JP2011503639A

JP2011503639A - 地図の更新において使用される、実世界の変化を検出するために複数の車両からのプローブ・データを使用する方法及びシステム

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Publication number: JP2011503639A
Application number: JP2010531472A
Authority: JP
Inventors: ハンス，ウルリッヒオット，; ウォルター，ビー．ザヴォリ，
Original assignee: テレアトラスノースアメリカインコーポレイテッド
Priority date: 2007-11-06
Filing date: 2008-11-06
Publication date: 2011-01-27
Also published as: CN101842823A; US20090138497A1; WO2009059766A1; EP2218063A1; RU2010123016A; AU2008324437A1; CA2704638A1

Abstract

以下のステップを含む方法であって、道路及び他の走行可能な特徴を含むエリアにおける、プローブ・センサ・データを収集するステップと、前記プローブ・センサ・データを、複数の道路セグメントを含む地球空間地図データベースを生成するための第１の手法で処理するとともに、前記地球空間地図データベース内の少なくとも１つのセグメントに関連するデータであって、当該セグメントの属性を示すデータのサブセットを抽出するための第２の手法で処理するステップと、前記サブセットのデータを道路セグメントごとに統計的に処理することで、当該道路セグメントの１つ以上の推定された属性を決定するステップと、前記生成された地球空間地図データベース、特に、当該データベース内で特定される前記複数の道路セグメント及びそれらの前記推定された属性と、複数の道路セグメント及びそれらの属性を含む、以前から存在する地球空間地図データベースとを比較するステップであって、道路セグメントの存在若しくは不存在の不一致、道路セグメントのジオメトリ若しくはトポロジの不一致、又は道路セグメントの属性のうちの何れかについての不一致を特定するステップと、（ａ）変更通知の生成、（ｂ）警告の生成、（ｃ）変更要求の生成、のうちの１つである更なる動作を実行するステップとを含み、前記更なる動作の最終的な動作は、以前の属性を前記推定された属性で置き換えるように、前記以前から存在する地球空間地図データベースの最終的な更新を行うことと、ジオメトリ及びトポロジに関する限りで道路セグメントを挿入、削除、又は修正することとの少なくとも何れかであることを特徴とする方法について説明する。代替的な方法についても説明する。

Description

経路選択、ナビゲーション、住所の検出、及び着目点等の、電子地図が使用がますますなされており、一般に、空間情報を含むあらゆる種類のクエリに回答する。新たな使用が絶えず出現しており、それらの一部はセーフティ・アプリケーションに関するものである。これら全ての地図の使用の結果、実世界における変化を識別し、当該変化を電子地図にタイムリーに反映させることがますます必要となってきている。

従来、これは非常に難しく、多大な時間を要し、費用のかかる作業であり、一部の項目は即座に入力されることがなく、その他の項目が誤って入力されることがあった。それらは、何百、何百万もの個別の事実を表現する。人間と自然とは、その事実を絶えず変化又は増加させている。地図製作会社は、変化又は変化の示唆でさえも検出する新たな方法を絶えず求めており、それにより、地図製作会社はより効率的に問題を調査し、かつ電子地図を更新し得る。

近年では、新たな技術が出現しており、当該新たな技術には、航空写真撮影、衛星写真撮影、モバイル・マッピング車両からの地上ベースの画像、ＧＰＳ、及び他の位置判定装置、それらの機能強化版、ＧＩＳプラットフォーム、変化の生成及び格納を促進する空間データベース・エンジン、ライダ、レーザスキャナ、並びにレーダが含まれ、当然ながらインターネットが含まれる。それらの技術は、地図の更新を、より高速に、より安価に、かつ、より安価に生成するのに役立っているとともに、３Ｄ建造物等の新たな形態の情報を地図が伝えることを可能にする。それでもなお、より高速かつより安価な更新の必要性が存在する。本発明の目的は、この問題を克服することである。

従って、本発明は、特許請求の範囲において提案されているように、改良された地図データベースを得るために地図データベースの生成及び更新の少なくとも何れかを行う方法を提供する。

地図データベース更新システムに関する種々の構成部分を詳述するブロック図である。本発明の一実施形態に係るシステムに関連する処理のフロー図である。本発明の追加的な実施形態に係るシステムに関連する処理のフロー図である。本発明の更に追加的な実施形態に係るシステムに関連する処理のフロー図である。

