FR3092548A1

FR3092548A1 - Procédé et système pour gérer le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur

Info

Publication number: FR3092548A1
Application number: FR1901320A
Authority: FR
Inventors: Luc Vivet
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2019-02-11
Filing date: 2019-02-11
Publication date: 2020-08-14

Abstract

L’invention porte sur un procédé de détermination d’une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule, ainsi que sur un système et un véhicule terrestre à moteur associés. Figure pour l’abrégé : 1

Description

Procédé et système pour gérer le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur

Domaine technique de l’invention

La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules terrestres à moteur. L’invention porte notamment sur un procédé de détermination de données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule. L’invention porte également sur un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique notamment aux véhicules automobiles.

Etat de la technique

On sait que les systèmes d’aide à la conduite des véhicules actuels, notamment ceux prenant en charge des fonctionnalités de conduite autonome, basent généralement la fourniture de fonctionnalités d’aide à la conduite (e.g. freinage d’urgence, évitement d’obstacle, maintien dans la voie, etc.) sur une perception de l’environnement de conduite déterminée en utilisant des appareils de détection de natures diverses qui sont aujourd’hui agencés dans la plupart des véhicules (e.g. lidar, radar, caméra, capteurs à ultrasons, etc.).

Parmi ces fonctionnalités fournies par certains systèmes d’aide à la conduite de véhicules actuels, on sait que certaines fonctionnalités de conduite autonome sont basées sur l’utilisation de régulateurs de vitesse adaptatifs, également connus sous l’acronyme anglais ACC pour « Adaptative Cruise Control ». Jusqu’ici, ces appareillages de régulation de vitesse ont déjà été utilisés conjointement avec des appareils de détection pour fournir des fonctionnalités classiques de régulation de vitesse adaptative. Généralement, de tels équipement permettent de maintenir le véhicule à une vitesse de consigne préalablement établie par le conducteur et, si nécessaire, adapter, i.e. augmenter ou réduire, la vitesse en fonction d’une distance de séparation avec un autre véhicule considéré, généralement un objet cible unique, le plus souvent un autre véhicule situé devant dans la même voie de circulation. Cependant, aujourd’hui encore, on constate que la prise en compte d’une multitude d’objets cibles, nécessité qui s’impose lorsque l’on souhaite affiner au mieux la perception de l’environnement de conduite pour permettre la fourniture de fonctionnalités de conduite autonome plus évoluées, ne se fait pas sans se heurter à quelques contraintes techniques, notamment du point de vue du temps de calcul dans un contexte où le volume de données à traiter est potentiellement important et la réactivité la plus vive attendue. C’est d’ailleurs pour cela qu’un grand nombre des méthodologies actuellement proposées pour prendre en charge une pluralité d’objets cibles afin de contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre sont inappropriées, notamment du point de vue du temps de calcul trop important que leur mise en œuvre nécessite, ce qui s’avère particulièrement regrettable lorsque l’on considère que, dans le domaine de la conduite autonome, une plus grande célérité d’exécution confère irrémédiablement une plus grande fiabilité.

Présentation de l’invention

L’invention vise à fournir un procédé pour pallier ces inconvénients. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent à améliorer la capacité d’adaptation d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif à un environnement de conduite particulier. Plus spécifiquement, l’invention vise à fournir un procédé et un système qui permettent de gérer le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif de manière à améliorer la capacité de celui-ci à prendre efficacement en charge une pluralité d’objets cibles. L’invention trouve sa place dans la fourniture de fonctionnalités évoluées de conduite autonome en permettant la mise à disposition d’appareillages de régulations de vitesse adaptatifs plus fiables.

