JPH02122214A - 移動体ナビゲーション装置のセンサ補正システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業−］−の利用分野」 本発明は、ナビゲーション装置に接続される各種センサ
の誤差を補正するノステ１３に関するものである。

［−従来の技術ｊ ナヒケーノヨン装置に使用される各種センサはそれぞれ
誤差を含んでいるため、その出力を基に計詐した現在位
置座標もまた誤差を含んだものになる。

従来、この誤差を補正する方法として、サインポスト等
により正確な位置座標か確認できた時点で、ナビゲーン
ヨン装置の現在座標を修正するという方法が多く行われ
てきた。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、上述した従来の誤差補正方法では、センサの
出力自身を補正するわＣＪ′ではないので、長時間にわ
たって正確な位置座標を確認できない場合に誤差が累積
するという欠点がある。この誤差の累積を少なくするた
めには、センサの誤差を測定してセンサやナビゲーンヨ
ン装置のセンサ入力値を補正する必要があるが、センサ
の誤差測定は専用の測定器具を使用するか、予め定めら
れた走行パタンに従って走行するといった特別な作業を
必要としていた。そこで、このような特別の作業を行わ
ずに、通常の運用におけるセンサ出力情報から誤差を求
める方法が考えられたが、ごの方法は、膨大な量のデー
タ処理を必要とする。従って、このような処理を行うシ
ステムは非常に大規模なものとなるので、移動体に搭載
することが難しいという問題があった。

この発明は、」二連した事情に鑑みてなされたものであ
り、較正用の測定器を用いてセンサを較正したり、ある
いは、定められた走行パタンに従って走行することによ
ってセンサを較正するといった特別な操作を必要とけず
、ナヒゲーノヨン装置の運用中に自動的にセンサ出力を
補正することができるセンザ捕正ノステムを提供するこ
とを目的とする。

「課題を解決するための手段Ｊ ごの発明ＣＪ、補正量記憶部に記憶されたセンサ補正量
（こ基づいてセンサ出力を補正するセンザ補正部を有し
、該センザ補正部から出力される補正後のセンサ出力情
報を用いて動作上る移動体ナビゲーション装置に適用さ
れろシステムであって、該センサ補正量の補正を行うセ
ンザ補正ノステムにおいて、 前記移動体に設置される手段であって、■前記センサ出
力情報を蓄積する手段と、■少なくとも蓄積されたセン
サ出力情報を送信する手段と、 ■補正され、Ｉコセンザ補正量を受信し、前記補正量記
憶部の記憶内容を更新する手段と、 前記移動体外部の所定位置に設置される手段であって、 ■前記移動体から送信されたセンサ出力情報を受信する
手段と、 ■受信された前記移動体からのセンサ出力情報を解析す
ることでセンサ補正量の補正を行い、補正されたセンサ
補正量を出力する情報処理装置と、■前記補正されたセ
ンサ補正量を１ｉｉｉ記移動体移動して送信する手段と を具備することを特徴としている。

１作用」 上記構成によれば、移動体におけるセンサ出力情報が、
移動体外部の情報処理装置によって解析され、その結果
に基づいてセンサ補正量が補正される。そして、この補
正されたセンサ補正量に基づいて、移動体の補正量記憶
部の記憶内容か更新される。こイ１により、ナビゲーシ
ョン装置の各センサ出力が適正に補正されるようになる
。

「実施例」 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

〈発明の特徴と従来の技術との差異〉 本発明は、最適な誤差補正量を求める処理を移動体外部
にある情報処理装置によって行うシステムである。

ナビゲーション装置は運用時のセンサ出力情報を逐次収
集蓄積し、この情報を移動体外部にある情報処理装置（
以後センタ装置と呼ぶ）に送信する。

センタ装置はナビゲーション装置から受信したセンサ出
力情報の解析を行い、最適なセンサの誤差補正量を求め
、ナビゲーンヨン装置に送信する。

ナビゲーション装置は受信したデータによって記憶して
いる誤差補正量を更新することにより、常に最適な誤差
補正を行うことができる。

従来の補正システムとは、ナヒゲーノヨン装置のセンサ
補正を行うための特別な操作を必要とせずに、常に最適
な誤差補正を行うことができる点が異なる。

〈実施例の説明〉 第１図は本発明の一実施例によるセンザ捕正ノステ１、
の構成を示すブロック図、第２図は第１図にお（Ｊる移
動体ナヒゲーノヨン装置２０ａ及びセンタ装置２０［）
の処理フローである。