本発明は、位置、速度、ヘッディング（heading）、傾斜、時間等といった情報を収集するセンサ２０２を備える車両をプローブとして利用し、当該情報は、時間とともに道路ネットワーク１０８が変化する状態を推定するために使用され得る。実施形態において、本発明の原理に係るシステムは、第１の時間帯において道路ネットワーク１０８を行き来する複数の車両から、データを収集し得るとともに、その後、当該データを、第２の時間帯において同一の道路ネットワーク１０８を行き来する複数の車両から収集したデータと比較し得る。これら２つのデータのセットを比較することによって、移動（走行）パターン（travel patterns）の変化が、道路の状態の変化を推定するために使用され得る。例えば、複数の運転者が、第１の時間帯において、同一の又は近接して類似の複数の点の位置（道路のような）を北向き及び南向きの両方に移動し、かつ第２の時間帯において、同一の複数の点の位置を北向きへのみ移動する場合、このデータのコレクションを表現する道路上において許可される移動方向に大きな変化が生じていると推定され得るとともに、当該道路が一方通行の道路になっていると推定され得る。同様に、第１の時間帯においては、ほとんどの車両が特定の交差点に進入する前に単に減速しているにすぎないが、第２の時間帯においては、全ての車両が完全に停止している場合、新たな停止標識が当該交差点に設置されたと推定され得る。時間をかけて車両の挙動を追跡することによって、道路ネットワーク１０８の道路の変化に関するよりタイムリーなインジケータが地理データベース提供者にもたらされ得るとともに、このことは、地理データベース１５２のよりタイムリーな変化につながり得る。その結果、これらの変化は、道路ネットワーク１０８の現在の状態をより良好に反映するユーザ更新につながり得る。

図１を参照すると、ナビゲーション装置１０２は、ＧＰＳ、ディファレンシャルＧＰＳ、慣性航行システム（ＩＮＳ）等を含むナビゲーションシステム１１８、ローカル地理データベース１２４と、地理データベース管理設備１０４に対する接続用の通信システム１１４、道路特性の収集用の設備１２２等を含む。実施形態において、ナビゲーション装置１０２は、取り外せない状態で車両１３０内に取り付けられてもよい。例えば、車両のダッシュボード内に取り付けられてもよく、車両のダッシュボード上に取り付けられる等、車両１３０内に一時的に取り付けられてもよく、パーソナル１３２ハンドヘルド装置等、当該車両の何れの機構に対しても取り付けられずに車両内に位置付けられてもよく、携帯電話１３４の一部として車両内に位置付けられてもよい。実施形態において、ナビてーション装置１０２はまた、バイクの運転者、歩行者等の非車両の動きの移動パターンを追跡するために使用されてもよい。実施形態において、ナビゲーションシステム１１８は、内蔵のＧＰＳ１２０設備を使用して、ローカル地理データベース１２４と共同で、その位置、速度、ヘッディング、傾斜等を決定してもよく、現在の移動状態に関連する情報、例えば、ローカル地理データベース１２４に格納された地図に関連する位置、目的地、近接した着目点（points of interest）の位置、及びそれらの情報を前提とした、到着の推定時間等を、ナビゲーション装置１０２のユーザに提供してもよい。道路特性収集用の設備１２２は、前記情報をナビゲーションシステム１１８及びローカル地理データベース１２４からある期間にわたって収集してもよく、後の送信のために当該情報を格納するか、又はナビゲーション装置１０２の通信システム１１４を通じてリアルタイムに当該情報を送信してもよい。

ナビゲーション装置１０２は、通信ネットワーク１１０及びデータネットワーク１１２を通じて、地理データベース管理設備１０４への通信を提供されてもよい。通信ネットワーク１１０は、携帯電話ネットワークを通じて提供されるような、サービスプロバイダを通じた無線１５４通信ネットワーク１１０でもよいし、Ｗｉ−Ｆｉホットスポット又はＷｉＭＡＸを通じて提供されるような、地域ネットワークを通じた無線１５４通信ネットワーク１１０であってもよいし、ホームパーソナルコンピュータに設けられるような、計算設備１５８への有線コネクションであってもよいし、その類であってもよい。実施形態において、通信ネットワーク１１０と地理データベース管理設備１０４との間に接続されたデータネットワーク１１２は、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、パーソナル・エリア・ネットワーク（ＰＡＮ）、キャンパス・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）、メトロポリタン・エリア・ネットワーク（ＭＡＮ）、ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）、グローバル・エリア・ネットワーク（ＧＡＮ）、相互接続ネットワーク、イントラネット、エクストラネット、インターネット、及びその類であってもよい。

地理データベース管理設備１０４は、複数のナビゲーション装置１０２、又は、トラック監視システム等の他の非ナビゲーションプローブ装置等から、道路特性１２２データを収集し得る収集設備１３８を含み得る。次に、このデータは、道路セグメント属性が当該収集されたプローブ・データから推定され得るプローブ推定属性設備１４４に対して、提供され得る。これにより、プローブ推定属性は、地理データベース１５２に格納された属性と比較１４８され得るとともに、ここで、差異が検出及び推定され得るとともに、地理データベース変更１５０の可能性のある生成用に、通知２２０が生成され得る。最終的に、データベース変更１５０は、地理データベース１５２に、及びローカル地理データベース１２４に対する更新機能（update facility）の一部としてユーザに、提供され得る。

