EP4165886A1 - Procédé et dispositif de communication entre deux véhicules - Google Patents

Procédé et dispositif de communication entre deux véhicules

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EP4165886A1
EP4165886A1 EP21732424.3A EP21732424A EP4165886A1 EP 4165886 A1 EP4165886 A1 EP 4165886A1 EP 21732424 A EP21732424 A EP 21732424A EP 4165886 A1 EP4165886 A1 EP 4165886A1
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EP
European Patent Office
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vehicle
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objects
item
detected
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Pending
Application number
EP21732424.3A
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German (de)
English (en)
Inventor
David Fernandez
Antonio Eduardo FERNANDEZ
Jose Luis Rodriguez
Pablo DAFONTE
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Ctag Fundacion Para La Promocion de la Innovacion Investigacion Y Desarrollo Techologico Industria
Stellantis Auto SAS
Original Assignee
Ctag Fundacion Para La Promocion de la Innovacion Investigacion Y Desarrollo Techologico Industria
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ctag Fundacion Para La Promocion de la Innovacion Investigacion Y Desarrollo Techologico Industria, PSA Automobiles SA filed Critical Ctag Fundacion Para La Promocion de la Innovacion Investigacion Y Desarrollo Techologico Industria
Publication of EP4165886A1 publication Critical patent/EP4165886A1/fr
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
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    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/18—Management of setup rejection or failure
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06V20/50—Context or environment of the image
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    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/14—Direct-mode setup

Definitions

  • the invention relates to methods and devices for communication between vehicles, in particular automobiles.
  • the invention also relates to a method and a device for controlling the connection between a first vehicle and a second vehicle.
  • Dedicated short-range communications in the United States of America, both of which are based on the IEEE 802.11 p standard or the technology based on cellular networks called C-V2X (standing for “Cellular - Vehicle to Everything”). "Or in French” Cellular - Vehicle to everything ”) which is based on 4G based on LTE (from English" Long Term Evolution “or in French” Long Term Evolution ”) and soon 5G.
  • connection requests being irrelevant for a given vehicle and may slow down other more important connections for the vehicle.
  • An object of the present invention is to improve the relevance of the connections established between a vehicle and its environment.
  • the invention relates to a method of controlling the communication of a first vehicle, the first vehicle being followed by a second vehicle, the method being implemented by the first vehicle, the method comprising the following steps:
  • V2X vehicle-to-everything wireless communication mode
  • connection request comprises a first piece of information representative of the distance between the first vehicle and the second vehicle and a second piece of information representative of the azimuth of the second vehicle.
  • the detection comprises, for each object of the set of objects, a determination of a third item of information representative of the distance between the first vehicle and the object and of a fourth item of information representative of the azimuth of the object. 'object.
  • the determination comprises the following steps:
  • the second vehicle being determined as corresponding to an object of the set of objects if the first information and the second information correspond respectively to the third information and the fourth information associated with the same object of the set of objects, the second vehicle being determined as not corresponding to any object of the set of objects otherwise.
  • the validation comprises:
  • the method further comprises a step of transmitting a request for activation of an emergency braking system to the second vehicle according to the V2X communication mode when the distance between the first vehicle and the second vehicle is below a threshold.
  • the V2X communication mode corresponds to a direct communication mode of the vehicle-to-vehicle type, called V2V.
  • the invention relates to a device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the method according to the first aspect of the invention.
  • the invention relates to a system comprising the device as described above according to the second aspect of the invention and a wave radiation object detection system connected to the device.
  • the invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention or a system as described above according to the third aspect of the invention. 'invention.
  • the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one. processor.
  • Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
  • the invention relates to a recording medium readable by a computer on which is recorded a computer program comprising instructions for carrying out the steps of the method according to the first aspect of the invention.
  • the recording medium can be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium can comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or else a magnetic recording means or a hard disk.
  • this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional radio or hertzian or by self-directed laser beam or by other ways.
  • the computer program according to the invention can in particular be downloaded over an Internet-type network.
  • the recording medium can be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
  • FIG. 1 schematically illustrates a second vehicle following a first vehicle, according to a particular embodiment of the present invention
  • FIG. 2 schematically illustrates a device configured to control the connections established by the first vehicle of FIG. 1, according to a particular embodiment of the present invention
  • FIG. 3 illustrates a flowchart of the different steps of a communication control method for the first vehicle of Figure 1, according to a particular embodiment of the present invention.
  • a method of controlling the communication of a first vehicle followed by a second vehicle in a road environment comprises the detection of one or more objects in the environment of the first vehicle , this or these object (s) forming a set of objects.
  • Each object of the assembly is detected by one or more sensors (for example radar and / or LIDAR) of a wave radiation object detection system on board the first vehicle.
  • the first vehicle receives from the second vehicle a request requesting the establishment of a connection between the first vehicle and the second vehicle for communication according to a vehicle-to-everything type of communication mode, called V2X.
  • the first vehicle determines whether there is a match between the second vehicle and an object in the object set, that is, whether the second vehicle matches one of the objects in the object set.
  • the connection request is then validated or not depending on the result of the determining whether the second vehicle belongs to the set of objects detected by the wave radiation object detection system, a connection being established when the request is validated by the first vehicle.
  • connection request from a second vehicle following the first vehicle makes it possible to limit the number of connections to the vehicles actually present in the vehicle. the environment of the first vehicle. This makes it possible, for example, to establish communications only with vehicles deemed relevant because they are present around the first vehicle. It also helps to limit the bandwidth required for communications between the first vehicle and other vehicles or objects in its environment.
