JP2021094931A - 駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】乗員に与える煩わしさを低減できる駐車支援システムを提供する。【解決手段】駐車支援システムは、車両を目標位置に自律的に移動させる駆動処理を実行する制御装置と、乗員によるステアリング装置を操作するための操舵操作を受け付ける操舵操作子と、車両の状態を検知する車両状態検知装置と、乗員に報知を行なう報知装置とを有する。制御装置は、駆動処理において、車速を制御するために推進装置及びブレーキ装置を制御する車速制御と、舵角を制御するためにステアリング装置を制御する操舵制御とを実行し、駆動処理の実行中において、車両の状態が駆動処理を一時的に中断するべき中断状態であると判定したときに、報知装置に所定の報知を出力させると共に中断処理を実行し、中断処理において、車両を停止させるべく駆動処理を実行し、かつ操舵制御を停止する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両を通路から駐車位置、又は駐車位置から通路に自動走行させる駐車支援システムに関する。

特許文献１には、自動駐車支援を実行中において中断条件が成立した場合に、車両を停止させると共に、報知装置により実行可能な動作を報知し、乗員に次の動作を選択させる駐車支援システムが記載されている。

特開２０１９−４３１７４号公報

特許文献１に記載の駐車支援システムは、中断条件が成立して車両を停止させる場合に、操舵制御を継続するのか停止するのかが不明である。操舵制御を継続する場合、車両を停止させた後に乗員の操舵操作に基づいて操舵制御を停止させなければならない場合がある。この場合、乗員に車両の制御状態を認識させるために、操舵制御の停止を乗員に報知する必要がある。しかし、乗員は車両が停止した状態であるため、操舵制御が既に停止していると認識している場合があり、報知に対して違和感を覚える虞がある。また、乗員は再度の報知に対して煩わしさを感じる虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、駐車支援システムにおいて、乗員に与える煩わしさを低減することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、駐車支援システム（１）であって、変速機を含む推進装置（４）、ブレーキ装置（５）、及びステアリング装置（６）を制御し、車両を目標位置に自律的に移動させる駆動処理を実行する制御装置（１５）と、乗員による前記ステアリング装置を操作するための操舵操作を受け付ける操舵操作子（２２）と、前記車両の状態を検知する車両状態検知装置（１３）と、前記制御装置によって制御され、前記乗員に報知を行なう報知装置（３２、３３）とを有し、前記制御装置は、前記駆動処理において、車速を制御するために前記推進装置及び前記ブレーキ装置を制御する車速制御と、舵角を制御するために前記ステアリング装置を制御する操舵制御とを実行し、前記駆動処理の実行中において、前記車両の状態が前記駆動処理を一時的に中断するべき中断状態であると判定したときに、前記報知装置に所定の報知を出力させると共に中断処理を実行し、前記中断処理において、前記車両を停止させるべく前記駆動処理を実行し、かつ前記操舵制御を停止する。

この態様によれば、制御装置が中断処理を実行するときに操舵制御が停止する。そのため、中断処理によって車両が停車した後に乗員が操舵操作子を操作しても制御装置は操舵制御を改めて停止する必要がない。そして、制御装置は乗員に操舵制御が停止したことを報知する必要がない。その結果、駐車支援システムは、乗員に与える煩わしさを低減することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記中断処理の開始時に前記操舵制御を停止するとよい。

この態様によれば、制御装置が中断処理を開始するときに操舵制御が停止する。そのため、中断処理によって車両が減速中に乗員がステアリング装置を操作しても制御装置は操舵制御を改めて停止する必要がない。

上記の態様において、乗員による前記ブレーキ装置を操作するための制動操作を受け付ける制動操作子（２４）を有し、前記制御装置は、前記中断処理の実行中において、少なくとも前記制動操作子への操作が検出されたことを条件として前記駆動処理の再開を許可するとよい。

この態様によれば、乗員の操作に基づいて駆動処理を再開することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記駆動処理の実行中において、前記車両の状態が前記駆動処理を中止するべき中止状態であると判定したときに、前記報知装置に所定の報知を出力させると共に中止処理を実行し、前記中止処理において、前記駆動処理を実行して前記車両を停止させた後に前記駆動処理を停止し、かつ前記操舵制御を停止するとよい。

この態様によれば、制御装置が中止処理を実行することによって操舵制御が停止する。

上記の態様において、前記制御装置は、前記駆動処理の実行中において、前記操舵操作子への操舵操作を検出したときに前記中止状態であると判定するとよい。

この態様によれば、乗員が操舵操作子を操舵操作したときに、制御装置は操舵制御を停止し、報知を行う。その後、乗員が操舵操作子に対して操舵操作を行っても操舵制御は停止されているため、報知は行われない。

