JP2011126433A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御手段9は、撮像された自車両の後方画像の歪みを補正して歪み補正画像にする歪み補正手段9Aと、撮像された自車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段9Bと、変換された俯瞰画像から駐車枠2の白線を検出する白線検出手段9Cと、検出された白線の白線端点を検出する白線端点検出手段9Dと、検出された白線端点と自車両との距離に基づいて表示手段8に表示する画像を歪み補正画像と俯瞰画像とのいずれかに切り換える表示切換制御手段9Eとを備える。
【選択図】図1
Description
この駐車支援装置においては、画像処理技術により、超広角の撮影手段(バックカメラ等)の画像を、歪みを補正した歪み補正画像及び真上から見下ろしたような俯瞰画像に変換して、運転者に提示するシステムが実用化されている。
上述の歪み補正画像は、周囲の視野を確保しつつ駐車枠(駐車スペース)の白線が直線として見えるため、駐車枠に接近するときに有効な画像である。また、上述の俯瞰画像は、車両に近接するエリアの距離感が掴みやすいこと、白線と自車両との関係が直観的に分かりやすいことから、駐車位置に近づいたときに有効な画像である。
特許文献2に係る車両の後退駐車支援装置は、照射装置によって路面に生成された図形と予め定められた所定の図形との差異に基づいて輪止めの有無の検出を行うものである。
特許文献3に係る立体物検出装置は、異なる時点で撮像した2つの画像を俯瞰方向の画像に夫々変換し、この変換により得られた2つの画像を基に、車両の移動に伴って画像の各画素に写された被写物が画像中で移動した距離を算出し、移動距離が大きい部分に写された被写物を立体物として検出するものである。
また、歪み補正画像と俯瞰画像とを自動で切り換える方法として、後方画像(カメラ画像)から左右の白線を検出して自車両と左右の白線が平行になった場合に、駐車枠内の輪止めを自動認識し、輪止めと自車両の距離とに応じて画像の切り換えを自動で行う手法が提案されているが、一般的に、輪止めは、種類、形状、色が統一されておらず、検出できない場合があり、改善が望まれていた。
更に、車両の車速パルスをカウントして、自車両と左右の白線とが平行になった後にどのくらいの距離を後退したかによって画像の切り換えを自動で行う手法が提案されているが、駐車枠の手前から真っ直ぐアプローチする場合に対応できないという不都合があった。
図2において、1は駐車場、2はこの駐車場1の駐車枠(駐車スペース)である。この駐車枠2は、車両3の駐車範囲を区画する白線として、所定長さで平行な左右の白線4L・4Rで形成される。この駐車枠2には、後方部で、輪止めとして、左右の輪止め5L・5Rが直列で且つ白線4L・4Rに対して直角方向に向いて配設されている。
車両3には、駐車支援装置6が搭載される。
この駐車支援装置6は、図1に示すように、自車両の後方を撮像する撮像手段7と、画像を表示する表示手段8と、撮像手段7により撮像された自車両の後方画像(カメラ画像)を表示手段8に表示させる制御手段9とを備えている。
撮像手段7は、車両3の後部に取り付けた超広角のバックカメラ等の撮像機器からなる。
表示手段8は、車両3の車室10内に配置されたカーナビゲーションシステムのモニター等の表示機器からなる。
ここで、上述の後方画像G1は、図4に示すように、白線4L・4Rが曲がった画像である。上述の歪み補正画像G2は、図5に示すように、後方画像G1を歪み補正して白線4L・4Rを直線とし、また、車両輪郭線Vを表示した画像である。上述の俯瞰画像G3は、図6に示すように、後方画像G1を真上から見下ろし、また、車両輪郭線Vを表示した画像である。
また、制御手段9は、白線検出手段9Cにより検出された白線4L・4Rに対して自車両が平行か否かを判定する平行判定手段9Fを備えている。
そして、前記白線端点検出手段9Dは、この平行判定手段9Fにより前記白線検出手段9Cで検出された白線4L・4Rに対して自車両が平行であると判定された時に、前記白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbを検出する。
また、前記白線端点検出手段9Dは、前記白線検出手段9Cにより検出された白線4L・4Rが存在する領域を縦方向の小領域に分割し、上下に並んだ二つの小領域の白点数の差が最も大きい所を前記白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbとする(図10、図11参照)。これは、白点数が数えられ易い白線と白点数が数え難い白線以外の箇所とでは白点数の差が生じることから、この差を利用して白線端点を求めるものである。
図1に示すように、表示切換制御手段9Eには、車両パルスを発する車両パルス発信装置11が連絡している。
図3に示すように、制御手段9のプログラムがスタートすると(ステップA01)、先ず、撮像手段7から入力した後方画像G1(図4参照)に基づいて白線4L・4Rの検出を行うとともに、ハフ変換で白線4L・4Rの位置と角度とを算出する(ステップA02)。
