CN112429014A - 车辆行驶系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆行驶系统。车辆行驶系统具有：判断部，其针对如下的已学习模型，即：利用对于对能够切换手动驾驶和远程驾驶的车辆进行手动驾驶的驾驶员而言在手动驾驶时的特定的状况下收集到的至少表示所述车辆的周边的状况的图像信息以及表示所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息而被生成的已学习模型，输入在当前的车辆行驶时取得的至少表示当前的所述车辆的周边的状况的图像信息、以及表示当前的所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息，并对当前的状况是否为所述特定的状况进行判断；切换部，其在通过所述判断部而判断为处于所述特定的状况的情况下，能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。

Description

车辆行驶系统
技术领域
本公开内容涉及一种车辆行驶系统。
背景技术
在WO2017/203694号公报(专利文献1)中，公开了一种与能够通过乘员(以下，称为“驾驶员”)的驾驶操作而对使车辆行驶的手动驾驶和使车辆自动行驶的自动驾驶进行切换的车辆相关的技术。
在该在先技术中，对车辆的当前的旅程中的手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性和被预先存储的基准驾驶特性进行比较，并在当前的旅程中的手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性与基准驾驶特性之间产生了预定的背离的情况下，根据当前的旅程中的手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性(例如，着急的状况等)而设定适用于自动驾驶的驾驶特性。
即，在上述先行技术中，由于配合于当前的旅程中的手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性而实施自动驾驶的控制，因此，即使从手动驾驶切换为自动驾驶，驾驶员的驾驶特性也会被就此继承。
发明内容
另一方面，在对操作员可通过远程操作来实施操作(远程驾驶)的车辆进行了研究的情况下，虽然代替自动驾驶而从手动驾驶切换为远程驾驶，但由于与自动驾驶不同，远程驾驶的操作由人来实施，因此在车辆行驶时，成为操作员必须始终进行待命的状况。
鉴于上述情况，本公开内容的目的在于，获得一种能够减轻操作员的负担的车辆行驶系统。
用于解决问题的方法
第一方式的车辆行驶系统具有：判断部，其针对如下的已学习模型，即：利用对于对能够切换手动驾驶和远程驾驶的车辆进行手动驾驶的驾驶员而言在手动驾驶时的特定的状况下收集到的至少表示所述车辆的周边的状况的图像信息以及表示所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息而被生成的已学习模型，输入在当前的车辆行驶时取得的至少表示当前的所述车辆的周边的状况的图像信息以及表示当前的所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息，并对当前的状况是否为所述特定的状况进行判断；切换部，其在通过所述判断部而判断为处于所述特定的状况的情况下，能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。
在第一方式的车辆行驶系统中，具备实施使用了已学习模型的判断的判断部、和切换部。
已学习模型利用对于对能够切换手动驾驶和远程驾驶的车辆进行手动驾驶的驾驶员而言在手动驾驶时的特定的状况下收集到的至少表示车辆的周边的状况的图像信息(图像信息A)以及表示手动驾驶时的状态的驾驶时信息(驾驶时信息A)，从而被生成。
在判断部中，将在当前的车辆行驶时所取得的至少表示当前的车辆的周边的状况的图像信息(图像信息B)、以及表示当前的手动驾驶时的状态的驾驶时信息(驾驶时信息B)输入至该已学习模型中，并对当前的状况是否为该特定的状况进行判断。而且设为，在切换部中，在通过判断部而判断为处于特定的状况的情况下，能够将手动驾驶向远程驾驶进行切换。
如以上所述，在本公开内容中设为，在通过判断部而判断为处于特定的状况的情况下，车辆能够从驾驶员所实施的手动驾驶向由操作员所实施的远程驾驶进行切换。由此，在本公开内容中，驾驶员能够避免特定的状况下的手动驾驶。反过来说，由于驾驶员在特定的状况以外的状况下实施手动驾驶，因此，操作员无需始终实施远程驾驶，从而减轻了操作员的负担。
在此，“特定的状况”是指对于驾驶员而言不擅长的状况，且为在不擅长的场所进行手动驾驶的状况、以及在不擅长的状态下进行手动驾驶的状况。例如，“不擅长的场所”是指，高速公路的汇合地点、狭窄的停车场等、不擅长驾驶的场所、细窄的道路等。此外，“不擅长的状态”除了包括对面车驶近而来的状态、正在下雨的状态等不擅长驾驶的状态以外，还包括刚取得驾驶执照的状态、驾驶特定的车型的状态等驾驶不安的状态。
“车辆的周边的状况”是指，例如行驶道路的宽度、车辆的周围的其他车辆、天气、亮度、不限于行人的障碍物等。
“驾驶时信息”例如是指驾驶员进行手动驾驶的车辆的运行状况信息或者驾驶员的生物体信息，根据这些信息，可知道驾驶员是否处于紧张的状态。也就是说，通过推断出驾驶员处于紧张的状态，从而推断出驾驶员处于特定的状况下。
第二方式的车辆行驶系统为，在第一方式的车辆行驶系统中，表示所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息包括，利用对所述车辆的运行状况进行检测的运行状况传感器而被检测出的运行状况信息。
在第二方式的车辆行驶系统中设为，表示手动驾驶时的状态的驾驶时信息包括，利用对车辆的运行状况进行检测的运行状况传感器而被检测出的运行状况信息，并能够根据车辆的运行状况信息而检测出“特定的状况”。
在此，在“车辆的运行状况信息”中，例如包括车辆的车速、加速度、角速度、转向角等的信息，在经常发生制动等的车辆的运行状况不稳定的情况下，推断为驾驶员处于紧张的状态。
