JPH11249552A - フィードバックを用いた地理データベースの更新、拡張、並びに改良のためのシステム及び方法 - Google Patents
フィードバックを用いた地理データベースの更新、拡張、並びに改良のためのシステム及び方法Info
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- JPH11249552A JPH11249552A JP10292116A JP29211698A JPH11249552A JP H11249552 A JPH11249552 A JP H11249552A JP 10292116 A JP10292116 A JP 10292116A JP 29211698 A JP29211698 A JP 29211698A JP H11249552 A JPH11249552 A JP H11249552A
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の第１の態様は地理データベースを更
新、拡張及び／又は改良するためのシステムを目的とす
るものである。 【構成】 データ収集用センサーの各々が複数の別個の
車輌５０に設置され、それらが地域の1 つ以上の特徴を
示す出力を提供する。データ収集用センサーの出力を利
用してコンピュータプログラムが地理データベース２０
に対してフィードバック処理を実行する。このフィード
バックプログラムの第一の部分が物理的特徴を特定する
データとデータ収集用センサーの出力とを比較し、その
比較を示す結果が与えられる。このフィードバックプロ
グラムの第二の部分は第一の部分から生じた結果に応答
してその比較の有意性を判定する。プログラムの第二の
部分によって判定されたその有意性に基づいてフィード
バックプログラムの第三の部分が地理データベース２０
のデータを修正する。
新、拡張及び／又は改良するためのシステムを目的とす
るものである。 【構成】 データ収集用センサーの各々が複数の別個の
車輌５０に設置され、それらが地域の1 つ以上の特徴を
示す出力を提供する。データ収集用センサーの出力を利
用してコンピュータプログラムが地理データベース２０
に対してフィードバック処理を実行する。このフィード
バックプログラムの第一の部分が物理的特徴を特定する
データとデータ収集用センサーの出力とを比較し、その
比較を示す結果が与えられる。このフィードバックプロ
グラムの第二の部分は第一の部分から生じた結果に応答
してその比較の有意性を判定する。プログラムの第二の
部分によって判定されたその有意性に基づいてフィード
バックプログラムの第三の部分が地理データベース２０
のデータを修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は地理データベースを
更新し拡張するためのシステムと方法に関し、特に、地
理データの現地利用によるフィードバックに基づいて地
理データベースを更新し拡張するためのシステムと方法
に関する。
更新し拡張するためのシステムと方法に関し、特に、地
理データの現地利用によるフィードバックに基づいて地
理データベースを更新し拡張するためのシステムと方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】路上で利用されるコンピュータベースの
ナビゲーションシステムが様々な形で、また、さまざま
なアプリケーションで使用されるようになってきた。1
つの代表的タイプのシステムとして、地理データセッ
ト、ナビゲーションアプリケーション、オプションでは
あるが位置決定システムが利用されている。この地理デ
ータセットには特定の地域にある又はその地域に関連す
る車道と交差点の位置に関する情報が含まれる。また、
一方通行の通り、交通信号、停止信号、ターン制限、通
りの所番地、代替ルート、ホテル、レストラン、博物
館、競技場、オフィス、自動車の販売代理店、自動車修
理サービスショップなどについての情報が含まれる場合
もある。
ナビゲーションシステムが様々な形で、また、さまざま
なアプリケーションで使用されるようになってきた。1
つの代表的タイプのシステムとして、地理データセッ
ト、ナビゲーションアプリケーション、オプションでは
あるが位置決定システムが利用されている。この地理デ
ータセットには特定の地域にある又はその地域に関連す
る車道と交差点の位置に関する情報が含まれる。また、
一方通行の通り、交通信号、停止信号、ターン制限、通
りの所番地、代替ルート、ホテル、レストラン、博物
館、競技場、オフィス、自動車の販売代理店、自動車修
理サービスショップなどについての情報が含まれる場合
もある。
【０００３】オプションの位置決定システムには人の物
理的地理上の位置を判定すなわちほぼ正しく特定するい
くつかの公知のテクノロジーが採用されている場合もあ
る。例えば、位置決定システムでは、GPS-タイプのシス
テム( グローバル位置決定システム) 、推測航法タイプ
のシステム、あるいはこれらを組み合わせたシステム
や、その他のシステムが採用されている場合もあり、こ
れらのシステムは全て当業では公知のものである。ナビ
ゲーションシステムのナビゲーションアプリケーション
部分は、詳細な地理データセットと位置決定システム(
採用されている場合には) を利用するソフトウェア・プ
ログラムである。ナビゲーションアプリケーションプロ
グラムによって、ユーザーに対してその地域の特定の場
所を示す画像表示( たとえば" マップ")が与えられる。
このナビゲーションアプリケーションは、ユーザーに自
分自身のいる場所を示すデータとユーザーのいる任意の
位置からその地域の場所へ向かうための特定の方向とを
与えることもできる。
理的地理上の位置を判定すなわちほぼ正しく特定するい
くつかの公知のテクノロジーが採用されている場合もあ
る。例えば、位置決定システムでは、GPS-タイプのシス
テム( グローバル位置決定システム) 、推測航法タイプ
のシステム、あるいはこれらを組み合わせたシステム
や、その他のシステムが採用されている場合もあり、こ
れらのシステムは全て当業では公知のものである。ナビ
ゲーションシステムのナビゲーションアプリケーション
部分は、詳細な地理データセットと位置決定システム(
採用されている場合には) を利用するソフトウェア・プ
ログラムである。ナビゲーションアプリケーションプロ
グラムによって、ユーザーに対してその地域の特定の場
所を示す画像表示( たとえば" マップ")が与えられる。
このナビゲーションアプリケーションは、ユーザーに自
分自身のいる場所を示すデータとユーザーのいる任意の
位置からその地域の場所へ向かうための特定の方向とを
与えることもできる。
【０００４】コンピュータベースのナビゲーションシス
テムは、車輌に搭載できる単一の装置として存在する場
合もあるし人が持ち歩く場合さえある。このナビゲーシ
ョンアプリケーションと地理データセットは、ユーザー
に対して販売すなわちライセンスされ、パーソナルコン
ピュータにロードされるソフトウェア製品として提供さ
れる場合もある。パーソナルコンピュータ上で作動する
システムは、スタンドアローンでも、あるいは通信リン
クによって中央や地域のシステムに接続したものであっ
てもよい。トラック輸送会社、宅配サービス業者、緊急
派遣部隊のような組織がナビゲーションシステムをトラ
ック車隊に採用し、目的地へもっとも早く到着するため
のルートを確保している。このナビゲーションシステム
はまた、中央システムから多数のユーザーへの" 必要に
応じた" サービスに基づいてオンラインで利用すること
もできるし、インターネット上や個人向けダイヤルアッ
プサービスで利用可能なサービスのようなオンライン・
サービスから利用することもできる。
テムは、車輌に搭載できる単一の装置として存在する場
合もあるし人が持ち歩く場合さえある。このナビゲーシ
ョンアプリケーションと地理データセットは、ユーザー
に対して販売すなわちライセンスされ、パーソナルコン
ピュータにロードされるソフトウェア製品として提供さ
れる場合もある。パーソナルコンピュータ上で作動する
システムは、スタンドアローンでも、あるいは通信リン
クによって中央や地域のシステムに接続したものであっ
てもよい。トラック輸送会社、宅配サービス業者、緊急
派遣部隊のような組織がナビゲーションシステムをトラ
ック車隊に採用し、目的地へもっとも早く到着するため
のルートを確保している。このナビゲーションシステム
はまた、中央システムから多数のユーザーへの" 必要に
応じた" サービスに基づいてオンラインで利用すること
もできるし、インターネット上や個人向けダイヤルアッ
プサービスで利用可能なサービスのようなオンライン・
サービスから利用することもできる。
【０００５】個々のユーザーはナビゲーションシステム
を利用して所望の目的地へ向かうための指示を入手し、
それによって旅行にかかる時間や費用を少なくすること
ができる。その指示の中には工事中のために渋滞してい
る道路の迂回路が含まれることもある。通りの所番地、
交差点、あるいはレストラン、ホテル、ガソリンスタン
ドのような実在の施設を名指しで指示することもでき
る。しかしながら、ナビゲーションシステムのこのよう
な優れた特徴に対する将来起こり得る一つの障害とし
て、地理データセットの最新情報の整備という難しい問
題がある。地理データの発行者は地理データセットの一
部となる情報を、現地情報を記録するためにそこへ派遣
する実地調査員から取得したり、航空写真や地方自治体
の記録やその他の情報源から取得する。しかし、新しい
車道が造られたり、現在ある車道が変更されたり、交通
信号機が設置されたり、会社が営業時間を変えたり、新
しい会社が開業したり、現在ある会社が閉業したりなど
するに伴い地理情報は更新される。変化が発生すると、
地理データセットのデータは不正確となり、それによっ
てデータの有用性は小さくなる。
を利用して所望の目的地へ向かうための指示を入手し、
それによって旅行にかかる時間や費用を少なくすること
ができる。その指示の中には工事中のために渋滞してい
る道路の迂回路が含まれることもある。通りの所番地、
交差点、あるいはレストラン、ホテル、ガソリンスタン
ドのような実在の施設を名指しで指示することもでき
る。しかしながら、ナビゲーションシステムのこのよう
な優れた特徴に対する将来起こり得る一つの障害とし
て、地理データセットの最新情報の整備という難しい問
題がある。地理データの発行者は地理データセットの一
部となる情報を、現地情報を記録するためにそこへ派遣
する実地調査員から取得したり、航空写真や地方自治体
の記録やその他の情報源から取得する。しかし、新しい
車道が造られたり、現在ある車道が変更されたり、交通
信号機が設置されたり、会社が営業時間を変えたり、新
しい会社が開業したり、現在ある会社が閉業したりなど
するに伴い地理情報は更新される。変化が発生すると、
地理データセットのデータは不正確となり、それによっ
てデータの有用性は小さくなる。
【０００６】上記と同じ技術を用いて変化を特定する情
報が収集される。ひとたび変化に関する情報が収集され
ると、マスターの地理データセットの中へその情報は併
合される。次いで地理データベースの発行者は変化を反
映する更新された地理データを定期的にエンドユーザー
へ配布する。しかし、変化に関する情報を取得するプロ
セスには時間がかかり費用もかさむ。更に、更新された
データを入手する現在の方法では、地理データベースが
より詳細になり範囲が広くなるにつれてますます費用が
かさむことになる。データ取得の現在の方法に対するも
う一つの限界は正確さである。高品質の航空写真や他の
現在ある収集方法を用いても、特徴を示す地理上の緯度
と経度は必ずしも高いレベルの精確さでデータベースに
入れることはできない。ルートガイダンスアプリケーシ
ョンで車輌位置を決定するために十分な正確さを示す地
理データは一般的には現在の方法を用いて十分に提供で
きるものの、車輌制御のような他のある種のアプリケー
ションについてはより大きな地理的正確さが要求される
場合がある。
報が収集される。ひとたび変化に関する情報が収集され
ると、マスターの地理データセットの中へその情報は併
合される。次いで地理データベースの発行者は変化を反
映する更新された地理データを定期的にエンドユーザー
へ配布する。しかし、変化に関する情報を取得するプロ
セスには時間がかかり費用もかさむ。更に、更新された
データを入手する現在の方法では、地理データベースが
より詳細になり範囲が広くなるにつれてますます費用が
かさむことになる。データ取得の現在の方法に対するも
う一つの限界は正確さである。高品質の航空写真や他の
現在ある収集方法を用いても、特徴を示す地理上の緯度
と経度は必ずしも高いレベルの精確さでデータベースに
入れることはできない。ルートガイダンスアプリケーシ
ョンで車輌位置を決定するために十分な正確さを示す地
理データは一般的には現在の方法を用いて十分に提供で
きるものの、車輌制御のような他のある種のアプリケー
ションについてはより大きな地理的正確さが要求される
場合がある。
【０００７】したがって、ナビゲーションシステムに対
してある地域の変化と修正を反映する情報をもっと効率
良く取得するシステム及び方法が望まれている。更に、
拡張の対象となる地理データベースのデータの正確さを
可能にするシステム及び方法が望まれている。
してある地域の変化と修正を反映する情報をもっと効率
良く取得するシステム及び方法が望まれている。更に、
拡張の対象となる地理データベースのデータの正確さを
可能にするシステム及び方法が望まれている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の点を考慮して、本
発明の第1の態様は地理データベースを更新、拡張及び
／又は改良するためのシステムを目的とするものであ
る。地理データベースの中には、その地域の物理的特徴
を表すデータ及び、オプションとしてそのような特徴の
属性が含まれる。このシステムには複数のデータ収集用
センサーが含まれる。これらのデータ収集用センサーの
各々が複数の別個の車輌に設置され、その各車輌はある
地域の車道を走行することができる。センサーが設置さ
れた車輌がその地域の車道を走行するとき、データ収集
用センサーの各々はその地域の1 つ以上の特徴を示す出
力を提供する。データ収集用センサーの出力を利用して
コンピュータプログラムが地理データベースに対してフ
ィードバック処理を実行する。このフィードバックプロ
グラムの第一の部分が物理的特徴を特定するデータとデ
ータ収集用センサーの出力とを比較し、その比較を示す
結果が与えられる。このフィードバックプログラムの第
二の部分は第一の部分から得られた結果に応答してその
比較の有意性(significance)を決定する。プログラムの
第2 部分によって決定されたその有意性に基づいてフィ
ードバックプログラムの第3 の部分が地理データベース
のデータを修正する。
発明の第1の態様は地理データベースを更新、拡張及び
／又は改良するためのシステムを目的とするものであ
る。地理データベースの中には、その地域の物理的特徴
を表すデータ及び、オプションとしてそのような特徴の
属性が含まれる。このシステムには複数のデータ収集用
センサーが含まれる。これらのデータ収集用センサーの
各々が複数の別個の車輌に設置され、その各車輌はある
地域の車道を走行することができる。センサーが設置さ
れた車輌がその地域の車道を走行するとき、データ収集
用センサーの各々はその地域の1 つ以上の特徴を示す出
力を提供する。データ収集用センサーの出力を利用して
コンピュータプログラムが地理データベースに対してフ