第１図において、１〜３（」各々、速度センサ、方位セ
ンサ等のセンサである。４はセンザ補１１一部てあり、
センザ捕正量記憶部５に５記憶されたセンサ補正量に従
って、センサｌ〜３の出力を補正して出力する。６はセ
ンサ出力情報蓄積部であり、センザｈｔｉ正部４から出
力される出力データか記憶される。７は各部を制御する
制御部である。ｓ　ｔＪ表示部であり、移動体の現在位
置表示に用いられる。９はセンタ装置２０ｂと通信を行
うための通信装置である。以上説明した各部によって移
動体ナビケーンヨン装置２０ａが構成される。また、セ
ンタ装置２０１）は、センサＭｌｉ　ｊＬｆｉｌの計算
を行うホストコンビコータＩＯと通信装置１１とからな
る３、 こごで、通信装置９およびＩＩとしては、通信「ｉＪ能
距離の比較的短い近接通信装置、例えば光通信によるし
の、あるいは磁気誘導を利用したものか用いられろ３、
センタ装置２０ｂにおＲる通信装置１１の通信アンテナ
は移動体の基地（例えば、移動体かトラックである場合
は集荷場などに基地か置かれる）に設置されており、こ
の基地のアン１−すを介して移動体ナヒケーノヨン装置
２０ａとセンタ装置２０ｂとのデータ通信が行われる。

以下、第２図のフ［ノーヂャートに従って、このセンサ
補正ノステムの動作を説明４−る。

移動体ナビゲーンジン装置２０１）では、移動体の運行
中、センサ１〜３からデータが出力されると（ステップ
ＳＡ＋）、このデータはセンザ捕正部４によ−）で補正
量記憶部５の記憶データを基に補正され（ステップＳΔ
２）、センサ出力情報蓄積部６に蓄積さイ１ろ（ステッ
プＳΔ３）。制御部４ては、補正されたセンサ出力を基
に現在位置などが計算され、その結果が表示部８に表示
される（ステップ５Ａ４）。そして、制御部４では、通
信装置９においてセンタ装置２０１〕からの信号が受信
されたか否かが判断されろ（ステップ５Ａ５）。そして
、この判断結果がＩ−Ｎ（］Ｉの場合（」、再びステッ
プＳＡ１〜ＳΔ５が繰り返される。

方、センタ装置２０ｂては、一定時間待機（ステップ５
ＢＩ）後毎に、通信装置１１から周囲の移動体に対して
情報通信要求信号が放射される（ステップＳ　Ｆ（２）
。この情報通信要求信号として（」、第３図（ａ）に示
すように、受信局指定データ（この場合は受信対象とな
る移動体を指定する：Ｉ−１・）および送信要求データ
が送信される。通′畠、移動体が運用中の場合、移動体
は通信装置１１の通信範囲外にある。従って、この場合
、送信要求に対する移動体からの応答はない。そして、
センタ装置２０ｂでは、通信装置１１によって移動体か
らの情報が受信されたか否かか判断され（ステップ５Ｂ
３）、判断結果がｒＮＯＪの場合はステップＳＢ１〜Ｓ
　Ｂ　３が繰り返される。

さて、移動体か基地に戻り、通信装置１１の範囲内に入
ると、センタ装置２０ｂと移動体ナヒケノヨン装置２０
ａとの通信か＋ｉＪ能となる。そして、移動体ナヒゲー
ンヨン装置２０ａの通信装置９ては、センタからの情報
送信要求信号か受信される。ナビゲーンヨン装置２０ａ
の制御部７ては、センタからの情報送信要求か人力され
ると、ステ、ププＳＡ５の判断結果かｒＹＥｓｌとなる
。そして、受信局指定データ（この場合はセンタを指定
するコード）、移動体の識別記号ＩＤ、現在記憶してい
るセンサ補正量、それまでに蓄積したセンサ出力情報が
、通信装置９からセンタ装置２０ｂに向」て送信される
（ステップＳＡ　６）。この時の信データフォーマット
を第３図（ｂ）に示す。そして、ナヒゲーノヨン装置２
０ａは、新たな誤差補正量か受信されるのを待機する（
ステップ５Ａ７）。

センタ装置２０ｂにおいて、移動体からの信号か受信さ
れると、スナップＳ　１３３の判断結果か「Ｙト〕Ｓ」
となる１、そして、処理はステップＳＢ４に進み、受信
データかホストコンビコータ１０に格納される。そして
、ポストコンビコータ１０によって、受信さイ１だ情報
が解析される（ステップＳ　１３５）。すなわし、セン
タ装置２０［）内に記憶されている当該ナビゲーション
装置２０ａの履歴情報や地図情報、予定経路情報なとと
受信情報とが照合され、ナビゲーション装置２０ａの出
力情報の誤差が求められる。そして、その誤差量からド
リフト等の各センサの個別誤差が求められ、最適な誤差
補正量が算出される。そして、センタ装置２゜ｂから当
該移動体ナビゲーション装置２０ａに対し、算出された
誤差補正量を表すデータと現在移動体が通信中の基地の
座標データとが送信されろ（ステラ７’５Ｂ６）。この
時の送信データフォーマットを第３図（ｃ）に示す。そ
して、処理はステップＳＢＩに戻る。