図２を参照すると、実施形態において、複数の車両は、位置、速度、ヘッディング、時間等のプローブ・データ２０８を、オンボード・センサ２０４（例えば、ＧＰＳベースのシステム）から収集し得る。収集されたプローブ・データ２０８は、地理データベース１５２から取り出され得る道路セグメントと、関連付けられ得る（２１０）。複数の車両２１２から収集されたデータは、格納され得るとともに（２１４）、ここでデータは、その後の解析のために十分なデータが収集されるまで収集され得る（２１８）。実施形態において、当該関連付け２１０は、車両２０２において、ナビゲーション装置１０２において、地理管理設備１０４において、中間位置において、その後の処理ステップにおいて、及びその類において、提供され得る。十分なデータが収集されると（２１８）、プローブ・データは、停止標識、優先通行標識（yield sign）、信号機、Ｕターン不可、左折不可、右折不可、警告灯の点滅、停止の点滅、速度制限標識、一方通行標識、迂回路、閉鎖された道路、合流、レーン数、新たなＰＯＩ等の存在可能性のような、セグメント属性に関する推定を行うために解析され得る。さらに、推定は、新たな道路等の存在のような、道路セグメントについて行われ得る。

これらのプローブ属性推定がいったん行われると（２２２）、当該プローブ推定属性は、地理データベース１５２に格納された道路セグメント属性データと比較され得る。セグメントはまた、存在、ジオメトリ（geometry）、及び新たな道路又はその類に関連する属性を決定するために、解析及び比較されてもよく、これは実施形態において手動で実行されてもよい。推定によって特徴付けられた、道路セグメント属性の可能性値と、地理データベース１５２に格納された道路属性との比較２２４は、どこで任意の大きな差異が検出されたか（２２８）を判定するために実行され得る。実施形態において、当該比較２２４の結果により、大きな差異がないと判定することで、動作が、何もしないこと（２３０）になり得る。実施形態において、大きな差異が検出された場合（２２８）、変更通知２３２を生成すること、警告２３４を生成すること、データベース変更２３８を生成すること等の、複数の動作が続いて起こり得る。

実施形態において、収集する処理２０８、及び地理データベース１５２からの道路セグメントデータと関連付けたプローブ・データを格納する処理２１４は、継続的に実行されてもよい。図３は、図２に関連して説明される処理フローの代替の処理フローを示し、ここでプローブ・データを収集する処理２０８が繰り返し（３０２）行われ得る。繰り返し３０２は、複数回、又は、セグメント属性２２２に関する収集及び推定を行うための継続的な処理として継続的に、実行され得る。繰り返し３０２は、プローブ・データのセット全体の関数であってもよいし、特定のセグメントに沿ったプローブ・データの関数であってもよい。さらに、図３は、プローブ推定属性が、所与の道路セグメントについて作成された第１のプローブ推定属性と、同一の道路セグメントについてその後の時間において作成された第２のプローブ推定属性との比較のような、以前に収集されたプローブ推定属性とのその後の比較のために、格納され得る（３０４）ことを示す。実施形態において、この処理は、継続的であり得るとともに、時間をかけて大きな差異を検出すること（２２８）を目的として、推定された属性に関する継続的な比較２２４を繰り返し得る。

実施形態において、プローブ・データ２０８を収集する処理は、複数の道路セグメントと、それらの道路セグメントに関連するデータとを生成するために（４０２）、使用されてもよい。図４は、図２に関連して説明される処理フローの代替の処理フローを示し、ここで収集されたプローブ・データ２０８は、地理データベース１２４に対して最初に比較するよりも、当該プローブ・データを用いて道路セグメントを生成するために、使用されてもよい。この場合、当該プローブ・データは、格納された（２１４）ままであってもよく、十分なデータが収集された場合に、セグメント属性に関して推定を行う（２２２）ために転送されてもよいが、地理データベース１５２は、道路セグメントに対するプローブ・データの最初の関連付けに必要とならないであろう。

