JP2004009833A

JP2004009833A - 運転状況記録装置

Info

Publication number: JP2004009833A
Application number: JP2002164493A
Authority: JP
Inventors: Fujio Arai; 荒井　富士雄
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-06-05
Filing date: 2002-06-05
Publication date: 2004-01-15

Abstract

【課題】リスク度が高まったときの状況をより詳細に記録することのできる運転状況記録装置を提供する。
【解決手段】運転者の視線方向を監視する運転者視線監視手段１と、自車両の走行に関する情報を監視する車両監視手段２と、自車両の周辺に存在する対象物と、自車両との位置関係を監視する周辺監視手段３と、運転者視線監視手段１より得られる運転者の視線情報、及び周辺監視手段３より得られる対象物の情報に基づき、自車両に関するリスク度を判定するリスク度判定手段４と、少なくともリスク度が高い時の運転者の視野風景、及び自車両と接近する対象物の状況を記録する記録手段５と、車両監視手段２により、自車両が停止したと判断された際に、記録手段５に記録されているリスク度が高いときの情報を出力する再生手段６と、を具備する。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両走行中にリスク度が高まった際に、このときの状況を記録する運転状況記録装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開２００１−３３１９００号公報に開示されているように、自車両の周辺の視覚情報を捉え、道路、人、車両、建物などを識別認識して、予め備えた参照画像認識情報と比較し、リスク度が高まる可能性のあるときに警報を発し、リスクを回避する警報装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の警報装置においては、自車両のリスク度が高まったときに、警報を発することができるものの、運転手はどのようなタイミングで、何の情報を見落としたことが原因で、リスク度が高まったかを把握することが難しい。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、リスク度が高まった状況を正確に把握することのできる運転状況記録装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、車両に搭載され、当該車両の運転状況を記録する運転状況記録装置において、イグニッションの投入により作動し、運転者の視線方向を監視する運転者視線監視手段と、自車両の走行に関する情報を監視する車両監視手段と、自車両の周辺に存在する対象物と、自車両との位置関係を監視する周辺監視手段と、前記運転者視線監視手段より得られる運転者の視線情報、及び前記周辺監視手段より得られる対象物の情報に基づき、自車両に関するリスク度を判定するリスク度判定手段と、少なくともリスク度が高いときの運転者の視野風景、及び自車両と接近する対象物の状況を記録する記録手段と、前記車両監視手段により、自車両が停止したと判断された際に、前記記録手段に記録されているリスク度が高いときの情報を出力する再生手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の効果】
本発明に係る運転状況記録装置によれば、リスク度判定手段により、自車両のリスク度が高まったかどうかを判定し、この判定結果に基づいた画像情報を再生することができるので、運転者は、どのような場面でリスク度が高まったか、そして、その時に見落とした情報は何かを、認識することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転状況記録装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、該運転状況記録装置１００は、自動車に搭載され、イグニッションのオンによって作動し、運転者の視線方向を監視する運転者視線監視手段１と、自車両の状態を監視する車両監視手段２と、周囲の車両または歩行者、或いはその他の対象物と、自車両との位置関係を監視する周辺監視手段３と、該周辺監視手段３により取得された情報に基づき、自車両周囲の車両や歩行者、或いはその他の対象物と、自車両との接近状況に基づいて、リスク度が高まっているかどうかを判定するリスク度判定手段４と、を有している。
【０００８】
更に、リスク度判定手段４によりリスク度が高まっていると判断された際に、自車両の運転者が視認している風景と、周辺監視手段３により取得された情報とを記録する記録手段５と、車両監視手段２によって車両が停止したと判断された場合に、記録手段５に保存された情報を再生する再生手段６と、を具備している。
【０００９】
運転者視線監視手段１は、アイカメラ等の視線検出手段を具備しており、運転者の視線方向を監視する。
【００１０】
車両監視手段２は、ＥＣＵ（エレクトリック・コントロール・ユニット）より出力される車速情報や操舵角情報、或いは、車両に取り付けられたＧセンサ（重力センサ）より出力される加速度情報、ＧＰＳシステムより出力される自車位置情報を取得する。
【００１１】
周辺監視手段３は、複数のステレオカメラを具備し、自車両の周辺映像を撮影する。また、レーダー等を用いる構成とすることもできる。
【００１２】
記録手段５は、リスク度判定手段４によりリスク度が高まっていると判断された際に、運転者視線監視手段１より、運転者が視認している方向を取得し、その方向の風景を、周辺監視手段３から取得して記録する。また、同時にリスク度判定手段４によりリスク度が高まっていると判断した対象物（人、車両等）を記録する。
【００１３】
再生手段６は、車両監視手段２によって自車両が停止または駐車により継続的に止まるかどうかを判断する。継続的に止まると判断した場合には、記録手段５に保存された情報、即ち、リスク度が高まった時における車外状況の映像と、運転者が視認していた風景とを同時に再生する。
【００１４】
次に、上述のように構成された本実施形態に係る運転状況記録装置１００の動作を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００１５】
まず、当該運転状況記録装置１００が作動すると、ステップＳ１にて、再生手段６により、再生可能な状況かどうか、即ち、車両が停止中または駐車中であるかどうかが判断される。ギヤがＮ（ニュートラル）レンジ、またはＰ（パーキング）レンジであり、パーキングブレーキがオンの時は、停止中または駐車中、即ち、再生可能な状況であると判断される。