ィードバック処理を実行する。このフィードバックプロ
グラムの第一の部分が物理的特徴を特定するデータとデ
ータ収集用センサーの出力とを比較し、その比較を示す
結果が与えられる。このフィードバックプログラムの第
二の部分は第一の部分から得られた結果に応答してその
比較の有意性(significance)を決定する。プログラムの
第2 部分によって決定されたその有意性に基づいてフィ
ードバックプログラムの第3 の部分が地理データベース
のデータを修正する。
【０００９】本システムの更なる態様では、フィードバ
ックプログラムによって決定されたこの有意性に基づい
てその地域の物理的特徴を表す地理データベースのデー
タが更新、拡張、あるいは改良される。本発明のもう一
つの態様では、更新、拡張、あるいは改良されたデータ
は利用されて、更新、拡張、あるいは改良されたデータ
がエンドユーザーの車輌に与えられる。それらの車輌の
中のいくつかにはデータ収集用センサーが設置された車
輌が含まれる。本発明のもう一つの態様では、エンドユ
ーザーの車輌のセンサーは、フィードバック処理を用い
て更新、拡張あるいは改良されたデータを使って高度の
正確さに達するまで較正される。
ックプログラムによって決定されたこの有意性に基づい
てその地域の物理的特徴を表す地理データベースのデー
タが更新、拡張、あるいは改良される。本発明のもう一
つの態様では、更新、拡張、あるいは改良されたデータ
は利用されて、更新、拡張、あるいは改良されたデータ
がエンドユーザーの車輌に与えられる。それらの車輌の
中のいくつかにはデータ収集用センサーが設置された車
輌が含まれる。本発明のもう一つの態様では、エンドユ
ーザーの車輌のセンサーは、フィードバック処理を用い
て更新、拡張あるいは改良されたデータを使って高度の
正確さに達するまで較正される。
【００１０】本発明のさらにもう一つの態様では、エン
ドユーザーの車輌の較正外センサーが検出され、フィー
ドバック処理により更新、拡張あるいは改良されたデー
タを用いて再較正される。本発明のさらにもう一つの態
様では、フィードバック処理を用いて、正確さの信頼性
のレベルがその地域の物理的特徴を表すデータベース中
のデータに割り当てられ、それによって高度の信頼性が
要求される目的のためにこのデータを使用することが可
能となる。上記の態様では、そのデータ収集用センサー
を用いて、その車輌の地理上の位置(GPS、推測航法や他
の位置決定システムから得られる) 、車輌速度、車道勾
配、車線幅( レーダーや他の類似システムから得られ
る) 、標識類( カメラから得られる) 、車道方向( 搭載
コンパス又は他の進路決定手段から得られる) 及び様々
なその他の物理的特徴が感知される。地理データベース
のデータは、車道に関連するその他の属性のみならず車
道( 又は車道部分) とその位置を表すこともできる。
ドユーザーの車輌の較正外センサーが検出され、フィー
ドバック処理により更新、拡張あるいは改良されたデー
タを用いて再較正される。本発明のさらにもう一つの態
様では、フィードバック処理を用いて、正確さの信頼性
のレベルがその地域の物理的特徴を表すデータベース中
のデータに割り当てられ、それによって高度の信頼性が
要求される目的のためにこのデータを使用することが可
能となる。上記の態様では、そのデータ収集用センサー
を用いて、その車輌の地理上の位置(GPS、推測航法や他
の位置決定システムから得られる) 、車輌速度、車道勾
配、車線幅( レーダーや他の類似システムから得られ
る) 、標識類( カメラから得られる) 、車道方向( 搭載
コンパス又は他の進路決定手段から得られる) 及び様々
なその他の物理的特徴が感知される。地理データベース
のデータは、車道に関連するその他の属性のみならず車
道( 又は車道部分) とその位置を表すこともできる。
【００１１】もう一つの態様では、本発明は、地理デー
タベースの複数の地図上の位置を含む車道データを格納
するステップによって地理データベースを更新する方法
を目的とするものである。走行した複数の現実の位置
が、車輌が移動している間現実の位置を繰り返し感知す
ることによって1台の車輌によって決定される。複数の
現実の位置の少なくとも一部は地理データベースの複数
の地図上の位置と照合される。複数の現実の位置におけ
る各々の現実の位置と複数の地図上の位置との間の位置
の差が計算される。位置の差が所定の許容レベルを超え
る各々の現実の位置は複数の不照合位置として格納され
る。
タベースの複数の地図上の位置を含む車道データを格納
するステップによって地理データベースを更新する方法
を目的とするものである。走行した複数の現実の位置
が、車輌が移動している間現実の位置を繰り返し感知す
ることによって1台の車輌によって決定される。複数の
現実の位置の少なくとも一部は地理データベースの複数
の地図上の位置と照合される。複数の現実の位置におけ
る各々の現実の位置と複数の地図上の位置との間の位置
の差が計算される。位置の差が所定の許容レベルを超え
る各々の現実の位置は複数の不照合位置として格納され
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】I. システムの概観 参照図1 を見ると、地理データベースを更新し拡張する
システム9 には中央地理データマネージャ10が含まれ
る。この中央地理データマネージャ10には中央地理デー
タベース20が含まれる。地理データベース20には地域47
の物理的特徴を表すデータが含まれる。中央地理データ
ベース20には、地図上のポイント44という観点やリンク
という観点から位置データを記述するデータ、又は車道
45の部分を記述するデータを含めてもよい。中央地理デ
ータベース20にはまた、車道勾配、車道幅、車線幅及び
路肩幅を表すデータと、一時停止標識、建造物、橋梁支
柱などのような静止物体を記述するデータが含まれても
よい。中央地理データベース20には、制限速度、その車
道で許される走行方向及び許されているターンの方向の
ような位置に関係しない特徴が含まれてもよい。中央地
理データベース20には、他のタイプの情報( 例えば、レ
ストラン、博物館の開館時間などのタイプの情報) も含
まれてもよい。
システム9 には中央地理データマネージャ10が含まれ
る。この中央地理データマネージャ10には中央地理デー
タベース20が含まれる。地理データベース20には地域47
の物理的特徴を表すデータが含まれる。中央地理データ
ベース20には、地図上のポイント44という観点やリンク
という観点から位置データを記述するデータ、又は車道
45の部分を記述するデータを含めてもよい。中央地理デ
ータベース20にはまた、車道勾配、車道幅、車線幅及び
路肩幅を表すデータと、一時停止標識、建造物、橋梁支
柱などのような静止物体を記述するデータが含まれても
よい。中央地理データベース20には、制限速度、その車
道で許される走行方向及び許されているターンの方向の
ような位置に関係しない特徴が含まれてもよい。中央地
理データベース20には、他のタイプの情報( 例えば、レ
ストラン、博物館の開館時間などのタイプの情報) も含
まれてもよい。
【００１３】この地域47には複数のデータ収集車輌50(
車輌50(1) 、50(2) . . . 50(n) を含む) が配置されて
いる。データ収集車輌50の各々にはデータ収集システム
39が装備されている。各データ収集システム39には、車
輌が移動又は停止しているとき、その車輌の環境又は車
輌の物理的位置に関する物理的特徴を表すデータを収集
することができる1 つ以上のセンサーが装備されてい
る。データ収集車輌50の各々が地域47の車道上を移動す
る( 又は停止している) とき、車輌のデータ収集システ
ムのセンサーが物理的特徴を感知する。これらのデータ
収集車輌50には、車輌内ナビゲーションシステムが内部
に設置されている車輌、又はナビゲーションシステムが
搭載されていないデータ収集システム機器のみを持つ車
輌が含まれてもよい。あるいは両方のタイプの車輌が含
まれていてもよい。これら複数の車輌50には車隊車輌の
みならず、プライベートパーティのエンドユーザーが所
有(又はリース) している車輌が含まれてもよい。デー
タ収集車輌50のいくつかには地理データベース56( 図2
と3 に示す) のローカルコピーが含まれるが、これらの
コピーは中央地理データベース20のコピーの一部すなわ
ちバージョンであってもよい。データ収集システムから
得られたデータは適当な通信リンク49を利用してデータ
収集車輌50によって中央地理データマネージャ10へ通信
される。
車輌50(1) 、50(2) . . . 50(n) を含む) が配置されて
いる。データ収集車輌50の各々にはデータ収集システム
39が装備されている。各データ収集システム39には、車
輌が移動又は停止しているとき、その車輌の環境又は車
輌の物理的位置に関する物理的特徴を表すデータを収集
することができる1 つ以上のセンサーが装備されてい
る。データ収集車輌50の各々が地域47の車道上を移動す
る( 又は停止している) とき、車輌のデータ収集システ
ムのセンサーが物理的特徴を感知する。これらのデータ
収集車輌50には、車輌内ナビゲーションシステムが内部
に設置されている車輌、又はナビゲーションシステムが
搭載されていないデータ収集システム機器のみを持つ車
輌が含まれてもよい。あるいは両方のタイプの車輌が含
まれていてもよい。これら複数の車輌50には車隊車輌の
みならず、プライベートパーティのエンドユーザーが所
有(又はリース) している車輌が含まれてもよい。デー
タ収集車輌50のいくつかには地理データベース56( 図2
と3 に示す) のローカルコピーが含まれるが、これらの
コピーは中央地理データベース20のコピーの一部すなわ
ちバージョンであってもよい。データ収集システムから
得られたデータは適当な通信リンク49を利用してデータ
収集車輌50によって中央地理データマネージャ10へ通信
される。
【００１４】II. データ収集車輌 図2-4 はデータ収集車輌50の代替実施例を例示する。図
2 は、センサーデータ54を処理して中央地理データマネ
ージャ10へ通信するためにフィルターされたセンサーデ
ータ55F に変えるデータ収集車輌50(1) の実施例を例示
する。このデータ収集車輌50(1) には、車輌コンピュー
タシステム52、センサーデータプロセッサ53、通信マネ
ージャ58、ローカルマップデータベース56、及び1 つ以
上のセンサー60を含むデータ収集システム39(1) が装備
されている。( データ収集車輌50(1) はまた、必ずしも
データ収集システム39(1) の一部である必要はないが、
更新マネージャ59を装備していてもよい。) データ収集
車輌を示すこの実施例では、データ収集システム39(1)
の一部が車輌内ナビゲーションシステムと共有されても
よい。例えば、センサー60、車輌コンピュータシステム
52及び地図データベース56は、車輌内ナビゲーションシ
ステムの構成要素であってもよいし、そのような目的の
ために車輌ドライバーが使用するものであってもよい。
2 は、センサーデータ54を処理して中央地理データマネ
ージャ10へ通信するためにフィルターされたセンサーデ
ータ55F に変えるデータ収集車輌50(1) の実施例を例示
する。このデータ収集車輌50(1) には、車輌コンピュー
タシステム52、センサーデータプロセッサ53、通信マネ
ージャ58、ローカルマップデータベース56、及び1 つ以
上のセンサー60を含むデータ収集システム39(1) が装備
されている。( データ収集車輌50(1) はまた、必ずしも
データ収集システム39(1) の一部である必要はないが、
更新マネージャ59を装備していてもよい。) データ収集
車輌を示すこの実施例では、データ収集システム39(1)
の一部が車輌内ナビゲーションシステムと共有されても
よい。例えば、センサー60、車輌コンピュータシステム
52及び地図データベース56は、車輌内ナビゲーションシ
ステムの構成要素であってもよいし、そのような目的の
ために車輌ドライバーが使用するものであってもよい。
【００１５】1 つ以上のセンサー装置60の出力によって
センサー装置からのデータ54が与えられる。このセンサ
ー装置60には、GPS(グローバル位置決定システム) 、イ
メージングシステム( 例えばレーダー、カメラなど) 、
ジャイロスコープ、コンパス、走行距離計及びその他の
センサーが含まれてもよい。車輌50(1) が地域47を巡回
移動しているときや停止中にこのセンサー装置60によっ
てデータ54が出力される。センサー装置60から出される
この出力54はデータ収集システム39(1) の車輌コンピュ
ータシステム52へ与えられる。センサーデータプロセッ
サ53は、センサー60から車輌コンピュータシステム52へ
出力されたデータ54を利用して、センサー装置のデータ
54をローカルマップデータベース56中のデータと比較す
る。このセンサーデータプロセッサ53は、車輌コンピュ
ータシステム52のCPU で実行されるコンピュータプログ
ラムとして実現されてもよいし、別個のプロセッサで実
行されてもよい。センサーデータプロセッサ53によっ
て、センサー装置からのデータ54と地図データベース56
中の対応する要素との間の比較に基づいて、センサー装
置からのデータ54とローカルマップデータベース56中の
データとの間の分散値が決定される。この分散値は比較
されるデータのタイプによって決定される。例えば、位
置センサーの出力がローカルマップデータベース56中の
対応する位置と比較される場合、その分散値は2 つの値
の間の差を表す距離であってもよい。その分散値にはこ
の差の相対的方向が含まれてもよい。この分散値は閾値
レベルと比較され、その閾値レベルを超える値や未満の
センサー出力値は地図データベース要素に照合しないと
見なされる。この閾値レベルはセンサーの許容値のよう
な要因に基づくものであってもよい。
センサー装置からのデータ54が与えられる。このセンサ
ー装置60には、GPS(グローバル位置決定システム) 、イ
メージングシステム( 例えばレーダー、カメラなど) 、
ジャイロスコープ、コンパス、走行距離計及びその他の
センサーが含まれてもよい。車輌50(1) が地域47を巡回
移動しているときや停止中にこのセンサー装置60によっ
てデータ54が出力される。センサー装置60から出される
この出力54はデータ収集システム39(1) の車輌コンピュ
ータシステム52へ与えられる。センサーデータプロセッ
サ53は、センサー60から車輌コンピュータシステム52へ
出力されたデータ54を利用して、センサー装置のデータ
54をローカルマップデータベース56中のデータと比較す
る。このセンサーデータプロセッサ53は、車輌コンピュ
ータシステム52のCPU で実行されるコンピュータプログ
ラムとして実現されてもよいし、別個のプロセッサで実
行されてもよい。センサーデータプロセッサ53によっ
て、センサー装置からのデータ54と地図データベース56
中の対応する要素との間の比較に基づいて、センサー装
置からのデータ54とローカルマップデータベース56中の
データとの間の分散値が決定される。この分散値は比較
されるデータのタイプによって決定される。例えば、位
置センサーの出力がローカルマップデータベース56中の
対応する位置と比較される場合、その分散値は2 つの値
の間の差を表す距離であってもよい。その分散値にはこ
の差の相対的方向が含まれてもよい。この分散値は閾値
レベルと比較され、その閾値レベルを超える値や未満の
センサー出力値は地図データベース要素に照合しないと