実施形態において、車両プローブ・センサ・データは、車両２０２が道路を移動している間、又は駐車場及び着目点等、道路以外を移動する間に収集されて、地理データベース１５２に格納された道路セグメントに関連付けられ得る。エリアを移動中の複数の車両からのプローブ・センサ・データに関連付けられた道路セグメントは、プローブ・センサ・データに関連付けられた複数の道路セグメントが収集され得る収集設備に伝達され得る。実施形態において、プローブ・データは、最小限の数の道路セグメント当該プローブ・データと関連して収集された後に、収集設備に伝達され、さらに、解析及び格納のためのプローブ・データのセットを継続的に生成する継続中のプロセスを表し得る。次に、当該複数のデータは、プローブ特性について解析され、ここでプローブ推定属性は、当該プローブ特性から作成され、さらに当該プローブ推定属性の比較が、地理データベース１５２からの道路セグメントの属性と関連付けられ得る。当該比較により、プローブ推定属性と地理データベース１５２の属性との間で大きな差異が検出された場合（２２８）、データベースの属性の変更に関する警告、データベースの属性の変更、プローブ推定属性と整合した属性変更を含むデータベース属性の変更等のような、セグメント属性の変更が要求され得る。実施形態において、プローブ・センサ・データと道路セグメントデータとの関連付けは、プローブ・センサ・データが車載のナビゲーションシステム等から伝達された後に、車載のナビゲーションシステム内で達成され得る。実施形態において、収集設備への通信には、ナビゲーションシステムを車両から取り外して、当該ナビゲーションシステムからインターネットを通じて収集設備へ伝達することによって促進される、車両からの無線通信システムを通じてインターネットを介してプローブ・センサ・データを送信すること等が含まれてもよい。プローブ・データは、当業者に既知の様々な技術を使用してインターネットにアップロードすることが可能な、取り外し可能なメディアに格納されてもよい。

実施形態において、プローブ・データを道路セグメントデータに関連付けるプロセスは、ナビゲーション装置１０２を通じて行われてもよく、関連付けられた情報は、収集設備１３８へ送信されてもよい。他の実施形態において、プローブ・データと（複数の）道路セグメントとの関連付けが他の場所で行われるように、プローブ・データは、ナビゲーション装置１０２から収集及び伝達されてもよい。例えば、プローブ・データは、収集設備１３８へ送信され、次に（複数の）道路セグメントに関連付けられてもよい。この場合、地理データベース１５２は、ローカル地理データベース１２４と一致していなくてもよい代わりに、推定上より新しい、地理データベース１５２の異なるバージョンであってもよい。実施形態において、一部の車両からの一部のプローブ・データは、車両内のローカル地理データベース１２４に関連付けられてもよく、他の車両からの他のプローブ・データは、地理データベース管理設備１０４に備わった地理データベース１５２のあるバージョンに関連付けられてもよい。実施形態において、道路セグメントに関連した十分なプローブ・データがいったん収集されると、プローブ推定属性設備１４４は、当該データのパターンについて推定してもよい。

実施形態において、プローブ推定属性設備１４４は、交差点の制限、道路セグメントの制限、ジオメトリ等の、複数の異なる道路の状態を特徴付けることができる。交差点の制限には、停止標識、停止信号及び注意信号の点滅、迂回路、優先通行標識、左折不可標識、右折不可標識、Ｕターン不可標識等を含まれ得る。道路の制限には、速度制限、交通容量、一方通行セグメント等が含まれ得る。ジオメトリには、中央分離帯、道路幅、レーン数、位置座標（positional coordinates）、新たな道路等が含まれ得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、停止標識の属性を追加することを含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変化によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、ＣからＧへ到来するトラフィックが減速することなくＧを通過し、ＥからＧへ到来するトラフィックは常に停止している。それに基づくと、セグメントＣＧについてのプローブ推定属性は、「停止標識なし」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンは、トラフィックが、現在、Ｃ又はＥの何れから到来しようとＧにおいて常に停止し得る。それに基づくと、セグメントＣＧについてのプローブ推定属性は、「停止標識」である可能性がある。この場合におけるこれら２つのプローブ推定属性を比較すると、Ｃから到来するトラフィックについて、Ｇにおいて停止標識が追加されている可能性がある。実施形態において、以前のトラフィック・パターンが停止標識を有しないため、「停止標識なし」の第１のプローブ推定属性である第１のプローブ推定属性と、新たなトラフィック・パターンが停止標識を含み、「停止標識」の第２のプローブ推定属性である第２のプローブ推定属性とが存在し、当該２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を明らかにする。実施形態において、道路セグメント属性の当該差異は、道路セグメント属性について作成されたプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地理データベース１５２の属性と比較することによって作成され得る。