  • FIG. 1 schematically illustrates a first vehicle 11 followed by a second vehicle 12, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 illustrates a second vehicle 12 following a first vehicle 11 in a road environment, for example on a traffic lane.
  • the second vehicle 12 follows, for example, the first vehicle at a determined distance, which varies for example over time as a function of the respective speeds of the first vehicle 11 and of the second vehicle 12.
  • the first vehicle 11 and the second vehicle 12 each correspond to a motor vehicle, for example a heat engine vehicle, an electric motor vehicle or a so-called hybrid vehicle with a heat engine and one or more electric motors.
  • a motor vehicle for example a heat engine vehicle, an electric motor vehicle or a so-called hybrid vehicle with a heat engine and one or more electric motors.
  • first vehicle 11 and the second vehicle 12 are not limited to vehicles of the automotive type but each extend to any type of land vehicle, for example a coach, bus, truck, utility vehicle or vehicle. motorcycle.
  • the first vehicle 11 advantageously embeds one or more sensors of a wave radiation object detection system configured to detect the objects located in the environment of the first vehicle 11, that is to say around the first vehicle 11 within a determined radius corresponding to the associated detection field of each sensor of the object detection system.
  • the sensor (s) correspond, for example, to one or more millimeter wave radars of a radar system, called the primary radar system.
  • each radar is configured to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects in the environment of the first vehicle.
  • Each radar thus makes it possible to detect one or more objects as well as their distances vis-à-vis the first vehicle 11 for example, the distance being determined from the time taken by the electromagnetic waves to reach the surface of the object and the time put by the echo of these waves reflected by the surface of the object to reach the radar emitting waves.
  • the radars are for example arranged at the front and at the rear of the first vehicle 11, the rear radar (s) being used to detect the objects located behind the first vehicle 11 (according to the direction of travel of the first vehicle 11), for example example the second vehicle 12.
  • the senor (s) correspond for example to one or more LIDARs (standing for “Light Detection And Ranging”, or “Detection and estimation of distance by light” in French).
  • a LIDAR sensor corresponds to an optoelectronic system composed of a laser emitting device, a receiving device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the emitter and reflected by any object located on the path of the rays light emitted by the emitter) and a photodetector which transforms the collected light into an electrical signal.
  • a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects located in the emitted light beam and to measure the distance between the sensor and each object detected.
  • Such a LIDAR sensor makes it possible to obtain a three-dimensional (so-called 3D) mapping of at least a part of the external environment of the first vehicle 11.
  • Each object detected is represented by a cloud of points (each point corresponding to a point of l. object receiving a light ray emitted by the LIDAR sensor and reflecting at least part of this light ray), the cloud of points representing the envelope (or part of the envelope) of the detected object as seen by the LIDAR sensor and ultimately by the first vehicle 11.
  • the first vehicle 11 carries, for example, a LIDAR sensor arranged at the front of the first vehicle 11 and a LIDAR sensor arranged at the rear of the first vehicle 11, the LIDAR sensor arranged at the rear being used to detect objects located behind the vehicle.
  • first vehicle 11 (according to the direction of travel of the first vehicle 11), for example the second vehicle 12.
  • the first vehicle 11 and the second vehicle 12 each advantageously embed a communication device for transmitting and receiving data intended for another vehicle and / or a server of a network infrastructure, for example according to a communication mode of type V2X (from the English “Vehicle-to-everything” or in French “Vehicle to everything”).
  • a communication mode of type V2X from the English “Vehicle-to-everything” or in French “Vehicle to everything”.
  • the vehicles 11 and 12 communicate for example using the so-called V2X communication system, for example based on the 3GPP LTE-V or IEEE 802.11p standards of ITS G5 , either via the network infrastructure (for example according to a vehicle-to-infrastructure communication mode, known as V2I (standing for “vehicle-to-infrastructure”)) or according to a direct communication mode (for example according to a vehicle-to-vehicle communication, known as V2V (“vehicle-to-vehicle”).
  • V2X vehicle-to-infrastructure communication mode
  • V2V vehicle-to-vehicle communication
  • V2V vehicle-to-vehicle communication
  • the network infrastructure comprises for example communication devices corresponding for example to a relay antenna of a cellular network of LTE 4G or 5G type or to a UBR (“Roadside Unit”), these communication devices relaying the data received. from the first vehicle 11 (respectively the second vehicle 12) to the second vehicle 12 (respectively the first vehicle 11).
  • the network infrastructure also includes, for example, a “cloud” (or “cloud in French”), the communication devices being able to act as a relay between on the one hand the “cloud” and on the other hand the first vehicle 11 and / or the second vehicle 12.
  • the vehicles 11 and 12 communicate for example according to a communication mode conforming to: - ITS G5 in Europe or DSRC (standing for “Dedicated Short Range Communications”) in the United States of America, both of which are based on the IEEE 802.11p standard; Where
  • the first vehicle 11 also advantageously embeds a computing device, for example a computer as described in more detail with regard to FIG. 2.
  • This computing device is advantageously configured for the implementation of the operations of the process described below. .
  • the first vehicle 11 detects one or more objects located in its environment via its object detection system.
  • the first vehicle detects, for example, the presence of other vehicles, pedestrians, obstacles on the road or on the edge of the road.
  • the detected object (s) thus form a set of detected objects.
  • an item of information (called third item of information in the remainder of the description) representative of the distance (expressed for example in meters) between the first vehicle 11 and the detected object is associated with this object detected.
  • This third distance information item is for example stored in the memory of the computing device and updated as the first vehicle 11 moves and the object detection is implemented by the first vehicle 11.
  • an item of information (called fourth item of information in the remainder of the description) representative of the azimuth of this detected object is associated with this detected object.