見なされる。この閾値レベルはセンサーの許容値のよう
な要因に基づくものであってもよい。
【００１６】センサーデータプロセッサ53はセンサーデ
ータ54を処理してフィルターされたセンサーデータ55F
に変える。このフィルターされたセンサーデータには一
定の定義済み閾値を超える分散値のみが含まれてもよ
い。このフィルターされたセンサーデータを車輌のデー
タ記憶装置( 図示していない) に一時的に格納してもよ
い。データ収集車輌50(1) の1 つの実施例では、通信マ
ネージャ58を利用してフィルターされたセンサーデータ
55F が図1 の中央地理データマネージャ10へ伝送され
る。無線( 図1 の49) 、セルラー式移動電話、モデムに
よるアップロード、ｅ−メール等を含むデータ伝送のた
めの適当な手段がこの通信マネージャ58によって利用さ
れてもよい。データはいつ通信されてもよい。例えば、
データを取得した時点で通信してもよい。若しくは、デ
ータ55F を格納し、毎日又は毎週の特定の時刻のような
一定の時刻に通信してもよい。データ55F を中間データ
収集システムへ通信し、次いでマネージャ10へ転送して
もよい。もう一つの代替実施例では、データは車輌のデ
ィスクに集められ、モデムによってアップロードされた
りマネージャ10へ郵送される。
ータ54を処理してフィルターされたセンサーデータ55F
に変える。このフィルターされたセンサーデータには一
定の定義済み閾値を超える分散値のみが含まれてもよ
い。このフィルターされたセンサーデータを車輌のデー
タ記憶装置( 図示していない) に一時的に格納してもよ
い。データ収集車輌50(1) の1 つの実施例では、通信マ
ネージャ58を利用してフィルターされたセンサーデータ
55F が図1 の中央地理データマネージャ10へ伝送され
る。無線( 図1 の49) 、セルラー式移動電話、モデムに
よるアップロード、ｅ−メール等を含むデータ伝送のた
めの適当な手段がこの通信マネージャ58によって利用さ
れてもよい。データはいつ通信されてもよい。例えば、
データを取得した時点で通信してもよい。若しくは、デ
ータ55F を格納し、毎日又は毎週の特定の時刻のような
一定の時刻に通信してもよい。データ55F を中間データ
収集システムへ通信し、次いでマネージャ10へ転送して
もよい。もう一つの代替実施例では、データは車輌のデ
ィスクに集められ、モデムによってアップロードされた
りマネージャ10へ郵送される。
【００１７】図2 の実施例では、フィルターされたセン
サーデータ55F からデータを選択して中央地理データマ
ネージャ10へ通信してもよい。例えば、ある一定レベル
以上の分散値を示すデータを選択して中央地理データマ
ネージャ10へ通信してもよい。若しくは、センサー装置
のデータとローカルデータベース56のデータとの間で完
全な照合を示す分散値を含むフィルターされたセンサー
データ55F のすべてを中央地理データマネージャ10へ通
信してもよい。フィルターされたセンサーデータ55F の
すべてを送信することにより、中央地理データマネージ
ャ10は、中央地理データベース20中の現在のデータの正
確さを確認することによって地理データベース20の信頼
度を決定することができる。図3 はデータ収集車輌50
(2) のもう一つの実施例を例示する。図3 の実施例50
(2) は生のセンサーデータを収集し、中央地理データマ
ネージャ10へそれを通信する。データ収集車輌50(2) に
は、センサードライバー51、車輌コンピュータシステム
52、通信マネージャ58、ローカルマップデータベース5
6、及び1 つ以上のセンサー60から成るデータ収集シス
テム39(2) が含まれる。( このデータ収集車輌50(2) に
は、必ずしもデータ収集システム39(2) の一部である必
要はないが、更新マネージャ59を含めてもよい。) 図2
の実施例にあるように、車輌内ナビゲーションシステム
をデータ収集システムの一部として利用することもでき
る。
サーデータ55F からデータを選択して中央地理データマ
ネージャ10へ通信してもよい。例えば、ある一定レベル
以上の分散値を示すデータを選択して中央地理データマ
ネージャ10へ通信してもよい。若しくは、センサー装置
のデータとローカルデータベース56のデータとの間で完
全な照合を示す分散値を含むフィルターされたセンサー
データ55F のすべてを中央地理データマネージャ10へ通
信してもよい。フィルターされたセンサーデータ55F の
すべてを送信することにより、中央地理データマネージ
ャ10は、中央地理データベース20中の現在のデータの正
確さを確認することによって地理データベース20の信頼
度を決定することができる。図3 はデータ収集車輌50
(2) のもう一つの実施例を例示する。図3 の実施例50
(2) は生のセンサーデータを収集し、中央地理データマ
ネージャ10へそれを通信する。データ収集車輌50(2) に
は、センサードライバー51、車輌コンピュータシステム
52、通信マネージャ58、ローカルマップデータベース5
6、及び1 つ以上のセンサー60から成るデータ収集シス
テム39(2) が含まれる。( このデータ収集車輌50(2) に
は、必ずしもデータ収集システム39(2) の一部である必
要はないが、更新マネージャ59を含めてもよい。) 図2
の実施例にあるように、車輌内ナビゲーションシステム
をデータ収集システムの一部として利用することもでき
る。
【００１８】1 つ以上のセンサー装置60からの出力は上
に特定したものと同じであってもよいが、この出力によ
ってセンサー装置からのデータ54が与えられる。車輌50
(2)が地域47を巡回移動したり停止しながらこのセンサ
ー装置60によってデータの収集が行われる。センサード
ライバー51はソフトウェアプログラムであってもよい
が、センサー装置からのデータ54を処理し、生のセンサ
ーデータ55R に変える。( センサードライバー51が行う
これらの機能には、センサー60の本質的にはアナログ的
出力を適当なデジタルデータに変換したり、データのス
ケーリング、データのタイムスタンピング、データの圧
縮を行ったり、データを生成するセンサーのタイプを照
合したり、格納する目的で生データを組織化したりする
などの機能を含めてもよい。) この生のセンサーデータ
55R は、車輌50(2) のデータ記憶装置( 図示していな
い) に一時的に格納してもよい。この生のセンサーデー
タ55Rは中央データマネージャ10へ通信される。通信マ
ネージャ58は図2 の実施例の通信マネージャに類似した
ものであってもよいが、通信マネージャの目的を果たす
ために利用される。
に特定したものと同じであってもよいが、この出力によ
ってセンサー装置からのデータ54が与えられる。車輌50
(2)が地域47を巡回移動したり停止しながらこのセンサ
ー装置60によってデータの収集が行われる。センサード
ライバー51はソフトウェアプログラムであってもよい
が、センサー装置からのデータ54を処理し、生のセンサ
ーデータ55R に変える。( センサードライバー51が行う
これらの機能には、センサー60の本質的にはアナログ的
出力を適当なデジタルデータに変換したり、データのス
ケーリング、データのタイムスタンピング、データの圧
縮を行ったり、データを生成するセンサーのタイプを照
合したり、格納する目的で生データを組織化したりする
などの機能を含めてもよい。) この生のセンサーデータ
55R は、車輌50(2) のデータ記憶装置( 図示していな
い) に一時的に格納してもよい。この生のセンサーデー
タ55Rは中央データマネージャ10へ通信される。通信マ
ネージャ58は図2 の実施例の通信マネージャに類似した
ものであってもよいが、通信マネージャの目的を果たす
ために利用される。
【００１９】データ収集車輌50(3) のもう一つの実施例
を図4 に例示する。データ収集車輌50(3) には、センサ
ードライバー51、一時記憶装置63及びセンサー60から成
るデータ収集システム39(3) が含まれる。これらの構成
要素は、図2 と3 で類似の番号をつけた構成要素と類似
した機能を果たす。図示されているように、図4 のデー
タ収集車輌50(3) には車輌内ナビゲーションシステムが
含まれていない。図4のデータ収集車輌50(3) の一時記
憶装置63に生のセンサーデータ55R が格納される。次い
でユーザーは、このデータをフロッピーディスクや取り
外し可能なハードディスクドライブへ転送し、物理的に
このデータを中央データマネージャ10へ送る。若しく
は、車輌中のこのデータ収集システム39(3) には、中央
データマネージャへデータを転送するための上記の機能
と類似した機能を提供する通信マネージャが含まれても
よい。
を図4 に例示する。データ収集車輌50(3) には、センサ
ードライバー51、一時記憶装置63及びセンサー60から成
るデータ収集システム39(3) が含まれる。これらの構成
要素は、図2 と3 で類似の番号をつけた構成要素と類似
した機能を果たす。図示されているように、図4 のデー
タ収集車輌50(3) には車輌内ナビゲーションシステムが
含まれていない。図4のデータ収集車輌50(3) の一時記
憶装置63に生のセンサーデータ55R が格納される。次い
でユーザーは、このデータをフロッピーディスクや取り
外し可能なハードディスクドライブへ転送し、物理的に
このデータを中央データマネージャ10へ送る。若しく
は、車輌中のこのデータ収集システム39(3) には、中央
データマネージャへデータを転送するための上記の機能
と類似した機能を提供する通信マネージャが含まれても
よい。
【００２０】III. 中央地理データマネージャ A. 車輌からのデータの収集 図1 に例示されている中央地理データマネージャ10に
は、データ収集車輌50からデータ55R と55F を受信し、
中央地理データベース20に対して更新、改良、及び／又
は拡張を行うためにデータを処理するためのハードウェ
アとソフトウェアからなる構成要素が含まれる。中央地
理データマネージャ10はまた、以下に説明するように信
頼度のレベルをデータベース20のデータへ割り当てるこ
ともできる。このハードウェアとソフトウェアから成る
構成要素は1 つの場所に在る必要はなく、また1 つのコ
ンピュータ上で操作する必要もない。異なる構成要素を
接続する公知の通信技術を用いてこれらの構成要素を異
なる場所に配置してもよい。
は、データ収集車輌50からデータ55R と55F を受信し、
中央地理データベース20に対して更新、改良、及び／又
は拡張を行うためにデータを処理するためのハードウェ
アとソフトウェアからなる構成要素が含まれる。中央地
理データマネージャ10はまた、以下に説明するように信
頼度のレベルをデータベース20のデータへ割り当てるこ
ともできる。このハードウェアとソフトウェアから成る
構成要素は1 つの場所に在る必要はなく、また1 つのコ
ンピュータ上で操作する必要もない。異なる構成要素を
接続する公知の通信技術を用いてこれらの構成要素を異
なる場所に配置してもよい。
【００２１】中央地理データマネージャ10は、生データ
収集器28で得たフィルターされていないデータを通信す
るデータ収集車輌50(2) 、50(3) から生のセンサーデー
タ55R を受信する。この中央地理データマネージャ10
は、フィルターされたデータ収集器12で得たフィルター
されたデータ55F をデータ収集車輌50(1) から受信す
る。フィルターされたセンサーデータ収集器12と生のセ
ンサーデータ収集器28とは通信リンク49へつながるイン
ターフェースであり、データ受信のための適当な技術に
よって実現されているものであればよい。各々の収集器
はその対応する複数のデータ収集車輌50から受信したデ
ータを処理し、そのデータを中央地理データマネージャ
10の適当なプロセスへ送信する。このフィルターされた
データ収集器12は、フィルターされたセンサーデータ55
F を中央のフィルターされたセンサーデータベース14中
に格納し組織化する。中央地理データマネージャ10へ生
のデータ55R を通信する車輌に対して、生データ収集器
28は、複数の車輌から得た生のセンサーデータを中央の
生データデータベース30で組織化する。この収集された
データは、中央センサーデータプロセッサ32によって分
散値について分析される。この中央センサーデータプロ
セッサは、図2 のローカルセンサーデータプロセッサ53
に類似したコンピュータプログラムであり、このプログ
ラムによって、中央データベース20中の地理データと生
データとの比較に基づいて分散値を計算することができ
る。この中央センサーデータプロセッサ32によって、フ
ィルターされたセンサーデータベース14中にフィルター
されたセンサーデータとして分散値を格納する。
収集器28で得たフィルターされていないデータを通信す
るデータ収集車輌50(2) 、50(3) から生のセンサーデー
タ55R を受信する。この中央地理データマネージャ10
は、フィルターされたデータ収集器12で得たフィルター
されたデータ55F をデータ収集車輌50(1) から受信す
る。フィルターされたセンサーデータ収集器12と生のセ
ンサーデータ収集器28とは通信リンク49へつながるイン
ターフェースであり、データ受信のための適当な技術に
よって実現されているものであればよい。各々の収集器
はその対応する複数のデータ収集車輌50から受信したデ
ータを処理し、そのデータを中央地理データマネージャ
10の適当なプロセスへ送信する。このフィルターされた
データ収集器12は、フィルターされたセンサーデータ55
F を中央のフィルターされたセンサーデータベース14中
に格納し組織化する。中央地理データマネージャ10へ生
のデータ55R を通信する車輌に対して、生データ収集器
28は、複数の車輌から得た生のセンサーデータを中央の
生データデータベース30で組織化する。この収集された
データは、中央センサーデータプロセッサ32によって分
散値について分析される。この中央センサーデータプロ
セッサは、図2 のローカルセンサーデータプロセッサ53
に類似したコンピュータプログラムであり、このプログ
ラムによって、中央データベース20中の地理データと生
データとの比較に基づいて分散値を計算することができ
る。この中央センサーデータプロセッサ32によって、フ
ィルターされたセンサーデータベース14中にフィルター
されたセンサーデータとして分散値を格納する。
【００２２】B. 中央データベースの更新／拡張 フィルターされたセンサーデータベース14に収集された
データは統計データ分析器16によって分析される。この
統計データ分析器16には、中央地理データベース20の地
理データとの更なる比較に基づいて統計分析技術が適用
されるコンピュータプログラムが含まれる。この統計分
析技術によって何千又は何百万ものセンサーから読み取
られたデータが考慮され、高いレベルの信頼度と信頼性
をもつ結果が得られる。中央のフィルターされたセンサ
ーデータセット14が統計的に有意な分散値を反映してい
るかどうかに基づいて、この統計データ分析器16は中央
地理データベース20に対して更新を決定する。( 多数の
読み取りデータを用いるデータ分析のための様々な種類
の統計技術が知られており、また利用することができ
る。) この統計分析技術には歴史的情報も考慮に入れられる。
例えば、何年もの間1日に数千回感知されていた高速道
路部分が突然センサーによるデータ読み取りを報告しな
くなった場合には、その車道はもはや通じていないこと
を示していることになろう。中央データベースへの適当
な更新、若しくは少なくともデータベース記録中の考え
られる変化の確認表示は状況に応じて処理すべきであろ