このステップA02におけるハフ変換による白線検出は、撮像手段7の曲がった白線4L・4Rを直線として検出するものであり、撮像手段7から入力した後方画像(図7参照)から白線4L・4Rの縦エッジ(縦端)E1 ・E2 を抽出し、さらに、俯瞰画像へ変換する(図8参照)。
そして、図9に示すように、画像の各候補点の座標値(x、y)から、
ρ=x* sin(θ)+y* cos(θ)
の式により、θminからθmaxまでρの値を計算して、ρ−θ空間に投票する。
その後、投票点数が最も高かった箇所(ρ1 、θ1 )と、2番目に高かった箇所(ρ2 、θ2 )とを、白線4L・4Rとする。
そして、θ1 とθ2 との平均値(θ1 +θ2 )/2を、自車両に対する白線4L・4Rの角度とする。
このハフ変換による白線検出後は、上記の角度が一定範囲以内にあるかどうかで、自車両が白線4L・4Rと平行か否かを判断する(ステップA03)。
このステップA03がYESで、上記の角度が一定範囲以内にあり、自車両が白線4L・4Rと平行である場合には、白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rb及び輪止め5L・5Rの検出を行う。
このように、自車両が白線4L・4Rと平行の時に、白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbの検出を行うことから、検出エリアを単純な長方形とすることが可能になり、その検出処理が簡単にできる。
そして、図11に示すように、左右のウィンドW1 ・W2 上で、例えば、小領域としての「areaU」と「areaD」とを設定し、この各領域内の白点数をカウントし(sumU、sumD)、その差分値dif_yiを求め(dif_yi=sumD−sumU)、そして、左右の差分値dif_yiを加算する。ここで、差分値dif_yiが最も大きいypeak(最大差分値)を、白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbとする。
これにより、制御手段9において、四則演算だけで、図10に示すように、左右のウィンドW1 ・W2 の白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbを検出することができ、内部の計算が容易となる。
また、このステップA04では、車速パルスのカウントを開始し、そして、画像を切り換えるか否かを判断する(ステップA05)。
このステップA05がNOの場合には、歪み補正画像G2(図5参照)を表示して(ステップA06)、前記ステップA02に戻し、一方、このステップA06がYESの場合には、俯瞰画像G3(図6参照)を表示して(ステップA07)、前記ステップA02に戻す。
この結果、白線4L・4Rを検出し、白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbを検出し、輪止め5L・5Rを検出し、さらに、車速カウントの値を求め、そして、これらの値を組み合わせて画像表示の切換タイミングを決定することから、俯瞰画像G3への画像の切換タイミングの精度を向上することができる。
この実施例2においては、上述の実施例1と同一機能を果たす箇所には同一符号を付して説明する。
この実施例2の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、図12に示すように、駐車支援装置6においては、自車両の後方を撮像する撮像手段7を設け、画像を表示する表示手段8を設け、撮像手段7により撮像された自車両の後方画像G1を表示手段8に表示させる制御手段9を設けている。
この制御手段9は、撮像手段7により撮像された後方画像G1の歪みを補正して歪み補正画像G2にする歪み補正手段9Aと、撮像手段7により撮像された後方画像G1を俯瞰画像G3に変換する画像変換手段9Bと、この画像変換手段9Bにより変換された俯瞰画像G3から駐車枠2の白線4L・4Rを検出する白線検出手段9Cと、この白線検出手段9Cにより検出された白線4L・4Rに対して自車両が平行か否かを判定する平行判定手段9Fと、この平行判定手段9Fにより前記白線検出手段9Cで検出された白線4L・4Rに対して自車両が平行であると判定された時に輪止め5L・5Rを検出する輪止め検出手段9Gと、平行判定手段9Fにより前記白線検出手段9Cで検出された白線4L・4Rに対して自車両が平行であると判定された時に白線4L・4Rの前後の白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbを検出する白線端点検出手段9Dと、平行判定手段9Fにより前記白線検出手段9Cで検出された白線4L・4Rに対して自車両が平行であると判定された時に車両パルス発信装置11からの車速パルスをカウントして自車両の移動距離を算出する移動距離算出手段9Hと、平行判定手段9Fにより前記白線検出手段9Cで検出された白線4L・4Rに対して自車両が平行であると判定された時からの経過時間を計測する時間計測手段9Iと、前記輪止め検出手段9Gにより検出された輪止め5L・5Rと自車両との間の距離と、前記白線端点検出手段9Dにより検出された白線端点4La・4Lb・4Ra・4Rbと自車両との間の距離と、移動距離算出手段9Hにより算出された移動距離と、時間計測手段9Iにより計測された経過時間とのうちいずれかが予め設定されたしきい値に到達した時に、表示手段8に表示する画像を歪み補正画像G2から俯瞰画像G3に自動的に切り換える表示切換制御手段9Eとを備える。