第三方式的车辆行驶系统为，在第一或第二方式的车辆行驶系统中，表示所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息包括，利用对所述驾驶员的生物体状态进行检测的生物体传感器而被检测出的生物体信息。
在第三方式的车辆行驶系统中，表示手动驾驶时的状态的驾驶时信息包括，利用对驾驶员的生物体状态进行检测的生物体传感器而被检测出的生物体信息，并能够根据驾驶员的生物体信息而检测出“特定的状况”。
在此，在“驾驶员的生物体信息”中，例如包括驾驶员的脉搏、脑波、血压、心率数等的生物体信息，在驾驶员的脉搏变快等的在驾驶员的生物体信息中数值不稳定的情况下，推断为驾驶员处于紧张的状态。
第四方式的车辆行驶系统为，在第一至第三方式的任意一项所述的车辆行驶系统中，还具有通知部，所述通知部在通过所述切换部而从所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换的情况下，向实施所述远程驾驶的操作员侧发送从该手动驾驶向该远程驾驶进行切换的切换通知。
在第四方式的车辆行驶系统中，设置有通知部，在通过切换部而从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况下，通过该通知部而向实施远程驾驶的操作员发送从手动驾驶向远程驾驶进行切换的切换通知。
如以上所说明的那样，第一方式的车辆行驶系统具有能够减轻操作员的负担的优异的效果。
第二方式的车辆行驶系统具有能够根据车辆的运行状况信息而推断出驾驶员处于特定的状况下的优异的效果。
第三方式的车辆行驶系统具有能够根据驾驶员的生物体信息而推断出驾驶员处于特定的状况下的优异的效果。
第四方式的车辆行驶系统具有能够使操作员事前了解从手动驾驶被切换为远程驾驶的情况的优异的效果。
附图说明
将基于以下附图而详细地描述优选的实施例，其中，
图1为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统的概要结构的结构图。
图2为表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的车辆的硬件结构的框图。
图3为用于对在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的车辆的车辆控制装置的作用进行说明的框图。
图4为用于对在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的车辆的车辆控制装置的作用进行说明的框图。
图5为表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的车辆的车辆控制装置的功能结构的框图。
图6为表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的远程操作装置的硬件结构的框图。
图7为表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的远程控制装置的功能结构的框图。
图8为表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的信息服务器的硬件结构的框图。
图9为表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的信息服务器的功能结构的示例的框图。
图10为对本实施方式所涉及的车辆行驶系统中的与驾驶员信息相应的实施从手动驾驶向远程驾驶的切换等的处理的流程进行说明的流程图。
具体实施方式
(概要)
首先，对本实施方式所涉及的车辆行驶系统的概要进行说明。
在图1中，示出了表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统10的概要结构的结构图。如图1所示，本实施方式所涉及的车辆行驶系统10被构成为，包括能够进行手动驾驶以及远程驾驶的车辆(汽车)12、对该车辆12进行远程驾驶的远程操作装置16、和信息服务器18。
本实施方式中的车辆12具备车辆控制装置20，远程操作装置16具备远程控制装置40。而且，在车辆行驶系统10中，车辆12的车辆控制装置20、远程操作装置16的远程控制装置40、以及信息服务器18经由网络N而被相互连接。
另外，虽然图1的车辆行驶系统10由一台车辆12、一台远程操作装置16以及一台信息服务器18而构成，但台数并不限于此。因此，车辆行驶系统10既可以被构成为包括两台以上的车辆12，也可以被构成为分别包括两台以上的远程操作装置16以及两台以上的信息服务器18。
此外，虽然在本实施方式中，车辆12能够实施基于驾驶员的操作的手动驾驶、以及基于远程操作装置16处的远程驾驶员(操作员)的操作的远程驾驶，但也可以被设定为，能够代替远程驾驶而实施自动驾驶。
(车辆)
在图2中，示出了表示在本实施方式的方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的被搭载于车辆12上的设备的硬件结构的框图。
如图2所示，车辆12除了具备上述的车辆控制装置20之外，还具备GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)装置22、外部传感器24、内部传感器26、地图数据库28、导航系统30、操作装置32、生物体传感器34和作动器36。
车辆控制装置20被构成为，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)20A、ROM(Read Only Memory，只读存储器)20B、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)20C、存储器20D、通信I/F(Inter Face)20E以及输入输出I/F20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G而以能够相互通信的方式被连接。