  • This fourth azimuth information is for example stored in the memory of the calculation device and updated as and when the movement of the first vehicle 11 and the implementation of object detection by the first vehicle 11.
  • the azimuth of a detected object advantageously corresponds to the angle in the horizontal plane (that is to say the plane defined by the longitudinal axis and the transverse axis of the detected object or of the first vehicle 11) between the direction of the object, for example its direction of movement when the latter corresponds to a vehicle, and a reference direction (for example geographic north or magnetic north).
  • a correspondence table is for example stored in the memory of the computing device, this correspondence table associating with each object detected (and identified via a unique identifier for example) a third item of information and a fourth item of information, for example also with the instant associated with determining the third item of information and the fourth item of information.
  • the first vehicle 11 receives a request 101 for a connection request sent by the second vehicle 12, for example according to a direct V2V or indirect V2I communication mode.
  • This request is advantageously sent according to the direct communication mode when the distance between the second vehicle 12 and the first vehicle 11 is such that such communication is possible, for example when this distance is less than a threshold (for example a few hundred meters).
  • This request corresponds for example to a request sent automatically and at regular intervals by the second vehicle 12.
  • this request comprises one or more items of information from the following items of information:
  • a first item of information representative of the distance between the first vehicle 11 and the second vehicle 12 this first item of information corresponding for example to: the distance in meters measured for example by the second vehicle 12 when it detects the first vehicle using an on-board object detection system; or the position of the second vehicle 12 which allows the first vehicle 11, which knows its position, to determine the distance separating the first vehicle 11 from the second vehicle 12, the position being for example obtained from a receiver of a positioning system by GPS type satellite (from the English "Global Positioning System” or in French “Global Positioning System”) for example, such a receiver being on board in the second vehicle 12 and in the first vehicle 11;
  • the first vehicle 11 determines whether there is a correspondence between one of the objects of the set of objects detected in the first operation and the second vehicle 12.
  • the correspondence is advantageously established by comparing:
  • the first information corresponds to a third information associated with a determined object of the set and the second information corresponds to the fourth information associated with the same determined object (the first, second, third and fourth information having for example the same time stamp, or a close timestamp (for example less than a few seconds))
  • the second vehicle corresponds to this determined object, that is to say that the second vehicle 12 is identified as corresponding to one of the detected objects , that is to say that the second vehicle 12 is part of the list or of all of the objects detected.
  • the second vehicle 12 does not correspond to any detected object, that is to say that it does not form part of the list or of all of the detected objects.
  • the first information corresponds to a third information (respectively a fourth information) of a detected object but the second information (respectively the first information) does not correspond to the fourth information (respectively the third item of information) of this detected object
  • the second vehicle 12 is determined as not belonging to the set of detected objects.
  • neither the first item of information, nor the second item of information correspond respectively to a third item of information and a fourth item of information from the table, then the second vehicle 12 is determined as not belonging to the set of objects detected.
  • the object detection system of the first vehicle 11 detects only a single object at the rear of the first vehicle 11 and this detection coincides with the time of reception of the request, the comparison described above between the distance information on the one hand and the azimuth on the other hand is not implemented, the probability that the detected object corresponds to the second vehicle 12 being high.
  • the first vehicle 11 automatically deduces that the second vehicle 12 is not part of the set of objects detected upon receipt of the request.
  • connection request is validated or rejected by the first vehicle 11, depending on the result of the third operation relating to the determination of the correspondence between the second vehicle 12 and an object from the set of detected objects. .
  • connection request is validated when the second vehicle 12 has been determined as corresponding to one of the objects detected by the first vehicle 11.
  • the validation comprises for example the establishment or the activation, by the first vehicle 11, of the connection between the first vehicle 11 and the second vehicle 12 allowing the first vehicle 11 and the second vehicle 12 to communicate information or data according to the V2X communication mode (V2I or V2V).
  • V2X communication mode V2I or V2V
  • the first vehicle 11 transmits to the second vehicle 12 information 102 representative of the establishment of the connection or of the acceptance of the connection request.
  • connection request is rejected by the first vehicle 11 when the second vehicle 12 has been determined as not corresponding to any of the objects detected by the first vehicle 11.
  • the first vehicle 11 transmits to the second vehicle 12 information 102 representative of the failure or rejection of the connection.
  • no information is transmitted by the first vehicle 11 when the connection request is rejected, the second vehicle 12 interpreting, for example, this lack of response as a rejection at the end of a determined period.
  • the first vehicle 11 transmits to the second vehicle according to the V2X established communication mode a request asking the second vehicle to activate its system.
  • emergency braking to avoid a rear collision between the second vehicle 12 and the first vehicle 11.
  • a request comprises for example a set of information such as the distance between the first vehicle 11 and the second vehicle 12, the estimated time before impact, the speed of the first vehicle 11.
  • Such a request for activation of the emergency braking system is for example transmitted when the estimated distance (for example by the radar and / or LIDAR system of the first vehicle 11) is less than a determined threshold, for example less than 10 or 20 meters.
  • the fifth operation comprises the transmission of speed or deceleration or acceleration instructions by the first vehicle 11 to the second vehicle 12, once the connection is established.
  • These instructions make it possible, for example, to supply an adaptive speed regulation system, called ACC (standing for “Adaptive Cruise Control”) of the second vehicle 12.
  • ACC running for “Adaptive Cruise Control”
  • the primary function of such a system is the automatic regulation, in an adaptive manner, of the speed of the second vehicle 12 to keep it at a determined distance from the first vehicle 11.