A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de détermination de données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule, le procédé comprenant les étapes de :

obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule générées suite à l’émission d’un signal par un appareil de mesure de la vitesse instantanée de déplacement du véhicule,
obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse de consigne préalablement enregistrées dans un support de stockage de données du système d’aide à la conduite,
obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne préalablement enregistrées dans le support de stockage de données,
déterminer des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance effective quantifiant la distance séparant le véhicule de l’objet cible en exploitant des données générées suite à l’émission d’un signal par un appareil de détection du système d’aide à la conduite ou suite à la réception de signaux radiofréquences au niveau d’un appareil de communication par signaux radiofréquences agencé dans le véhicule,
déterminer des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement effective de l’objet cible en exploitant des données générées suite à l’émission d’un signal par l’appareil de détection ou suite à la réception de signaux radiofréquences au niveau de l’appareil de communication,
obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de probabilité quantifiant la probabilité que l’objet cible se trouve sur la trajectoire du véhicule, et
déterminer les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement en fonction des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse de consigne, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance effective, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement effective de l’objet cible et des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de probabilité.

Selon une variante, le procédé peut comprendre une étape de génération d’une instruction de commande à destination de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif sur la base des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement.

Selon une autre variante, le procédé peut comprendre les étapes de :

obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de criticité quantifiant un niveau de dangerosité en relation avec l’objet cible, et
consolider les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement en utilisant les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de criticité.

Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à déterminer des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance de consigne en utilisant les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne et les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule.

Selon une autre variante, ladite instruction de commande peut conduire l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif à augmenter et/ou réduire la vitesse instantanée de déplacement du véhicule.

L’invention a en outre pour objet un système informatique de détermination de données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule, le système comprenant des moyens mettant en œuvre un procédé tel que défini ci-dessus.

Selon une variante, le système peut comprendre au moins un processeur et des moyens de stockage dans lesquels sont stockés au moins un programme pour l’exécution d’étapes selon le procédé de détermination mis en œuvre par le système.

L’invention a en outre pour objet un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que défini ci-dessus.

L’invention a en outre pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel est enregistré un programme tel que défini ci-dessus.

L’invention a en outre pour objet un véhicule terrestre à moteur comprenant un système tel que défini ci-dessus.

Brève description des figures

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :

est un schéma bloc d’un système de détermination selon l’invention, et

est un organigramme illustrant certaines étapes d’un procédé de détermination selon l’invention.

Description détaillée de l’invention

Selon l’invention, telle que représentée sur la figure 1, un système de détermination 100 de données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule comprend une unité de traitement d’information 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, un processeur de signal numérique 104 apte à recevoir des données, les démoduler, les amplifier, et ce conformément aux connaissances générales de l’homme du métier.

Selon certains modes de réalisation, le système de détermination 100 est embarqué dans un véhicule terrestre à moteur, par exemple un véhicule automobile, et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs et autres boitiers télématiques du véhicule. Selon un autre mode de réalisation, le système de détermination 100 est hébergé sur un calculateur indépendant et il interagit, de préférence par le biais de son interface d’entrée et de sortie 103, avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur. Selon le mode de réalisation préféré, le système de détermination 100 fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur. Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système de détermination 100 est toujours en mesure d’interagir, de préférence par le biais de son interface d’entrée et de sortie 103, non seulement avec le système d’aide à la conduite du véhicule mais il peut également interagir avec tout autre système, appareillage et/ou équipement du véhicule qui, ponctuellement, périodiquement et/ou continuellement, est appeler à agir conjointement avec le système d’aide à la conduite.

De préférence, le système d’aide à la conduite du véhicule s’appuie sur une pluralité d’appareils de détection agencés dans le véhicule et sur un ou plusieurs calculateurs/ordinateurs dédiés qui, selon des rôles établis et en fonction de signaux et/ou de données généré(e)s par les appareils de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule pour contribuer à la fourniture de diverses fonctionnalités d’aide à la conduite (e.g. freinage d’urgence, évitement d’obstacle, maintien dans la voie, aide au stationnement, etc.). Aussi, le système d’aide à la conduite comprend de préférence au moins un appareil de télédétection par laser, un appareil de radiodétection, une caméra et/ou un capteur à ultrasons, chacun(e) comprenant de préférence un module de traitement de signaux apte à générer des données sur la base de signaux reçus. Alternativement, ou cumulativement, le système d’aide à la conduite comprend un module de traitement de signaux central apte à générer des données sur la base de signaux émis par chacun des appareils de détection.

