CN106568453A - Agv车自动探索路径系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种AGV车自动探索路径系统，包括AGV车和与所述AGV车通讯连接的AGV管理系统，所述AGV车包括存储比较单元，与所述存储比较单元电连接的发送单元、与所述存储比较单元电连接的存储更新单元；所述AGV管理系统包括用于接收所述发送单元发出的所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息的接收单元、用于向所述AGV车发送运行指令的指派单元、执行单元及接收所述更新指令和所述AGV车探索的新路径信息，并对所述预设路径参数信息进行更新的存储处理单元。本发明还提供一种AGV车自动探索路径的方法。与相关技术相比，本发明提供的AGV车自动探索路径系统及其方法管理和维护周期短且维护成本低。

Description

AGV车自动探索路径系统及其方法
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV车自动探索路径系统及其方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
相关技术中，AGV车运行的路径管理主要是通过技术人员在上位控制系统中修改和维护路线、工作站等信息，然后通过无线传输将最新的路径信息告知每个AGV车的方式来实现AGV路径的管理。
AGV车的路径信息主要包括工作站信息和运行路线信息，目前的AGV管理系统采用自上而下的方式，即，工作站的增减和路线的变更要通过上位管理系统告知每个AGV车，系统的维护主要依靠人工进行。因此，目前的AGV管理系统不方便进行路线和工作站的修改，自上而下的管理方式，也会增加路径管理的维护周期和维护成本。
因此，有必要提供一种新的AGV车自动探索路径的系统及其方法解决上述问题。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种管理和维护周期短且维护成本低的AGV车自动探索路径的系统及其方法。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV车自动探索路径系统，包括AGV车和与所述AGV车通讯连接的AGV管理系统，所述AGV车包括：存储比较单元，用于记录存储所述AGV车运行时经过的实时路径参数信息，并将所述实时路径参数信息与该AGV车内预存的预设路径参数信息进行比较；当所述实时路径参数信息与所述预设路径参数信息不同时，所述存储比较单元产生异常指令信息；发送单元，分别与所述存储比较单元和所述AGV管理系统电连接，用于将所述存储比较单元产生的所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息发送至所述AGV管理系统；存储更新单元，与所述存储比较单元电连接，用于接收所述AGV管理系统发出的所述实时路径参数信息，并利用所述最后一次的所述实时路径信息将所述存储比较单元内的所述预设路径参数信息更新；所述AGV管理系统包括：接收单元，用于接收所述AGV车的所述发送单元发出的所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息；指派单元，用于向所述AGV车发送运行指令，所述运行指令包括：沿预设路径参数信息运行指令，以及根据所述异常指令信息和其对应位置的所述实时路径参数信息进行的探索新路径指令；执行单元，当所述接收单元接收到发现新增位置参数信息的异常指令时，所述执行单元通过所述指派单元向另一辆所述AGV车发送探索新路径指令，并发出更新预设路径参数信息的更新指令；存储处理单元，接收所述执行单元发出的所述更新指令和所述AGV车探索的新路径信息，并对所述预设路径参数信息进行更新，同时将最后一次更新的所述预设路径参数信息存储后发送至每一辆所述AGV车。
优选的，所述异常指令信息对应位置的所述实时路径参数信息包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及各段直线线路的长度。
优选的，所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
本发明还提供一种基于本发明的所述AGV车自动探索路径系统的自动探索路径方法，该方法包括如下步骤：
所述AGV车沿预设路径运行，所述指派单元向所述AGV车发送运行指令，使所述AGV车根据预设路径参数信息沿路径的外围运行；
所述AGV车运行路径记录与比较，所述AGV车通过所述存储比较单元记录存储所述AGV车运行时经过的实时路径参数信息，并将所述实时路径参数信息与该AGV车内预存的预设路径参数信息进行比较；当所述实时路径参数信息与所述预设路径参数信息不同时，所述存储比较单元产生异常指令信息，并通过所述发送单元将所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息发送至所述AGV管理系统的所述接收单元；
新路径探索任务分配，所述AGV管理系统的所述接收单元接收所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息后，通过所述执行单元调取一辆空闲装态的AGV车；
新路径探索任务执行，通过所述指派单元向所述空闲状态的AGV车发送运行指令，使所述空闲状态的AGV根据所述异常指令信息和其对应位置的所述实时路径参数信息探索新路径并记录探索到的新路径信息；
新路径信息存储更新，通过所述存储处理单元接收所述执行单元发出的所述更新指令和所述AGV车探索的新路径信息，并将所述新路径信息更新至所述预设路径参数信息，同时将最后一次更新的所述预设路径参数信息存储后发送至每一辆所述AGV车；