  • FIG. 2 schematically illustrates a device 2 configured to control the communication (s) of a vehicle, for example the first vehicle 11, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the device 2 corresponds for example to a device on board the vehicle 10, for example a computer.
  • the device 2 is for example configured for the implementation of the operations described with reference to FIG. 1 and / or the steps of the method described with regard to FIG. 3.
  • Examples of such a device 2 include, without being limited thereto , on-board electronic equipment such as an on-board computer of a vehicle, an electronic computer such as an ECU (“Electronic Control Unit”), a smart phone (for “smartphone”), a tablet, a laptop.
  • ECU Electronic Control Unit
  • smart phone for “smartphone”
  • the elements of the device 2 can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and / or in discrete components.
  • the device 2 can be produced in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules.
  • the device 2 is coupled in communication with other devices or similar systems, for example by means of a communication bus or through dedicated input / output ports.
  • the device 2 comprises one (or more) processor (s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and / or for executing the instructions of the software (s) embedded in the device 2.
  • the processor 20 can include integrated memory, an input / output interface, and various circuits known to those skilled in the art.
  • the device 2 further comprises at least one memory
  • a volatile and / or non-volatile memory and / or comprises a memory storage device which may comprise volatile and / or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disc.
  • volatile and / or non-volatile memory such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disc.
  • the computer code of the on-board software (s) comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored in the memory 21.
  • the device 2 comprises a block
  • the interface elements of block 22 include one or more of the following interfaces: - RF radiofrequency interface, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English "Long-Term Evolution” or in French “Long-term evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced );
  • USB interface from English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
  • the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system) via a communication channel 230.
  • the interface communication 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and / or data via the communication channel 230.
  • the communication interface 23 corresponds for example to a wired CAN type network (from the English " Controller Area Network ”or in French“ Network of controllers ”), CAN FD (from English“ Controller Area Network Flexible Data-Rate ”or in French“ Network of controllers with flexible data rate ”), FlexRay or Ethernet.
  • the device 2 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more speakers and / or other peripherals, respectively via interfaces. output not shown.
  • one or more external devices such as a display screen, one or more speakers and / or other peripherals, respectively via interfaces. output not shown.
  • FIG. 3 illustrates a flowchart of the various steps of a method for controlling communication of a vehicle, for example of the first vehicle 11, according to a particular and non-limiting example of the present invention.
  • the method is for example implemented by the first vehicle 11 or by the device 2 of FIG. 2 on board the first vehicle 11.
  • a first step 31 a set of objects is detected in the environment of the first vehicle from a system for detecting objects radiating waves from the first vehicle.
  • a connection request from the second vehicle to the first vehicle is received according to a wireless communication mode of the vehicle-to-everything type, called V2X.
  • a correspondence between an object of the set of objects detected in the first operation 31 and the second vehicle is determined.
  • a fourth step 34 the connection request is validated as a function of a result of the determination of the third step 33.
  • the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method for controlling the establishment of a wireless connection between the first vehicle and the second vehicle, and to the device configured for the implementation of the process.
  • the invention also relates to a vehicle, for example a motor vehicle or more generally a land motor vehicle, comprising the device 2 of FIG. 2.
  • the invention also relates to a system comprising the device 2 connected to an object detection system on board the first vehicle 11.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle de communication d'un premier véhicule (11). A cet effet, un ou plusieurs objets sont détectés dans l'environnement du premier véhicule (11). Chaque objet est détecté par un ou plusieurs capteurs d'un système de détection d'objet à rayonnement d'ondes embarqué dans le premier véhicule (11). Le premier véhicule (11) reçoit d'un deuxième véhicule (12) une requête demandant l'établissement d'une connexion entre le premier véhicule (11) et le deuxième véhicule (12) pour une communication selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X. Le premier véhicule (11) détermine s'il existe une correspondance entre le deuxième véhicule (12) et un des objets détectés. La requête de connexion est validée ou rejetée en fonction du résultat de la détermination de la correspondance entre le deuxième véhicule (12) et un des objets détectés.

Description

DESCRIPTION
Titre : Procédé et dispositif de communication entre deux véhicules
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2006211 déposée le 15.06.2020 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.
Domaine technique
L’invention concerne les procédés et dispositifs de communication entre véhicules, notamment automobiles. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle de connexion entre un premier véhicule et un deuxième véhicule.
Arrière-plan technologique
De nouvelles technologies voient le jour qui permettent l’échange d’informations entre les véhicules et/ou entre les véhicules et l’infrastructure qui les entoure, ces technologies de communication étant regroupées sous l’appellation V2X (de l’anglais « Vehicle to Everything » ou en français « Véhicule vers tout »). Ainsi, de nouvelles technologies de l’information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l’ITS G5 (de l’anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français
« Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11 p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire - Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G.
Avec la multiplication des objets communiquant dans un environnement routier, les véhicules sont de plus en plus sollicités pour l’établissement de connexions avec ces objets, certaines demandes de connexion étant sans pertinence pour un véhicule donné et pouvant ralentir d’autres connexions plus importantes pour le véhicule.
Résumé de l’invention
Un objet de la présente invention est d’améliorer la pertinence des connexions établies entre un véhicule et son environnement.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle de communication d’un premier véhicule, le premier véhicule étant suivi par un deuxième véhicule, le procédé étant mis en œuvre par le premier véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- détection d’un ensemble d’objets dans un environnement du premier véhicule à partir d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes du premier véhicule ;
- réception d’une requête de connexion du deuxième véhicule au premier véhicule selon un mode de communication sans fil de type véhicule vers tout, dit V2X ;
- détermination d’une correspondance entre un objet de l’ensemble d’objets et le deuxième véhicule ;
- validation de la requête de connexion en fonction d’un résultat de la détermination.