以上の構成によれば、駐車支援システムにおいて、乗員に与える煩わしさを低減することができる。

駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図 自動入庫処理のフローチャート （Ａ）取得処理中、（Ｂ）駆動処理中、及び（Ｃ）車両の駐車位置への移動が完了したときのタッチパネルの画面表示を示す図 駆動処理のフローチャート （Ａ）自動駐車が中断された旨の通知、（Ｂ）中止ボタン及び再開ボタンを含むポップアップ、（Ｃ）自動駐車が中止された旨の通知を含むタッチパネルの画面表示

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。

図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両の周辺情報を取得する装置（外界取得装置）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右二対、フロントバンパに左右二対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ一対ずつ、合計六対設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。

運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の舵角センサ２６、及び、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。

状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意志に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意志に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。

駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。

駐車支援システム１は、制御装置１５、制動操作子としてのブレーキペダル２４、運転操作センサ１２、及び状態検出センサ１３を含む。

制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車位置に自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫位置に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、輪止めや障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠を取得することができる。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。走行制御部４４は操舵制御に基づいてステアリング装置６を制御し、車速制御に基づいて推進装置４及びブレーキ装置５を制御する。

車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の異常を検出する。車両の異常には推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障が含まれる。また、車両の異常にはＨＭＩ１４の故障が含まれる。

本実施形態では、車両異常検出部４５は少なくとも、タッチパネル３２からの信号に基づいて、タッチパネル３２の画面表示における異常を検出することができる。

車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。ここで、禁止状態は、車両の自立的な走行を一時的に中断すべき中断状態ともいう。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）が有ったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。すなわち、走行制御部４４がステアリング装置６を操舵制御しているときに、乗員がステアリング装置６を操作すると禁止状態であると判定する。また、走行制御部４４が推進装置４及びブレーキ装置５を車速制御しているときに、乗員がアクセルペダル２３、ブレーキペダル２４、シフトレバー２５のいずれかを操作すると、禁止状態であると判定する。

より具体的には、車両状態判定部４６はブレーキセンサ２７によって取得されたブレーキペダル２４の踏込量が所定の閾値（以下、踏込閾値）以上となったときに、オーバライド操作が有ったと判定するとよい。車両状態判定部４６はアクセルセンサ２８によって取得されたアクセルペダル２３の踏込量が所定の閾値以上となったときに、オーバライド操作が有ったと判定してもよい。車両状態判定部４６は舵角センサ２６によって取得された舵角が変化したときには、オーバライド操作が有ったと判定するとよい。なお、操舵制御が停止しているときに、乗員がステアリング装置６を操作しても車両状態判定部４６は車両が禁止状態である、すなわちオーバライド操作があったと判定しない。また、車速制御が停止しているときに、乗員がアクセルペダル２３又はブレーキペダル２４、シフトレバー２５のいずれかを操作しても車両状態判定部４６は車両が禁止状態である、すなわちオーバライド操作があったと判定しない。

更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３の検出結果に基づいて、車両が乗員の降車意志を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意志がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、ドアが開かれた状態にあり、且つシートベルトが解除された状態にあると判定したときには、乗員の降車意志がより確実であり、車両が走行を中止すべき状態である中止状態にあると判定する。また、車両状態判定部４６は、車両移動中にタッチパネル３２に表示された中止ボタンに入力があったときには、車両が走行を中止すべき状態である中止状態にあると判定するとよい。

本実施形態では、車室内に設けられた車両用シートには乗員の着座を検出する着座センサが設けられている。車両状態判定部４６は、着座センサからの信号に基づいて乗員の着座位置を割り出し、着座位置におけるシートベルトが解除され、且つ、着座位置近傍のドアが開かれた状態にあるときに、車両は中止状態にあると判定する。

このように、運転操作センサ１２及び状態検出センサ１３はそれぞれ、車両の自律的な駐車動作を禁止するべき車両の状態を検知する車両状態検知装置に対応し、車両状態判定部４６は運転操作センサ１２及び状態検出センサ１３の検知結果に基づいて車両の状態を判定する。運転操作センサ１２を用いることによって、車両の自律的な移動を覆そうとする乗員のオーバライド操作を容易に検知することができ、乗員の降車動作や、ドアミラーの開閉動作による車両の状態変化を状態検出センサ１３によって容易に検知することができる。