En outre, pour fournir des fonctionnalités de régulation de vitesse adaptative, le système d’aide à la conduite comprend un appareillage de régulation de vitesse adaptatif, qui comprend un régulateur de vitesse adaptatif et qui peut influer sur certains organes de contrôle de la dynamique du véhicule pour augmenter ou réduire l’allure, i.e. appliquer une accélération ou une décélération. De manière avantageuse, comme on le verra ci-dessous, le fonctionnement de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif est géré par le système d’aide à la conduite en utilisant un paramètre de fonctionnement dont la valeur est déterminée par le système de détermination 100 selon l’invention en mettant en œuvre le procédé selon l’invention décrit ci-dessous.

Par ailleurs, le système d’aide à la conduite est aussi de préférence pourvu d’interfaces qui lui permettent d’interagir avec d’autres équipements du véhicule qui sont utilisés pour interagir au sein de systèmes de transport intelligents. De tels équipements comprennent notamment un appareil de communication par signaux radiofréquences agencé dans le véhicule avec lequel le système d’aide à la conduite peut interagir pour, éventuellement, échanger des données avec d’autres composants d’un même système de transport intelligent (e.g. infrastructure routière, sources de données distantes, autres véhicules, piétons, etc.). Par ces moyens, le système d’aide à la conduite est en mesure d’obtenir des données transmises par d’autres véhicules, notamment des données qui caractérisent des composantes mesurables de dynamique, de trajectoire et/ou de position.

Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système de détermination 100 de mettre en œuvre le procédé de détermination de données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule décrit ci-dessous. La description qui suit présente la mise en œuvre d’un procédé en lien avec un au moins un objet cible. Il est donc évident que la mise en œuvre du procédé selon l’invention ne se limite pas à un objet cible mais, au contraire, qu’elle peut être réalisé de manière identique quel que soit le nombre d’objets cibles considérés.

Comme illustré à la figure 2, selon une étape 201, le système 100 obtient, i.e. extrait et/ou reçoit, de préférence par le biais de son interface d’entrée et de sortie 103, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule. De préférence, ces données sont générées suite à l’émission d’un signal par un appareil de mesure de la vitesse instantanée de déplacement du véhicule, qui, par exemple, utilise un capteur électromagnétique pour compter le nombre de passages d'un aimant situé sur une roue du véhicule. Ainsi, lors de cette première étape, le système de détermination 100 récolte des données qui, alternativement, ou cumulativement, peuvent être utilisées pour gérer le fonctionnement d’un indicateur de vitesse du véhicule. Par cette première étape, le système de détermination 100 tient donc compte d’un élément en lien avec la dynamique du véhicule, à savoir sa vitesse instantanée de déplacement.

Ensuite, selon une autre étape 202, le système de 100 obtient, de préférence par le biais de son interface d’entrée et de sortie 103, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse de consigne. De préférence, le système 100 extrait ces données d’un support de stockage de données du système d’aide à la conduite dans lequel ces données sont enregistrées. En effet, ces données sont de préférence générées et enregistrées par le système d’aide à la conduite lorsque le conducteur définit, par l’intermédiaire d’un dispositif d’interaction homme-machine lui permettant d’interagir avec l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif, une vitesse de consigne, e.g. une vitesse instantanée de déplacement en km/h à ne pas dépasser. Par cette étape, le système de détermination 100 selon l’invention tient donc compte d’un élément en lien avec un choix du conducteur, à savoir une vitesse de consigne désirée.

