包括输入/输出单元30、操作者监测单元31、位置检测单元32和处理单元33。
输入/输出单元30向用户提供操作操作终端3的信息，并接受操作操作终端3的用户的输入。输入/输出单元30例如由触摸面板构成。当输入/输出单元30接受用户的输入时，输入/输出单元30将与输入相对应的信号输出至处理单元33。
操作者监测单元31是采集操作操作终端3的用户的图像的单元。例如，操作者监测单元31由使用诸如CMOS之类的固体成像元件的数字摄像头构成。操作者监测单元31设置在一位置处，以采集包括对输入/输出单元30执行输入的用户的眼睛在内的面部图像。
位置检测单元32获取操作终端3的位置信息。位置检测单元32可以例如通过从测地卫星(GPS卫星)接收信号来获取操作终端3的位置信息。另选地，位置检测单元32可以通过经由通信装置9与控制装置15进行通信来获取关于操作终端3相对于车辆V的位置的信息。位置检测单元32将获取的操作终端3的位置信息输出至处理单元33。
处理单元33将来自输入/输出单元30的信号、由操作者监测单元31采集的用户图像以及由位置检测单元32获取的操作终端3的位置信息发送给控制装置15。此外，当处理单元33从控制装置15接收信号时，处理单元33处理来自控制装置15的信号，并使输入/输出单元30向操作操作终端3的用户提供信息。输入/输出单元30可以例如通过在其上显示信息而向用户提供信息。
控制装置15能够基于来自操作终端3的信号来启动车辆V的运转(即，传动系4的驱动)。此外，控制装置15能够基于来自操作终端3的信号将车辆V移动到规定位置并将车辆V停放在那。此时，为了控制车辆V，控制装置15至少包括启动单元40、外部环境识别单元41、车辆位置辨识单元42、行动计划单元43、行驶控制单元44和存储单元45。
启动单元40基于来自包括在驾驶操作装置11中的按动启动开关11E的信号来执行智能钥匙14的认证。此外，启动单元40确定智能钥匙14是否位于车辆V中。在智能钥匙14的认证成功并且启动单元40确定智能钥匙14位于车辆V内部的情况下，启动单元40启动传动系4的驱动(即，启动单元40启动车辆V的运转)。此外，在控制装置15从操作终端3接收到指示启动车辆V的运转的信号的情况下，启动单元40执行操作终端3的认证。在操作终端3的认证成功的情况下，启动单元40启动传动系4的驱动(即，启动单元40启动车辆V的运转)。在传动系4包括内燃发动机的情况下，当启动单元40启动传动系4的驱动时，启动单元40开启点火装置。
外部环境识别单元41基于外部环境传感器7的检测结果，识别位于车辆V周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获取关于障碍物的信息。此外，外部环境识别单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头18采集的图像，从而确定是否存在障碍物并且在存在障碍物的情况下获取障碍物的尺寸。此外，外部环境识别单元41可以基于来自声纳17的信号来计算距障碍物的距离，以获取障碍物的位置。
车辆位置辨识单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来辨识车辆V的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号之外，车辆位置辨识单元42还可以从车辆传感器8获取车辆V的车速和横摆率，以借助所谓的惯性导航来辨识车辆V的位置和姿势。
外部环境识别单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析外部环境传感器7的检测结果(更具体地，由外部摄像头18采集的图像)，从而识别例如泊车区的路面上的白线位置。
行驶控制单元44基于来自行动计划单元43的行驶控制指令控制传动系4、制动装置5和转向装置6，以使车辆V行驶。
存储单元45由RAM等构成，并且存储执行行动计划单元43和行驶控制单元44的处理所需的信息。
当HMI 13或操作终端3接受用户的输入时，行动计划单元43计算车辆V的轨迹(行驶路线)，并且如有必要，将行驶控制指令输出至行驶控制单元44。
在车辆V已经停止之后，当用户经由远程操作执行与期望泊车辅助相对应的输入时，行动计划单元43执行泊车辅助处理。下文中，将参考图2的时序图描述泊车辅助处理。
首先，行动计划单元43执行获取处理以获取停放车辆V的至少一个空间(以下称为“可用泊车位置”)。具体地，行动计划单元43使HMI 13的触摸面板23显示指示驾驶员驾驶车辆V直行的通知。在驾驶员驾驶车辆V直行时，行动计划单元43基于来自外部环境传感器7的信号，获取障碍物的位置和尺寸以及路面上的白线位置。行动计划单元43基于障碍物的位置和尺寸以及白线位置，提取至少一个可用泊车位置。