う。
データは統計データ分析器16によって分析される。この
統計データ分析器16には、中央地理データベース20の地
理データとの更なる比較に基づいて統計分析技術が適用
されるコンピュータプログラムが含まれる。この統計分
析技術によって何千又は何百万ものセンサーから読み取
られたデータが考慮され、高いレベルの信頼度と信頼性
をもつ結果が得られる。中央のフィルターされたセンサ
ーデータセット14が統計的に有意な分散値を反映してい
るかどうかに基づいて、この統計データ分析器16は中央
地理データベース20に対して更新を決定する。( 多数の
読み取りデータを用いるデータ分析のための様々な種類
の統計技術が知られており、また利用することができ
る。) この統計分析技術には歴史的情報も考慮に入れられる。
例えば、何年もの間1日に数千回感知されていた高速道
路部分が突然センサーによるデータ読み取りを報告しな
くなった場合には、その車道はもはや通じていないこと
を示していることになろう。中央データベースへの適当
な更新、若しくは少なくともデータベース記録中の考え
られる変化の確認表示は状況に応じて処理すべきであろ
う。
【００２３】統計データ分析器16は中央地理データベー
ス20のデータ要素に対する信頼性レベルを決定すること
もできる。参照図39を見ると中央地理データベース20の
データ要素に対する信頼性レベルを格納することができ
る。この信頼性レベルはデータエンティティの属性とし
て格納される。中央地理データベース20中のデータエン
ティティは、その地域の実際の物理的特徴に照合する確
実性を表示する大きさとしてこの信頼性レベルを表現す
ることができる。データ項目の信頼性レベルは、データ
収集車輌がその特徴を感知する頻度と新しさに従って増
減することもある。図39で、データエンティティDは位
置情報属性を持つ車道部分の記録を表す。この車道部分
の属性には、車道部分のデータエンティティD の左右の
交点からなる緯度と経度(L-LAT、L-LON 、R-LAT 、R-LO
N)が含まれる。信頼性レベルの属性CLには、位置のデー
タが正確である信頼性を表現する値( 例えば1 〜10) が
含まれる。例えば、"10"の信頼性レベルは、その位置デ
ータ(L-LAT、L-LON 、R-LAT 、R-LON)が1cm の範囲内に
ある99% 以上の確実性があることを統計分析に基づいて
示すことができる。"8" の信頼性レベルは、その位置デ
ータが1mの範囲内にある75% のレベルの確実性があるこ
と、あるいはその位置データが15m の範囲内にある99%
のレベルの確実性があることを統計分析に基づいて示す
ことができる。
ス20のデータ要素に対する信頼性レベルを決定すること
もできる。参照図39を見ると中央地理データベース20の
データ要素に対する信頼性レベルを格納することができ
る。この信頼性レベルはデータエンティティの属性とし
て格納される。中央地理データベース20中のデータエン
ティティは、その地域の実際の物理的特徴に照合する確
実性を表示する大きさとしてこの信頼性レベルを表現す
ることができる。データ項目の信頼性レベルは、データ
収集車輌がその特徴を感知する頻度と新しさに従って増
減することもある。図39で、データエンティティDは位
置情報属性を持つ車道部分の記録を表す。この車道部分
の属性には、車道部分のデータエンティティD の左右の
交点からなる緯度と経度(L-LAT、L-LON 、R-LAT 、R-LO
N)が含まれる。信頼性レベルの属性CLには、位置のデー
タが正確である信頼性を表現する値( 例えば1 〜10) が
含まれる。例えば、"10"の信頼性レベルは、その位置デ
ータ(L-LAT、L-LON 、R-LAT 、R-LON)が1cm の範囲内に
ある99% 以上の確実性があることを統計分析に基づいて
示すことができる。"8" の信頼性レベルは、その位置デ
ータが1mの範囲内にある75% のレベルの確実性があるこ
と、あるいはその位置データが15m の範囲内にある99%
のレベルの確実性があることを統計分析に基づいて示す
ことができる。
【００２４】この統計データ分析器16の動作については
更に以下に図11〜22を参照しながら論じるが、この分析
器によって、データベースを修正するときに必要となる
かもしれないレイアウトの変更が行われる。そのような
レイアウトの変更は、新しいリンクの創出、現存のリン
ク構成の修正、そしてその新しい現存のリンクについて
知られている特徴の明示を必然的に伴う。1 つの更新方
法によれば、この統計データ分析器16はメッセージ18を
提供し、中央地理データベース20に対して更新処理22を
開始する。更新処理22によって中央地理データベース20
に対する個々の変更点が統計データ分析器16から収集さ
れ、配布処理24のための一連の更新処理においてその変
更点が格納される。1 つの実施例では、マネージャ10で
行われるステップには、分散値の決定、車輌からのデー
タの収集、統計的な有意性分析、中央データベースの更
新が含まれ、これらのステップは原則として前進的かつ
連続的に行われる。しかし、代替実施例では、これらの
仕事のいくつかを断続的にあるいは定期的に行う方が好
まれるかもしれない。
更に以下に図11〜22を参照しながら論じるが、この分析
器によって、データベースを修正するときに必要となる
かもしれないレイアウトの変更が行われる。そのような
レイアウトの変更は、新しいリンクの創出、現存のリン
ク構成の修正、そしてその新しい現存のリンクについて
知られている特徴の明示を必然的に伴う。1 つの更新方
法によれば、この統計データ分析器16はメッセージ18を
提供し、中央地理データベース20に対して更新処理22を
開始する。更新処理22によって中央地理データベース20
に対する個々の変更点が統計データ分析器16から収集さ
れ、配布処理24のための一連の更新処理においてその変
更点が格納される。1 つの実施例では、マネージャ10で
行われるステップには、分散値の決定、車輌からのデー
タの収集、統計的な有意性分析、中央データベースの更
新が含まれ、これらのステップは原則として前進的かつ
連続的に行われる。しかし、代替実施例では、これらの
仕事のいくつかを断続的にあるいは定期的に行う方が好
まれるかもしれない。
【００２５】C. ユーザーへの更新データの配布 参照図1 を見ると、中央データベースに対して施された
更新処理を反映するデータがある時点でエンドユーザー
に対して公開されている。データのこの公開及び／又は
配布は更新データ配布装置26によって行ってもよい。無
線通信リンク49を利用して電気的に配布を果たしてもよ
い。( 図2 と3 のような)通信マネージャを備えた車輌
では、更新データ配布装置26は、中央データマネージャ
10から直接、個々のデータ収集車輌50の元のローカル通
信マネージャ58へ更新情報を通信してもよい。CD-ROMや
PCMCIAカード、パーソナルコンピュータへのダウンロー
ド等のようなハード媒体による配布を含む、配布のため
のその他の代替手段を利用することもできる。
更新処理を反映するデータがある時点でエンドユーザー
に対して公開されている。データのこの公開及び／又は
配布は更新データ配布装置26によって行ってもよい。無
線通信リンク49を利用して電気的に配布を果たしてもよ
い。( 図2 と3 のような)通信マネージャを備えた車輌
では、更新データ配布装置26は、中央データマネージャ
10から直接、個々のデータ収集車輌50の元のローカル通
信マネージャ58へ更新情報を通信してもよい。CD-ROMや
PCMCIAカード、パーソナルコンピュータへのダウンロー
ド等のようなハード媒体による配布を含む、配布のため
のその他の代替手段を利用することもできる。
【００２６】エンドユーザーには、その車輌で地理デー
タベースのローカルバージョン56を利用する人が含まれ
てもよい。このエンドユーザーにはまた、その他の様々
な人々が含まれてもよい。例えば、オンラインサービス
を利用するパーソナルコンピュータユーザー46やネット
ワーク利用者48、インターネットを利用するサービス業
者、緊急派遣センター、トラック輸送会社、宅配サービ
ス業者のような、地理データベースの全部若しくは一部
をアプリケーション中に組み入れている組織がある。こ
の更新データの公開は連続的に行われることもあれば、
時には規則的に、また不規則的に、あるいは断続的に行
われることもある。更新処理を反映するこのデータの公
開はいくつかの異なるフォーマットの中の任意のフォー
マットで行うことができる。更新データをエンドユーザ
ーへ公開する1つのプロセスとして、地理データベース
の各ユーザーのローカルコピーに対して必要に応じて施
される一連の更新処理としてこの更新データを公開する
こともできる。エンドユーザーへデータを公開するため
のもう一つのプロセスでは、更新データを反映する全デ
ータベースのバージョンを提供することもできる。
タベースのローカルバージョン56を利用する人が含まれ
てもよい。このエンドユーザーにはまた、その他の様々
な人々が含まれてもよい。例えば、オンラインサービス
を利用するパーソナルコンピュータユーザー46やネット
ワーク利用者48、インターネットを利用するサービス業
者、緊急派遣センター、トラック輸送会社、宅配サービ
ス業者のような、地理データベースの全部若しくは一部
をアプリケーション中に組み入れている組織がある。こ
の更新データの公開は連続的に行われることもあれば、
時には規則的に、また不規則的に、あるいは断続的に行
われることもある。更新処理を反映するこのデータの公
開はいくつかの異なるフォーマットの中の任意のフォー
マットで行うことができる。更新データをエンドユーザ
ーへ公開する1つのプロセスとして、地理データベース
の各ユーザーのローカルコピーに対して必要に応じて施
される一連の更新処理としてこの更新データを公開する
こともできる。エンドユーザーへデータを公開するため
のもう一つのプロセスでは、更新データを反映する全デ
ータベースのバージョンを提供することもできる。
【００２７】図1 のシステム9 のプロセスを例示するフ
ローチャートを図5 に示す。コンピュータ装置( 図1 の
32、図2 の53) では、センサー( 図2-4 の60) からの出
力が利用され、地理データベース( 図1 の20、図2 の5
6) に関連づけられ( 図5 のステップS2) 、センサーデ
ータとデータベース内容の解釈に基づいて何らかのアク
ションが行われる。センサーデータから得られた知覚さ
れた現実と地図データベースの内容との間のゼロ−分散
値を含む分散値は、フィルターされたセンサーデータ(
図5 のステップD1、S3、S4; 図1 の14; 図2 の55F)とし
て記憶媒体に格納することができ、この値はデータベー
ス更新処理のための中央レポジトリの場所( 図1 の16)
へ通信される。より正確な更新を行うための統計処理を
可能にするために、このフィルターされたセンサーデー
タベース( 図1 の14) に分散値を保持することが望まし
い。( 図5 のステップD2、S5、S6) 更新処理が中央デー
タベースに対して施された後で( 図1 の22) 、データベ
ースのエンドユーザーに対してデータベースの更新が通
信される。( 若しくは、図3 と4 の実施例では、センサ
ー装置から得られた生のデータは何らかの媒体に格納さ
れ、別個のシステムへ通信されて車輌ナビゲーションシ
ステムの範囲外の地図データベースと比較される。)
ローチャートを図5 に示す。コンピュータ装置( 図1 の
32、図2 の53) では、センサー( 図2-4 の60) からの出
力が利用され、地理データベース( 図1 の20、図2 の5
6) に関連づけられ( 図5 のステップS2) 、センサーデ
ータとデータベース内容の解釈に基づいて何らかのアク
ションが行われる。センサーデータから得られた知覚さ
れた現実と地図データベースの内容との間のゼロ−分散
値を含む分散値は、フィルターされたセンサーデータ(
図5 のステップD1、S3、S4; 図1 の14; 図2 の55F)とし
て記憶媒体に格納することができ、この値はデータベー
ス更新処理のための中央レポジトリの場所( 図1 の16)
へ通信される。より正確な更新を行うための統計処理を
可能にするために、このフィルターされたセンサーデー
タベース( 図1 の14) に分散値を保持することが望まし
い。( 図5 のステップD2、S5、S6) 更新処理が中央デー
タベースに対して施された後で( 図1 の22) 、データベ
ースのエンドユーザーに対してデータベースの更新が通
信される。( 若しくは、図3 と4 の実施例では、センサ
ー装置から得られた生のデータは何らかの媒体に格納さ
れ、別個のシステムへ通信されて車輌ナビゲーションシ
ステムの範囲外の地図データベースと比較される。)
【００２８】D. 車輌センサーのフィードバック較正 更なる代替実施例では、様々なエンドユーザーの車輌セ
ンサーは非常に高度の正確さを求めてフィードバック処
理で微調整される。このフィードバック処理では多数の
車輌から収集したセンサーデータが利用され( 例えば上
記の処理を用いて) 、中央データベースの高度に正確な
地理データが与えられる。このデータは今度は個々のエ
ンドユーザーの車輌に対して配布され、既知の高度に正
確な地理データに一致するように個々のエンドユーザー
の車輌の各々のセンサーを調節し較正するために利用さ
れる。このようにして、データ収集車輌を連続的に使用
し、車輌のセンサーを較正するために既知の高度に正確
なデータを個々のエンドユーザーの車輌へ再配布するこ
とによって、フィードバックループが形成され、このル
ープによって個々の車輌の各々のセンサーの正確さが汲
み上げられる。このようにして得られた正確さによっ
て、1 台の車輌によって得ることのできる、あるいは従
来の技術を用いた任意のセンサー測定によって得ること
のできる正確さを凌ぐことが可能となる。このプロセス
を例示する図が図40に示されている。上記のフィードバ
ック較正処理を用いて、高い信頼性レベルを持つ高度に
正確なデータを開発することができる。達成し得る正確
さのレベルは±1cm あるいはそれよりも高いレベルにま
ですることが可能である。これらのレベルの正確さが与
えられると、車輌制御と安全システムのために地理デー
タベースを利用することが可能となる。地理データベー
スと車輌位置決定センサーの双方における高度の正確さ
を用いて、車輌がその車線から外れるなどして車道から
逸れているかの判定がこの安全システムによって可能と
なる。この高度の正確さと関連して、上記の信頼性レベ
ルの属性を利用してそのデータが正確なだけでなく信頼
性があることがこの安全システムすなわち車輌制御シス
テムによって確認される。もう一つの代替実施例では、
フィードバック処理を利用して車輌の提携外センサーを
検出し修正することもできる。上記のように高度に正確
なデータを開発するフィードバック処理を利用して、多
数の車輌から相当の期間にわたって収集された多数のデ
ータ記録の統計分析の結果として、ひとたび地理データ
が既知の高度に正確なもの( すなわちその信頼性レベル
が高いもの) となれば、データを利用する一台の車輌に
よって分散値が報告されたとき分散値−報告車輌中のセ
ンサーが較正されていない可能性があると判定できる。
次いで、その一台の車輌から報告された分散値データと
既知の高度に正確なデータとのみを用いて、分散値−報
告車輌中のセンサーはその他の車輌と同じレベルの正確
さになるまで再較正される。( このプロセスの一つのス
テップとして、その分散値−報告車輌から分散値を収集
し、その他のデータ収集車輌から一定の期間データを取