Ensuite, selon une autre étape 203, le système 100 obtient, de préférence par le biais de son interface d’entrée et de sortie 103, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne. Comme précédemment, le système 100 extrait de préférence ces données du support de stockage de données du système d’aide à la conduite dans lequel ces données sont enregistrées. En effet, comme précédemment, ces données sont de préférence générées et enregistrées par le système d’aide à la conduite lorsque le conducteur définit, par l’intermédiaire du dispositif d’interaction homme-machine lui permettant d’interagir avec l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif, un intervalle de consigne, e.g. une durée de séparation avec l’objet cible en deçà de laquelle ne pas descendre (e.g. durée courte, moyenne et/ou longue). Par cette étape, le système de détermination 100 selon l’invention tient donc compte d’un autre élément en lien avec un choix du conducteur, à savoir un intervalle de consigne désiré.

Selon une alternative, le système 100 procède ensuite en mettant en œuvre une étape au cours de laquelle les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne et les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule sont utilisées pour déterminer des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance de consigne, i.e. une distance en mètres qui correspond à l’intervalle de consigne compte tenu de la vitesse instantanée de déplacement. Par cette étape subsidiaire, le système de détermination 100 selon l’invention associe une distance de consigne qui est adaptée en fonction de la vitesse instantanée de déplacement du véhicule.

Ensuite, selon une étape 204, en utilisant au moins l’unité de traitement d’information 101 et le support de stockage de données 102, le système 100 détermine des données qui caractérisent une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance effective qui quantifie la distance séparant le véhicule de l’objet cible. Pour ce faire, le système 100 exploite de préférence des données générées par le système d’aide à la conduite suite à l’émission d’un signal par un appareil de détection du système d’aide à la conduite. Par exemple, le système de détermination 100 exploite des données qui correspondent à des prises de vue réalisées par la caméra du système d’aide à la conduite pour déterminer la distance qui sépare effectivement le véhicule de l’objet cible. Dans d’autres cas, le système de détermination 100 exploite des données générées par le système d’aide à la conduite suite à l’émission de signaux (et/ou de données) par l’appareil de radiodétection du système d’aide à la conduite. De manière similaire, le système de détermination 100 peut aussi déterminer le paramètre de distance effective en exploitant des données générées suite à l’émission de signaux par plusieurs appareils de détection du système d’aide à la conduite. En outre, alternativement, ou cumulativement, le système de détermination 100 selon l’invention peut baser la détermination du paramètre de distance effective sur des données générées suite à la réception de signaux radiofréquences au niveau de l’appareil de communication du véhicule. Tel est par exemple le cas lorsque, dans le contexte des systèmes de transport intelligents, l’objet cible consiste en un autre véhicule distant qui transmet des données au moyen de signaux radiofréquences, notamment des données qui caractérisent des composantes mesurables de sa dynamique, de sa trajectoire et/ou de sa position. Par cette étape, le système de détermination 100 selon l’invention tient donc compte d’un élément en lien avec l’environnement de conduite, à savoir la distance qui sépare le véhicule de l’objet cible.

Ensuite, selon une étape 205, en utilisant au moins l’unité de traitement d’information 101 et le support de stockage de données 102, le système 100 détermine des données qui caractérisent une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement effective de l’objet cible. Pour ce faire, comme précédemment, le système 100 exploite de préférence des données générées suite à l’émission d’un signal par au moins un appareil de détection ou suite à la réception de signaux radiofréquences au niveau de l’appareil de communication. Aussi, par cette étape, le système de détermination 100 selon l’invention tient donc compte d’un autre élément en lien avec l’environnement de conduite, à savoir la vitesse instantanée de déplacement de l’objet cible.