接下来，行动计划单元43执行泊车位置接受处理，以接受从所述至少一个可用泊车位置中选择的要停放车辆V的位置(以下称为“泊车位置”)。更具体地，在行动计划单元43在上述获取处理中提取所述至少一个可用泊车位置的情况下，行动计划单元43使触摸面板23显示指示用户停止车辆V的通知。此时，行动计划单元43可以在车辆V停止之后使触摸面板23也显示指示用户将变速杆11D的位置改变为泊车位置的通知。
接下来，行动计划单元43使触摸面板23显示车辆V的当前位置和所述至少一个可用泊车位置。此时，行动计划单元43可以使触摸面板23在由外部摄像头18获取的图像上显示车辆V的当前位置和所述至少一个可用泊车位置。此后，行动计划单元43使触摸面板23显示指示用户从所述至少一个可用泊车位置中选择泊车位置的通知。当用户将期望的泊车位置输入至触摸面板23时，触摸面板23将与输入的泊车位置相对应的信号输出至行动计划单元43。此时，行动计划单元43可以基于用户触摸该触摸面板23的位置辨识期望的泊车位置。此时，行动计划部43使触摸面板23显示使用户选择泊车方向(前进泊车方向或后退泊车方向)的按钮。此时，行动计划单元43可以简单地计算从车辆V的当前位置到泊车位置的一对路线，使得每条路线对应于前进泊车方向或后退泊车方向，并且可以使触摸面板23显示这一对路线。在这种情况下，触摸面板23可以允许用户通过触摸这一对路线中的一条路线来选择泊车方向，并且可以将选择结果(即，所选择的泊车方向)输出至行动计划单元43。
接下来，当行动计划单元43从触摸面板23接收到用户输入的泊车位置时，行动计划单元43执行轨迹计算处理以计算车辆V从当前位置到泊车位置的轨迹。在用户进行输入以选择泊车方向的情况下，行动计划单元43不仅可以基于当前位置和泊车位置，还可以基于用户选择的泊车方向来计算车辆V的轨迹。
当完成车辆V的轨迹的计算时，行动计划单元43使触摸面板23显示督促用户从车辆V下来的通知和指示用户启动操作终端3中的远程泊车处理的专用应用软件(以下称为“远程泊车应用”)的通知。根据这些通知，用户从车辆V下来，然后启动操作终端3中的远程泊车应用。
此后，操作终端3的输入/输出单元30显示输入按钮，以将操作终端3连接至车辆V并启动对操作终端3的认证。当用户操作(例如，触摸或按动)输入按钮时，操作终端3均连接至车辆V，并且行动计划单元43执行终端认证处理以执行对连接至车辆V的操作终端3的认证。在终端认证处理中，操作终端3均向行动计划单元43发送包括操作终端3的终端ID的认证请求信号，并且行动计划单元43基于操作终端3的终端ID执行操作终端3的认证(确定)。当行动计划单元43成功认证操作终端3时，行动计划单元43向操作终端3发送信号以通知认证成功，然后操作终端3的输入/输出单元30显示车辆V的当前位置、轨迹和泊车位置以及竖向箭头。因此，用户能够通过向操作终端3的输入/输出单元30执行输入来指示行动计划单元43执行远程泊车处理。远程泊车处理包括：移动处理，其用于将车辆V从当前位置移动至泊车位置；和泊车处理，其用于将车辆V停放在泊车位置。
当用户滑动(操作)操作终端3的输入/输出单元30上显示的按钮(例如，竖向箭头)时，操作终端3均将与竖向箭头的滑动量(操作量)相对应的操作量信号发送至行动计划单元43。行动计划单元43将操作量信号转换成车辆V的移动量，并且执行移动处理以使车辆V沿着轨迹移动计算出的移动量，直到车辆V到达泊车位置为止。在移动处理中，行动计划单元43将行驶控制指令发送至行驶控制单元44，并且将车辆V的当前位置发送至操作终端3。
在该移动处理期间，行动计划单元43确定车辆V是否已经到达泊车位置。当行动计划单元43确定车辆V已经到达泊车位置时，行动计划单元43执行泊车处理以停放车辆V。在该泊车过程中，行动计划单元43首先向行驶控制单元44的车辆发送停止控制指令以激活制动装置5。此后，行动计划单元43激活泊车制动装置5A。当完成泊车处理时，行动计划单元43将表明已经完成泊车处理的泊车完成通知发送至操作终端3。
当操作终端3均接收到泊车完成通知时，操作终端3的输入/输出单元30显示表明车辆V的泊车已经完成的通知，并且操作终端3结束远程泊车应用。由此，完成泊车辅助处理。
在根据本实施方式的车辆控制系统1中，当控制装置15在远程泊车处理期间基于来自驾驶操作装置11的信号检测到驾驶操作时，控制装置15执行暂停处理以使车辆V停止，并且使输入/输出单元30通知用户驾驶操作装置11已被操作。下面，参考图3和图4描述远程泊车处理和暂停处理。