Selon une variante, la requête de connexion comprend une première information représentative de distance entre le premier véhicule et le deuxième véhicule et une deuxième information représentative d’azimut du deuxième véhicule.
Selon une autre variante, la détection comprend, pour chaque objet de l’ensemble d’objets, une détermination d’une troisième information représentative de distance entre le premier véhicule et l’objet et d’une quatrième information représentative d’azimut de l’objet.
Selon une variante supplémentaire, la détermination comprend les étapes suivantes :
- comparaison de la première information à la troisième information associée à chaque objet de l’ensemble d’objets ;
- comparaison de la deuxième information à la quatrième information associée à chaque objet de l’ensemble d’objets, le deuxième véhicule étant déterminé comme correspondant à un objet de l’ensemble d’objets si la première information et la deuxième information correspondent respectivement à la troisième information et la quatrième information associées à un même objet de l’ensemble d’objets, le deuxième véhicule étant déterminé comme ne correspondant à aucun objet de l’ensemble d’objets sinon.
Selon encore une variante, la validation comprend :
- un établissement, par le premier véhicule, de la connexion entre le premier véhicule et le deuxième véhicule lorsque le deuxième véhicule est déterminé comme correspondant à un objet de l’ensemble d’objets ; ou
- un rejet, par le premier véhicule, de la connexion entre le premier véhicule et le deuxième véhicule lorsque le deuxième véhicule est déterminé comme ne correspondant à aucun objet de l’ensemble d’objets.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre une étape de transmission d’une requête d’activation d’un système de freinage d’urgence à destination du deuxième véhicule selon le mode de communication V2X lorsque la distance entre le premier véhicule et le deuxième véhicule est inférieure à un seuil.
Selon une autre variante, le mode de communication V2X correspond à un mode de communication directe de type véhicule à véhicule, dit V2V.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un système comprenant le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention et un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes relié au dispositif.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention ou un système tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de l’invention. Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un sixième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :
[Fig. 1] illustre de façon schématique un deuxième véhicule suivant un premier véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 2] illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler les connexions établies par le premier véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 3] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle de communication pour le premier véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention.
Description des modes de réalisation
Un procédé et un dispositif de contrôle de communication d’un premier véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de contrôle de communication d’un premier véhicule suivi par un deuxième véhicule dans un environnement routier comprend la détection d’un ou plusieurs objets dans l’environnement du premier véhicule, ce ou ces objets formant un ensemble d’objets. Chaque objet de l’ensemble est détecté par un ou plusieurs capteurs (par exemple radar et/ou LIDAR) d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes embarqué dans le premier véhicule. Le premier véhicule reçoit du deuxième véhicule une requête demandant l’établissement d’une connexion entre le premier véhicule et le deuxième véhicule pour une communication selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X. Le premier véhicule détermine s’il existe une correspondance entre le deuxième véhicule et un objet de l’ensemble d’objets, c’est-à- dire si le deuxième véhicule correspond à un des objets de l’ensemble d’objets. La requête de connexion est alors validée ou non en fonction du résultat de la détermination de l’appartenance du deuxième véhicule à l’ensemble d’objets détectés par le système de détection d’objet à rayonnement d’ondes, une connexion étant établie lorsque la requête est validée par le premier véhicule.
La validation d’une requête de connexion émanant d’un deuxième véhicule suivant le premier véhicule si ce deuxième véhicule fait partie d’un ensemble d’objets détectés par les capteurs du premier véhicule permet de limiter le nombre de connexions aux véhicules réellement présents dans l’environnement du premier véhicule. Cela permet par exemple de n’établir des communications qu’avec des véhicules jugés pertinents car présents autour du premier véhicule. Cela permet également de limiter la bande passante nécessaire aux communications entre le premier véhicule et d’autres véhicules ou objets de son environnement.
[Fig. 1] illustre schématiquement un premier véhicule 11 suivi par un deuxième véhicule 12, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
La figure 1 illustre un deuxième véhicule 12 suivant un premier véhicule 11 dans un environnement routier, par exemple sur une voie de circulation. Le deuxième véhicule 12 suit par exemple le premier véhicule à une distance déterminée, qui varie par exemple au cours du temps en fonction des vitesses respectives du premier véhicule 11 et du deuxième véhicule 12.
Le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12 correspondent chacun à un véhicule automobile, par exemple un véhicule à moteur thermique, un véhicule à moteur électrique ou un véhicule dit hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques.
Bien entendu, le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12 ne sont pas limités à des véhicules de type automobile mais s’étendent chacun à tout type de véhicule terrestre, par exemple un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette.
Le premier véhicule 11 embarque avantageusement un ou plusieurs capteurs d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes configuré pour détecter les objets localisés dans l’environnement du premier véhicule 11 , c’est-à-dire autour du premier véhicule 11 dans un rayon déterminé correspondant au champ de détection associé de chaque capteur du système de détection d’objets.
Le ou les capteurs correspondent par exemple à un ou plusieurs radars à ondes millimétriques d’un système radar, dit système radar primaire. Dans un système radar primaire, chaque radar est configuré pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets de l’environnement du premier véhicule. Chaque radar permet ainsi de détecter un ou plusieurs objets ainsi que leurs distances vis-à-vis du premier véhicule 11 par exemple, la distance étant déterminée à partir du temps mis par les ondes électromagnétiques pour atteindre la surface de l’objet et du temps mis par l’écho de ces ondes réfléchies par la surface de l’objet pour atteindre le radar émetteur des ondes.