在此，CPU20A为中央运算处理单元，并执行各种程序，此外，实施各部的控制。即，CPU20A从ROM20B中读取程序，并将RAM20C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，在ROM20B中存储有执行程序。
详情将在后文叙述，通过CPU20A执行执行程序，从而车辆控制装置20作为图3所示的位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、学习部252、驾驶员信息取得部260、判断部262、通信部270、通知部280以及操作切换部290而发挥功能。另外，在图3中，示出了表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统10中所使用的车辆12中的车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。
如前文所述，图2所示的ROM20B存储了各种程序以及各种数据。另一方面，RAM20C作为工作区域而临时性地存储程序或者数据。
存储器20D由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或者SSD(Solid State Drive，固态硬盘)构成，在存储器20D中，存储有包括学习程序21以及对特定的状况进行判断的“特定的状况”判断程序27的操作系统。
在该情况下，CPU20A在从存储器20D中读取学习程序21之后在RAM20C中展开，并执行所展开的学习程序21。此外，CPU20A在从存储器20D中读取“特定的状况”判断程序27之后，在RAM20C中展开，并执行所展开的“特定的状况”判断程序27。而且，在存储器20D中，存储有学习用数据23以及已学习模型25。
在此，如图4所示，在学习用数据23中，存储有在手动驾驶时的特定的状况下收集到的表示车辆12的周边的状况的图像信息A、以及包括与车辆12的运行状况相关的数据的驾驶时信息A。另外，关于已学习模型25，将在后文叙述。
此外，“特定的状况”例如为，在不擅长的场所进行手动驾驶的状况、以及在不擅长的状态下进行手动驾驶的状况。“不擅长的场所”例如为，高速公路的汇合地点、狭窄的停车场等不擅长驾驶的场所、细窄的道路等。“不擅长的状态”除了包括对面车驶近而来的状态、正在下雨的状态等不擅长驾驶的状态以外，还包括刚取得驾照的状态、驾驶特定的车型的状态等驾驶不安的状态。因此，在“特定的状况”下，例如，成为低速行驶、制动踏板的操作次数增加等的与通常的状况不同的运行状况。
通信I/F20E被构成为，为了与图1所示的远程控制装置40以及信息服务器18等进行通信而包括用于与网络N连接的接口。该接口例如使用了LTE(Long Term Evolution，长期演进)、Wi-Fi(注册商标)等的通信标准。
另外，图2所示的通信I/F20E也可以利用DSRC(Dedicated Short RangeCommunication，专用短程通信)等。本实施方式的通信I/F20E经由网络N(参照图1)，而向车辆12的外部的远程操作装置16发送由摄像机所拍摄到的拍摄图像，并从远程操作装置16接收作为用于操作车辆12的操作信息的远程操作信息。
输入输出I/F20F被构成为，包括用于与被搭载于车辆12上的各装置进行通信的接口。在本实施方式的车辆控制装置20上，经由输入输出I/F20F而连接有GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、地图数据库28、导航系统30、操作装置32和生物体传感器34以及作动器36。
另外，GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、地图数据库28、导航系统30、操作装置32和生物体传感器34以及作动器36也可以相对于总线20G而被直接连接。此外，这些装置既可以经由CAN(Controller Area Network，控制区域网络)而被连接，也可以经由各种ECU或网关ECU而被连接。
GPS装置22为对车辆12的当前位置进行测定的装置，并被构成为，包括接收来自GPS卫星的信号的天线(省略图示)。具体而言，GPS装置22通过从三个以上的GPS卫星接收信号，从而对车辆12的位置(例如车辆的纬度以及经度)进行定位，所定位的车辆12的位置信息被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。另外，也可以代替GPS装置22，使用能够确定车辆12的纬度以及经度的其他的装置。
外部传感器24为对车辆12的周边的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器24被构成为，包括对预定范围进行拍摄的摄像机24A、向预定范围发射探测波的雷达24B、对预定范围进行扫描的激光雷达24C(Lider：Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像探测及测距)中的至少一个。
虽然未图示，但摄像机24A例如被设置于车辆12的前窗玻璃上部的车厢内侧，并对车辆12的外部状况进行拍摄，以取得图像信息B。在本实施方式中，通过该摄像机24A，从而取得了表示车辆12的当前的周边的状况的图像信息B。由摄像机24A取得的当前的图像信息B被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。另外，摄像机24A既可以为单眼摄像机，也可以为立体摄像机。在为立体摄像机的情况下，具有以再现双眼视差的方式被配置的两个摄像部。在立体摄像机的图像信息B中，也包括纵深方向的信息。
雷达24B通过向车辆12的周围发射电波(例如毫米波)并接收由障碍物反射的电波，从而对到障碍物为止的距离进行计测。由雷达24B检测出的障碍物信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。