如上所述，在执行远程泊车处理之前，行动计划单元43确定车辆V的泊车位置以及车辆V的从车辆V的当前位置到泊车位置的轨迹。在远程泊车处理中，行动计划单元43首先使操作终端3的输入/输出单元30显示远程操作画面50(步骤ST1)。如图5A中所示，由触摸面板显示器构成的输入/输出单元30的远程操作画面50上显示执行按钮51和暂停按钮52。执行按钮51是用于使车辆V行驶至泊车位置的按钮。暂停按钮52是用于使远程泊车处理暂停的按钮。执行按钮51可以由例如接受用户的滑动操作的线性或圆形箭头构成。另选地，执行按钮51可以由例如接受用户的点击操作或按下并保持操作的按钮构成。当执行按钮51接受用户的操作时，执行按钮51的颜色、形状和移动中的至少一者可以改变。暂停按钮52可以由例如接受用户的点击操作的按钮构成。
接下来，行动计划单元43基于来自输入/输出单元30的信号确定在输入/输出单元30上显示的暂停按钮52是否已被操作(步骤ST2)。在行动计划单元43确定暂停按钮52已被操作的情况下(在步骤ST2的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43将标记F设定为零(步骤ST3)，随后执行暂停处理(步骤ST4)。在暂停处理中，行动计划单元43临时暂停远程泊车处理(车辆V到泊车位置的远程操作)并停止车辆V。稍后描述暂停处理的细节。标记F表示在暂停处理中使用的因子，并且被设定为零和一中的一者。
在行动计划单元43确定未操作暂停按钮52的情况下(在步骤ST2中的确定结果为“否”的情况下)，行动计划单元43确定是否进行了来自车辆V内部的驾驶操作(步骤ST5)。行动计划单元43基于来自驾驶操作装置11的信号检测来自车辆V内部的驾驶操作。优选地，行动计划单元43可以基于来自包括在驾驶操作装置11中的油门踏板11A、制动踏板11B、方向盘11C和变速杆11D中的至少一者的信号检测来自车辆V内部的驾驶操作。例如，行动计划单元43可以基于来自包括在驾驶操作装置11中的油门踏板11A的信号确定油门踏板11A的位移量(操作量)等于或大于规定的确定阈值。在油门踏板11A的位移量等于或大于确定阈值的情况下，行动计划单元43可以确定已经进行了来自车辆V内部的驾驶操作。类似地，在制动踏板11B、方向盘11C和变速杆11D中的任何一者的位移量等于或大于对应于这些元件中的每一者设定的确定阈值的情况下，行动计划单元43可以确定已经进行了来自车辆V内部的驾驶操作。
在行动计划单元43确定已经进行了来自车辆V内部的驾驶操作的情况下(在步骤ST5的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43确定从先前的暂停位置开始的行驶距离是否等于或小于规定的确定值(步骤ST6)。暂停位置是由于暂停处理而使车辆V停止的位置。例如，可以将确定值设定为在10cm至1m的范围内的值。顺便提及的是，在行动计划单元43在当前远程泊车处理中尚未执行暂停处理的情况下，先前的暂停位置不存在。因此，行动计划单元43在步骤ST6中确定为“否”。
在行动计划单元43确定从先前的暂停位置开始的行驶距离等于或小于确定值的情况下(在步骤ST6的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43将标记F设定为1(步骤ST7)，然后执行暂停处理(步骤ST4)。
在行动计划单元43确定未进行来自车辆V内部的驾驶操作的情况下(在步骤ST5的确定结果为“否”的情况下)或在行动计划单元43确定从先前的暂停位置开始的行驶距离大于确定值的情况下(在步骤ST6中的确定结果为“否”的情况下)，行动计划单元43确定是否操作了执行按钮51(步骤ST8)。在行动计划单元43确定已经操作了执行按钮51的情况下(在步骤ST8的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43使车辆V沿着预先设定的轨迹移动(步骤ST9)。行动计划单元43向行驶控制单元44输出命令，以使行驶控制单元44控制传动系4和转向装置6。这时，行动计划单元43可以根据执行按钮51的操作量设定车辆V的移动量。例如，行动计划单元43可以随着执行按钮51的操作持续时间的增加而增加车辆V的移动量。
在行动计划单元43确定未操作执行按钮51的情况下(在步骤ST8的确定结果为“否”的情况下)，行动计划单元43使车辆V停止(步骤ST10)。具体地，行动计划单元43向行驶控制单元44输出命令，使行驶控制单元44控制制动装置5。