行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、且つＨＭＩ１４や駐車メインスイッチ３４にユーザから自動駐車を希望することに対応する所定の入力があったときに、自動駐車処理を行う。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車位置候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、対応する所定の入力があった場合に、自動入庫処理を行う。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、対応する所定の入力があったときに、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を行う。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定してもよく、タッチパネル３２、又は選択操作子３５を介して乗員により選択されてもよい。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車位置を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車位置の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫位置を設定するための出庫検索画面を表示させ、目標出庫位置の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。

自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部４１は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間（障害物がない空間）及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠（以下、空き駐車空間と空き駐車枠とを併せて駐車可能位置という）を抽出する。

次に、行動計画部４３は、車両の現在地から抽出した駐車可能位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ２）を行う。車両の軌道を算出可能である場合、行動計画部４３は駐車可能位置を入庫可能な駐車位置候補に設定し、駐車位置候補をタッチパネル３２の画面（駐車検索画面）上に表示させる。障害物の存在により車両の軌道を算出できない場合、行動計画部４３は駐車可能位置を駐車位置候補に設定せず、駐車可能位置をタッチパネル３２の画面上に表示させない。行動計画部４３は、車両の軌道を算出可能な複数の駐車位置候補を設定した場合、これらの駐車位置候補をタッチパネル３２に表示させる。

次に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示した駐車位置候補の中から乗員が駐車させたい目標駐車位置の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車位置候補を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車位置候補を示す枠と、枠に対応するアイコン（駐車位置候補であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車位置の選択操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車位置）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車位置の選択操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。

車両が停止し、目標駐車位置が運転者により選択された後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の左半分に車両進行方向の正面画像を、右半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車位置候補から選択された目標駐車位置を示す太線の枠と、枠に対応するアイコン（目標駐車位置であることを示す、駐車位置候補のアイコンとは異なる色で表示された記号）とを俯瞰画像に重ねて表示するとよい。

目標駐車位置が設定され、タッチパネル３２の画面が入庫画面に切り替わった後、行動計画部４３は車両を算出された軌道に沿って走行させる駆動処理（ＳＴ４）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、走行制御部４４は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御する車速制御及び操舵制御を実行する。

駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。行動計画部４３は車両が駐車位置に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。

駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ５）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。

また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。

次に、行動計画部４３が行う駆動処理の詳細について、図４を参照して説明する。

行動計画部４３は、駆動処理において、最初に車両の走行を開始する（ＳＴ１１）。行動計画部４３は、車両を算出された軌道に沿って走行させるべく、車速制御及び操舵制御を実行する。これにより、車両は、算出された軌道に沿って所定の車速で走行を開始する。

次に、車両異常検出部４５が車両異常を検出したか否かを判定する（ＳＴ１２）。行動計画部４３は、車両異常を検出しない場合（ＳＴ１２の判定結果がＮｏ）、車両異常検出部４５が中止状態を検出したか否かを判定する（ＳＴ１３）。

車両異常検出部４５が中止状態を検出しない場合（ＳＴ１３の判定結果がＮｏ）、車両状態判定部４６が、車両の状態が禁止状態であるか否かを判定する（ＳＴ１４）。車両の状態が禁止状態でない場合（ＳＴ１４の判定結果がＮｏ）、外界認識部４１が車両の軌道上に障害物を検出したか否かを判定する（ＳＴ１５）。

車両の軌道上に障害物が検出されない場合（ＳＴ１５の判定結果がＮｏ）、行動計画部４３は、車両の位置を取得し、車両の位置が目標駐車位置と一致しているか、すなわち車両が目標駐車位置に到達しているかを判定する（ＳＴ１６）。車両が目標駐車位置に到達している場合（ＳＴ１６の判定結果がＹｅｓ）、行動計画部４３はタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に終了報知を出力させる（ＳＴ１７）。終了報知は、駆動処理が終了することを乗員に認識させるための報知である。続いて、行動計画部４３はブレーキ装置５を駆動させて車両を停車させた後、車速制御及び操舵制御を停止する（ＳＴ１８）。

車両が目標駐車位置に到達していない場合（ＳＴ１６の判定結果がＮｏ）、行動計画部４３はステップＳＴ１２から処理を繰り返し、車両を軌道に沿って目標駐車位置に移動させる。

禁止状態が検出された場合（ＳＴ１４の判定結果がＹｅｓ）又は車両の軌道上に障害物が検出された場合（ＳＴ１５の判定結果がＹｅｓ）、行動計画部４３は自動駐車処理の中断を報知するための中断報知を、報知装置としてのタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に出力させる（ＳＴ１９）。中断報知は、例えば、タッチパネル３２に表示されるポップアップメッセージであってよい（図５（Ａ）参照）。ポップアップメッセージは、例えば、障害物の存在やドアが開かれたこと等の自動駐車処理を中断する原因を含んでもよい。また、中断報知は、音発生装置３３によって出力される報知音や音声メッセージを含むとよい。ここで、自動駐車処理の中断とは、処理の一時的な停止であり、自動駐車処理の再開が可能な状態をいう。