Les radars sont par exemple arrangés à l’avant et à l’arrière du premier véhicule 11 , le ou les radars arrière étant utilisés pour détecter les objets situés derrière le premier véhicule 11 (selon le sens de déplacement du premier véhicule 11 ), par exemple le deuxième véhicule 12.
Selon un autre exemple, le ou les capteurs correspondent par exemple à un ou plusieurs LIDARs (de l’anglais « Light Détection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français). Un capteur LIDAR correspond à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique. Un tel capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté. Un tel capteur LIDAR permet d’obtenir une cartographie tridimensionnelle (dite 3D) d’au moins une partie de l’environnement extérieur du premier véhicule 11. Chaque objet détecté est représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant un rayon lumineux émis par le capteur LIDAR et réfléchissant au moins en partie ce rayon lumineux), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur LIDAR et in fine par le premier véhicule 11.
Le premier véhicule 11 embarque par exemple un capteur LIDAR arrangé à l’avant du premier véhicule 11 et un capteur LIDAR arrangé à l’arrière du premier véhicule 11 , le capteur LIDAR arrangé à l’arrière étant utilisé pour détecter les objets situés derrière le premier véhicule 11 (selon le sens de déplacement du premier véhicule 11 ), par exemple le deuxième véhicule 12.
Le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12 embarquent avantageusement chacun un dispositif de communication pour transmettre et recevoir des données à destination d’un autre véhicule et/ou d’un serveur d’une infrastructure réseau, par exemple selon un mode de communication de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to- everything » ou en français « Véhicule vers tout »). Une fois la connexion établie entre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12, les véhicules 11 et 12 communiquent par exemple en utilisant le système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5, soit via l’infrastructure réseau (par exemple selon un mode de communication de véhicule à infrastructure, dit V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure »)) soit selon un mode de communication directe (par exemple selon un mode de communication de véhicule à véhicule, dit V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »)).
L’infrastructure réseau comprend par exemple des dispositifs de communication correspondant par exemple à une antenne relais d’un réseau cellulaire de type LTE 4G ou 5G ou à une UBR (« Unité Bord de Route »), ces dispositifs de communication relayant les données reçues du premier véhicule 11 (respectivement le deuxième véhicule 12) à destination du deuxième véhicule 12 (respectivement le premier véhicule 11). L’infrastructure réseau comprend également par exemple un « cloud » (ou « nuage en français »), les dispositifs de communication pouvant faire office de relais entre d’une part le « cloud » et d’autre part le premier véhicule 11 et/ou le deuxième véhicule 12.
Dans un cadre de communication directe, par exemple en V2V, les véhicules 11 et 12 communiquent par exemple selon un mode de communication conforme à : - ITS G5 en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique, qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ; ou
- LTE-V Mode 4 (de l’anglais « Long-Term Evolution - Vehicle Mode 4 » ou en français « Evolution à long terme - véhicule Mode 4 ») qui permet des communications V2V, aussi appelées communications « sidelink » (ou en français « liaison latérale »)) basé sur une interface de communication directe de LTE appelée PC5 ; une telle technologie est décrite par exemple dans l’article intitulé « Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications », écrit par Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sépulcre, Rafael Molina-Masegosa et Javier Gozalvez, et publié en 2018.
Le premier véhicule 11 embarque en outre avantageusement un dispositif de calcul, par exemple un calculateur tel que décrit plus en détail en regard de la figure 2. Ce dispositif de calcul est avantageusement configuré pour la mise en œuvre des opérations du processus décrit ci-dessous.
Dans une première opération, le premier véhicule 11 détecte un ou plusieurs objets localisés dans son environnement via son système de détection d’objets. Le premier véhicule détecte par exemple la présence d’autres véhicules, de piétons, d’obstacles sur la chaussée ou sur le bord de la chaussée. Le ou les objets détectés forment ainsi un ensemble d’objets détectés.
Selon un mode de réalisation particulier, pour chaque objet détecté, une information (appelée troisième information dans la suite de la description) représentative de la distance (exprimée par exemple en mètres) entre le premier véhicule 11 et l’objet détecté est associée à cet objet détecté. Cette troisième information de distance est par exemple stockée en mémoire du dispositif de calcul et actualisée au fur et à mesure du déplacement du premier véhicule 11 et de la mise en œuvre de la détection d’objets par le premier véhicule 11.
De la même manière selon ce mode de réalisation particulier, une information (appelée quatrième information dans la suite de la description) représentative de l’azimut de cet objet détecté est associé à cet objet détecté. Cette quatrième information d’azimut est par exemple stockée en mémoire du dispositif de calcul et actualisée au fur et à mesure du déplacement du premier véhicule 11 et de la mise en œuvre de la détection d’objets par le premier véhicule 11.
L’azimut d’un objet détecté correspond avantageusement à l’angle dans le plan horizontal (c’est-à-dire le plan défini par l’axe longitudinale et l’axe transversal de l’objet détecté ou du premier véhicule 11 ) entre la direction de l’objet, par exemple sa direction de déplacement lorsque ce dernier correspond à un véhicule, et une direction de référence (par exemple le nord géographique ou le nord magnétique).
Une table de correspondance est par exemple stockée en mémoire du dispositif de calcul, cette table de correspondance associant à chaque objet détecté (et identifié via un identifiant unique par exemple) une troisième information et une quatrième information, avec par exemple en outre l’instant associé à la détermination de la troisième information et de la quatrième information.
