CN105388897A - 一种实现agv自动探索路径算法的方法及其系统和agv - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种AGV自动探索路径算法的实现方法及其系统和AGV，其中所述实现方法包括：AGV沿路线最外围运行，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则上报该新增路口和/或站点的位置参数；上位管理系统指派另外一辆AGV到达新增路口和/或站点，沿该新增路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，上传记录；根据指派的AGV上传的记录，上位管理系统更新AGV路径信息，并将AGV路径信息发送给每一辆AGV。本发明所述AGV自动探索路径算法的实现方法及其系统和AGV，使AGV路径的维护和变更更方便，减少了AGV车路径管理的维护周期和维护成本。

Description

一种实现AGV自动探索路径算法的方法及其系统和AGV
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种实现AGV自动探索路径算法的方法及其系统和AGV。
背景技术
AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车）是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
目前的AGV，其路径管理主要是通过技术人员在上位控制系统中修改和维护路线、工作站等信息，然后通过无线传输将最新的路径信息告知每个AGV的方式来实现AGV路径的管理。
AGV的路径信息主要包括工作站信息和运行路线信息，目前的AGV管理系统采用自上而下的方式，即，工作站的增减和路线的变更要通过上位管理系统告知每个AGV，系统的维护主要依靠人工进行，因此，目前的AGV管理系统不方便进行路线和工作站的修改，自上而下的管理方式，也会增加路径管理的维护周期和维护成本。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种实现AGV自动探索路径算法的方法及其系统和AGV，以方便AGV路径的维护和更新，减少AGV路径管理的维护周期和维护成本。
于是，本发明提供了一种AGV自动探索路径的实现方法，该实现方法包括：
AGV沿路线最外围运行，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则上报该新增路口和/或站点的位置参数；
指派另外一辆AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，上传相应的记录；
根据所述指派的另外一辆AGV上传的记录，更新原有的AGV路径信息，并将更新后的AGV路径信息发送给每一辆AGV。
其中，所述位置参数包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及走过的各段直线线路的长度。
所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
本发明还提供了一种AGV自动探索路径的实现系统，该实现系统包括：AGV和AGV管理系统，其中，AGV包括：
记录比较单元，当AGV被指派沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则通知发送单元向AGV管理系统上报该新增路口和/或站点的位置参数；当AGV被指派探索新路线时，AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并通知发送单元上传相应的记录；
发送单元，用于根据记录比较单元的指令向AGV管理系统上报相应的记录；
接收更新单元，用于接收AGV管理系统下发的最新AGV路径信息，并更新本地AGV路径信息；
其中，AGV管理系统包括：
指派单元，用于向AGV指派沿路线最外围运行或者指派探索新路线；
接收单元，用于接收AGV上报的记录信息；
处理单元，当接收单元接收到的记录信息为发现新增路口和/或站点的位置参数信息时，通知指派单元指派另外一辆AGV到该新增路口和/或站点的位置去探索新路线；当接收单元接收到的记录信息为已知的位置参数信息时，通知更新单元更新AGV路径信息；
更新发送单元，根据处理单元的指令对AGV路径信息更新，同时将最新AGV路径信息发送给每一辆AGV。
其中，所述位置参数包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及走过的各段直线线路的长度。
所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
相应的，本发明还提供了一种AGV，包括：
记录比较单元，当AGV被指派沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则通知发送单元向AGV管理系统上报该新增路口和/或站点的位置参数；当AGV被指派探索新路线时，AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并通知发送单元上传相应的记录；
发送单元，用于根据记录比较单元的指令向AGV管理系统上报相应的记录；
接收更新单元，用于接收AGV管理系统下发的最新AGV路径信息，并更新本地AGV路径信息。
其中，所述位置参数包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及走过的各段直线线路的长度。
所述交叉路口的类型：包括丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
本发明所述AGV自动探索路径的实现方法及其系统和AGV，通过在AGV沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则上报该新增路口和/或站点的位置参数，以及通过指派另外一辆AGV在到达所述新增路口和/或站点时，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，上传相应的记录，再根据所述指派的另外一辆AGV上传的记录，更新原有的AGV路径信息，并将更新后的AGV路径信息发送给每一辆AGV的方式，使AGV路径的维护和变更更方便，减少了AGV路径管理的维护周期和维护成本。
附图说明
图1为本发明实施例所述AGV自动探索路径的实现方法步骤1流程示意图；
图2为所述AGV自动探索路径的实现方法步骤2流程示意图；
图3为本实施例所述自动探索路径的实现系统流程示意图；
图4为图1所示实现方法中步骤1对应的实现系统结构示意图；
图5为图2所示实现方法中步骤2对应的实现系统结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明进行详细描述。
本实施例提供了一种实现AGV自动探索路径算法的方法，该方法包括：
步骤1，如图1所示，AGV管理系统指定AGV沿路线最外围运行，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则向AGV管理系统上报该新增路口和/或站点的位置参数。也就是说在第一次运行时没有这个过程，因为第一次运行时AGV没有已经记录了的位置参数。
步骤2，如图2所示，AGV管理系统指派另外一辆AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，向AGV管理系统上传相应的记录。