実施形態において、地理データベース１５２は、プローブ・データから推定され得る属性を有しなくてもよい。例えば、前の段落において、データベースのベンダは、そのデータベースに属性「停止標識」を取り入れていない可能性がある。この場合、「停止標識」の値を生成するプローブ推定セグメント属性について、地理データベース１５２との最初の比較が行われ、地理データベース１５２が想定された「停止標識なし」の属性を有さなかったことに基づいて、変更の警告又は他の処理の決定が生成される。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連したプローブ推定属性に対して検出された変更は、信号機を点滅させる属性の追加を含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、ＣからＧへ到来するトラフィックが減速することなくＧを通過し、ＥからＧへ到来するトラフィックは常に停止している。これに基づくと、セグメントＥＧ上の「停止標識」と、セグメントＣＧ上の「停止標識なし」との第１のプローブ推定属性をもたらすであろう。新たなトラフィック・パターンは、現在、Ｃから到来する場合にＧにおいて常に減速し、Ｅから到来する場合には依然として常に停止するものであってもよい。これに基づくと、セグメントＥＧ上の「停止標識」と、セグメントＣＧ上の「道を譲れ（YEILD）」又は「信号機が点滅」との第２のプローブ推定属性をもたらすであろう。実施形態において、セグメントＥＧ上の属性における差異は、地理データベース１５２に対する警告のきっかけとなり得る。実施形態において、プローブ推定属性に関する第１のセットは、地理データベース１５２と比較した場合に差異を示さず、警告が生成され得ない一方で、プローブ推定属性に関する第２のセットは、地理データベース１５２と比較した場合に属性の差異を示し、その場合にデータベース警告が生成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連したプローブ推定属性に対して検出された変更は、３色の信号機の属性の追加を含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照して、以前のトラフィック・パターンでは、ＣからＧへ到来するトラフィックが減速なしにＧを通過しており、ＥからＧへ到来するトラフィックが常に停止している。これに基づくと、セグメントＣＧについてのプローブ推定属性が、「３色の信号機なし」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンは、トラフィックが、現在、Ｃ又はＧの何れから到来しても、あるときは停止し、またあるときは減速なしで移動するものであってもよい。これに基づくと、セグメントＣＧについてのプローブ推定属性は、「３色の信号機」である可能性がある。この場合、これら２つのプローブ推定属性の比較は、Ｃから到来するトラフィックについて、信号機がＧに追加された可能性があるものであろう。実施形態において、以前のトラフィック・パターンがＣから移動しながら交差点Ｇを通じて移動するトラフィックに関連したトラフィック制限を有さないため、「３色の信号機なし」の第１のプローブ推定属性と、新たなトラフィック・パターンがＧに信号機を含むために、「３色の信号機」の第２のプローブ推定属性である第２のプローブ推定属性とが存在し、当該２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を明らかにする。実施形態において、道路セグメント属性の当該差異は、道路セグメント属性について作成されたプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間（geospatial）データベースの属性と比較することによって作成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、迂回路の属性を追加することを含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、点Ａと点Ｂとの間を進むほとんどのトラフィックが、Ｂを通過している。これに基づくと、当該セグメントについてのプローブ推定属性は、「迂回路なし」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンでは、現在、ＡとＤとの間を進む全てのトラフィックはＢを通過することなしにＡとＤとの間を直接進み、ＡとＣとの間を進むトラフィックは続いており、道路セグメントＢＤ上にはトラフィックがない。これに基づくと、当該セグメントについてのプローブ推定属性は、「迂回路なし」である可能性がある。この場合、これら２つのプローブ推定属性の比較は、時間上の２つの事例の間で導かれる推定を比較し得る。ここで、この場合の当該差異は、道路セグメントＢＤが（少なくともＢからＤの方向において）閉鎖されている可能性があることと、迂回路が、道路セグメントＡＤを通じてＡとＤとの間を進むトラフィックを受け入れていることとをを示唆し得る。実施形態において、道路属性の当該差異は、道路セグメントに関するプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、停止標識の属性から優先通行標識の属性への変更を含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、ＦからＨへ進む全てのトラフィックがＨで停止している。これに基づくと、セグメントＦＨについてのプローブ推定属性は、「停止標識」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンでは、一部のトラフィックが依然として停止するが、現在では多くが進行する前に減速している。これに基づくと、セグメントＦＨについてのプローブ推定属性は、「優先通行標識」である可能性がある。実施形態において、以前のトラフィック・パターンが、道路セグメントＦＨの終端部に停止標識の制限を有しており、そのために「停止標識」の第１のプローブ推定属性である第１のプローブ推定属性と、新たなトラフィック・パターンが、道路セグメントＦＨの種多雨端部に優先通行標識の制限を有しており、そのために「優先通行標識」の第２のプローブ推定属性とが存在し得る。ここで、２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を表す。実施形態において、道路属性の当該差異は、道路セグメントに関するプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、左折不可の標識の属性を追加することを含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、ＧからＥへ進むトラフィックは、あるときはＤに向かって曲がり、あるときはＨに向かって曲がっている。これに基づくと、セグメントＧＥについてのプローブ推定属性は、「左折」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンでは、現在、トラフィックはＤに向かってのみ曲がり、道路セグメントＤＨに沿った両方向に移動し続けている。これに基づくと、セグメントＧＥについてのプローブ推定属性は、「左折不可」である可能性が高い。この場合、これら２つのプローブ推定属性の比較は、Ｅの交差点にＧから到来するトラフィックに対して、Ｅの交差点について方向変換の制限はなかったことと、現在、Ｇから到来するトラフィックに対してＥに設置された「左折不可の標識」が存在する第２のプローブ推定属性とであり、ここで２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を表す。実施形態において、道路属性の当該差異は、道路セグメントに関するプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、Ｕターン不可の標識の属性を追加することを含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、トラフィックは、ＧからＤへ移動した後、ある割合の時間、直ちにＣからＧへ移動している。これに基づくと、セグメントＣＧについてのプローブ推定属性は、「Ｕターン」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンでは、この割合が大きく減少している。これに基づくと、セグメントＣＧについてのプローブ推定属性は、「Ｕターン不可」である可能性がある。この場合、これら２つのプローブ推定属性の比較は、Ｇから到来するトラフィックに対してＣの交差点について方向変換の制限がなく、そのために「Ｕターン」の第１のプローブ推定属性であったことと、現在、Ｇから到来するトラフィックに対してＣに設置されたＵターン不可の標識が存在し、そのために「Ｕターン不可」の第２のプローブ推定属性である第２のプローブ推定属性との比較であり、ここで、これら２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を表す。実施形態において、道路属性の当該差異は、道路セグメントに関するプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、速度制限の属性の減少を含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、道路セグメントＣＧに沿って移動するトラフィックが、両方向に平均速度Ｘで移動している。これに基づくと、当該セグメントについての推定属性は、「速度制限Ｘ」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンでは、現在、Ｘから大きく減少している。これに基づくと、当該セグメントのプローブ推定属性は、「速度制限Ｘ（−）」である可能性がある。この場合、当該推定は、道路セグメントＣＧ上にＸの速度制限が存在し、そのために、「速度制限Ｘ」の第１のプローブ推定属性が存在したことと、現在、道路セグメントＣＧ上でＸより低い速度制限が存在し、そのために「速度制限Ｘ（−）」の第２のプローブ推定属性が存在することとであり、ここで２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を表す。実施形態において、道路属性の当該差異は、道路セグメントに関するプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、一方通行についての属性のような、方向属性の変更が含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、トラフィックは、ＡからＤの方向にのみ進んでいる。これに基づくと、セグメントＡＤについてのプローブ推定属性は、「ＡからＤへの一方通行」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンでは、現在、トラフィックはＤからＡの方向にのみ移動している。これに基づくと、セグメントＡＤについてのプローブ推定属性は、「ＤからＡへの一方通行」である可能性がある。この場合の当該推定は、ＡからＤの方向へ向かう一方通行の標識が存在し、そのために、「ＡからＤへの一方通行」の第１のプローブ推定属性が存在したこと、及び、現在、ＤからＡへの方向に向かう一方通行の標識が存在し、そのために、「ＤからＡへの一方通行」の第２のプローブ推定属性が存在することであり、ここで、２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を表す。実施形態において、道路属性の当該差異は、道路セグメントに関するプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