図13に示すように、制御手段9のプログラムがスタートすると(ステップB01)、白線4L・4Rと自車両とが平行か否かを判断し(ステップB02)、このステップB02がNOの場合には、この判断を継続する。
このステップB02がYESの場合には、輪止め5L・5Rまでの距離がしきい値以下か否かを判断し(ステップB03)、このステップB03がNOの場合には、白線端点としての後端の白線端点4Lb・4Rbまでの距離がしきい値以下か否かを判断し(ステップB04)、このステップB04がNOの場合には、車速パルスのカウント数がしきい値以上か否かを判断し(ステップB05)、このステップB05がNOの場合には、経過時間がしきい値以上か否かを判断する(ステップB06)。このステップB06がNOの場合には、前記ステップB03に戻す。
一方、前記ステップB03がYESの場合、前記ステップB04がYESの場合、前記ステップB05がYESの場合、又は前記ステップB06がYESの場合には、画像切り換え信号を出力し(ステップB07)、歪み補正画像G2から俯瞰画像G3へ切り換える。
このように、複数の切換トリガ(白線4L・4R、輪止め5L・5R、白線端点4Lb・4Rb、車速パルス、経過時間)を用いて画像表示を切り換えることにより、画像切換の切換タイミングの精度を向上することができる。
しかし、図14の第1の画像D1と図15の第2の画像D2とに示すように、駐車枠2は、白線4L・4Rの長さ、輪止め5L・5Rの有無、輪止め5L・5Rの位置と白線端点4Lb・4Rbの位置関係等の様々な様式のものが存在する。
図15に示す第2の画像D2の場合には白線端点4Lb・4Rbを基準に俯瞰表示へ切り換えを行っても良いが、図15に示す第2の画像D2と同一のしきい値を図14に示す第1の画像D1に適用し、白線端点4Lb・4Rbにより切り換えると、切り換える前に自車両が輪止め5L・5Rに接触することとなる。
そこで、この実施例2では、所定の手法によって輪止め5L・5Rを検出する処理とともに、駐車位置の白線4L・4Rと自車両とが平行となってから、車速パルスをカウントし、自車両の移動距離を推定する手法、また、自車両が白線4L・4Rと平行になった時からの経過時間を用いることにより、より信頼性の高い画像表示の切換タイミングの判定を行うことができる。
そして、切換トリガとして使用できるものは、上述のように、白線端点4Lb・4Rbと、輪止め5L・5Rの位置と、自車両の移動距離と、経過時間との4つである。
ここで、輪止め5L・5Rの検出では、誤検出を防ぐために自車両が白線4L・4Rと平行であることを条件として使用し、移動距離、経過時間も白線4L・4Rと自車両とが平行となっていることが条件である。よって、上述の4つの切換トリガは、白線4L・4Rが検出されており、白線4L・4Rと自車両とが平行であることが前提となっている。
各切換トリガについての特質を考えると、白線端点4Lb・4Rbにおいては、全ての切換トリガの前提となる白線4L・4Rを用いるため、検出の信頼性は高いが、駐車枠2により様々な様式が存在するため、輪止め5L・5R等への接触が起こる場合がある。
輪止め5L・5Rの位置においては、画像中より輪止め5L・5Rを検出するため、輪止め5L・5Rと路面のコントラストにより検出性能が変化する。また、駐車枠2により輪止め5L・5Rも様々な様式が存在するため、その全てに対応するのは困難である。
移動距離においては、車速パルス等を利用し、車輪の回転量により自車両の移動距離を求めるため、移動量の信頼性は高いが、自車両が白線4L・4Rと平行になった時点からの移動距離を利用するため、自車両が白線4L・4Rと平行になるタイミングにより、距離が前後する問題がある。
経過時間においては、自車両の移動速度により、駐車枠2の後端に到着するまでの時間が異なるため、経過時間のみでは適切なタイミングでの切換トリガを作成することはできない。
そこで、自車両から駐車枠2の後端までの距離(輪止めがある場合は輪止めが後端)を基準としたとき、判定のしきい値としては、輪止め5L・5Rまでが一番遠く、次に白線端点4Lb・4Rb、移動距離、経過時間の順となる。
具体的には、図16に示すように、通常の駐車操作では、輪止め5L・5Rの検出による切り換えが最も早い時間に起こり、次いで、白線端点4Lb・4Rb、移動距離、経過時間の順となる。
例えば、駐車時の平均速度を2km/hとすると、約0.55m/s、駐車枠2の前後方向を4.5m、1/3程度自車両が駐車枠2内に入ったとき、自車両と白線4L・4Rとが平行になったとすると、駐車枠2の後端までの距離は残り3mである。駐車完了時の位置(輪止めがある場合は輪止めの位置)から1.5mで俯瞰表示に切り換えるとして、駐車枠2の後端までの距離は残り1.5mとなる。自車両が白線4L・4Rと平行になってから残りの駐車時間は、2.7秒(2km/h)である。2km/h時の車速パルスの周期を706.436msとすると、2.7秒間のパルス数が3.8パルスであり、パルス数は、整数である必要があるので、4パルスである。