激光雷达24C通过向车辆12的周围发射光并接收由障碍物反射的光，从而对到反射点为止的距离进行计测，以对障碍物进行检测。由激光雷达24C检测出的障碍物信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。另外，摄像机24A、雷达24B以及激光雷达24C不一定需要重复设置。
内部传感器(运行状况传感器)26为，通过对车辆12的行驶时的各种物理量进行检测从而对车辆12的行驶状态等车辆12的运行状况进行检测的传感器，例如，包括车速传感器26A、加速度传感器26B以及横摆率传感器26C中的至少一个。在本实施方式中，通过该内部传感器26，从而取得了驾驶员进行手动驾驶的车辆12的当前的运行状况信息(驾驶时信息B)。另外，在本实施方式中的“车辆的运行状况信息”中，例如包括车辆的车速、加速度、角速度、转向角等信息。
车速传感器26A例如被设置于车辆的车轮或者与车轮一体旋转的轮毂或转子、驱动轴等上，其通过对车轮的转速进行检测，从而对车速进行检测。由车速传感器检测出的车速信息(车轮速度信息)被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。
加速度传感器26B对通过车辆的加减速、或转弯、碰撞等而产生的加速度进行检测。加速度传感器例如包括对车辆的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器、对车辆的左右方向(车辆宽度方向)的横向加速度进行检测的横向加速度传感器、和对车辆的上下方向的加速度进行检测的上下加速度传感器，车辆的加速度信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。
横摆率传感器26C对车辆的重心绕铅直轴的横摆率(旋转角速度)进行检测。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。由横摆率传感器检测出的横摆率信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。
另外，除了这些传感器以外，虽然未图示，但也可以设为，能够通过转向角传感器而对转向盘的转向角进行检测，或能够通过操作量传感器而对加速踏板的操作量、制动踏板的操作量进行检测。
通过如上的内部传感器26而取得了车辆12的运行状况信息，由此，例如能够实现对车辆12低速行驶或制动踏板的操作次数增加等与通常的状况不同的运行状况进行判断。如此，根据车辆12的运行状况，能够对驾驶员是否处于紧张的状态进行推断。也就是说，通过推断出驾驶员处于紧张的状态，从而推断出驾驶员处于特定的状况下。
地图数据库28为具备地图信息的数据库，例如，被存储于被搭载在车辆12上的HDD(Hard disk drive，硬盘驱动器)内。在地图信息中，例如，包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的类别、弯道的曲率等)、交叉路口以及分岔路口的位置信息。
而且，为了使用建筑物或墙壁等的遮蔽结构物的位置信息、SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，同时定位与地图构建)技术，也可以使地图信息包含外部传感器14的输出信号。另外，虽然未图示，但地图数据库28也可以存储在可与车辆12进行通信的信息处理中心等设施的计算机中。
导航系统30为，到由车辆12的驾驶员设定的目的地为止对车辆12的驾驶员进行引导的系统，其基于由GPS装置22定位出的车辆12的位置信息和地图数据库28的地图信息，而计算出车辆12行驶的路线。路线也可以为在多条车道的区间内特定了优选的车道的路线。
此外，导航系统30例如对从车辆12的位置起至目的地为止的目标路线进行运算，并通过向显示器的显示以及扬声器的语音输出而将目标路线报知乘员。此外，由导航系统30所产生的车辆12的目标路线的信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。
操作装置32为用于对驾驶车辆12的驾驶员所操作的开关组。操作装置32被构成为，包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘、作为使车辆12加速的开关的加速踏板、作为使车辆12减速的开关的制动踏板。由操作装置32所产生的行驶信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。
另外，在本实施方式中，也可以设置生物体传感器34。生物体传感器34为可对驾驶员的当前的生物体信息(驾驶时信息B)进行检测的传感器。作为“驾驶员的生物体信息”，例如，可以列举出驾驶员的脉搏、脑波、血压、心率数等的生物体信息。在该情况下，由生物体传感器34所产生的生物体信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。根据驾驶员的生物体信息，能够对驾驶员是否处于紧张的状态进行推断。如前文所述，通过推断出驾驶员处于紧张的状态，从而推断出驾驶员处于特定的状况下。
此外，除此以外，虽然未图示，但也可以被设定为，利用车厢内用摄像机而取得驾驶员的当前的脸部表情等的图像信息(驾驶时信息B)。在该情况下，由该车厢内用摄像机所拍摄到的图像信息被发送至输入输出I/F20F，并经由该输入输出I/F20F而被发送至与输入输出I/F20F连接的设备。根据驾驶员的图像信息，能够对驾驶员是否处于紧张的状态进行推断。
作动器36被构成为，包括作为转向机构的转向盘作动器、加速器作动器和制动器作动器。转向盘作动器为实施车辆12的前轮的转向的作动器。加速器作动器为，通过对行驶用电机进行控制而实施车辆12的加速的作动器。此外，制动器作动器为，通过对制动器进行控制而实施车辆12的减速的作动器。
可是，如前文所述，图3所示的车辆控制装置20具有位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、学习部252、驾驶员信息取得部260、判断部262、通信部270、通知部280以及操作切换部(切换部)290。各结构的功能通过图2所示的CPU20A读取被存储于ROM20B中的执行程序并执行该程序而被实现。