実施形態において、１つ以上のセグメントについての、交差点の制限に関連するプローブ推定属性に対して検出された変更は、閉鎖された道路の属性を含んでいてもよい。この場合、属性の当該変更は、以前のトラフィック・パターンから新たなトラフィック・パターンへのトラフィック・パターンの変更によって示唆され得る。例えば、図１で与えられた道路ネットワーク１０８を参照すると、以前のトラフィック・パターンでは、トラフィックは、道路セグメントＡＤに沿って両方向に進んでいる。これに基づくと、道路セグメントＡＤについてのプローブ推定属性は、「両方向トラフィック」である可能性がある。新たなトラフィック・パターンでは、現在、道路セグメントＡＤに沿って進むトラフィックが存在していない。これに基づくと、道路セグメントＡＤについてのプローブ推定属性は、「道路閉鎖」である可能性がある。この場合、これら２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメントＡＤについての方向の道路制限が存在せず、そのために「両方向トラフィック」の第１のプローブ推定属性が存在したことと、道路セグメントＡＤに沿ってトラフィックが許可されていない第２の推定であり、そのために「道路閉鎖」の第２のプローブ推定属性が存在することとであり、ここで、これら２つのプローブ推定属性の比較は、道路セグメント属性の差異を表す。実施形態において、道路属性の当該差異は、道路セグメントに関するプローブ推定属性を、道路セグメントに関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