得後に、その他のデータ収集車輌から得た分散値と同じ
分散値が観測されないことを確認する必要がある。) こ
のプロセスを例示する図を図41に示す。
ンサーは非常に高度の正確さを求めてフィードバック処
理で微調整される。このフィードバック処理では多数の
車輌から収集したセンサーデータが利用され( 例えば上
記の処理を用いて) 、中央データベースの高度に正確な
地理データが与えられる。このデータは今度は個々のエ
ンドユーザーの車輌に対して配布され、既知の高度に正
確な地理データに一致するように個々のエンドユーザー
の車輌の各々のセンサーを調節し較正するために利用さ
れる。このようにして、データ収集車輌を連続的に使用
し、車輌のセンサーを較正するために既知の高度に正確
なデータを個々のエンドユーザーの車輌へ再配布するこ
とによって、フィードバックループが形成され、このル
ープによって個々の車輌の各々のセンサーの正確さが汲
み上げられる。このようにして得られた正確さによっ
て、1 台の車輌によって得ることのできる、あるいは従
来の技術を用いた任意のセンサー測定によって得ること
のできる正確さを凌ぐことが可能となる。このプロセス
を例示する図が図40に示されている。上記のフィードバ
ック較正処理を用いて、高い信頼性レベルを持つ高度に
正確なデータを開発することができる。達成し得る正確
さのレベルは±1cm あるいはそれよりも高いレベルにま
ですることが可能である。これらのレベルの正確さが与
えられると、車輌制御と安全システムのために地理デー
タベースを利用することが可能となる。地理データベー
スと車輌位置決定センサーの双方における高度の正確さ
を用いて、車輌がその車線から外れるなどして車道から
逸れているかの判定がこの安全システムによって可能と
なる。この高度の正確さと関連して、上記の信頼性レベ
ルの属性を利用してそのデータが正確なだけでなく信頼
性があることがこの安全システムすなわち車輌制御シス
テムによって確認される。もう一つの代替実施例では、
フィードバック処理を利用して車輌の提携外センサーを
検出し修正することもできる。上記のように高度に正確
なデータを開発するフィードバック処理を利用して、多
数の車輌から相当の期間にわたって収集された多数のデ
ータ記録の統計分析の結果として、ひとたび地理データ
が既知の高度に正確なもの( すなわちその信頼性レベル
が高いもの) となれば、データを利用する一台の車輌に
よって分散値が報告されたとき分散値−報告車輌中のセ
ンサーが較正されていない可能性があると判定できる。
次いで、その一台の車輌から報告された分散値データと
既知の高度に正確なデータとのみを用いて、分散値−報
告車輌中のセンサーはその他の車輌と同じレベルの正確
さになるまで再較正される。( このプロセスの一つのス
テップとして、その分散値−報告車輌から分散値を収集
し、その他のデータ収集車輌から一定の期間データを取
得後に、その他のデータ収集車輌から得た分散値と同じ
分散値が観測されないことを確認する必要がある。) こ
のプロセスを例示する図を図41に示す。
【００２９】この実施例の更なる態様によるデータ収集
車輌の各々のデータ収集システムでは、データを収集す
るために使用されるセンサーのタイプを特定するデータ
が与えられる。次いで、車輌からの分散値が収集される
と、分散値を測定するセンサーのタイプが考慮される。
例えば、あるタイプのセンサーから、そのセンサーを再
較正すべきであるということを示唆する分散値が報告さ
れた場合、そのセンサーはまず類似の種類のセンサーと
比較される。そうすることによって、同様の装備をした
車輌で達成できる正確さに基づいて、特定のタイプのセ
ンサーを較正できる程度に関してより良い評価を行うこ
とができる。
車輌の各々のデータ収集システムでは、データを収集す
るために使用されるセンサーのタイプを特定するデータ
が与えられる。次いで、車輌からの分散値が収集される
と、分散値を測定するセンサーのタイプが考慮される。
例えば、あるタイプのセンサーから、そのセンサーを再
較正すべきであるということを示唆する分散値が報告さ
れた場合、そのセンサーはまず類似の種類のセンサーと
比較される。そうすることによって、同様の装備をした
車輌で達成できる正確さに基づいて、特定のタイプのセ
ンサーを較正できる程度に関してより良い評価を行うこ
とができる。
【００３０】V. センサーデータ処理 A. センサーデータと地理データベースとの比較 図6-8 を参照しながら、単一車輌からの収集データに基
づく現在のデータベースに対する修正処理を例示する。
この例は位置情報( 緯度、経度、及び高度) について言
及するものであり、位置センサーデータを地理データベ
ース中の要素(例えば、図1 の中央地理データベース20
あるいは、図2 と3 の地図データベース56) と照合する
試みを例示するものである。他のタイプのデータに対し
ても同様のステップが用いられる。図6 は、地理データ
ベースで表すことのできるある地域を視覚的に描いたも
のである。図6 には、地図上の位置80(1) 、80(2) ...
80(n) 及び、地図上の位置80とつながっている車道部分
を表す地図上のリンク100(1)、100(2)、... 100(n)が例
示されている。図7 には、車輌に搭載されたセンサー装
置によって確定された1 セットの現実の位置90(1) ...
90(n) が時間的連続状態を示す識別子T1-T14で矢印とし
て示されている。この地図照合処理では、車輌の方位、
そのリンク100(1)への接近度及び、照合したリンク100
(1)上に車輌が配置される様々なリンクの特徴が利用さ
れる。センサーデータポイントから照合したリンク100
(1)までの最短距離を決定することによって、センサー
データポイントは地図上の位置80及び照合したリンク10
0(1)と比較される。その結果得られた距離が特定の許容
レベルを超える場合には、あるいは、センサーデータが
照合したリンク100(1)の特徴と矛盾する場合には、関連
するセンサーデータと共にこの分散値についての記録が
作成される。この記録は、図8 に新しいリンク110(1)と
して例示され、フィルターされたセンサーデータベース
( 図2 の55F 又は図1 の14) に格納される。
づく現在のデータベースに対する修正処理を例示する。
この例は位置情報( 緯度、経度、及び高度) について言
及するものであり、位置センサーデータを地理データベ
ース中の要素(例えば、図1 の中央地理データベース20
あるいは、図2 と3 の地図データベース56) と照合する
試みを例示するものである。他のタイプのデータに対し
ても同様のステップが用いられる。図6 は、地理データ
ベースで表すことのできるある地域を視覚的に描いたも
のである。図6 には、地図上の位置80(1) 、80(2) ...
80(n) 及び、地図上の位置80とつながっている車道部分
を表す地図上のリンク100(1)、100(2)、... 100(n)が例
示されている。図7 には、車輌に搭載されたセンサー装
置によって確定された1 セットの現実の位置90(1) ...
90(n) が時間的連続状態を示す識別子T1-T14で矢印とし
て示されている。この地図照合処理では、車輌の方位、
そのリンク100(1)への接近度及び、照合したリンク100
(1)上に車輌が配置される様々なリンクの特徴が利用さ
れる。センサーデータポイントから照合したリンク100
(1)までの最短距離を決定することによって、センサー
データポイントは地図上の位置80及び照合したリンク10
0(1)と比較される。その結果得られた距離が特定の許容
レベルを超える場合には、あるいは、センサーデータが
照合したリンク100(1)の特徴と矛盾する場合には、関連
するセンサーデータと共にこの分散値についての記録が
作成される。この記録は、図8 に新しいリンク110(1)と
して例示され、フィルターされたセンサーデータベース
( 図2 の55F 又は図1 の14) に格納される。
【００３１】もしあるリンクが許容レベルの範囲内のす
べてのセンサーサンプルと矛盾する場合には、照合した
リンクの正確さとその特徴を検証し、そのセンサー装置
あるいは複数の使用装置を特定する記録がフィルターさ
れたセンサーデータベースに作成される。図9 に、多数
の収集センサーデータを含むある時間にわたる収集デー
タが例示されているが、これは結果的に図10に示すよう
なデータベースの更新となる。 B. 中央地理データベースの更新 フィルターされたセンサーデータには変化の可能性のあ
る新しいリンクに関する情報が含まれ、この地理データ
ベースを更新すべきかどうかの決定に利用される場合も
ある。この地理データベースの更新中、現実の位置に関
連する特徴がセンサーデータから決定される場合もあ
る。その地理データベースの更新に際してその特徴を含
むことができるように、フィルターされたセンサーデー
タとしてそのような特徴に関連するデータを含むことも
できる。例えば、図7 と8 に示す収集データしか使用で
きなければ、単一の収集センサーデータに基づいてこの
新しいリンク100(m)(L9 という記号でもラベルをつけら
れている) を左から右へ( 収集用車輌が走行した方向
に) 横切らせることができる。更新作業中にこの新しい
リンク100(m)が中央地理データベース20に対して付け加
わると、センサーデータの受信によってもう一方の方向
への走行許可が示されるまで、この新しいリンク100(m)
の特徴として一方向への走行しか許可されないという制
限が追加される。
べてのセンサーサンプルと矛盾する場合には、照合した
リンクの正確さとその特徴を検証し、そのセンサー装置
あるいは複数の使用装置を特定する記録がフィルターさ
れたセンサーデータベースに作成される。図9 に、多数
の収集センサーデータを含むある時間にわたる収集デー
タが例示されているが、これは結果的に図10に示すよう
なデータベースの更新となる。 B. 中央地理データベースの更新 フィルターされたセンサーデータには変化の可能性のあ
る新しいリンクに関する情報が含まれ、この地理データ
ベースを更新すべきかどうかの決定に利用される場合も
ある。この地理データベースの更新中、現実の位置に関
連する特徴がセンサーデータから決定される場合もあ
る。その地理データベースの更新に際してその特徴を含
むことができるように、フィルターされたセンサーデー
タとしてそのような特徴に関連するデータを含むことも
できる。例えば、図7 と8 に示す収集データしか使用で
きなければ、単一の収集センサーデータに基づいてこの
新しいリンク100(m)(L9 という記号でもラベルをつけら
れている) を左から右へ( 収集用車輌が走行した方向
に) 横切らせることができる。更新作業中にこの新しい
リンク100(m)が中央地理データベース20に対して付け加
わると、センサーデータの受信によってもう一方の方向
への走行許可が示されるまで、この新しいリンク100(m)
の特徴として一方向への走行しか許可されないという制
限が追加される。
【００３２】このフィルターされたセンサーデータは、
この地理データベースの更新中に使用できるその他の特
徴に関する情報を提供するものであってもよい。例え
ば、この新しいリンク100(m)の追加によって、図8 に例
示されているように以前100(1)(L3 とラベルされてい
る) しか存在しなかった場所に、100(1)(2)(L3b と同
じ)と100(1)(1)(L3a と同じ) というラベルがつけられ
た2 つの新しいリンクが形成される。この地理データベ
ースの更新には、車輌がリンクL3a からL9(100(m) とラ
ベルされている) へ横断することは許可するが、L3b か
らL9へ横断することは許可しないという特徴が含まれる
場合もある。L3b からL9への走行をサポートするデータ
が受信された場合にはこの特徴は改訂される場合もあ
る。図11-22 には、センサーデータを利用して地理デー
タベースを更新する時間的連続状態の例が示されてい
る。図11-16 には、センサーデータの単一サンプルのた
めに地理データベースを更新するためのセンサーデータ
の利用方法が例示されている。図17-22 には、第2 のサ
ンプルデータを同じリンクで収集した後地理データベー
スを更新するためのセンサーデータの利用方法が例示さ
れている。
この地理データベースの更新中に使用できるその他の特
徴に関する情報を提供するものであってもよい。例え
ば、この新しいリンク100(m)の追加によって、図8 に例
示されているように以前100(1)(L3 とラベルされてい
る) しか存在しなかった場所に、100(1)(2)(L3b と同
じ)と100(1)(1)(L3a と同じ) というラベルがつけられ
た2 つの新しいリンクが形成される。この地理データベ
ースの更新には、車輌がリンクL3a からL9(100(m) とラ
ベルされている) へ横断することは許可するが、L3b か
らL9へ横断することは許可しないという特徴が含まれる
場合もある。L3b からL9への走行をサポートするデータ
が受信された場合にはこの特徴は改訂される場合もあ
る。図11-22 には、センサーデータを利用して地理デー
タベースを更新する時間的連続状態の例が示されてい
る。図11-16 には、センサーデータの単一サンプルのた
めに地理データベースを更新するためのセンサーデータ
の利用方法が例示されている。図17-22 には、第2 のサ
ンプルデータを同じリンクで収集した後地理データベー
スを更新するためのセンサーデータの利用方法が例示さ
れている。
【００３３】図11には、サンプル道路網120 と、公開時
の地理データベース20( 図1 に図示) の図形表現122 の
例が含まれている。この地理データベース20には、1 丁
目と2 丁目との間にある市場通りのためのリンクは含ま
れていない。図12には、道路網120 とデータベース122
の双方について、現実の位置130 を描きながら、センサ
ー装置を搭載したある車輌が通った跡が例示されてい
る。矢印で示されているように、図13のブランクの三角
形130Uはデータベースのリンクと照合できた位置を表し
ている。図13の塗りつぶされた三角形130Fは、地図照合
の許容レベルを超え、したがって、不照合データとして
フィルターされたセンサーデータベースの中にこれらの
位置を格納するように地図照合処理に促すような位置を
表す。この照合しなかった位置を、図14に示すような順
序づけられた1 セットのポイント136 として格納しても
よい。フィルターされたセンサーデータベースへの登録
内容は、うまく照合した以前のリンクL8、各々の照合し
なかった位置の緯度／経度、及びうまく照合した次のリ
ンクL11 となる。データ分析器プロセッサ16( 図1 と2
に図示) は次いで図15と16に例示した方法を利用して新
しいリンクを引き出す。
の地理データベース20( 図1 に図示) の図形表現122 の
例が含まれている。この地理データベース20には、1 丁
目と2 丁目との間にある市場通りのためのリンクは含ま
れていない。図12には、道路網120 とデータベース122
の双方について、現実の位置130 を描きながら、センサ
ー装置を搭載したある車輌が通った跡が例示されてい
る。矢印で示されているように、図13のブランクの三角
形130Uはデータベースのリンクと照合できた位置を表し
ている。図13の塗りつぶされた三角形130Fは、地図照合
の許容レベルを超え、したがって、不照合データとして
フィルターされたセンサーデータベースの中にこれらの
位置を格納するように地図照合処理に促すような位置を
表す。この照合しなかった位置を、図14に示すような順