【００１６】
再生可能な状況でなければ（ステップＳ１でＮＯ）、次のステップＳ２の処理へ進む。再生可能な状態であれば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ４にて、記録手段５に保存されたリスク度が高まった時の情報のうち、未再生のものがあるかどうかがチェックされる。
【００１７】
未再生のものがあれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５にて、この未再生の情報を、記録された順に再生する。具体的な再生の例として、図８に示す如くの映像が表示される。即ち、図８（ａ）は、時刻Ｔにおける運転者視界、及び対象物の映像を示し、同図（ｂ）は、時刻Ｔ＋αにおける運転者視界、及び対象物の映像を示しており、これらの映像を再生することにより、リスク度が高まった時の状況を認識することができる。
【００１８】
また、再生が終了した情報については、この情報を保存するかどうかを尋ね、保存しない場合は消去する。保存する場合は既に再生したというチェックを付し、保存状態を維持する。未再生の情報がなければ（ステップＳ４にてＮＯ）、ステップＳ２へ進む。
【００１９】
次に、ステップＳ２では、周辺監視手段３によって取得された情報に基づき、リスク度判定手段４によってリスク度が高まっているかどうかを判定する。
【００２０】
以下、リスク度判定手段４によるリスク度の判定方法について、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００２１】
まず、ステップＳ１１では、周辺監視手段３より得られる車両周囲の視覚情報から、自車両周辺の車両、人、自転車、障害物等の対象物を検出し、自車両との距離、相対速度、相対加速度を計算する。そして、ステップＳ１２では、これらの対象物の現在位置と、時間ｔ秒経過後の位置を予測し、ステップＳ１３では、この予測位置を記した自車両周辺マップを作成する（後述する図４参照）。相対速度、及び相対加速度は、微小時間Δｔ秒毎に視覚情報を取得することにより求めることができる。
【００２２】
そして、作成された自車両周辺マップから、ステップＳ１４では、リスク度が高まる可能性があるかどうかを、自車両との相対速度、及び双方の予想経路に基づいて判断する。相対速度がマイナスの場合、或いは予想経路が重ならない場合にはリスク度は高まらないものと判断される。
【００２３】
他方、自車両と、対象物とが接近する可能性があると判断された場合には、ステップＳ１５にて、運転者がその対象物に気づいているかどうかを運転者視線監視手段１による検出結果に基づき判断する。運転者が対象物を見ている場合はリスク度が高まらないものと判断される。
【００２４】
そして、図２のステップＳ２の処理で、上記の処理（図３に示した処理）にて、リスク度が高まらないものと判断された場合には、処理の最初、即ちステップＳ１に戻る。
【００２５】
他方、例えば、自車両と対象物（この例では、歩行者）とが、図４に示す如くの位置関係にある状況、即ち、ｔ秒後に自車両と歩行者が接近すると予測される状況において、リスク度が高まると判断された場合に、ステップＳ３では、直前の５秒間を含め、その状態が続いている間、リスク度が高まると判断された対象物を、周辺監視手段３の映像を用いて記録する。同時に運転者視線監視手段１から運転者の見ていた方向を検出し、周辺監視手段３からの映像を用いて記録する。
【００２６】
こうして、リスク度が高まると判断された際の、直前、直後の状況を、記録手段５に記録することができるのである。また、車両が停止中または駐車中にて、該記録手段５に記録されている情報を出力することができる。
【００２７】
このようにして、第１の実施形態に係る運転状況記録装置では、どのような場面でリスク度が高まったか、及び、その時に見落とした情報は何かを、運転者に知らせることができる。従って、リスク度が高まったときの状況をより詳細に記録することができるようになる。
【００２８】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。装置の構成は、図１に示したものと同様であり、リスク度判定手段４における動作のみが相違するので、以下、図５に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態に係るリスク度判定手段４の動作について説明する。
【００２９】
まず、ステップＳ２１では、周辺監視手段３により得られる映像から、自車両周辺に存在する車両、歩行者、自転車、バイク等の対象物を認識し、これらにラベルを付する。次いで、ステップＳ２２では、このラベルに基づき、自車両周辺のマップを作成する。
【００３０】
更に、ステップＳ２３にて、自車両及び各対象物（ラベル付けされた対象物）の、時間ｔ秒後の位置を予測する。その後、ステップＳ２４にて、自車両と対象物との間にリスク度が高まる可能性があるかどうかが判断され、リスク度が高まるものと判断された場合には、ステップＳ２５にて、運転者は接近しつつある対象物に気づいているかどうかが判断される。
【００３１】
運転者が接近しつつある対象物の存在に気づいていない場合には、ステップＳ２６にて、自車両と対象物との間でリスク度が高まるまでの時間が２秒以下であるかどうかが判断される。
【００３２】
また、ステップＳ２７では、自車両と対象物との間の相対速度が所定速度ｖ以上であるかどうかが判断される。ステップＳ２８では、自車両と対象物との間の距離が所定距離Ｍ以下であるかどうかが判断される。更に、ステップＳ２９では、自車両と対象物との間の相対加速度が所定加速度ａ以上であるかどうかが判断される。
【００３３】
そして、ステップＳ２６の処理にてリスク度が高まるまでの時間が２秒以下である場合、ステップＳ２７の処理にて相対速度がｖ以上である場合、ステップＳ２８の処理にて距離がＭ以下である場合、そして、ステップＳ２９の処理にて相対加速度がａ以上である場合には、ステップＳ３０にて、リスク度の段階が大きいものと判断し、警報を発することにより、これを運転者に通知する。
【００３４】
このようにして、第２の実施形態に係る運転状況記録装置では、リスク度が高まる可能性があると判断され、且つ、この段階が大きいレベルに達したときには、警報により運転者に通知するようにしているので、運転者は即時にリスク度が高まることを認識することができ、適切な対応をとることができる。
【００３５】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、前述した第１の実施形態と比較して、記録手段５における処理動作が相違するのみであるので、以下、この部分についてのみ説明する。