行動計画部４３は、ステップＳＴ１９に続いて中断処理を実行する（ＳＴ１９）。行動計画部４３は、中断処理において、最初に操舵制御を停止させる。これにより、ステアリング装置６は、舵角を変更する、或いは維持するための駆動力を消失させる。この状態では、ステアリング装置６は車輪に加わる外力に応じて舵角が変化する。一方、行動計画部４３は、中断処理において、車速制御を継続し、所定の減速度で車両を減速させる。行動計画部４３は、車両が停止した後も車速制御を継続し、車両が停止した状態に維持する。

行動計画部４３は、中断処理を実行した後、乗員にブレーキペダル２４の踏み込みを要求するための踏込報知をタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に出力させる（ＳＴ２１）。その後、行動計画部４３は、ブレーキペダル２４が乗員によって踏込まれたか否かを判定する（ＳＴ２２）。行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７からの信号に基づいてブレーキペダル２４の踏込み量を取得し、踏込み量が所定の閾値以上である場合に、乗員によるブレーキペダル２４の踏み込みがあったと判定するとよい。行動計画部４３は、ブレーキペダル２４の踏み込みを検出しない場合（ＳＴ２２の判定結果がＮｏ）、ステップＳＴ２１及びＳＴ２２を繰り返す。

行動計画部４３は、ブレーキペダル２４の踏み込みを検出した場合（ＳＴ２２の判定結果がＹｅｓ）、乗員による再開操作が所定期間内に入力されたか否かを判定する（ＳＴ２３）。再開操作は、例えば、タッチパネル３２に表示された再開スイッチのタッチ操作であってよい。ステップＳ２３の判定の前に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に乗員に自動駐車の再開を問合せるメッセージを表示させてもよい（図５（Ｂ）参照）。また、再開操作は、駐車メインスイッチ３４の押圧操作であってよい。行動計画部４３は、所定期間内に再開操作を検出した場合（ＳＴ２３の判定結果がＹｅｓ）、ステップＳ１１に戻り、操舵制御を再開し、かつ走行制御により加速して走行を開始する。

行動計画部４３は、所定期間内に再開操作を検出しない場合（ＳＴ２２の判定結果がＹｅｓ）、行動計画部４３はタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に終了報知を出力させる（ＳＴ２４）。終了報知は、駆動処理が終了することを乗員に認識させるための報知である。続いて、行動計画部４３は、車速制御を停止する（ＳＴ２５）。

車両の異常が検出された場合（ＳＴ１２の判定結果がＹｅｓ）又は中止状態が検出された場合（ＳＴ１３の判定結果がＹｅｓ）、行動計画部４３は自動駐車処理の中止を報知するための中止報知を、報知装置としてのタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に報知させる（ＳＴ２６）。中止報知は、例えば、タッチパネル３２に表示されるポップアップメッセージであってよい（図５（Ｃ）参照）。ポップアップメッセージは、例えば、ソナー１８の異常等の自動駐車処理を中止する原因を含んでもよい。また、中止報知は、音発生装置３３によって出力される報知音や音声メッセージを含むとよい。ここで、自動駐車処理の中止とは、処理の終了することをいい、上述した中断とは異なる。

行動計画部４３は、ステップＳＴ２６に続いて中止処理を実行する（ＳＴ２７）。行動計画部４３は、中止処理において、車速制御及び操舵制御を継続し、算出された軌道に沿って所定の減速度で車両を減速させる。そして、行動計画部４３は、車両が停車したとき、又は車両が停車する直前に操舵制御を終了する。一方、行動計画部４３は、車両が停止した後も車速制御を継続し、車両が停止した状態に維持する。

行動計画部４３は、中止処理を実行した後、乗員にブレーキペダル２４の踏み込みを要求するための踏込報知をタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に出力させる（ＳＴ２８）。その後、行動計画部４３は、ブレーキペダル２４が乗員によって踏込まれたか否かを判定する（ＳＴ２９）。行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７からの信号に基づいてブレーキペダル２４の踏込み量を取得し、踏込み量が所定の閾値以上である場合に、乗員によるブレーキペダル２４の踏み込みがあったと判定するとよい。行動計画部４３は、ブレーキペダル２４の踏み込みを検出しない場合（ＳＴ２９の判定結果がＮｏ）、ステップＳＴ２８及びＳＴ２９を繰り返す。