图3所示的位置取得部200具有取得车辆12的当前位置的功能，并经由输入输出I/F20F(参照图2)而从GPS装置22(参照图2)中取得车辆12的位置信息。
周边信息取得部210具有取得车辆12的当前的周边信息(图像信息B)的功能，并经由输入输出I/F20F而从外部传感器24(参照图2)取得车辆12的周边信息。在“周边信息”中，包括车辆12的周围的其他车辆、天气、亮度、行驶道路的宽度、不限于行人的障碍物等。
车辆信息取得部220具有取得车辆12的当前的运行状况信息(驾驶时信息B)的功能，并经由输入输出I/F20F而从内部传感器26(参照图2)中取得车辆12的运行状况信息。在“运行状况信息”中，包含车辆12的车速、加速度、转向角等。
行驶计划生成部230具有如下功能，即，基于由位置取得部200取得的位置信息、由周边信息取得部210取得的周边信息(图像信息B)、由车辆信息取得部220取得的车辆12的运行状况信息(驾驶时信息B)，而生成用于经由输入输出I/F20F并通过导航系统30(参照图2)来使车辆12行驶的行驶计划的功能。在行驶计划中，不仅包括到被预先设定的目的地为止的行驶路线，还包括用于避开车辆12前方的障碍物的前进方向、车辆12的速度等的信息。
操作受理部240具有在实施基于车辆12的驾驶员的操作的手动驾驶的情况下经由输入输出I/F20F而受理从操作装置32(参照图2)被输出的信号的功能。而且，操作受理部240以从操作装置32中受理到的信号为基础，而生成用于经由输入输出I/F20F而对作动器36(参照图2)进行控制的操作信息即车辆操作信息。
行驶控制部250具有对基于从操作受理部240中受理到的车辆操作信息而实施的手动驾驶、以及基于从远程操作装置16中接收到的远程操作信息而实施的远程驾驶进行控制的功能。
学习部252通过图2所示的CPU20A从存储器20D中读取学习程序21并执行该程序而被实现。当具体地进行说明时，如图4所示，学习部252具有通过将如下的表示车辆12的周边的状况的图像信息A以及车辆12的驾驶时信息A作为教师数据来进行机器学习而生成与“特定的状况”相对应的已学习模型25的功能，该图像信息A以及驾驶时信息A为，通过被存储于存储器20D中的学习用数据23而取得的、在特定的状况下收集到的信息。
另外，作为已学习模型25，例如，应用了深度神经网络。此外，在该已学习模型25的生成中，例如，使用了误差逆传播算法。例如，已学习模型25通过如下方式而被生成，即，在输入了图像信息A以及驾驶时信息A的情况下，以输出表示处于特定的状况的情况的信息的方式使深度神经网络模型进行机器学习，从而被生成。作为该输出，例如应用了作为特定的状况的概率。
驾驶员信息取得部260取得驾驶员ID。另外，驾驶员ID为，用于对驾驶员进行特定的信息，前述的已学习模型25针对每个驾驶员ID而被生成。
判断部262通过图2所示的CPU20A读取被存储于存储器20D中的“特定的状况”判断程序27并执行该程序而被实现。当具体进行说明时，如图5所示，判断部262具有根据被输入至已学习模型25中的在当前的车辆行驶时取得的当前的图像信息B以及当前的驾驶时信息B来对当前的状况是否为“特定的状况”进行判断的功能。
通信部270具有在与后述的远程控制装置40(参照图7)侧的通信部420(参照图7)之间进行信息的发送或接收的功能。在判断部262判断为处于“特定的状况”的情况下，通信部270向远程控制装置40发送当前的图像信息B以及当前的驾驶时信息B。此外，通信部270接收由后述的操作信息生成部410(参照图7)生成的远程操作信息。
通知部280具有在将车辆12从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况下向实施远程驾驶的操作员发送从手动驾驶向远程驾驶进行切换的切换通知的功能。此外，通知部280还具有从远程操作装置16中接收向车辆控制装置20被发送的从远程驾驶向手动驾驶进行切换的切换通知的功能。
操作切换部(切换部)290具有向操作远程操作装置16的远程驾驶员转让(切换)作为用于对搭载有车辆控制装置20的车辆12进行操作的权限的操作权限的功能。
在此，在车辆控制装置20中，在实施手动驾驶的驾驶员对未图示的操作部进行操作的情况下，向远程操作装置16输出实施从手动驾驶向远程驾驶的切换的切换信号或者切换准备信号。由此，车辆控制装置20的操作权限能够切换至远程操作装置16。
这样，在向远程操作员转让操作权限的情况下，车辆控制装置20向该远程操作员所操作的远程操作装置16发送权限转让指令。权限转让指令的发送既可以针对远程操作装置16而与切换通知同时实施，也可以在切换通知的通知后实施。
通过操作权限从车辆12转移至远程操作员，从而在车辆12中，基于从远程操作装置16中接收到的远程操作信息，行驶控制部250使车辆12行驶。即，车辆12被实施了从手动驾驶向远程驾驶的切换，从而被实施了由远程操作员实施的远程驾驶。
(远程操作装置)
图6为表示被搭载于本实施方式的远程操作装置16上的设备的硬件结构的框图。
远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置40之外，还包括显示装置42、扬声器44和操作装置48。此外，远程控制装置40被构成为，包括CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F经由总线40G而以能够相互进行通信的方式被连接。
另外，CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F的功能与上述的图2所示的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F大致相同。
图6所示的CPU40A从ROM40B中读取程序，并将RAM40C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，在ROM40B中存储有处理程序。