在ST9或ST10中的处理之后，行动计划单元43确定车辆V是否已经到达泊车位置(步骤ST11)。行动计划单元43可以基于来自外部环境传感器7的信号和从导航装置10获得的车辆V的位置来确定车辆V是否已经到达泊车位置。在行动计划单元43确定车辆V尚未到达泊车位置的情况下(在步骤ST11的确定结果为“否”的情况下)，行动计划单元43再次执行步骤ST2及其后的步骤。
在行动计划单元43确定车辆V已经到达泊车位置的情况下(在步骤ST11的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43停止，然后停放车辆V(步骤ST12)。具体地，行动计划单元43向行驶控制单元44输出命令，由此行驶控制单元44激活包括在制动装置5中的盘式制动装置以使车辆V停止，然后激活包括在制动装置5中的泊车制动装置5A。另外，在步骤ST12中，行驶控制单元44也可以将变速器4B的变速位置设定为泊车位置。行动计划单元43在执行步骤ST12的处理之后结束远程泊车处理。
根据图4中所示的程序进行远程泊车处理中的暂停处理。在暂停处理中，行动计划单元43首先使车辆V停止(步骤ST21)。行动计划单元43向行驶控制单元44输出命令以使车辆V以规定的减速停止，从而行驶控制单元44激活传动系4和制动装置5。
接下来，行动计划单元43确定标记F是否设定为一(步骤ST22)。在响应于暂停按钮52的操作执行暂停处理的情况下，标记F设定为零，并且在响应于来自车辆内部的驾驶操作执行暂停处理的情况下，标记F设定为一。在行动计划单元43确定标记F设定为一的情况下(在步骤ST22的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43使输入/输出单元30将表明驾驶操作装置11已被操作的警告(即，表明进行了来自车辆V内部的驾驶操作的警告)通知给用户(步骤ST23)。输入/输出单元30可以借助包括警告图像和/或警告语句的警告显示53(参见图5B)来通知用户，或者可以通过产生警告语音或警告声音来通知用户。从而，用户可以识别出已经进行了来自车辆V内部的驾驶操作并且由于来自车辆V内部的驾驶操作而使车辆V停止。在行动计划单元43确定标记F设定为零的情况下(在步骤ST22的确定结果为“否”的情况下)，行动计划单元43不进行步骤S23的处理，并进入步骤ST24。
接下来，如图5C中所示，行动计划单元43使输入/输出单元30显示继续/结束选择画面56，该继续/结束选择画面56包括用于继续远程泊车处理的继续按钮54和用于结束远程泊车处理的结束按钮55(步骤ST24)。继续按钮54和结束按钮55可以由例如接受用户的点击操作的按钮构成。
接下来，行动计划单元43基于来自输入/输出单元30的信号来确定是否已经操作了继续按钮54(步骤ST25)。在行动计划单元43确定已经操作了继续按钮54的情况下(在步骤ST25中的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43继续远程泊车处理(步骤ST26)。即，行动计划单元43从步骤ST1开始再次执行远程泊车处理。
在行动计划单元43确定未操作继续按钮54的情况下(在步骤ST25中的确定结果“否”的情况下)，行动计划单元43基于来自输入/输出单元30的信号确定是否已经操作了结束按钮55(步骤ST27)。在行动计划单元43确定已经操作了结束按钮55的情况下(在步骤ST27中的确定结果为“是”的情况下)，行动计划单元43停放车辆V(步骤ST28)。行动计划单元43向行驶控制单元44输出命令以激活包括在制动装置5中的泊车制动装置5A。此外，在步骤ST28中，行驶控制单元44可以将变速器4B的变速位置设定为泊车位置。在执行步骤ST28的处理之后，行动计划单元43结束远程泊车处理(步骤ST29)。
在行动计划单元43确定未操作结束按钮55的情况下(在步骤ST27中的确定结果为“否”的情况下)，行动计划单元43确定继续按钮54的显示时段是否等于或大于规定的确定时间(步骤ST30)。即，行动计划单元43确定用户既没有操作继续按钮54也没有操作结束按钮55的时段是否已经达到确定时段。在行动计划单元43确定继续按钮54的显示时段短于确定时段的情况下(在步骤ST30的确定结果为“否”的情况下)，行动计划单元43再次执行步骤ST25及其后的步骤。在行动计划单元43确定继续按钮54的显示时段等于或大于确定时段的情况下(在步骤ST30的确定结果为“是”的情况下)，即在用户在确定时段内既没有操作继续按钮54也没有操作结束按钮55的情况下，行动计划单元43执行步骤ST28的处理。