Dans une deuxième opération, le premier véhicule 11 reçoit une requête 101 de demande de connexion émise par le deuxième véhicule 12, par exemple selon un mode de communication directe V2V ou indirecte V2I. Cette requête est avantageusement émise selon le mode de communication directe lorsque la distance entre le deuxième véhicule 12 et le premier véhicule 11 est telle qu’une telle communication est possible, par exemple lorsque cette distance est inférieure à un seuil (par exemple quelques centaines de mètres). Cette requête correspond par exemple à une requête émise automatiquement et à intervalles réguliers par le deuxième véhicule 12.
Selon un mode de réalisation particulier, cette requête comprend une ou plusieurs informations parmi les informations suivantes :
- une première information représentative de la distance entre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12, cette première information correspondant par exemple à : la distance en mètres mesurées par exemple par le deuxième véhicule 12 lorsqu’il détecte le premier véhicule à l’aide d’un système de détection d’objets embarqué ; ou la position du deuxième véhicule 12 qui permet au premier véhicule 11 , qui connaît sa position, de déterminer la distance séparant le premier véhicule 11 du deuxième véhicule 12, la position étant par exemple obtenue d’un récepteur d’un système de positionnement par satellite de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») par exemple, un tel récepteur étant embarqué dans le deuxième véhicule 12 et dans le premier véhicule 11 ;
- une deuxième information représentative de l'azimut du deuxième véhicule 12, par exemple obtenu à partir d’un capteur embarqué ;
- une information représentative d’identification du deuxième véhicule 12 ;
- une information représentative d’horodatage des première et deuxième informations.
Dans une troisième opération, le premier véhicule 11 détermine s’il y a une correspondance entre un des objets de l’ensemble d’objets détectés à la première opération et le deuxième véhicule 12. La correspondance est avantageusement établie en comparant :
- la première information reçue à chaque troisième information stockée dans la table de correspondance décrite en regard de la première opération ; et
- la deuxième information reçue à chaque quatrième information stockée dans la table de correspondance décrite en regard de la première opération.
Si la première information correspond à une troisième information associée à un objet déterminé de l’ensemble et que la deuxième information correspond à la quatrième information associée au même objet déterminé (les première, deuxième, troisième et quatrième informations ayant par exemple le même horodatage, ou un horodatage proche (par exemple inférieur à quelques secondes)), alors il en est déduit que le deuxième véhicule correspond à cet objet déterminé, c’est-à-dire que le deuxième véhicule 12 est identifié comme correspondant à un des objets détectés, c’est-à-dire que le deuxième véhicule 12 fait partie de la liste ou de l’ensemble des objets détectés.
Dans les cas contraires, il en est déduit que le deuxième véhicule 12 ne correspond à aucun objet détecté, c’est-à-dire qu’il ne fait pas partie de la liste ou de l’ensemble des objets détectés. Par exemple, si la première information (respectivement la deuxième information) correspond à une troisième information (respectivement une quatrième information) d’un objet détecté mais que la deuxième information (respectivement la première information) ne correspond pas à la quatrième information (respectivement la troisième information) de cet objet détecté, alors le deuxième véhicule 12 est déterminé comme n’appartenant pas à l’ensemble des objets détectés. De la même manière, si ni la première information, ni la deuxième information ne correspondent respectivement à une troisième information et une quatrième information de la table, alors le deuxième véhicule 12 est déterminé comme n’appartenant pas à l’ensemble des objets détectés.
Selon une variante de réalisation, si le système de détection d’objet du premier véhicule 11 ne détecte qu’un seul objet à l’arrière du premier véhicule 11 et que cette détection coïncide avec le moment de réception de la requête, la comparaison décrite ci-dessus entre les informations de distance d’une part et d’azimut d’autre part n’est pas mise en œuvre, la probabilité que l’objet détecté corresponde au deuxième véhicule 12 étant élevée. De la même manière, si aucun objet n’est détecté à l’arrière du premier véhicule 11 , le premier véhicule 11 déduit automatiquement que le deuxième véhicule 12 ne fait pas partie de l’ensemble d’objets détectés lors de la réception de la requête.
Dans une quatrième opération, la requête de connexion est validée ou rejetée par le premier véhicule 11 , en fonction du résultat de la troisième opération relative à la détermination de la correspondance entre le deuxième véhicule 12 et un objet de l’ensemble d’objets détectés.
Ainsi, la requête de connexion est validée lorsque le deuxième véhicule 12 a été déterminé comme correspondant à un des objets détectés par le premier véhicule 11.
La validation comprend par exemple l’établissement ou l’activation, par le premier véhicule 11 , de la connexion entre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12 permettant au premier véhicule 11 et au deuxième véhicule 12 de communiquer des informations ou données selon le mode de communication V2X (V2I ou V2V).
Selon ce cas de figure, le premier véhicule 11 transmet au deuxième véhicule 12 une information 102 représentative de l’établissement de la connexion ou d’acceptation de la requête de connexion.
A contrario, la requête de connexion est rejetée par le premier véhicule 11 lorsque le deuxième véhicule 12 a été déterminé comme ne correspondant à aucun des objets détectés par le premier véhicule 11. Selon ce cas de figure, le premier véhicule 11 transmet au deuxième véhicule 12 une information 102 représentative de l’échec ou du rejet de la connexion.
Selon une variante, aucune information n’est transmise par le premier véhicule 11 lorsque la requête de connexion est rejetée, le deuxième véhicule 12 interprétant par exemple cette absence de réponse comme un rejet à l’échéance d’un délai déterminé.