そして、車速が2km/h以下となると、車速パルスの正確なカウント数が困難となるため、仮に、1km/hで駐車したとすると、残り駐車時間は、5.4秒である。
よって、各しきい値は、輪止め5L・5Rの位置と白線端点4Lb・4Rbとが自車両から同じ距離にある場合、輪止め5L・5Rの位置まで1.5m(2.7秒)、白線端点4Lb・4Rbまで、1.25m(残り1.75m:約3.1秒)、車速パルスが5つのカウント(3.5秒:残り1m)とすると、車速パルスの検出の信頼性に応じて、切り換えの判定を行うことができる。
また、駐車時の車速が遅く、車速パルスの検出が困難な場合に対応するため、経過時間による切り換えを5秒とする。
上記の各数字は、あくまで一例であり、輪止め5L・5Rの位置までは1.7m(3.1秒)、白線端点4Lb・4Rbまでは1.5m(残り1.5m:約2.7秒)、車速パルスが5つのカウント(3.5秒:残り1m)、経過時間による切り換えを4.5秒等としても良い。
2 駐車枠
3 車両
4L・4R 駐車枠の左右の白線
5L・5R 駐車枠の左右の輪止め
6 駐車支援装置
7 撮像手段
8 表示手段
9 制御手段
9A 歪み補正手段
9B 画像変換手段
9C 白線検出手段
9D 白線端点検出手段
9E 表示切換制御手段
9F 平行判定手段
10 車室
11 車両パルス発信装置
4La、4Lb、4Ra、4Rb 白線端点
Claims (4)
- 自車両の後方を撮像する撮像手段を設け、画像を表示する表示手段を設け、前記撮像手段により撮像された自車両の後方画像を前記表示手段に表示させる制御手段を設けた駐車支援装置において、前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された自車両の後方画像の歪みを補正して歪み補正画像にする歪み補正手段と、前記撮像手段により撮像された自車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、この画像変換手段により変換された俯瞰画像から駐車枠の白線を検出する白線検出手段と、この白線検出手段により検出された白線の白線端点を検出する白線端点検出手段と、この白線端点検出手段により検出された白線端点と自車両との距離に基づいて前記表示手段に表示する画像を歪み補正画像と俯瞰画像とのいずれかに切り換える表示切換制御手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
- 前記制御手段は前記白線検出手段により検出された白線に対して自車両が平行か否かを判定する平行判定手段を備え、前記白線端点検出手段は前記平行判定手段により前記白線検出手段で検出された左右の白線に対して自車両が平行であると判定された時に前記白線端点を検出することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記白線端点検出手段は、前記白線検出手段により検出された白線が存在する領域を縦方向の小領域に分割し、上下に並んだ二つの小領域の白点数の差が最も大きい所を前記白線端点とすることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 自車両の後方を撮像する撮像手段を設け、画像を表示する表示手段を設け、前記撮像手段により撮像された自車両の後方画像を前記表示手段に表示させる制御手段を設けた駐車支援装置において、前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された自車両の後方画像の歪みを補正して歪み補正画像にするする歪み補正手段と、前記撮像手段により撮像された自車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、この画像変換手段により変換された俯瞰画像から駐車枠の白線を検出する白線検出手段と、この白線検出手段により検出された白線に対して自車両が平行か否かを判定する平行判定手段と、この平行判定手段により前記白線検出手段で検出された白線に対して自車両が平行であると判定された時に輪止めを検出する輪止め検出手段と、前記平行判定手段により前記白線検出手段で検出された白線に対して自車両が平行であると判定された時に白線端点を検出する白線端点検出手段と、前記平行判定手段により前記白線検出手段で検出された白線に対して自車両が平行であると判定された時に車速パルスをカウントして自車両の移動距離を算出する移動距離算出手段と、前記平行判定手段により前記白線検出手段で検出された白線に対して自車両が平行であると判定された時からの経過時間を計測する時間計測手段と、前記輪止め検出手段より検出された輪止めと自車両との間の距離と、前記白線端点検出手段より検出された白線端点と自車両との間の距離と、前記移動距離算出手段により算出された移動距離と、前記時間計測手段により計測された経過時間とのうちいずれかが予め設定されたしきい値に到達した時に、前記表示手段に表示する画像を歪み補正画像から俯瞰画像に切り換える表示切換制御手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
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