步骤3，AGV管理系统根据所述指派的另外一辆AGV上传的记录，更新原有的AGV路径信息，并将更新后的AGV路径信息发送给每一辆AGV。也就是说，完成步骤1和步骤2之后，AGV管理系统就几乎完全得到了整个AGV行进路径的站点信息和路线信息，在随后正常的行驶过程中，AGV会不断的比较检测到的路径信息与存储的路径信息，如果发现不同，就会向上报新增路口和/或站点的位置参数信息，AGV管理系统会指派一辆空闲的AGV去探索新的路径，进而AGV管理系统就可以更新原有的AGV路径信息，并将最新的信息发送至所有AGV。
如图3所示，本实施例还提供了一种实现AGV自动探索路径的系统，该系统包括：AGV和AGV管理系统。
其中，AGV包括：
记录比较单元11，当AGV被指派沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则通知发送单元12向AGV管理系统上报该新增路口和/或站点的位置参数；当AGV被指派探索新路线时，AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并通知发送单元上传相应的记录；
发送单元12，用于根据记录比较单元11的指令向AGV管理系统上报相应的记录；
接收更新单元13，用于接收AGV管理系统下发的最新AGV路径信息，并更新本地AGV路径信息；
AGV管理系统包括：
指派单元21，用于向AGV指派沿路线最外围运行或者指派探索新路线；
接收单元22，用于接收AGV上报的记录信息；
处理单元23，当接收单元22接收到的记录信息为发现新增路口和/或站点的位置参数信息时，通知指派单元指派另外一辆AGV到该新增路口和/或站点的位置去探索新路线；当接收单元22接收到的记录信息为探索新路线时记录的经过的每一个路口和/或站点的位置参数信息时，通知更新单元更新AGV路径信息；
更新发送单元24，根据处理单元的指令对AGV路径信息更新，同时将最新AGV路径信息发送给每一辆AGV。
如图4所示，假设AGV从工作站1到工作站2以逆时针的方向运行，再回到工作站1，当人为添加了一条新的路径和工作站3后，如图5所示，AGV运行到交叉口时，会向AGV管理系统上报报告该新增路口位置参数，AGV管理系统将指派另外一辆空闲的AGV到该新增路口探索新发现的路线，并将工作站3的信息上传到AGV管理系统，AGV管理系统就可以将新的AGV路径信息或者更新后的完整的AGV路径信息发送到所有的AGV。
本实施例所述位置参数包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及走过的各段直线线路的长度。
本实施例所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
本实施例所述AGV适用于磁导航、光电导航、惯性导航、激光导航、视觉导航等常见导航方式的AGV。
本发明所述实现AGV自动探索路径算法的方法及其系统和AGV，简化了AGV路径维护和管理过程，使路径的维护和管理可以在几乎完全不影响AGV正常运行的前提下自动进行，缩短了维护周期，同时也节约了人工和时间成本。
综上所述，本实施例所述实现AGV自动探索路径算法的方法及其系统和AGV，使AGV路径的维护和变更更方便，减少了AGV路径管理的维护周期和维护成本。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种AGV自动探索路径算法的实现方法，其特征在于，包括：
AGV沿路线最外围运行，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则上报该新增路口和/或站点的位置参数；
上位管理系统指派另外一辆AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，上传相应的记录；
根据所述指派的另外一辆AGV上传的记录，更新原有的AGV路径信息，并将更新后的AGV路径信息发送给每一辆AGV。
2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述位置参数包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及走过的各段直线线路的长度。
3.根据权利要求2所述的实现方法，其特征在于，所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
4.一种实现AGV自动探索路径算法的系统，其特征在于，包括AGV和AGV管理系统，AGV包括：
记录比较单元，当AGV被指派沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则通知发送单元向AGV管理系统上报该新增路口和/或站点的位置参数；当AGV被指派探索新路线时，AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并通知发送单元上传相应的记录；
发送单元，用于根据记录比较单元的指令向AGV管理系统上报相应的记录；
接收更新单元，用于接收AGV管理系统下发的最新AGV路径信息，并更新本地AGV路径信息；
AGV管理系统包括：
指派单元，用于向AGV指派沿路线最外围运行或者指派探索新路线；
接收单元，用于接收AGV上报的记录信息；
处理单元，当接收单元接收到的记录信息为发现新增路口和/或站点的位置参数信息时，通知指派单元指派另外一辆AGV到该新增路口和/或站点的位置去探索新路线；当接收单元接收到的记录信息为已知位置参数信息时，通知更新单元更新AGV路径信息；
更新发送单元，根据处理单元的指令对AGV路径信息更新，同时将最新AGV路径信息发送给每一辆AGV。
5.根据权利要求4所述的实现系统，其特征在于，所述位置参数包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及走过的各段直线线路的长度。
6.根据权利要求5所述的实现系统，其特征在于，所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
7.一种AGV，其特征在于，包括：
记录比较单元，当AGV被指派沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并与该AGV上一次记录的位置参数进行比较，若有新增路口和/或站点，则通知发送单元向AGV管理系统上报该新增路口和/或站点的位置参数；当AGV被指派探索新路线时，AGV到达所述新增路口和/或站点，沿该新增的路径运行，并记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并通知发送单元上传相应的记录；
发送单元，用于根据记录比较单元的指令向AGV管理系统上报相应的记录；
接收更新单元，用于接收AGV管理系统下发的最新AGV路径信息，并更新本地AGV路径信息。
8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述位置参数包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及走过的各段直线线路的长度。
9.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，所述交叉路口的类型：包括丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
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