【００３６】
図６は、第３の実施形態に係る記録手段５により記録される映像の例を模式的に示す説明図である。
【００３７】
同図に示すように、記録手段５は、運転者が視認している方向の映像を記録すると共に、リスク度が高まる可能性のある対象物の方向の映像を記録する。
【００３８】
更に、記録された映像を再生する場合に、運転者が視認していた風景の映像と、リスク度が高まる可能性のある対象物が写されている映像に加え、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、自車両を側方（ａ）、および上方（ｂ）から見た映像上に、それぞれ運転者の見ていた方向（矢印Ｙ１，Ｙ２）、及びリスク度が高まる可能性のある対象物の方向（矢印Ｙ３，Ｙ４）を提示する。
【００３９】
このようにして、第３の実施形態に係る運転状況記録装置では、リスク度が高まる可能性が生じた場合には、車両周囲の映像に加え、図６（ａ）、（ｂ）に示す如くの、側方、及び上方から見た映像が表示され、且つ、運転者の視認方向、及びリスク度対象物の方向が矢印にて表示されるので、リスク度が高まった時の状況をより詳しく知ることができる。
【００４０】
更に、再生時に、運転者の見ていた風景と、見落とした対象物との位置関係を容易に把握することができる。
【００４１】
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。第４の実施形態では、前述した第１の実施形態と略同一であるが、車両走行路の路側帯に存在する交通標識、或いは信号機の状況等の運転に必要な情報と、運転者の視認方向に基づき、運転者がこれらの交通標識や信号機の状況に気づいているかどうかを判定し、この判定結果に基づいて、リスク度の大きさを決めるようにした点で相違するものである。
【００４２】
図７は、第４の実施形態に係るリスク度判定手段４における処理動作を示すフローチャートである。
【００４３】
同図に示すステップＳ３１では、リスク度判定手段４により、周辺監視手段３より取得される映像から、信号機、及び交通標識等の運転に必要な情報を検出する処理が行われる。検出されない場合には、処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ３２にて、信号機、或いは交通標識が検出された場合には、ステップＳ３３にてリスク度判定手段４は、運転者視線監視手段１より取得される情報に基づき、運転者がその情報（信号機や交通標識）を視認しているかどうかを判断する。運転者がその情報を視認している場合には、処理を終了する。
【００４５】
他方、視認していない場合には、ステップＳ３４にて、以前にその情報を視認しているかどうかが判断される。既に見ている情報であれば、ステップＳ３５の処理にて、見た時の状況と、現在の状況との間で変化が生じているかどうかが判断される。例えば、以前見たときには、信号機は「青」であって、現在「赤」である場合には、状況に変化が生じているものと判断される。そして、状況が変化していないと判断された場合には、処理を終了する。
【００４６】
また、状況が変化した場合（ステップＳ３５でＹＥＳの場合）、或いは、運転者がその情報を以前に視認していない場合（ステップＳ３４でＮＯの場合）には、ステップＳ３６の処理で、その情報源となる対象物（例えば、信号機）までの距離が予め設定した距離の規定値Ｌよりも小さいかどうかが判断される。小さくない場合には、処理を終了する。
【００４７】
他方規定値Ｌよりも小さい場合、即ち、対象物までの距離が短い場合には、ステップＳ３７にて、リスク度が高まったものと判断する。
【００４８】
以下、図９を参照しながら、具体的な状況について説明する。同図に示す符号Ｐ１は自車両であり、符号Ｐ２は信号機を示している。システム作動中において、自車両Ｐ１は、「状態１」、「状態２」、「状態３」の順で、徐々に信号機Ｐ２に接近している。自車両Ｐ１が信号機Ｐ２に接近すると、周辺監視手段３がこの信号機Ｐ２を認識する。
【００４９】
「状態１」において、運転者が信号機Ｐ２を見ていることから、リスク度は低いと判断される。この時の信号機Ｐ２の状態（青であるか赤であるかといった状態）は保存される。次いで、「状態２」に移り、運転者が信号機Ｐ２を見ていないが、「状態１」において、既に信号機Ｐ２を認識しており、該信号機Ｐ２の状態も変化していないことから、リスク度は低いものと判断される。
【００５０】
そして、「状態３」に移り、運転者が現在信号機Ｐ２を見ておらず、以前に信号機Ｐ２を見ているが、以前に見たときとは信号機Ｐ２の状態が変化している。このとき、信号機Ｐ２と自車両Ｐ１との距離が、規定値Ｌより小さいため、警報を出力してリスク度の高まりを通知する。
【００５１】
このようにして、本実施形態に係る運転状況記録装置では、路側に存在する標識、或いは信号機等の対象物を検出し、自車両からこの対象物までの距離、対象物の変化状態、運転者がこの対象物を視認しているかどうかの情報、に基づいて、リスク度の高まりを判断するので、より運転者状況に適したリスク度高まりの判断が可能となる。
【００５２】
また、どの交通標識、或いは信号機を見落とすことによってリスク度が高まったかを、より詳細に知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る運転状況記録装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る運転状況記録装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態に係るリスク度判定手段の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】自車両周辺マップの例を示す説明図である。
【図５】第２の実施形態に係るリスク度判定手段の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態に係り、車両を側方から見た映像、及び上方から見た映像を模式的に示す説明図である。
【図７】第４の実施形態に係るリスク度判定手段の処理動作を示すフローチャートである。
【図８】時刻Ｔにおける運転者視界と対象物の映像、及び時刻Ｔ＋αにおける運転者視界と対象物の映像の例を示す説明図である。
【図９】第４の実施形態に係り、自車両の対象物への接近と、対象物の状態の変化を示す説明図である。
【符号の説明】
１　運転者視線監視手段
２　車両監視手段
３　周辺監視手段
４　リスク度判定手段
５　記録手段
６　再生手段
１００　運転状況記録装置