通过CPU40A执行处理程序，远程控制装置40具有图7所示的行驶信息取得部400、操作信息生成部410、通信部420、通知部430以及操作切换部(切换部)440。另外，在图7中，示出了表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统10中所使用的远程控制装置40的功能结构的示例的框图。
如图6所示，在本实施方式的远程控制装置40上，经由输入输出I/F40F而连接有显示装置42、扬声器44以及操作装置48。另外，显示装置42、扬声器44以及操作装置48也可以针对总线40G而被直接连接。
显示装置42为，用于显示由车辆12(参照图2)的摄像机(省略图示)拍摄到的图像、或车辆12所涉及的各种信息的液晶监视器。
扬声器44为，通过在车辆12的摄像机上附属的话筒(省略图示)而使与拍摄图像一起被收录的语音播放的扬声器。
操作装置48为，用于作为利用远程操作装置16的远程驾驶员的远程操作员进行操作的控制器。操作装置48被构成为，包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘、作为使车辆12加速的开关的加速踏板、作为使车辆12减速的开关的制动踏板。
并且，各操作装置48的形态不限于此。例如，也可以代替转向盘而设置杠杆开关。另外，例如，也可以代替加速踏板或制动踏板的踏板开关而设置按压按钮开关或杠杆开关。
此外，如前文所述，图7所示的远程控制装置40具有行驶信息取得部400、操作信息生成部410、通信部420、通知部430以及操作切换部440。
行驶信息取得部400具有取得从车辆控制装置20(参照图2)发送的摄像机的拍摄图像和语音、以及车速等的车辆信息的功能。所取得的拍摄图像及车辆信息被显示于显示装置42中，语音信息从扬声器44被输出。
操作信息生成部410具有在实施基于远程操作员的操作而进行的远程驾驶的情况下受理从各操作装置48输出的信号的功能。此外，操作信息生成部410以从各操作装置48中所受理的信号为基础而生成向车辆控制装置20发送的远程操作信息。
通信部420具有在与车辆控制装置20(参照图3)侧的通信部270(参照图3)之间实施信息的发送或接收的功能。在车辆控制装置20的判断部262判断为处于“特定的状况”的情况下，通信部420从通信部270中接收从车辆控制装置20向远程控制装置40被发送的当前的图像信息B以及当前的驾驶时信息B。而且，向车辆控制装置20发送在操作信息生成部410中被生成的远程操作信息。
通知部430具有接收从通信部270(参照图3)被发送的、从手动驾驶向远程驾驶进行切换的切换通知的功能。此外，通知部430还具有在从远程驾驶转移至手动驾驶之前向车辆控制装置20发送从远程驾驶向手动驾驶进行切换的切换通知的功能。
操作切换部(切换部)440具有针对车辆控制装置20而执行向远程驾驶的切换的功能。在远程操作装置16中，在实施远程驾驶的远程操作员对未图示的操作部进行了操作的情况下，向车辆控制装置20输出实施从手动驾驶向远程驾驶的切换的切换信号或者切换准备信号。
例如，在已经从车辆12(参照图2)的车辆控制装置20(参照图3)中接收了操作权限所涉及的信息的情况下，操作切换部440能够通过向车辆控制装置20输出切换信号而在车辆12中实施从手动驾驶向远程驾驶的切换。
另外，例如，在操作切换部440先将切换准备信号向车辆控制装置20发送的情况下，在通过车辆控制装置20的操作切换部290而被赋予了操作权限的阶段，在车辆12中，实施了从手动驾驶向远程驾驶的切换。另外，操作切换部440也能够针对车辆12而实施从远程驾驶向手动驾驶的切换。
(信息服务器)
在图8中，示出了表示在本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的的信息服务器18的硬件结构的框图。
如图8所示，信息服务器18被构成为，包含CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E经由总线60G而以能够相互进行通信的方式被连接。
另外，CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E的功能与上述的图2所示的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D以及通信I/F20E大致相同。
图8所示的CPU60A从ROM60B或者存储器60D中读取程序，并将RAM60C作为工作区域而执行程序。
在本实施方式中，在存储器60D中存储有信息处理程序。通过CPU60A执行信息处理程序，从而使图9所示的外部信息取得部600以及周边信息生成部610发挥功能。
图9为表示信息服务器18的功能结构的示例的框图。如图9所示，信息服务器18具有外部信息取得部600以及周边信息生成部610。
外部信息取得部600具有从信息服务器18的外部取得各种信息的功能。在所取得的信息中，除了包含作为环境信息的气象信息、地震信息、交通信息之外，还包含新闻信息、通过其他的车辆的传感器而取得的信息。
周边信息生成部610具有以外部信息取得部600所取得的信息为基础而生成用于向车辆控制装置20发送的周边信息的功能。例如，周边信息生成部610将发送由外部信息取得部600取得的信息中的环境信息的车辆12的当前地周边的信息作为面向车辆12的周边信息而生成。
(车辆的作用以及效果)
接下来，对本实施方式所涉及的车辆的作用以及效果进行说明。
在本实施方式中，如图5所示，在车辆行驶系统10中，具备实施利用了已学习模型25的判断的判断部262、和切换部290。如图4所示，已学习模型25为，利用对于对能够切换手动驾驶和远程驾驶的车辆12进行手动驾驶的驾驶员而言在手动驾驶时的特定的状况下收集到的表示车辆12的周边的状况的图像信息A以及表示手动驾驶时的状态的驾驶时信息A而被生成的模型。
如图5所示，在判断部262中，将在当前的车辆行驶时所取得的当前的图像信息B以及当前的驾驶时信息B输入至该已学习模型25中，并对当前的状况是否为该特定的状况进行判断。