Ensuite, selon une autre étape 206, le système 100 obtient, de préférence par le biais de son interface d’entrée et de sortie 103, des données qui caractérisent une valeur ponctuelle d’un paramètre de probabilité quantifiant la probabilité que l’objet cible se trouve sur la trajectoire du véhicule. Pour ce faire, le système 100 extrait de préférence ces données du support de stockage de données du système d’aide à la conduite dans lequel elles sont enregistrées. Ces données sont de préférence générées par le système d’aide à la conduite en mettant en œuvre des procédés spécifiques qui utilisent les appareils de détection pour déterminer des éléments de trajectoire, de dynamique, de mouvement, sur la base desquels sont ensuite extrapolées des données qui caractérisent le risque de collision avec l’objet cible, pour ainsi définir, de préférence, au moins une valeur d’un paramètre de probabilité qui quantifie la probabilité que l’objet cible se trouve sur la trajectoire du véhicule. Aussi, dans certains cas, ces données qui caractérisent la probabilité d’une rencontre prochaine entre l’objet cible et le véhicule peuvent être générées sur la base de prises de vue réalisées avec la caméra ou, dans d’autres cas, en fonction d’impacts qui sont mesurés au moyen de l’appareil de télédétection par laser. Par cette étape, le système de détermination 100 selon l’invention tient donc compte d’un autre élément en lien avec l’environnement de conduite, à savoir la trajectoire de l’objet cible. De plus, cette étape est d’autant plus avantageuse dans la mesure où elle améliore nettement la capacité du système de détermination 100 selon l’invention, et par extension celle du système d’aide à la conduite au sein duquel il s’implante, à prendre en compte une pluralité d’objets cibles. En effet, le système 100 est non seulement à même de considérer une pluralité d’objets cibles mais, plus spécifiquement, il considère chaque objet cible selon la probabilité que sa trajectoire vienne postérieurement croiser celle du véhicule. Par cette caractéristique particulièrement avantageuse, le système 100 selon l’invention autorise donc que le fonctionnement de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif ne soit plus limité à la prise en charge d’un unique objet cible, un véhicule devant, mais, au contraire, qu’il s’étende pour assumer de manière originale la prise en charge d’une pluralité d’objets cibles, notamment ceux formés par d’autres véhicules distants qui circulent dans des voies adjacentes et/ou proches, devant ou derrière le véhicule (i.e. capacité de prise en compte du risque de changement de voie intempestif).

Ensuite, selon une autre étape 207, en utilisant au moins l’unité de traitement d’information 101 et le support de stockage de données 102, le système 100 détermine les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement en fonction des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse de consigne, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance effective, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement effective de l’objet cible et des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de probabilité. En d’autres termes, le système de détermination 100 utilise toutes les données préalablement obtenues et déterminées pour déterminer des données de fonctionnement qui permettent au système d’aide à la conduite de gérer le fonctionnement de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif. De préférence, ces données de fonctionnement sont déterminées par le système 100 en effectuant une simulation dans laquelle une force répulsive est affectée à chaque objet cible considéré. Ensuite, le système 100 procède en déterminant une cible équivalente qui, au même titre qu’une résistance équivalente d’un circuit électrique, substitue une pluralité d’objets cibles considérés par un unique objet cible équivalent. Sur cette base, le système 100 détermine également une vitesse équivalente, qui, pour chaque objet cible considéré, tient compte du risque de collision, i.e. de la probabilité que l’objet cible considéré se trouve sur la trajectoire du véhicule. Alternativement, ou cumulativement, le système 100 détermine également une distance équivalente, qui, pour chaque objet cible considéré, tient également compte du risque de collision. De préférence, le paramètre de fonctionnement dont une valeur ponctuelle peut ainsi être déterminée définit une accélération ou une décélération.

En outre, selon une alternative, le système 100 procède ensuite en réalisant une étape qui consiste à obtenir des données qui caractérise une valeur ponctuelle d’un paramètre de criticité, lequel quantifie un niveau de dangerosité en relation avec un objet cible considéré. Par cette première étape subsidiaire, le système de détermination 100 établit une capacité de classification des objets cibles selon des critères supplémentaires, notamment des critères liés à la dangerosité des objets du point de vue de la sécurité routière, ce qui s’avère particulièrement utile dans le contexte de la conduite autonome. En outre, le système 100 ne se contente pas d’offrir une capacité de classification des objets, il en tire parti en utilisant ces éléments pour mettre à jour les paramètres de fonctionnement qui gouvernent le fonctionnement de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif. Par ces étapes subsidiaires, le système de détermination 100 selon l’invention se rend particulièrement approprié pour la prise en compte de certains critères qui, indéniablement, sont pertinents du point de vue de la sécurité routière, d’autant plus dans le contexte de la conduite autonome.