実施形態において、新たな道路セグメントが検出されてもよい。この場合、道路ネットワーク１０８において交差点ＤとＧとの間で、地理データベース１５２において直接的に参照される道路セグメントが存在し得ない。実施形態において、地理データベース１５２で参照される道路セグメントＤＧなしでは、セグメントの割当てが存在し得ない。しかしながら、プローブ・データが、道路セグメントＤＧに沿って移動しているトラフィックについて現れ始めた場合、プローブ推定属性は、道路セグメントがＤとＧとの間に存在することを導き得る。実施形態において、地理データベースの参照が存在しない道路セグメントから導き出される推定は、新たな道路が存在することを示唆し得る。実施形態において、道路属性の差異は、道路セグメントについて作成されたプローブ推定属性を、道路セグメントと関連付けられた地球空間データベースの属性と比較することによって、作成され得る。

プローブ・データに関しては、プローブ・データが生のセンサデータを含み、これは、速度、ヘッディング、傾斜、時間等のような、明確なプローブ特性及び代表的なプローブ特性の少なくとも何れかを導くために、オプションで予備的処理が施されているといえ、また、このようなプローブ・データは、例えば、パーソナル・ナビゲーション装置、車載の総合ナビゲーション・システム、種々のデジタル・マッピング機器及び装置を内蔵する専用マッピングの小型トラック又は類似の車両といった、任意の数のプラットホームから導かれ得るといえる。

これまでの実施形態は、例示を意図しており、決して限定することを意図したものではない。当業者は、複数の他の道路の変化が、同様に、車両のプローブ・データに基づいて導き出された道路属性のプローブ推定属性から検出され得ることと、本発明がそのような変化の検出を同様に包含し得ることを、認識するであろう。