具体而言，例如，判断部262通过将当前的图像信息B以及当前的驾驶时信息B输入至已学习模型25中，并对从已学习模型25的输出是否为表示处于特定的状况的信息(例如，处于特定的状况的概率是否为阈值以上)进行判断，从而对当前的状况是否为特定的状况进行判断。而且，在操作切换部290中设为，在通过判断部262而判断为处于特定的状况的情况下，能够将手动驾驶向远程驾驶进行切换。
以下，在本实施方式中，在参照图2～图7的同时，利用图10所示的流程图，而对根据驾驶员信息而在车辆12的手动驾驶与由远程操作装置16所实施的远程驾驶之间实施切换的切换处理的流程的一个示例进行说明。
另外，该切换处理通过CPU20A读取被存储于存储器20D等中的“特定的状况”判断程序27等并向RAM20C展开而被实现。
如图10所示，在步骤S200中，CPU20A取得被登记在存储器20D中的驾驶员ID。
接下来，在车辆12行驶时，在步骤S202中，取得对车辆12的外部状况进行拍摄而得到的图像信息B，在步骤S204中，取得驾驶员进行手动驾驶的车辆12的当前的驾驶时信息B。另外，该步骤S202和步骤S204的处理大致被同时执行。
接下来，在步骤S206中，如前文所述，CPU20A将在步骤S202、步骤S204中取得的图像信息B、驾驶时信息B输入至与在步骤S200中取得的驾驶员ID相对应的已学习模型25中，并对当前的状况是否为特定的状况进行判断。
在步骤S206中，在判断为不处于特定的状况的情况下(步骤S206：否)，CPU20A转移至步骤S218。另一方面，当在步骤S206中判断为处于特定的状况时(步骤S206：是)，CPU20A转移至步骤S208。
在步骤S208中，CPU20A从车辆控制装置20的通知部280向远程控制装置40的通知部430发送从远程驾驶向手动驾驶进行切换的切换通知。
在步骤S210中，CPU20A将车辆12从手动驾驶向远程驾驶进行切换。由此，车辆12被实施由远程操作员所实施的远程驾驶。另外，在此，通过在车辆控制装置20中对操作切换部290进行操作，从而使操作权限被转让给远程操作员。
也就是说，在车辆控制装置20的操作切换部290被操作后，通过远程控制装置40的操作切换部440的操作，而向车辆控制装置20输出了实施向远程驾驶的切换的切换信号。由此，在车辆12中，被实施从手动驾驶向远程驾驶的切换。
在步骤S210中车辆12被从手动驾驶切换为远程驾驶之后，CPU20A转移至步骤S211。在步骤S211中，与步骤S202同样地，取得对车辆12的外部状况进行拍摄而得到的图像信息B，且在步骤S212中，与步骤S204同样地，取得当前的驾驶时信息B。
在步骤S213中，与步骤S206同样地，CPU20A将在步骤S211、步骤S212中取得的图像信息B、驾驶时信息B输入至与在步骤S200中取得的驾驶员ID相对应的已学习模型25，并对当前的状况是否为特定的状况进行判断。
在步骤S213中判断为特定的状况正在持续的情况下(步骤S213：否)，CPU20A转移至步骤S211。另一方面，当在步骤S213中判断为已经不处于特定的状况时(步骤S213：是)，CPU20A转移至步骤S214。
在步骤S214中，CPU20A接收从远程控制装置40的通知部430向车辆控制装置20的通知部280被发送的、从远程驾驶向手动驾驶进行切换的切换通知。
在步骤S216中，CPU20A将车辆12从远程驾驶向手动驾驶进行切换。由此，车辆12被实施由驾驶员所实施的手动驾驶。另外，在此，在远程控制装置40中，通过对操作切换部440进行操作，从而使操作权限被转让给车辆12的驾驶员。
也就是说，在远程控制装置40的操作切换部440被操作后，通过车辆控制装置20的操作切换部290的操作，而向车辆控制装置20输出实施向手动驾驶的切换的切换信号。由此，在车辆12中，被实施从远程驾驶向手动驾驶的切换。
在步骤S216中，在通过CPU20A而使车辆12从远程驾驶被切换为手动驾驶之后，CPU20A转移至步骤S218。
在步骤S218中，CPU20A对是否已到达目的地进行判断。在步骤S218中判断为已到达目的地的情况下(步骤S218：是)，根据驾驶员信息而切换驾驶的切换处理的流程结束。另外，在步骤S218中判断为未到达目的地的情况下(步骤S218：否)，CPU20A返回至步骤S202。
如以上所述，在本实施方式中，在通过判断部262(参照图3)而判断为处于特定的状况的情况下，车辆12能够从驾驶员所实施的手动驾驶切换为由操作员所实施的远程驾驶。由此，该车辆12能够实施由远程操作员所实施的远程驾驶，驾驶员能够避免特定的状况、即不擅长的状况下的手动驾驶。反过来说，由于驾驶员在特定的状况以外的状况下实施手动驾驶，因此，操作员无需始终实施远程驾驶，只要根据需要而进行待命即可，从而减轻了操作员的负担。
此外，在本实施方式中，在学习用数据23中，存储有在手动驾驶时的特定的状况下收集到的、表示车辆12的周边的状况的图像信息A以及包括与车辆12的运行状况相关的数据的驾驶时信息A。而且，通过将这些信息作为教师数据而使模型进行机器学习，从而利用误差逆传播算法，来生成与“特定的状况”相对应的已学习模型25。在该判断部262中，根据被输入至该已学习模型25中的在当前的车辆行驶时取得的当前的图像信息B以及当前的驾驶时信息B，而对当前的状况是否为“特定的状况”进行判断。由此，在本实施方式中，能够以更高的精度来判断对于驾驶员而言是否处于特定的状况。
另外，虽然在本实施方式中，通过将在手动驾驶时的特定的状况下收集到的、表示车辆12的周边的状况的图像信息A以及驾驶时信息A作为学习用数据23而使模型进行机器学习，从而生成了已学习模型25，但关于已学习模型25的生成，并未被限定于此。
例如，通过生物体传感器34而推断出驾驶员处于紧张的状态的生物体信息(驾驶时信息A)也可以作为学习用数据23而被收集。由于通过推断出驾驶员处于紧张的状态从而推断出驾驶员处于特定的状况下，因此，通过使生物体信息作为学习用数据23而被收集，从而作为在对于驾驶员而言未意识为“特定的状况”的状况中的、所谓的特定的状况，而收集了数据。因此，能够以更高的精度来判断对于驾驶员而言是否处于特定的状况。
此外，在本实施方式中能够设定为，在远程控制装置40中，通过对操作切换部440进行操作，从而在车辆12中能够实施从手动驾驶向远程驾驶的切换。由此，在远程操作员根据由驾驶员的手动驾驶所产生的行驶状态而判断为危险时等，能够通过远程操作员而实施从手动驾驶向远程驾驶的切换。