Claims

車両に搭載され、当該車両の運転状況を記録する運転状況記録装置において、
イグニッションの投入により作動し、運転者の視線方向を監視する運転者視線監視手段と、
自車両の走行に関する情報を監視する車両監視手段と、
自車両の周辺に存在する対象物と、自車両との位置関係を監視する周辺監視手段と、
前記運転者視線監視手段より得られる運転者の視線情報、及び前記周辺監視手段より得られる対象物の情報に基づき、自車両に関するリスク度を判定するリスク度判定手段と、
少なくともリスク度が高いときの運転者の視野風景、及び自車両と接近する対象物の状況を記録する記録手段と、
前記車両監視手段により、自車両が停止したと判断された際に、前記記録手段に記録されているリスク度が高いときの情報を出力する再生手段と、
を具備したことを特徴とする運転状況記録装置。
前記リスク度判定手段は、複数段階のリスク度を設定し、当該リスク度の可能性が所定の段階に達した際に、警報を発することを特徴とする請求項１に記載の運転状況記録装置。
前記再生手段は、前記記録手段に記録された運転者の視野風景と、自車両と接近する対象物の状況とを、同時に表示することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転状況記録装置。
前記リスク度判定手段は、
前記周辺監視手段にて取得される標識・信号機に関する情報と、前記運転者視線監視手段により取得される運転者視線方向の情報とに基づき、該運転者が前記標識・信号機に関する情報を視認しているかどうかを判断し、
この判断結果に基づいて、リスク度が高まる可能性を判定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の運転状況記録装置。