序づけられた1 セットのポイント136 として格納しても
よい。フィルターされたセンサーデータベースへの登録
内容は、うまく照合した以前のリンクL8、各々の照合し
なかった位置の緯度／経度、及びうまく照合した次のリ
ンクL11 となる。データ分析器プロセッサ16( 図1 と2
に図示) は次いで図15と16に例示した方法を利用して新
しいリンクを引き出す。
【００３４】新しいリンクを引き出し、最初の照合しな
かった位置175 から以前のリンクL8までの最短距離180
を決定し、リンクを分割し、リンクL8の最も近いポイン
ト190 で2 つの新しいリンクL8A とL8B をリンクL8から
創りだすこともできる。プロセッサ16は、最後の照合し
なかった位置176 から照合した次のリンクL11 までの最
短距離182 を決定し、リンクL11 の最も近いポイント19
2 で2 つの新しいリンクL11AとL11BをリンクL11 から創
りだすこともできる。図15に示すように、L8A とL8B の
交点で始まり、すべての照合しなかった位置をつなぎリ
ンクL11AとL11Bの交点で終わることによって、新しいリ
ンク100(q)がつくられる。フィルターされた位置データ
ベースは次いで更新され、すべての照合しなかった位置
が新しいリンク100(q)と関係づけられる。
かった位置175 から以前のリンクL8までの最短距離180
を決定し、リンクを分割し、リンクL8の最も近いポイン
ト190 で2 つの新しいリンクL8A とL8B をリンクL8から
創りだすこともできる。プロセッサ16は、最後の照合し
なかった位置176 から照合した次のリンクL11 までの最
短距離182 を決定し、リンクL11 の最も近いポイント19
2 で2 つの新しいリンクL11AとL11BをリンクL11 から創
りだすこともできる。図15に示すように、L8A とL8B の
交点で始まり、すべての照合しなかった位置をつなぎリ
ンクL11AとL11Bの交点で終わることによって、新しいリ
ンク100(q)がつくられる。フィルターされた位置データ
ベースは次いで更新され、すべての照合しなかった位置
が新しいリンク100(q)と関係づけられる。
【００３５】この結果得られるデータベースの内容を図
16に例示する。この時点で、( 左から右への) 走行方
向、平均速度、及び法規上L8B から100(q)へ、また100
(q)からL11Aへターンが可能であるという事実を含むこ
とができる特徴をこの新しいリンクに対して追加しても
よい。図17-22 には、センサーデータを利用してデータ
の2 番目のサンプルを収集した後地理データベースを更
新するプロセスが例示されている。図17には、道路網12
0 の同じ例図と図11-16 で更新された地図データベース
122 を描いた図とが含まれる。図18には、反対方向に走
行する車輌のための新しい1 セットのセンサーデータポ
イント202 が含まれる。図19は、地図照合の許容レベル
を超えたけれども新しいリンク100(q)と照合すると決定
されたかもしれない位置202Uを強調する図である。この
地図照合処理によって、図20に示すような順序づけられ
た1 セットのポイント206 として、フィルターされたセ
ンサーデータと共にこれらの位置202Uが格納される。こ
のフィルターされたセンサーデータには、以前のリンク
照合したL11A、順序づけられた1 セットのポイント206
、次のリンク照合したL8B、及び仮定上の照合リンク10
0(q)を含めてもよい。このセンサーデータプロセッサに
よって、次いで図20、21及び22を参照しながら以下に説
明するプロセスを利用する地理データベースが更新され
る。
16に例示する。この時点で、( 左から右への) 走行方
向、平均速度、及び法規上L8B から100(q)へ、また100
(q)からL11Aへターンが可能であるという事実を含むこ
とができる特徴をこの新しいリンクに対して追加しても
よい。図17-22 には、センサーデータを利用してデータ
の2 番目のサンプルを収集した後地理データベースを更
新するプロセスが例示されている。図17には、道路網12
0 の同じ例図と図11-16 で更新された地図データベース
122 を描いた図とが含まれる。図18には、反対方向に走
行する車輌のための新しい1 セットのセンサーデータポ
イント202 が含まれる。図19は、地図照合の許容レベル
を超えたけれども新しいリンク100(q)と照合すると決定
されたかもしれない位置202Uを強調する図である。この
地図照合処理によって、図20に示すような順序づけられ
た1 セットのポイント206 として、フィルターされたセ
ンサーデータと共にこれらの位置202Uが格納される。こ
のフィルターされたセンサーデータには、以前のリンク
照合したL11A、順序づけられた1 セットのポイント206
、次のリンク照合したL8B、及び仮定上の照合リンク10
0(q)を含めてもよい。このセンサーデータプロセッサに
よって、次いで図20、21及び22を参照しながら以下に説
明するプロセスを利用する地理データベースが更新され
る。
【００３６】地理データベースを更新する際、新しいリ
ンク100(q)( この例では順序づけられた1セットのポイ
ント206 である) と関連づけられたフィルターされたセ
ンサーデータから得られるすべての順序づけられた１セ
ットのポイントが特定される。更に、その位置が処理さ
れる際、同じ走行方向のすべての位置( この例では、順
序づけられた1セットのポイント206)が特定される。こ
の例では、順序づけられた1 セットのポイント206 によ
って表された位置は新しいリンク100(q)の方向とは逆の
方向を表す。この順序づけられた1 セットのポイント20
6 は次いで、連続平均化すなわちカーブフィッティング
技法を利用して平均化され単一の連続的位置が創りださ
れる。順序づけられたセット206 の最初の位置に最も近
いリンクとの交点214 が特定される。順序づけられたこ
のセットの最後の位置に最も近いリンクとの交点216も
特定される。
ンク100(q)( この例では順序づけられた1セットのポイ
ント206 である) と関連づけられたフィルターされたセ
ンサーデータから得られるすべての順序づけられた１セ
ットのポイントが特定される。更に、その位置が処理さ
れる際、同じ走行方向のすべての位置( この例では、順
序づけられた1セットのポイント206)が特定される。こ
の例では、順序づけられた1 セットのポイント206 によ
って表された位置は新しいリンク100(q)の方向とは逆の
方向を表す。この順序づけられた1 セットのポイント20
6 は次いで、連続平均化すなわちカーブフィッティング
技法を利用して平均化され単一の連続的位置が創りださ
れる。順序づけられたセット206 の最初の位置に最も近
いリンクとの交点214 が特定される。順序づけられたこ
のセットの最後の位置に最も近いリンクとの交点216も
特定される。
【００３７】連続平均化すなわちカーブフィッティング
技法を利用して、順序づけられた1セットのポイント136
の方向とは逆の走行方向を持つすべてのポイントが次
いで平均化、反対方向に順序づけられた1 セットのポイ
ント136Aが創りだされる。図20の例では、新しいリンク
100(q)と同じ方向に走行する2 番目のサンプルではポイ
ントは1 つも収集されていない。したがって、この新し
いリンク100(q)、すなわち新しいリンク100(q)のポイン
トは反対方向に順序づけられた1 セットのポイント136A
について利用できる。大部分のポイントによって表され
る順序づけられた数セットのポイントから始まる各々の
ポイントからの距離を計算することによって、反対方向
の136 と136Aのセットのポイント間の距離は平均化さ
れ、図20の1 セットの平均ポイント136Mが生み出され
る。平均ポイント136Mは次いで図21に新しいリンク100
(q)( 新) として示される。若しくは、この新リンク100
(q)( 新) を移動して修正し、平均ポイント136Cに対応
させることができる。このリンクの特徴を更新し、走行
方向を双方向と特定することもできる。平均速度もまた
更新することができる。ターンをL11Bから100(q)( 新)
へまた100(q)( 新) からL8B へ法規上変更すると仮定す
ることもできる。その結果として得られるデータベース
の内容を図22に例示する。
技法を利用して、順序づけられた1セットのポイント136
の方向とは逆の走行方向を持つすべてのポイントが次
いで平均化、反対方向に順序づけられた1 セットのポイ
ント136Aが創りだされる。図20の例では、新しいリンク
100(q)と同じ方向に走行する2 番目のサンプルではポイ
ントは1 つも収集されていない。したがって、この新し
いリンク100(q)、すなわち新しいリンク100(q)のポイン
トは反対方向に順序づけられた1 セットのポイント136A
について利用できる。大部分のポイントによって表され
る順序づけられた数セットのポイントから始まる各々の
ポイントからの距離を計算することによって、反対方向
の136 と136Aのセットのポイント間の距離は平均化さ
れ、図20の1 セットの平均ポイント136Mが生み出され
る。平均ポイント136Mは次いで図21に新しいリンク100
(q)( 新) として示される。若しくは、この新リンク100
(q)( 新) を移動して修正し、平均ポイント136Cに対応
させることができる。このリンクの特徴を更新し、走行
方向を双方向と特定することもできる。平均速度もまた
更新することができる。ターンをL11Bから100(q)( 新)
へまた100(q)( 新) からL8B へ法規上変更すると仮定す
ることもできる。その結果として得られるデータベース
の内容を図22に例示する。
【００３８】C. トレンド分析 図23-27 に例示したように図9 に例示したある時間にわ
たる収集データをトレンド分析処理にかけることもでき
る。図24のサンプルから与えられたセンサーデータに基
づいて、図25のリンクL5の追加を図23の地図データベー
スに対する更新として利用してもよい。しかし、図26に
は、この車輌の進路は実際にはガソリンスタンドの中を
通りぬける操縦であったことが例示されている。図27に
は、センサーデータ位置の高い発生例を表す濃い線250
で、また、図24で確定されている進路を進むその車輌の
単一の横断を表す点線260 で一つのトレンド分析が例示
されている。センサー収集データ全体に統計分析を施す
ことによって、リンクL5は統計的に有意でないものとし
て分類され、結果的に地理上の地図データベース20に対
して追加されない。
たる収集データをトレンド分析処理にかけることもでき
る。図24のサンプルから与えられたセンサーデータに基
づいて、図25のリンクL5の追加を図23の地図データベー
スに対する更新として利用してもよい。しかし、図26に
は、この車輌の進路は実際にはガソリンスタンドの中を
通りぬける操縦であったことが例示されている。図27に
は、センサーデータ位置の高い発生例を表す濃い線250
で、また、図24で確定されている進路を進むその車輌の
単一の横断を表す点線260 で一つのトレンド分析が例示
されている。センサー収集データ全体に統計分析を施す
ことによって、リンクL5は統計的に有意でないものとし
て分類され、結果的に地理上の地図データベース20に対
して追加されない。
【００３９】図28-31 には更に、トレンド分析において
フィードバックループから得たセンサーデータを利用し
て地理上の更新をどのように実現するかが例示されてい
る。その元の状態の地図データベース20の一部のイラス
トレーションが図28に示されている。図29に、センサー
データから決定された平均的進路を表すより重みがかか
った弧形270 を持つ元のデータベース内容が表されてい
る。この2 つの全く別個の弧形は方位及び統計上の標準
化によって決められる。図30に例示されているように、
新しい弧形290 が車の通った跡を示す弧形T1とT2の幾何
学上の中心292に生成される。この元のリンクLorig が
次いで更新され、新しい弧形290 によって新しい幾何学
図形が反映される。カーブフィッティングやその他の標
準的技術を替わりに用いて位置の変更を決定することも
できよう。
フィードバックループから得たセンサーデータを利用し
て地理上の更新をどのように実現するかが例示されてい
る。その元の状態の地図データベース20の一部のイラス
トレーションが図28に示されている。図29に、センサー
データから決定された平均的進路を表すより重みがかか
った弧形270 を持つ元のデータベース内容が表されてい
る。この2 つの全く別個の弧形は方位及び統計上の標準
化によって決められる。図30に例示されているように、
新しい弧形290 が車の通った跡を示す弧形T1とT2の幾何
学上の中心292に生成される。この元のリンクLorig が
次いで更新され、新しい弧形290 によって新しい幾何学
図形が反映される。カーブフィッティングやその他の標
準的技術を替わりに用いて位置の変更を決定することも
できよう。
【００４０】D. その他の特徴を表すデータの分散値 図5 に示すように、基本的位置情報( 緯度、経度、及び
高度) を収集するために利用される分散値を決定するた
めの同じプロセスを、その物理的車道の構造を記述する
その他の物理的特徴に対して適用することができる。例
えば図32-33 には車道勾配情報を収集している車輌が例
示されている。図34には、車道幅、車線幅及び路肩幅に
関する情報を収集している車輌が例示されている。セン
サー装置によって与えられた情報はデータベースと比較
され、参照図5 と図6-10の上記のループを通じて分散値
/ 信頼性情報が通信される。0 のタイプのデータは上記
の高度の車輌安全システムによって利用される。なぜな
ら、データベースがより正確で改良されていればいるほ
どシステムはより早急にかつ知的に機能することが可能
となるからである。車線幅に対して誤りの発生する余地
を減らすことによって、誤った操縦パターンを検出する
システムが早めに関り、誤りの防止に成功することが可
能となる。カーブ横断中の過度の速度を検出したシステ
ムは、カーブの勾配に基づいてより正確に最大安全速度
を決定することができる。
高度) を収集するために利用される分散値を決定するた
めの同じプロセスを、その物理的車道の構造を記述する
その他の物理的特徴に対して適用することができる。例
えば図32-33 には車道勾配情報を収集している車輌が例
示されている。図34には、車道幅、車線幅及び路肩幅に
関する情報を収集している車輌が例示されている。セン
サー装置によって与えられた情報はデータベースと比較
され、参照図5 と図6-10の上記のループを通じて分散値
/ 信頼性情報が通信される。0 のタイプのデータは上記
の高度の車輌安全システムによって利用される。なぜな
ら、データベースがより正確で改良されていればいるほ
どシステムはより早急にかつ知的に機能することが可能
となるからである。車線幅に対して誤りの発生する余地
を減らすことによって、誤った操縦パターンを検出する
システムが早めに関り、誤りの防止に成功することが可
能となる。カーブ横断中の過度の速度を検出したシステ
ムは、カーブの勾配に基づいてより正確に最大安全速度
を決定することができる。
【００４１】車輌の進路に物体を認めることが可能なセ
ンサー装置は、常設建造物、( 例えば標識、柱、歩道
橋、電柱など) を認めて混乱するかもしれない。これら
の常設建造物の正確なモデルを保持することによってセ
ンサー装置は物体を選別して識別することが可能となる
が、そのような機能がなければ物体を危険物である可能