ナビゲーンヨン装置２０ａの制御部７がセンタ装置２０
ｂから送られてきた誤差補正量と移動体基地の座標デー
タを受は取ると、ステップＳＡ７の判断結果がｒＹＥＳ
Ｊとなる。そして、ステップＳＡ８において、現在位置
情報が移動体基地の座標に更新され、これまでに生した
誤差が吸収される（ステップ５Ａ８）。そして、センタ
装置２０ｂから送られてきた誤差補正量に基づいて補正
量体境部５のデータが更新される（ステップＳΔ９）。

これにより、以後の運用時において生じるであろう誤差
が低減される。そして、処理はステップＳＡ１に戻る。

このように、移動体が基地に戻る度に自動的に誤差が修
正されることになる。また、センタ装置２０ｂに各ナビ
ゲーション装置における誤差補正の履歴が残るので、使
用中において寿命を考慮する必要のあるセンサについて
は交換時期の判断が正確に行える。また、ナビゲーショ
ン装置から送信されるセンサ出力情報は移動体の運用情
報として利用でき、運用管理も同時に行うことが出来る
という利点ムある。

なお、複数の移動体基地がある場合や、移動体基地以外
でも補正量の更新を行いたい場合には、各種にノステト
を設置しなくても、センタ側の通信装置のみ設置してお
き、１ケ所のセンタで処理することもできる。この場合
には、ナビゲーンヨン装置の現在位置情報更新用のデー
タはアンテナのある場所の座標値上なる。但し、あまり
多くのアンテナを設置することや、通信を常時行う方法
は、あまり効率的ではない。なぜならば、ナビゲーショ
ン装置は長時間に累積される誤差が十分小さければ短時
間に生じる多少の誤差には影響されない構造になってい
るのが普通であり、センサ出力誤差を０にすることはさ
ほど意味がない。従って、必要以−ヒにアンテナを多数
配置することは、通信効率およびセンタの処理効率の低
下を招くのみである。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、移動体に設置
される手段であって、 ■センサ出力情報を蓄積する手段と、 ■少なくとも蓄積されたセンサ出力情報を送信する手段
と、 ■補正されたセンサ補正量を受信し、補正量記憶部の記
憶内容を更新する手段と、 前記移動体外部の所定位置に設置される手段であって、 ■前記移動体から送信されたセンサ出力情報を受信する
手段と、 ■受信された前記移動体からのセンサ出力情報を解析す
ることでセンサ補正量の補正を行い、補正されたセンサ
補正量を出力する情報処理装置と、■前記補正されたセ
ンサ補正量を前記移動体に対して送信する手段と を設けたので、全く人手を介することなく、ナピケーソ
ヨン装置のセンサを自動的に補正することができる。従
って、センザ較正用の測定器を使用して定期的に較正を
行ったり、あるいは、定められた走行パタンに従って走
行し、そのセンサ出力を解析して誤差を補正するといっ
た特別な操作をすることなく、ナビゲーション装置にお
けるセンサを常時最適な状態に保つことができる。また
、情報の解析はセンタで行うので、移動体内部で処理を
行うより多くのデータを用いて詳細な解析を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるセンザ補正ンステム
の構成を示すブロック図、第２図は同実施例の動作を示
すフローヂャート、第３図は同実施例にお（プる移動体
ナヒケーノヨン装置２０ａセンタ装置２０１〕間の通信
データ構成図である。 ２０ａ　　　移動体ナヒケーノヨン装置、１〜３　８種
センザ、４　・・センザ補正部、５センサＭｌｉ正量記
憶部、６　　センザ出力情報蓄積部、７　・・・ナヒゲ
ーンヨｌン装置制御部、８ナビゲ一ノヨン装置表示部、
９・　センタとの通信を行うナヒケーション装置側通信
装置、２０１）　　センタ装置 １０　　・・センサ補正量算出用ホス １１−センタ側通信装置。 トコンピコータ、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　補正量記憶部に記憶されたセンサ補正量に基づいてセ
   ンサ出力を補正するセンサ補正部を有し、該センサ補正
   部から出力される補正後のセンサ出力情報を用いて動作
   する移動体ナビゲーション装置に適用されるシステムで
   あって、該センサ補正量の補正を行うセンサ補正システ
   ムにおいて、前記移動体に設置される手段であって、 （１）　前記センサ出力情報を蓄積する手段と、（２）
   　少なくとも蓄積されたセンサ出力情報を送信する手段
   と、 （３）　補正されたセンサ補正量を受信し、前記補正量
   記憶部の記憶内容を更新する手段と、 前記移動体外部の所定位置に設置される手段であって、 （４）　前記移動体から送信されたセンサ出力情報を受
   信する手段と、 （５）　受信された前記移動体からのセンサ出力情報を
   解析することでセンサ補正量の補正を行い、補正された
   センサ補正量を出力する情報処理装置と、（６）　前記
   補正されたセンサ補正量を前記移動体に対して送信する
   手段と を具備することを特徴とする移動体ナビゲーション装置
   のセンサ補正システム。