Claims

道路及び他の走行可能な特徴を含むエリアにおける、プローブ・センサ・データを収集するステップと、
前記プローブ・センサ・データを、複数の道路セグメントを含む地球空間地図データベースを生成するための第１の手法で処理するとともに、前記地球空間地図データベース内の少なくとも１つのセグメントに関連するデータであって、当該セグメントの属性を示すデータのサブセットを抽出するための第２の手法で処理するステップと、
前記サブセットのデータを道路セグメントごとに統計的に処理することで、当該道路セグメントの１つ以上の推定された属性を決定するステップと、
前記生成された地球空間地図データベース、特に、当該データベース内で特定される前記複数の道路セグメント及びそれらの前記推定された属性と、複数の道路セグメント及びそれらの属性を含む、以前から存在する地球空間地図データベースとを比較するステップであって、道路セグメントの存在若しくは不存在の不一致、道路セグメントのジオメトリ若しくはトポロジの不一致、又は道路セグメントの属性のうちの何れかについての不一致を特定するステップと、
（ａ）変更通知の生成、（ｂ）警告の生成、（ｃ）変更要求の生成、のうちの１つである更なる動作を実行するステップと
を含み、
前記更なる動作の最終的な動作は、以前の属性を前記推定された属性のうちの少なくとも１つで置き換えるように、前記以前から存在する地球空間地図データベースの最終的な更新を行うことと、ジオメトリ及びトポロジに関する限りで道路セグメントを挿入、削除、又は修正することとの少なくとも何れかであること
を特徴とする方法。
前記第１の処理方法は、前記複数の道路セグメントが存在することを複数のプローブ・センサ・データが示す場合にのみ、前記複数の道路セグメントが前記地球空間地図データベースに含まれるように、統計的な性質を有すること
を特徴とする請求項１に記載の方法。
道路及び他の走行可能な特徴を含むエリアにおける、プローブ・センサ・データを収集するステップと、
前記プローブ・センサ・データを収集設備に伝達するステップと、
前記プローブ・センサ・データを、地球空間データベースに格納された、１つ以上の属性を有する１つ以上の道路セグメントに関連付けるステップと、
前記地球空間データベースと独立して、前記道路セグメントに関連するプローブ・センサ・データを第１のデータセットとして格納するステップと、
第２のデータセットとオプションとして更なるデータセットとを提供するために、前記収集するステップ、前記伝達するステップ、前記関連付けるステップ、及び前記格納するステップを繰り返すステップと、
複数の道路セグメント及びそれらの属性の両方について、データセット間の差異を特定するために、１つのデータセットと別のデータセットとを比較するステップと、
それぞれの差異について、（ａ）変更通知の生成、（ｂ）警告の生成、（ｃ）変更要求の生成、のうちの１つである更なる動作を実行するステップと
を含み、
前記更なる動作の最終的な動作が、前記比較の結果として特定される複数の道路セグメント及びそれらの属性に関する前記地球空間データベースの最終的な更新であり、当該動作の結果として、
推定された属性によって以前の属性が置き換えられること、及び
道路セグメントの場合には、道路セグメントのジオメトリ及びトポロジに関する限りで挿入、削除又は修正すること
のうちの少なくとも１つが生じること
を特徴とする方法。
前記プローブ・センサ・データを、地球空間データベースに格納された１つ以上の道路セグメントに関連付ける前記ステップにおいて、
１つ以上の属性を有する前記複数の道路セグメントは、プローブにおいて局所的に生じ、
前記地球空間データベースは、前記プローブの位置において局所的に提供され、又は前記プローブの範囲内で一体的に提供されること
を特徴とする請求項３に記載の方法。
道路及び他の走行可能な特徴を含むエリアにおける、プローブ・センサ・データを収集するステップと、
複数の道路セグメントを含む第１の地球空間地図データベースを生成するために前記プローブ・センサ・データを処理するとともに、前記プローブ・センサ・データから、前記地球空間地図データベース内の１つ以上のセグメントに関連し、かつ、当該セグメントの属性を示す、データの個別の主要部を抽出するステップと、
前記データの個別の主要部を道路セグメントごとに統計的に処理することで、当該道路セグメントの１つ以上の推定された属性を決定するステップと、
複数の道路セグメントに関する前記推定された属性と、前記第１の地球空間地図データベースとを結合することで、プローブ・データから生成された第１の地球空間地図データベースを生成するステップと、
前記生成された第１のプローブ・データ生成地球空間地図データベースと、以前から存在する第２のマスタ地球空間地図データベースとを合成することで、改良された第３のマスタ地球空間地図データベースを生成するステップと
を含むことを特徴とする方法。
道路及び他の走行可能な特徴を含むエリアで、第１の時間帯にプローブ・センサ・データを収集するステップと、
複数の道路セグメントを含む第１の地球空間地図データベースを生成するために前記プローブ・センサ・データを処理するとともに、前記プローブ・センサ・データから、前記地球空間地図データベース内の少なくとも１つのセグメントに関連し、かつ、当該セグメントの属性を示す、データの個別の主要部を抽出するステップと、
前記データの個別の主要部を道路セグメントごとに統計的に処理することで、当該道路セグメントの１つ以上の推定された属性を決定するステップと、
複数の道路セグメントに関する前記推定された属性と、前記第１の地球空間地図データベースとを結合することで、プローブ・データから生成された第１の地球空間地図データベースを生成するステップと、
プローブ・センサ・データから生成される第２の地球空間地図データベースを生成するために、第２の時間帯に収集されたプローブ・センサ・データについて、前記収集するステップ、前記抽出するステップ、及び前記合成するステップを繰り返すステップと、
生成された前記第１の地球空間地図データベースと前記第２の地球空間地図データベースとの間で第１の比較を実行して、前記第１の時間帯と前記第２の時間帯との間で変化している、複数の道路セグメント、及び、それらのジオメトリ、トポロジ又は複数の属性を特定するステップと、
時間とともに変化した、前記特定された複数の道路セグメント、及びそれらのジオメトリ、トポロジ又は複数の属性のみと、以前から存在するマスタ地球空間データベースとの間で第２の比較を実行するとともに、
前記第２の比較によって、前記マスタ地球空間地図データベース内の前記複数の道路セグメント、及び、それらのジオメトリ、トポロジ又は複数の属性が、前記特定された複数の道路セグメント、及び、それらのジオメトリ、トポロジ又は複数の属性と不一致であると判定された場合、
（ａ）変更通知の生成、（ｂ）警告の生成、（ｃ）変更要求の生成、のうちの１つである更なる動作を実行を実行するステップと
を含み、
前記更なる動作の最終的な動作は、
前記特定された複数の道路セグメント、及び、それらのジオメトリ、トポロジ又は複数の属性と不一致である、前記複数の道路セグメント、及び、それらのジオメトリ、トポロジ又は複数の属性のうちの少なくとも１つに関する、前記マスタ地球空間地図データベースの最終的な更新であり、
前記更新は、
以前のものが新しいもので置き換えられること、及び、特定された道路セグメントが前記マスタ地球空間地図データベースに存在しない場合に、当該道路セグメントを前記マスタ地球空間地図データベースに挿入することの少なくとも何れかであること
を特徴とする方法。
前記方法の実行によって生じる前記地球空間地図データベースは、提供の結果として使用されるローカル地球空間地図データベースに対する更新機能の一部として、エンドユーザに提供されること
を特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の方法。
道路セグメントに関する前記複数の属性は、以下のリストから任意に選択され、
前記リストは、
停止標識、様々な種類の信号機、停止ライト及び警告ライトの点滅、迂回路、優先通行標識、左折不可の標識、右折不可の標識、並びにＵターン不可の標識とを含む、交差点の制限と、
速度制限、道路容量、及び一方通行道路セグメントを含む、道路セグメントの制限と、
中央分離帯の存在又は不存在、中央分離帯の詳細、道路幅、レーン数、位置座標、道路が新たに生成されたか否か及び道路に関する相対的な年数又は実際の年数の少なくとも何れか、並びに、傾斜を含む、ジオメトリの制限と
を含むことを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の方法。