性を持つものとして解釈するかもしれない。上記のよう
にデータベースの信頼性のレベルを上げることによっ
て、車道にある危険物を特定するシステムが関り、より
信頼性のある適切な行動を起こすことが可能となる。図
5のプロセスと類似したプロセスを用いて画像センサー
から感知された画像と比較した物体を表すデータベース
要素のための分散値を決定することもできる。画像の検
出と関連して、画像や形状検出プログラムを用いて標識
やその他の境界標識をカメラによって検出することがで
きる。標識に書かれた掲示内容は記録され、上記のよう
に分散値が格納される。更に、標識の位置やその他の沿
道の境界標識を感知し、格納し、比較して分散値を出す
ことができる。これらの境界標識として標識だけでなく
街灯、陸橋などを含む任意の検出可能な特徴を含めるこ
とができる。任意の検出可能な特徴物の位置を測定して
分散値を出したり、較正や信頼性のレベルを生成するた
めなどに利用することができる。このようにして、多く
の種類の境界標識の位置をあまり費用をかけずに検出す
ることができる。
ンサー装置は、常設建造物、( 例えば標識、柱、歩道
橋、電柱など) を認めて混乱するかもしれない。これら
の常設建造物の正確なモデルを保持することによってセ
ンサー装置は物体を選別して識別することが可能となる
が、そのような機能がなければ物体を危険物である可能
性を持つものとして解釈するかもしれない。上記のよう
にデータベースの信頼性のレベルを上げることによっ
て、車道にある危険物を特定するシステムが関り、より
信頼性のある適切な行動を起こすことが可能となる。図
5のプロセスと類似したプロセスを用いて画像センサー
から感知された画像と比較した物体を表すデータベース
要素のための分散値を決定することもできる。画像の検
出と関連して、画像や形状検出プログラムを用いて標識
やその他の境界標識をカメラによって検出することがで
きる。標識に書かれた掲示内容は記録され、上記のよう
に分散値が格納される。更に、標識の位置やその他の沿
道の境界標識を感知し、格納し、比較して分散値を出す
ことができる。これらの境界標識として標識だけでなく
街灯、陸橋などを含む任意の検出可能な特徴を含めるこ
とができる。任意の検出可能な特徴物の位置を測定して
分散値を出したり、較正や信頼性のレベルを生成するた
めなどに利用することができる。このようにして、多く
の種類の境界標識の位置をあまり費用をかけずに検出す
ることができる。
【００４２】ルートガイダンスやその他のアプリケーシ
ョンで役に立つ車輌の位置決定は、常設建造物の位置デ
ータに関する知識及びより大きな精確さによっても容易
になる。例えば、ある車輌が相当の距離を直線車道に沿
って走行するとき、位置決定センサーと関連する誤りが
蓄積するにつれその車輌の位置ははっきりしなくなる。
そのようなとき、境界標識を感知して車輌の位置を修正
( 又は地図照合) できる境界標識として、そのような直
線車道に沿った常設建造物の位置に関する拡張された知
識が役立つ。この特徴が例示されているある実施例で
は、一台の車輌の中に、図2-4のセンサー60に類似した
センサーが含まれている。この車輌センサーには構造物
を検出する能力がある。一つの実施例ではこの構造物検
出センサーはレーダーシステムである。その車輌には自
動車輌制御システムが含まれ、また、ローカル地理デー
タベース( 図2 と3 のデータベース56と類似の) が含ま
れる。このローカル地理データベースには、標識、街
灯、陸橋などのような沿道を検出できる特徴を含むデー
タが備えられている。このローカル地理データベースに
はまた、車道に関連するデータが含まれる。街灯、陸橋
などのような沿道の構造物の検出を利用して、その地域
のその車輌の位置を地図照合によって決定することがで
きる。地図照合処理プログラムは公知のプログラムであ
る。例えば、街灯、陸橋などのようなレーダー検出可能
な特徴を示す既知の位置が与えられれば、その車輌の位
置を地理データベースの車道部分上に照合させることに
より、その車輌の位置を非常に正確に決定することがで
きる。この車輌位置は、検出可能な沿道の境界標識の既
知の位置にその車輌位置を照合させることにより微調整
することが可能となる。このレベルの正確さで、レーダ
ーによって検出された障害物を自動的に避ける自動安全
システムを実現することが可能となる。
ョンで役に立つ車輌の位置決定は、常設建造物の位置デ
ータに関する知識及びより大きな精確さによっても容易
になる。例えば、ある車輌が相当の距離を直線車道に沿
って走行するとき、位置決定センサーと関連する誤りが
蓄積するにつれその車輌の位置ははっきりしなくなる。
そのようなとき、境界標識を感知して車輌の位置を修正
( 又は地図照合) できる境界標識として、そのような直
線車道に沿った常設建造物の位置に関する拡張された知
識が役立つ。この特徴が例示されているある実施例で
は、一台の車輌の中に、図2-4のセンサー60に類似した
センサーが含まれている。この車輌センサーには構造物
を検出する能力がある。一つの実施例ではこの構造物検
出センサーはレーダーシステムである。その車輌には自
動車輌制御システムが含まれ、また、ローカル地理デー
タベース( 図2 と3 のデータベース56と類似の) が含ま
れる。このローカル地理データベースには、標識、街
灯、陸橋などのような沿道を検出できる特徴を含むデー
タが備えられている。このローカル地理データベースに
はまた、車道に関連するデータが含まれる。街灯、陸橋
などのような沿道の構造物の検出を利用して、その地域
のその車輌の位置を地図照合によって決定することがで
きる。地図照合処理プログラムは公知のプログラムであ
る。例えば、街灯、陸橋などのようなレーダー検出可能
な特徴を示す既知の位置が与えられれば、その車輌の位
置を地理データベースの車道部分上に照合させることに
より、その車輌の位置を非常に正確に決定することがで
きる。この車輌位置は、検出可能な沿道の境界標識の既
知の位置にその車輌位置を照合させることにより微調整
することが可能となる。このレベルの正確さで、レーダ
ーによって検出された障害物を自動的に避ける自動安全
システムを実現することが可能となる。
【００４３】図35-38 に示すように、これらのセンサー
装置は常設構造物分析を行うための画像センサーを含
み、視野に入る静止要素を決定し、画像によるトラッキ
ングをデータベースと比較し、相違のある又は信頼性の
ある情報を必要なものとして記録する。図35、37及び38
には、標識の位置、寸法及び内容(300) 及び標識ポスト
の位置(302) に従って画像センサーが標識をどのように
特定するかが例示されている。図36と38には、画像セン
サーがガードレール304 、橋梁支柱306 及び近くの建造
物308 のような常設建造物をどのように照合できるかが
例示されている。センサーデータはまた可能性のある誤
りを照合し、データベース中に表すことのできる位置に
関係しない特徴について評価し、これらの特徴に対する
信頼性レベルを確定することもできる。評価の対象とな
る特徴の例としては、走行方向、ディバイダー位置、速
度制限、並びにターン制限が含まれる。地理データベー
ス中に含まれるリンクの特徴は、位置のデータと同じ方
法で処理される。地図データベース56に保持されている
のと反対走行方向に一台の収集車輌がリンクを横断した
にもかかわらず、かなりの数のその他の収集データが地
図データベース56に保持されているのと同じ走行方向を
示した場合には、この単一のケースは統計的に有意でな
いものとして記録される。
装置は常設構造物分析を行うための画像センサーを含
み、視野に入る静止要素を決定し、画像によるトラッキ
ングをデータベースと比較し、相違のある又は信頼性の
ある情報を必要なものとして記録する。図35、37及び38
には、標識の位置、寸法及び内容(300) 及び標識ポスト
の位置(302) に従って画像センサーが標識をどのように
特定するかが例示されている。図36と38には、画像セン
サーがガードレール304 、橋梁支柱306 及び近くの建造
物308 のような常設建造物をどのように照合できるかが
例示されている。センサーデータはまた可能性のある誤
りを照合し、データベース中に表すことのできる位置に
関係しない特徴について評価し、これらの特徴に対する
信頼性レベルを確定することもできる。評価の対象とな
る特徴の例としては、走行方向、ディバイダー位置、速
度制限、並びにターン制限が含まれる。地理データベー
ス中に含まれるリンクの特徴は、位置のデータと同じ方
法で処理される。地図データベース56に保持されている
のと反対走行方向に一台の収集車輌がリンクを横断した
にもかかわらず、かなりの数のその他の収集データが地
図データベース56に保持されているのと同じ走行方向を
示した場合には、この単一のケースは統計的に有意でな
いものとして記録される。
【００４４】地理データベースを更新するためのあるシ
ステムの実施例を以上説明してきた。当業者であればこ
の開示から代替実施例を理解することができる。例え
ば、生のセンサーデータ収集器28のみあるいはフィルタ
ーされたセンサーデータ収集器12のみと、生のセンサー
データかフィルターされたセンサーデータのいずれかを
処理するために使用する構成要素が中央地理データマネ
ージャ10に含まれるようにして、中央地理データマネー
ジャ10は生データのみをあるいはフィルターされたセン
サーデータのみを収集することもできる。更に、更新デ
ータ配布装置26による更新データの配布スケジュールに
対して限定を設けないようにする。あるスケジュールに
従ってあるいは何らかの方法で更新データを配布しても
よい。本明細書に記載の当システムの実施例の利益に
は、データベース更新を処理するためのデータをナビゲ
ーションシステムのユーザーから直接受信する能力が含
まれる。ナビゲーションシステムのユーザーは多数いる
ので、それによって変更がその地域で起こったかどうか
を決定するための対策、すなわち、従業員を派遣してそ
の地域を確認したり、その地域を訪問して情報を記録し
たり、航空写真を撮ったり、地方自治体の記録をチェッ
クしたりするするような対策をとる必要を少なくするこ
とができる。
ステムの実施例を以上説明してきた。当業者であればこ
の開示から代替実施例を理解することができる。例え
ば、生のセンサーデータ収集器28のみあるいはフィルタ
ーされたセンサーデータ収集器12のみと、生のセンサー
データかフィルターされたセンサーデータのいずれかを
処理するために使用する構成要素が中央地理データマネ
ージャ10に含まれるようにして、中央地理データマネー
ジャ10は生データのみをあるいはフィルターされたセン
サーデータのみを収集することもできる。更に、更新デ
ータ配布装置26による更新データの配布スケジュールに
対して限定を設けないようにする。あるスケジュールに
従ってあるいは何らかの方法で更新データを配布しても
よい。本明細書に記載の当システムの実施例の利益に
は、データベース更新を処理するためのデータをナビゲ
ーションシステムのユーザーから直接受信する能力が含
まれる。ナビゲーションシステムのユーザーは多数いる
ので、それによって変更がその地域で起こったかどうか
を決定するための対策、すなわち、従業員を派遣してそ
の地域を確認したり、その地域を訪問して情報を記録し
たり、航空写真を撮ったり、地方自治体の記録をチェッ
クしたりするするような対策をとる必要を少なくするこ
とができる。
【００４５】以上本発明の推奨実施例を説明した。当業
者であれば、特許請求の範囲に含まれる他の実施例が実
施可能であることを理解されるであろう。上述の詳細な
説明は、限定的なものではなくあくまで例示的なもので
あることを意図したものであり、すべての同等例を含む
以下の特許請求の範囲が本発明の範囲を画定するために
意図されたものであることを理解されたい。
者であれば、特許請求の範囲に含まれる他の実施例が実
施可能であることを理解されるであろう。上述の詳細な
説明は、限定的なものではなくあくまで例示的なもので
あることを意図したものであり、すべての同等例を含む
以下の特許請求の範囲が本発明の範囲を画定するために
意図されたものであることを理解されたい。
【図１】第１の実施例によるシステムを例示する図であ
る。
る。
【図２】図１に示すデータ収集車輌の代替実施例を例示
する図である。
する図である。
【図３】図１に示すデータ収集車輌の代替実施例を例示
する図である。
する図である。
【図４】図１に示すデータ収集車輌の代替実施例を例示
する図である。
する図である。
【図5 】図１のシステムを用いてセンサーデータを処理
する方法を例示するフローチャートである。
する方法を例示するフローチャートである。
【図６】地理データセットを更新するための図のシステ
ムの利用方法の適用例を例示する。
ムの利用方法の適用例を例示する。
【図７】地理データセットを更新するための図のシステ
ムの利用方法の適用例を例示する。
ムの利用方法の適用例を例示する。
【図８】地理データセットを更新するための図のシステ
ムの利用方法の適用例を例示する。
ムの利用方法の適用例を例示する。
【図９】地理データセットを更新するための図のシステ
ムの利用方法の適用例を例示する。
ムの利用方法の適用例を例示する。
【図１０】地理データセットを更新するための図のシス
テムの利用方法の適用例を例示する。
テムの利用方法の適用例を例示する。
【図１１】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１２】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１３】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１４】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１５】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１６】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１７】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１８】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図１９】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図２０】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図２１】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図２２】地理データセットのサンプル部分に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図２３】図1 のシステムの利用方法の拡張例を例示す
る。
る。
【図２４】図1 のシステムの利用方法の拡張例を例示す
る。
る。
【図２５】図1 のシステムの利用方法の拡張例を例示す
る。
る。
【図２６】図1 のシステムの利用方法の拡張例を例示す
る。
る。
【図２７】図1 のシステムの利用方法の拡張例を例示す
る。
る。
【図２８】図1 のシステムの利用方法のもう一つの拡張
例を例示する。
例を例示する。
【図２９】図1 のシステムの利用方法のもう一つの拡張
例を例示する。
例を例示する。
【図３０】図1 のシステムの利用方法のもう一つの拡張
例を例示する。
例を例示する。
【図３１】図1 のシステムの利用方法のもう一つの拡張