Enfin, selon une ultime étape, le système de détermination 100 transmet les données qui caractérisent une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement au système d’aide à la conduite pour que celui les utilise pour gérer le fonctionnement de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif. De préférence, lorsque le paramètre de fonctionnement détermine une accélération ou une décélération, le système d’aide à la conduite génère une instruction de commande à destination de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif, qui a pour conséquence ultime de conduire celui-ci à augmenter et/ou réduire l’allure, i.e. la vitesse instantanée de déplacement du véhicule.

Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre de gérer de manière plus sûre le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif. Ainsi, le procédé et le système selon l’invention contribuent pour permettre la fourniture de fonctionnalité de conduite autonome plus sûres.

L’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-dessus, présentés uniquement à titre d’exemples, mais s’étend à d’autres modes de réalisation, notamment ceux formés en combinant certaines caractéristiques décrites en lien avec certains modes de réalisation avec d’autres caractéristiques décrites en lien avec d’autres modes de réalisation qui sont à la portée de l’homme du métier.

Claims

Procédé de détermination par un système informatique (100) de données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de :
obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule générées suite à l’émission d’un signal par un appareil de mesure de la vitesse instantanée de déplacement du véhicule,

obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse de consigne préalablement enregistrées dans un support de stockage de données du système d’aide à la conduite,

obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne préalablement enregistrées dans le support de stockage de données,

déterminer des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance effective quantifiant la distance séparant le véhicule de l’objet cible en exploitant des données générées suite à l’émission d’un signal par un appareil de détection du système d’aide à la conduite ou suite à la réception de signaux radiofréquences au niveau d’un appareil de communication par signaux radiofréquences agencé dans le véhicule,

déterminer des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement effective de l’objet cible en exploitant des données générées suite à l’émission d’un signal par l’appareil de détection ou suite à la réception de signaux radiofréquences au niveau de l’appareil de communication,

obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de probabilité quantifiant la probabilité que l’objet cible se trouve sur la trajectoire du véhicule, et

déterminer les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement en fonction des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse de consigne, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance effective, des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement effective de l’objet cible et des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de probabilité.
Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de génération d’une instruction de commande à destination de l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif sur la base des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement.
Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend les étapes de :
obtenir des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de criticité quantifiant un niveau de dangerosité en relation avec l’objet cible, et

consolider les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement en utilisant les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de criticité.
Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape consistant à déterminer des données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de distance de consigne en utilisant les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre d’intervalle de consigne et les données caractérisant une valeur ponctuelle d’un paramètre de vitesse instantanée de déplacement du véhicule.
Procédé selon l’une des revendications 2-4, caractérisé en ce que ladite instruction de commande conduit l’appareillage de régulation de vitesse adaptatif à augmenter et/ou réduire la vitesse instantanée de déplacement du véhicule.
Système informatique (100) de détermination d’une valeur ponctuelle d’un paramètre de fonctionnement utilisé par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur pour contrôler le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif en lien avec au moins un objet cible présent à proximité du véhicule, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens (101, 102, 103, 104) de mise en œuvre d’un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.
Système selon la revendication 6, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un processeur (101) et des moyens de stockage (102) dans lesquels sont stockés au moins un programme pour l’exécution d’étapes selon le procédé de détermination mis en œuvre par le système.
Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
Support utilisable dans un ordinateur et sur lequel est enregistré un programme selon la revendication 8.
Véhicule terrestre à moteur, caractérisé en ce qu’il comprend un système selon l’une des revendications 6 ou 7.