AGV车预设路径参数信息更新，所述AGV车通过所述存储更新单元接收所述存储处理单元发出的最后一次更新的所述预设路径参数信息并存储更新。
优选的，所述异常指令信息对应位置的所述实时路径参数信息包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及各段直线线路的长度。
优选的，所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
与相关技术相比，本发明所述AGV自动探索路径系统及其方法，通过在所述AGV车沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并将所述AGV车预设的路径参数信息进行比较，若有新增路口和/或站点，则上报该新增路口和/或站点的位置参数至所述AGV管理，以及通过指派另外一辆空闲的AGV车在新增路径位置进行探索并记录经过的每一个路口和/或站点的新路径位置参数，上传相应的记录至所述存储处理单元，并用以更新原有的预设路径参数信息，再将更新后的预设路径参数信息发送给每一辆所述AGV车，使AGV路径的维护和更新更方便，从而实现自动探索和更新功能，减少了AGV路径管理的维护周期和维护成本。
附图说明
图1为本发明AGV车自动探索路径系统的结构框图；
图2为本发明AGV车自动探索路径方法的流程图；
图3为本发明AGV车自动探索路径方法中沿路径的外围运行的流程示意图；
图4为本发明AGV车自动探索路径方法中新路径探索的流程示意图；
图5为图3中对应的自动探索路径系统的结构示意图；
图6为图5中对应的自动探索路径系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请参阅图1，为本发明AGV车自动探索路径系统的结构框图。
本发明提供了一种AGV车自动探索路径系统100，包括AGV车10和与所述AGV车10通讯连接的AGV管理系统20。
所述AGV车10包括存储比较单元101，用于记录存储所述AGV车10运行时经过的实时路径参数信息，并将所述实时路径参数信息与该AGV车10内预存的预设路径参数信息进行比较；当所述实时路径参数信息与所述预设路径参数信息不同时，所述存储比较单元产生异常指令信息。
本实施方式中，所述异常指令信息对应位置的所述实时路径参数信息包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及各段直线线路的长度。
具体的，所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
发送单元102，与所述存储比较单元101电连接，用于将所述存储比较单元101产生的所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息发送至所述AGV管理系统20。
存储更新单元103，与所述存储比较单元101电连接，用于接收所述AGV管理系统20发出的所述实时路径参数信息，并利用所述最后一次的所述实时路径信息将所述存储比较单元101内的所述预设路径参数信息更新。
所述AGV管理系统20包括接收单元201，用于接收所述AGV车10的所述发送单元102发出的所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息。
指派单元202，用于向所述AGV车10发送运行指令。所述运行指令包括：沿预设路径参数信息运行指令，以及根据所述异常指令信息和其对应位置的所述实时路径参数信息进行的探索新路径指令。
执行单元203，当所述接收单元201接收到发现新增位置参数信息的异常指令时，所述执行单元203通过所述指派单元202向另一辆所述AGV车10发送探索新路径指令，并发出更新预设路径参数信息的更新指令。
存储处理单元204，接收所述执行单元203发出的所述更新指令和所述AGV车10探索的新路径信息，并对所述预设路径参数信息进行更新，同时将最后一次更新的所述预设路径参数信息存储后发送至每一辆所述AGV车10。
请结合参阅图2-6，本发明还提供一种基于本发明的所述AGV车自动探索路径系统的自动探索路径方法，该方法包括如下步骤：
步骤S1、所述AGV车沿预设路径运行。所述指派单元202向所述AGV车10发送运行指令，使所述AGV车10根据预设路径参数信息沿路径的外围运行；
步骤S2、所述AGV车运行路径记录与比较。所述AGV车10通过所述存储比较单元101记录存储所述AGV车10运行时经过的实时路径参数信息，并将所述实时路径参数信息与该AGV车10内预存的预设路径参数信息进行比较。当所述实时路径参数信息与所述预设路径参数信息不同时，所述存储比较单元101产生异常指令信息，并通过所述发送单元102将所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息发送至所述AGV管理系统20的所述接收单元201。
本实施方式中，该步骤中，所述异常指令信息对应位置的所述实时路径参数信息包括站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及各段直线线路的长度。当然，所述异常指令信息对应位置的所述实时路径参数信息并非限于此，其原理都一样。
具体的，所述交叉路口的类型包括但不限于：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
步骤S3、新路径探索任务分配。所述AGV管理系统20的所述接收单元201接收所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息后，通过所述执行单元203调取一辆空闲装态的AGV车(未图示)。并将所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息发送至所述空闲状态的AGV车；