例を例示する。
例を例示する。
【図３２】位置に関係しないある地域の特徴に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図３３】位置に関係しないある地域の特徴に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図３４】位置に関係しないある地域の特徴に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図３５】位置に関係しないある地域の特徴に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図３６】位置に関係しないある地域の特徴に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図３７】位置に関係しないある地域の特徴に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図３８】位置に関係しないある地域の特徴に対して適
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
用された図１のシステムの利用方法を例示する。
【図３９】信頼性レベルの表示を含む地理データベース
中のデータエンティティレコードを例示する図である。
中のデータエンティティレコードを例示する図である。
【図４０】データ収集車輌を利用するフィードバック処
理のもう一つの態様を行うためのステップを示すフロー
チャートである。
理のもう一つの態様を行うためのステップを示すフロー
チャートである。
【図４１】ある車輌の較正外センサーを再較正するため
のステップを示すフローチャートである。
のステップを示すフローチャートである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アーロン クレイン アメリカ合衆国 イリノイ州 60067 パ ラタイン レン アベニュー 670 (72)発明者 ローレンス エム カプラン アメリカ合衆国 イリノイ州 60657 シ カゴウェスト オークデイル アベニュー 431 (72)発明者 ジョン ジャスパー アメリカ合衆国 イリノイ州 60000 ア ーリントン ハイツ ノース ドルーリー レーン 824 (72)発明者 ティー ラッセル シールズ アメリカ合衆国 イリノイ州 60611 シ カゴイースト ピアソン 160
Claims (25)
- 【請求項１】 地理データベースを提供するシステムに
おいて、 複数のセンサーであって、前記センサーの各々が複数の
車輌の個別の一台一台に設置され、前記車輌の各々があ
る地域の車道上を走行する能力を有し、前記それぞれの
車輌が前記地域の車道を走行するとき、前記センサーの
各々が、前記地域の前記センサーによって感知された物
理的特徴を表示する出力を提供するように機能する前記
複数のセンサーと、 前記地域の特徴を表すデータを含み、前記物理的特徴の
属性を特定するデータを含む地理データベースと、 前記物理的特徴を同定する前記データと前記出力を比較
し、前記比較を表示する結果を提供する第一のプログラ
ム部分と、 前記第一のプログラム部分から得られた前記結果に対し
て応答し、いくつかの前記出力を考慮しながら有意性を
示す一つの基準を決定する第二のプログラム部分と、 前記第二のプログラム部分によって決定された有意性を
示す前記基準に基づいて、前記物理的特徴を特定しなが
ら前記データを修正するように機能する第三のプログラ
ム部分とから成る更新フィードバックプログラムとを有
することを特徴とする前記システム。 - 【請求項２】 前記複数の車輌の各々の車輌がローカル
センサーデータプロセッサ及びローカル地理データベー
スを含み、前記ローカルセンサーデータプロセッサにお
いて前記第一のプログラム部分が実行され、前記第一の
プログラム部分の前記結果から成るフィルターされたセ
ンサーデータが与えられることを特徴とする請求項１に
記載の発明。 - 【請求項３】 前記複数の車輌の各々がローカル通信マ
ネージャを含み、前記ローカル通信マネージャが前記フ
ィルターされたセンサーデータを中央データマネージャ
へ伝送し、前記中央データマネージャの統計分析プロセ
ッサにおいて前記第二のプログラム部分が実行されるこ
とを特徴とする請求項２に記載の発明。 - 【請求項４】 請求項１に記載の発明が更に中央データ
マネージャを有し、前記中央データマネージャの少なく
とも1つのプロセッサにおいて前記第一のプログラム部
分と前記第二のプログラム部分とが実行されることを特
徴とする請求項１に記載の発明。 - 【請求項５】 前記複数の車輌の各々の車輌が、無線シ
ステムによる通信システムを介して生のセンサーデータ
を中央データマネージャへ伝送し、前記中央データマネ
ージャの中央センサーデータプロセッサにおいて前記第
一のプログラム部分が実行され、前記第一のプログラム
部分の前記結果から成るフィルターされたセンサーデー
タが与えられることを特徴とする請求項１に記載の発
明。 - 【請求項６】 前記複数の車輌の各々の車輌が前記車輌
に配置されているローカルデータ記憶装置の中に生のセ
ンサーデータを格納し、各々の車輌が更に、前記ローカ
ル記憶装置から中央データマネージャへ前記生のセンサ
ーデータを伝送するローカル通信マネージャを含み、前
記中央データマネージャの中央センサーデータプロセッ
サにおいて前記第一のプログラム部分が実行され、前記
第一のプログラム部分の前記結果から成るフィルターさ
れたセンサーデータが与えられることを特徴とする請求
項１に記載の発明。 - 【請求項７】 前記複数の車輌の第一のサブセットの各
々の車輌がローカルセンサーデータプロセッサとそこに
配置されたローカル地理データベースとを含み、前記第
一のサブセットの各々の車輌の前記ローカルセンサーデ
ータプロセッサにおいて前記第一のプログラム部分が実
行され、前記第一のプログラム部分の前記結果から部分
的に成るフィルターされたセンサーデータが与えられ、 前記複数の車輌の第二のサブセットの各々の車輌が生の
センサーデータを取得し、前記生のセンサーデータは中
央データマネージャへ伝えられ、そこで、前記中央デー
タマネージャの中央センサーデータプロセッサにおいて
前記第一のプログラム部分が実行され、前記第一のプロ
グラム部分の前記結果から部分的に成るフィルターされ
たセンサーデータが与えられることを特徴とする請求項
１に記載の発明。 - 【請求項８】 前記複数の車輌の第一のサブセットの各
々の車輌がローカルセンサーデータプロセッサとそこに
配置されたローカル地理データベースとを含み、前記第
一のサブセットの各々の車輌の前記ローカルセンサーデ
ータプロセッサにおいて前記第一のプログラム部分が実
行され、前記第一のプログラム部分の前記結果から部分
的に成るフィルターされたセンサーデータが与えられ、 前記複数の車輌の第二のサブセットの各々の車輌が生の
センサーデータを取得し、前記生のセンサーデータは中
央データマネージャへ伝えられ、そこで、前記中央デー
タマネージャの中央センサーデータプロセッサにおいて
前記第一のプログラム部分が実行され、前記第一のプロ
グラム部分の前記結果から部分的に成るフィルターされ
たセンサーデータが与えられ、 更に、前記複数の車輌の第三のサブセットの各々の車輌
が生のセンサーデータを取得し、前記第三のサブセット
の前記車輌に配置されたローカルデータ記憶装置に前記
生のセンサーデータを格納し、前記生のセンサーデータ
が前記第三のサブセットの前記車輌から前記中央データ
マネージャへ伝えられ、そこで、前記中央データマネー
ジャの前記中央センサーデータプロセッサにおいて前記
第一のプログラム部分が実行され、前記第一のプログラ
ム部分の前記結果から部分的に成るフィルターされたセ
ンサーデータが与えられることを特徴とする請求項１に
記載の発明。 - 【請求項９】 中央データマネージャへ伝えられる前
に、前記複数の車輌の各々の車輌がローカルデータ記憶
装置にセンサーデータを格納することを特徴とする請求
項１に記載の発明。 - 【請求項１０】 前記第二及び第三のプログラム部分が
実行される少なくとも1つのプロセッサを中央データマ
ネージャが更に有することを特徴とする請求項１に記載
の発明。 - 【請求項１１】 地理データベースを提供するシステム
において、 複数の位置センサーであって、前記位置センサーの各々
が複数の車輌の個別の一台一台に設置され、前記車輌の
各々がある地域の車道上を走行する能力を有し、そのそ
れぞれの車輌が前記地域の車道を走行するとき、前記位
置センサーの各々が、前記地域の前記位置センサーの物
理的位置を表示する出力を提供するように機能する前記
複数の位置センサーと、 前記地域の車道を表すデータを含み、前記車道の物理的
位置を特定するデータを含む地理データベースと、 前記車道の物理的位置を特定する前記データと前記出力
を比較し、前記比較を表す結果を提供する第一のプログ
ラム部分と、 前記第一のプログラム部分から得られた前記結果に対し
て応答し、いくつかの前記出力を考慮しながら有意性の
一つの基準を決定する第二のプログラム部分と、 前記第二のプログラム部分によって決定された有意性に
ついての前記基準に基づいて、前記車道の物理的位置を
同定しながら、前記データを修正するように機能する第
三のプログラム部分とから成る更新フィードバックプロ
グラムとを有することを特徴とする前記システム。 - 【請求項１２】 地理データベースを提供する方法にお
いて、 移動中に車輌が走行した複数の現実の位置を感知し、 前記複数の現実の位置の少なくとも一部を地理データベ
ースにおいて複数の地図上の位置と照合し、 前記複数の現実の位置における各々の現実の位置と前記
複数の地図上の位置との間の位置の差を計算し、 複数の照合しなかった位置として、前記位置の差が所定
の許容レベルを超える各々の現実の位置を格納するステ
ップを有することを特徴とする前記方法。 - 【請求項１３】 前記複数の照合しなかった位置を利用
しながら前記地理データベースを更新するステップを更
に有することを特徴とする請求項１２に記載の方法。 - 【請求項１４】 地理データベースを更新する方法にお
いて、 移動中に車輌が走行した複数の現実の位置を感知し、 複数の現実の位置の少なくとも一部をローカルマップデ
ータベースにおいて複数の地図上の位置と照合し、 複数の現実の位置における各々の現実の位置と複数の地
図上の位置との間の位置の差を計算し、 複数の照合しなかった位置として、前記位置の差が所定
の許容レベルを超える各々の現実の位置を格納し、 前記車輌から中央地理データベースへ照合しなかった位
置を通信するステップを有することを特徴とする前記方
法。 - 【請求項１５】 地理データベースを更新する方法にお
いて、 移動中に車輌が走行した複数の現実の位置を感知し、 複数の現実の位置を中央地理データベースへ伝送し、 前記中央地理データベースにおける複数の地図上の位置
と、複数の現実の位置を示すデータの少なくとも一部を
照合し、 複数の現実の位置の中の各々の現実の位置と複数の地図
上の位置との間の位置の差を計算し、 複数の照合しなかった位置として、前記位置の差が所定
の許容レベルを超える各々の現実の位置を格納するステ
ップを有することを特徴とする前記方法。 - 【請求項１６】 前記車輌の前記地図データベースへ前
記更新された中央地理データベースを配布するステップ
を更に有することを特徴とする請求項１５に記載の方
法。 - 【請求項１７】 地理データベースを更新する方法にお
いて、 移動中の車輌の位置を感知し、 前記感知された車輌位置から、車輌が走行した複数の現
実の位置を決定し、 前記複数の現実の車道属性を表すデータを中央地理デー
タベースへ伝送し、 複数の現実の車道属性の少なくとも一部を前記中央地理
データベースの複数の地図上の車道属性と照合し、 複数の現実の車道属性中の各々の現実の車道属性と前記
複数の地図上の車道属性中のそれぞれの格納された車道
属性との間の属性の差を計算し、 複数の照合しなかった属性として、前記属性の差が所定
の許容レベルを超える各々の現実の車道属性を格納する
ステップを有することを特徴とする前記方法。 - 【請求項１８】 地理データベースを準備する方法にお
いて、 移動中の車輌の車輌位置を感知し、 前記感知された車輌位置から、前記車輌が走行した複数
の現実の位置を決定し、 複数の現在車道属性の少なくとも一部を、前記車輌のロ
ーカルマップデータベースの複数の地図上の車道属性と
照合し、 複数の現実の車道属性の中の各々の現実の車道属性と前
記複数の地図上の車道属性との間の属性の差を計算し、 前記属性の差が所定の許容レベルを超える各々の実際の
車道属性を複数の照合しなかった属性として格納し、 前記ローカルマップデータベースから中央地理データベ
ースへ照合しなかった属性を通信するステップを有する
ことを特徴とする前記方法。 - 【請求項１９】 地理データベースを提供する方法にお
いて、 対応する複数の車輌の一つに各々設置されている複数の
データ収集システムを用いて、ある地域の複数の物理的
特徴を感知し、 前記複数のセンサーの出力から得られたデータを、前記
物理的特徴を表すデータを含む地理データベースと比較
し、 前記比較に基づいて分散値を確認し、 前記分散値を利用して前記地理データベースを改良する
ステップを有することを特徴とする前記方法。 - 【請求項２０】 前記改良後に、前記地理データベース
のコピーを複数のエンドユーザーへ伝送することを更に
含むことを特徴とする請求項１９に記載の方法。 - 【請求項２１】 前記地理データベースを改良するステ
ップに先立ち、多数の前記分散値の統計的な有意性を決
定することを更に含むことを特徴とする請求項１９に記
載の方法。 - 【請求項２２】 前記改良された地理データベースを用
いてエンドユーザーのセンサーを較正することを更に含
むことを特徴とする請求項１９に記載の方法。 - 【請求項２３】 前記改良された地理データベースを用
いてエンドユーザーの分散値−報告センサーを再較正す
ることを更に含むことを特徴とする請求項１９に記載の
方法。 - 【請求項２４】 地理データベースを改良する方法にお
いて、 対応する複数の車輌の一つに各々設置されている複数の
データ収集システムを用いて、ある地域の複数の物理的
特徴を感知し、 前記複数のセンサーの出力から得られたデータを前記地
域の前記物理的特徴を表すデータを含む地理データベー
スと比較し、 前記比較に基づいて分散値を確認し、 前記分散値の確認後に、前記確認された分散値を用いて
地理データベースのデータに信頼性のレベルを割り当て
ることを含むことを特徴とする前記方法。 - 【請求項２５】 車輌用自動車輌ガイダンスシステムに
おいて、 車道を表すデータと車道に沿って配置された特徴のタイ
プを表すデータとを含む地理データベースであって、前
記車輌に配置された前記地理データベースと、 前記特徴のタイプを感知することができるセンサーであ
って、前記車輌に配置された前記センサーと、 前記地理データベース中の前記特徴のタイプを表す前記
データに合わせて前記車輌が走行するとき感知された特
徴を照合することによって、次いで、前記特徴のタイプ
を表す前記照合したデータの位置を、地理データベース
中のデータによって表された車道の位置と照合すること
によって、前記車輌が配置されている車道を決定するプ
ログラムを実行する、前記センサーと地理データベース
に接続したプロセッサとから成ることを特徴とする前記
ガイダンスシステム。
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