Dans une cinquième opération optionnelle, une fois la connexion établie entre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12, le premier véhicule 11 transmet à destination du deuxième véhicule selon le mode de communication établie V2X une requête demandant au deuxième véhicule d’activer son système de freinage d’urgence pour éviter une collision par l’arrière entre le deuxième véhicule 12 et le premier véhicule 11. Une telle requête comprend par exemple un ensemble d’informations telles que la distance entre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12, la durée estimée avant impact, la vitesse du premier véhicule 11. Une telle requête d’activation du système de freinage d’urgence est par exemple transmise lorsque la distance estimée (par exemple par le système radar et/ou LIDAR du premier véhicule 11) est inférieure à un seuil déterminé, par exemple inférieure à 10 ou 20 mètres.
Selon une variante de réalisation, la cinquième opération comprend la transmission de consignes de vitesse ou de décélération ou d’accélération par le premier véhicule 11 à destination du deuxième véhicule 12, une fois la connexion établie. Ces consignes permettent par exemple d’alimenter un système de régulation adaptative de vitesse, dit ACC (de l’anglais « Adaptive Cruise Control ») du deuxième véhicule 12. Un tel système a pour fonction première la régulation automatiquement, de façon adaptative, de la vitesse du deuxième véhicule 12 pour le maintenir à une distance déterminée du premier véhicule 11.
[Fig. 2] illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour contrôler la ou les communications d’un véhicule, par exemple le premier véhicule 11 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur. Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 3. Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire
21 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc
22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », des capteurs embarqués, des dispositifs tels que radar ou caméra. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE- Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface FIDMI (de l’anglais « High Définition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Flaute Définition » en français) ;
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay ou Ethernet.
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.
[Fig. 3] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle de communication d’un véhicule, par exemple du premier véhicule 11 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par le premier véhicule 11 ou par le dispositif 2 de la figure 2 embarqué dans le premier véhicule 11. Dans une première étape 31 , un ensemble d’objets est détecté dans l’environnement du premier véhicule à partir d’un système de détection d’objets à rayonnement d’ondes du premier véhicule.
Dans une deuxième étape 32, une requête de connexion du deuxième véhicule au premier véhicule est reçue selon un mode de communication sans fil de type véhicule vers tout, dit V2X.
Dans une troisième étape 33, une correspondance entre un objet de l’ensemble d’objets détectés à la première opération 31 et le deuxième véhicule est déterminée.
Dans une quatrième étape 34, la requête de connexion est validée en fonction d’un résultat de la détermination de la troisième étape 33.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’établissement d’une connexion sans fil entre le premier véhicule et le deuxième véhicule, et au dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé.
L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2.
L’invention concerne également un système comprenant le dispositif 2 relié à un système de détection d’objets embarqué dans le premier véhicule 11.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de contrôle de communication d’un premier véhicule (11 ), le premier véhicule (11) étant suivi par un deuxième véhicule (12), le procédé étant mis en œuvre par ledit premier véhicule (11), ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- détection (31) d’un ensemble d’objets dans un environnement dudit premier véhicule (11) à partir d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes dudit premier véhicule (11) ;
- réception (32) d’une requête (101) de connexion dudit deuxième véhicule (12) audit premier véhicule (11 ) selon un mode de communication sans fil de type véhicule vers tout, dit V2X ;
- détermination (33) d’une correspondance entre un objet dudit ensemble d’objets et ledit deuxième véhicule (12) ;
- validation (34) de ladite requête de connexion en fonction d’un résultat de ladite détermination (33).
2. Procédé selon la revendication 1 , pour lequel ladite requête (101 ) de connexion comprend une première information représentative de distance entre ledit premier véhicule (11) et ledit deuxième véhicule (12) et une deuxième information représentative d’azimut dudit deuxième véhicule (12).
3. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, pour lequel ladite détection (31) comprend, pour chaque objet dudit ensemble d’objets, une détermination d’une troisième information représentative de distance entre ledit premier véhicule (11) et ledit objet et d’une quatrième information représentative d’azimut dudit objet.
4. Procédé selon les revendications 2 et 3, pour lequel ladite détermination (33) comprend les étapes suivantes :
- comparaison de la première information à la troisième information associée à chaque objet dudit ensemble d’objets ;
- comparaison de la deuxième information à la quatrième information associée à chaque objet dudit ensemble d’objets, ledit deuxième véhicule (12) étant déterminé comme correspondant à un objet dudit ensemble d’objets si la première information et la deuxième information correspondent respectivement à la troisième information et la quatrième information associées à un même objet dudit ensemble d’objets, ledit deuxième véhicule (12) étant déterminé comme ne correspondant à aucun objet dudit ensemble d’objets sinon.
5. Procédé selon la revendication 4, pour lequel ladite validation comprend :
- un établissement, par ledit premier véhicule (11), de ladite connexion entre le premier véhicule (11) et le deuxième véhicule (12) lorsque ledit deuxième véhicule (12) est déterminé comme correspondant à un objet dudit ensemble d’objets ; ou
- un rejet, par ledit premier véhicule (11 ), de ladite connexion entre le premier véhicule (11) et le deuxième véhicule (12) lorsque ledit deuxième véhicule (12) est déterminé comme ne correspondant à aucun objet dudit ensemble d’objets.
6. Procédé selon la revendication 5, comprenant en outre une étape de transmission d’une requête d’activation d’un système de freinage d’urgence à destination dudit deuxième véhicule (12) selon ledit mode de communication V2X lorsque la distance entre le premier véhicule (11 ) et le deuxième véhicule (12) est inférieure à un seuil.
7. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ledit mode de communication V2X correspond à un mode de communication directe de type véhicule à véhicule, dit V2V.
8. Dispositif (2) dispositif comprenant une mémoire (21 ) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7.
9. Système comprenant le dispositif selon la revendication 8 et un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes relié audit dispositif.
10. Véhicule (11 ) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 8 ou le système selon la revendication 9.
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