行動計画部４３は、ブレーキペダル２４の踏み込みを検出した場合（ＳＴ２９の判定結果がＹｅｓ）、行動計画部４３はタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に終了報知を出力させる（ＳＴ３０）。続いて、行動計画部４３は車速制御を停止する（ＳＴ３１）。

行動計画部４３は、自動出庫処理を図２に示す自動入庫処理と同様に行なう。自動出庫処理では、自動入庫処理における目標駐車位置を目標出庫位置に置き換えるとよい。また、自動出庫処理では、ＳＴ５の駐車処理を省略するとよい。行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、駐車メインスイッチ３４に対する乗員の操作に基づいて、自動出庫処理を開始するとよい。

上記の実施形態によれば、行動計画部４３は、自動駐車処理において、車速制御及び操舵制御のそれぞれを停止する前に、タッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも一方に報知を出力させる。そのため、乗員は、車速制御及び操舵制御のそれぞれが停止することを認識することができる。また、行動計画部４３は、中断処理において操舵制御を停止させる。そのため、中断処理によって車両が停車した後に乗員が操舵操作子を操作しても、行動計画部４３は操舵制御を改めて停止させる必要がない。そして、行動計画部４３は乗員に操舵制御が停止したことを報知する必要がない。その結果、駐車支援システム１は、乗員に与える煩わしさを低減することができる。

行動計画部４３は、中断処理を開始するときに操舵制御を停止する。そのため、中断処理によって車両が減速中に乗員がステアリング装置６を操作しても、行動計画部４３は操舵制御を改めて停止する必要がない。

例えば、自動駐車処理の実行中において、乗員がブレーキペダル２４を踏み込むと、車両状態判定部４６は車両が禁止状態にあると判定し、行動計画部４３は中断報知をタッチパネル３２及び音発生装置３３の少なくとも１つに出力させ（ＳＴ１９）、中断処理を実行して車両を停止させると共に操舵制御を停止する（ＳＴ２０）。これにより、乗員は、中断報知に基づいて、操舵制御が停止することを認識することができる。その後、中断処理の実行中又は実行後に乗員がステアリング装置６を操作しても、操舵制御は既に終了しているため、車両状態判定部４６は車両が禁止状態にあると判定しない。そのため、乗員に対する報知も行なわれない。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

１ ：駐車支援システム
１２ ：運転操作センサ
１３ ：状態検出センサ
１４ ：ＨＭＩ
１５ ：制御装置
１７ ：シフトアクチュエータ
２４ ：ブレーキペダル
２９ ：ドア開閉センサ
３０ ：シートベルトセンサ
３１ ：ドアミラー位置センサ

Claims (5)

1. 駐車支援システムであって、
   変速機を含む推進装置、ブレーキ装置、及びステアリング装置を制御し、車両を目標位置に自律的に移動させる駆動処理を実行する制御装置と、
   乗員による前記ステアリング装置を操作するための操舵操作を受け付ける操舵操作子と、
   前記車両の状態を検知する車両状態検知装置と、
   前記制御装置によって制御され、前記乗員に報知を行なう報知装置とを有し、
   前記制御装置は、
   前記駆動処理において、車速を制御するために前記推進装置及び前記ブレーキ装置を制御する車速制御と、舵角を制御するために前記ステアリング装置を制御する操舵制御とを実行し、
   前記駆動処理の実行中において、前記車両の状態が前記駆動処理を一時的に中断するべき中断状態であると判定したときに、前記報知装置に所定の報知を出力させると共に中断処理を実行し、
   前記中断処理において、前記車両を停止させるべく前記駆動処理を実行し、かつ前記操舵制御を停止する駐車支援システム。
2. 前記制御装置は、前記中断処理の開始時に前記操舵制御を停止する請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 乗員による前記ブレーキ装置を操作するための制動操作を受け付ける制動操作子を有し、
   前記制御装置は、前記中断処理の実行中において、少なくとも前記制動操作子への操作が検出されたことを条件として前記駆動処理の再開を許可する請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システム。
4. 前記制御装置は、前記駆動処理の実行中において、前記車両の状態が前記駆動処理を中止するべき中止状態であると判定したときに、前記報知装置に所定の報知を出力させると共に中止処理を実行し、
   前記中止処理において、前記駆動処理を実行して前記車両を停止させた後に前記駆動処理を停止し、かつ前記操舵制御を停止する請求項１〜請求項３のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
5. 前記制御装置は、前記駆動処理の実行中において、前記操舵操作子への操舵操作を検出したときに前記中止状態であると判定する請求項４に記載の駐車支援システム。

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