此外，在本实施方式中，如图3所示，在车辆控制装置20中，具备能够通过驾驶员来实施从手动驾驶向远程驾驶的切换的操作切换部290。通过驾驶员对该操作切换部290进行操作，从而能够在车辆12中实施从手动驾驶向远程驾驶的切换。
由此，在本实施方式中，不限于不擅长的场所等，驾驶员也能够在车辆行驶中实施从手动驾驶向远程驾驶的切换，在此期间能够进行休息等。
此外，在本实施方式中，在远程控制装置40(参照图7)中具备通知部430(参照图7)，通知部430在驾驶员通过车辆控制装置20的操作切换部290而从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况下，对于远程操作员而接收切换通知。
因此，在本实施方式中，在通过执行操作切换部290而由驾驶员从手动驾驶切换为远程驾驶的情况下，由通知部280发送的切换通知被通知部430接收。由此，在本实施方式中，使远程操作员能够事前了解从手动驾驶切换为远程驾驶的情况。
而且，在本实施方式中，在车辆控制装置20中具备通知部280，通知部280在通过远程控制装置40(参照图7)的操作切换部440(参照图7)而从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况下，对于驾驶员而接收切换通知。
因此，在本实施方式中，在远程操作员通过操作切换部440而从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况下，由通知部430发送的切换通知通过通知部280而被接收。由此，在本实施方式中，使驾驶员能够事前了解从手动驾驶被切换为远程驾驶的情况。
另外，虽然在上述实施方式中，作为车辆12而列举汽车为例进行了说明，但本公开内容中的车辆不限于汽车，也能够应用于公共汽车或电车中。
此外，在上述实施方式中由CPU20A读取并执行软件(程序)的处理、以及由CPU40A读取并执行软件(程序)的处理也可以由CPU以外的各种的处理器来执行。作为该情况下的处理器，例示了FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等的在制造后可变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定用途集成电路)等具有为了执行特定的处理而被专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。
此外，CPU20A、CPU40A所执行的处理即可以由以上的各种处理器中的一个来执行，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU和FPGA的组合等)来执行。此外，更具体而言，以上的各种处理器的硬件结构为将半导体元件等的电路元件进行组合而成的电路。
此外，在上述实施方式中，程序以被预先存储(安装)于计算机可读取的非临时性的记录介质中的方式而进行了说明。例如，在车辆控制装置20中，执行程序被预先存储于ROM20B中。
此外，在远程操作装置16的远程控制装置40中，处理程序被预先存储于ROM40B中。但是，并不限于此，各程序也可以以CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory，只读光盘存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory，高密度数字视频光盘)、以及USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)存储器等的被记录于非临时性的记录介质中的形态而被提供。此外，各程序也可以设为经由网络而从外部装置被下载的形态。
在上述实施方式中说明的处理的流程也为一个示例，也可以在不脱离主旨的范围内删除不需要的步骤、或者追加新的步骤、或者交换处理顺序。
此外，在上述实施方式中所说明的各控制装置、处理服务器以及智能手机的各自的结构为一个示例，也可以在不脱离主旨的范围内根据状况而进行变更。

Claims (4)

1.一种车辆行驶系统，具有：
判断部，其针对如下的已学习模型，即，利用对于对能够切换手动驾驶和远程驾驶的车辆进行手动驾驶的驾驶员而言在手动驾驶时的特定的状况下收集到的至少表示所述车辆的周边的状况的图像信息以及表示所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息而被生成的已学习模型，输入在当前的车辆行驶时取得的至少表示当前的所述车辆的周边的状况的图像信息以及表示当前的所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息，并对当前的状况是否为所述特定的状况进行判断；
切换部，其在通过所述判断部而判断为处于所述特定的状况的情况下，能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。
2.如权利要求1所述的车辆行驶系统，其中，
表示所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息包括，利用对所述车辆的运行状况进行检测的运行状况传感器而被检测出的运行状况信息。
3.如权利要求1或权利要求2所述的车辆行驶系统，其中，
表示所述手动驾驶时的状态的驾驶时信息包括，利用对所述驾驶员的生物体状态进行检测的生物体传感器而被检测出的生物体信息。
4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的车辆行驶系统，其中，
还具有通知部，所述通知部在通过所述切换部而从所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换的情况下，向实施所述远程驾驶的操作员侧发送从该手动驾驶向该远程驾驶进行切换的切换通知。
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