步骤S4、新路径探索任务执行。通过所述指派单元202向所述空闲状态的AGV车发送运行指令，使所述空闲状态的AGV运行至异常位置后根据所述异常指令信息和其对应位置的所述实时路径参数信息探索新路径并记录探索到的新路径信息。
步骤S5、新路径信息存储更新。通过所述存储处理单元204接收所述执行单元203发出的所述更新指令和所述AGV车10探索的新路径信息，并将所述新路径信息更新至所述预设路径参数信息，同时将最后一次更新的所述预设路径参数信息存储后发送至每一辆所述AGV车10；
步骤S6、AGV车预设路径参数信息更新。所述AGV车10通过所述存储更新单元103接收所述存储处理单元发出的最后一次更新的所述预设路径参数信息并存储更新。
与相关技术相比，本发明所述AGV自动探索路径系统及其方法，通过在所述AGV车沿路线最外围运行时，记录经过的每一个路口和/或站点的位置参数，并将所述AGV车预设的路径参数信息进行比较，若有新增路口和/或站点，则上报该新增路口和/或站点的位置参数至所述AGV管理，以及通过指派另外一辆空闲的AGV车在新增路径位置进行探索并记录经过的每一个路口和/或站点的新路径位置参数，上传相应的记录至所述存储处理单元，并用以更新原有的预设路径参数信息，再将更新后的预设路径参数信息发送给每一辆所述AGV车，使AGV路径的维护和更新更方便，从而实现自动探索和更新功能，减少了AGV路径管理的维护周期和维护成本。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种AGV车自动探索路径系统，其特征在于：包括AGV车和与所述AGV车通讯连接的AGV管理系统，所述AGV车包括：
存储比较单元，用于记录存储所述AGV车运行时经过的实时路径参数信息，并将所述实时路径参数信息与该AGV车内预存的预设路径参数信息进行比较，当所述实时路径参数信息与所述预设路径参数信息不同时，所述存储比较单元产生异常指令信息；
发送单元，与所述存储比较单元电连接，用于将所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息发送至所述AGV管理系统；
存储更新单元，分别与所述存储比较单元和所述AGV管理系统电连接，用于接收所述AGV管理系统发出的所述实时路径参数信息，并利用所述最后一次的所述实时路径信息将所述存储比较单元内的所述预设路径参数信息更新；
所述AGV管理系统包括：
接收单元，用于接收所述发送单元发出的所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息；
指派单元，用于向所述AGV车发送运行指令，包括：沿预设路径参数信息运行指令，以及根据所述异常指令信息和其对应位置的所述实时路径参数信息进行的探索新路径指令；
执行单元，当所述接收单元接收到所述异常指令信息时，所述执行单元通过所述指派单元向另一辆所述AGV车发送探索新路径指令，并发出更新预设路径参数信息的更新指令；
存储处理单元，接收所述更新指令和所述AGV车探索的新路径信息，并对所述预设路径参数信息进行更新，同时将最后一次更新的所述预设路径参数信息存储后发送至每一辆所述AGV车。
2.根据权利要求1所述的AGV车自动探索路径系统，其特征在于，所述异常指令信息对应位置的所述实时路径参数信息包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及各段直线线路的长度。
3.根据权利要求2所述的AGV车自动探索路径系统，其特征在于，所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
4.一种如权利要求1所述的AGV车自动探索路径的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
所述AGV车沿预设路径运行，所述指派单元向所述AGV车发送运行指令，使所述AGV车根据预设路径参数信息沿路径运行；
所述AGV车运行路径记录与比较，所述AGV车通过所述存储比较单元记录存储所述AGV车运行时经过的实时路径参数信息，并将所述实时路径参数信息与该AGV车内预存的预设路径参数信息进行比较；当所述实时路径参数信息与所述预设路径参数信息不同时，所述存储比较单元产生异常指令信息，并通过所述发送单元将所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息发送至所述AGV管理系统的所述接收单元；
新路径探索任务分配，所述AGV管理系统的所述接收单元接收所述异常指令信息及其对应位置的所述实时路径参数信息后，通过所述执行单元调取一辆空闲装态的AGV车；
新路径探索任务执行，通过所述指派单元向所述空闲状态的AGV车发送运行指令，使所述空闲状态的AGV根据所述异常指令信息和其对应位置的所述实时路径参数信息探索新路径并记录探索到的新路径信息；
新路径信息存储更新，通过所述存储处理单元接收所述执行单元发出的所述更新指令和所述AGV车探索的新路径信息，并将所述新路径信息更新至所述预设路径参数信息，同时将最后一次更新的所述预设路径参数信息存储后发送至每一辆所述AGV车；
AGV车预设路径参数信息更新，所述AGV车通过所述存储更新单元接收所述存储处理单元发出的最后一次更新的所述预设路径参数信息并存储更新。
5.根据权利要求4所述的AGV车自动探索路径的方法，其特征在于，所述异常指令信息对应位置的所述实时路径参数信息包括：站点的站号和位置、交叉路口的类型和位置、转角的类型和位置、以及各段直线线路的长度。
6.根据权利要求5所述的AGV车自动探索路径的方法，其特征在于，所述交叉路口的类型包括：丁字路口、十字路口和死胡同，所述转角的类型包括左转、右转和直行。
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