在根据本实施方式的车辆控制系统1中，当检测到对驾驶操作装置11的驾驶操作时，操作终端3通知已经检测到驾驶操作(即，操作终端3通知驾驶操作装置11已被操作)。因此，使用操作终端3的用户可以识别出已经从车辆V内部进行了驾驶操作。这时，因为车辆V被停止，所以能够确保使用操作终端3的用户安全。
当在远程泊车处理中执行暂停处理时，用户可以通过操作显示在操作终端3的输入/输出单元30上的继续按钮54或结束按钮55来选择是继续还是结束远程泊车处理。因此，当执行暂停处理时，用户可以检查车辆V的内部，然后选择是继续还是结束远程泊车处理。当操作驾驶操作装置11的另一用户在车辆V中时，用户可以操作结束按钮55以结束远程泊车处理。从而，车辆V中的用户可以操作驾驶操作装置11以使车辆V移动。
当错误地检测到对驾驶操作装置11的驾驶操作并且车辆V被停止时，操作终端3的用户可以操作继续按钮54以继续远程泊车处理。例如，在车辆V构造成使得方向盘11C根据车轮W的转向角旋转的情况下，当转向角由于路面上的台阶或车辙而改变时，方向盘11C旋转。因此，可能错误地将诸如来自路面的输入之类的干扰检测成驾驶操作，从而可能会执行暂停处理。即使在这种情况下，用户也可以操作该操作终端3以继续远程泊车处理。
当在暂停处理中操作结束按钮55以结束远程泊车处理时，泊车制动装置5A被激活。因此，可以将车辆V可靠地保持在车辆V停止的位置。当远程泊车处理结束时，变速器4B的变速位置被设定至泊车位置，使得车辆V能够可靠地保持在车辆V停止的位置。
另外，在行动计划单元43执行暂停处理然后继续远程泊车处理之后，在车辆V行驶了规定距离之前，即使行动计划单元43检测到对驾驶操作装置11的驾驶操作，行动计划单元43也不执行暂停处理。因此，在行动计划单元43由于诸如路面上的台阶或车辙之类的干扰而错误地检测到驾驶操作的情况下，能够防止远程泊车处理由于该干扰而再次暂停。
上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应该受到前述实施方式的限制，并且本发明的范围内的各种变型和变更都是可能的。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：
驾驶操作装置，所述驾驶操作装置设置在车辆中并构造成接受用户的驾驶操作；
操作终端，所述操作终端构造成由所述用户携带并且包括输入/输出单元，该输入/输出单元构造成接受所述用户的输入并输出信号；和
控制装置，所述控制装置构造成基于来自所述驾驶操作装置的信号来控制所述车辆的行驶，并且基于来自所述操作终端的信号来执行远程泊车处理以将所述车辆移动至泊车位置，
其中，当所述控制装置在所述远程泊车处理期间基于来自所述驾驶操作装置的信号检测到所述驾驶操作时，所述控制装置执行暂停处理以使所述车辆停止并使所述输入/输出单元通知所述驾驶操作装置已被操作。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在所述暂停处理中，所述控制装置构造成使所述输入/输出单元显示用于继续所述远程泊车处理的继续按钮和用于结束所述远程泊车处理的结束按钮。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述控制装置构造成在所述暂停处理中操作所述结束按钮时，激活泊车制动装置。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统，其中，所述控制装置构造成在所述暂停处理中操作所述结束按钮时，将变速器的变速位置设定至泊车位置。
5.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统，其中，在所述控制装置检测到所述继续按钮的操作并继续所述远程泊车出处理之后，在所述车辆行驶了规定距离之前，即使所述控制装置检测到对所述驾驶操作装置的所述驾驶操作，所述控制装置也不执行所述暂停处理。
6.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶操作装置包括油门踏板、制动踏板、方向盘和变速杆中的至少一者。
7.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制系统，其中，所述驾驶操作装置包括构造成根据车轮的转向角而旋转的方向盘。
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