JP5151716B2 - 車両走行支援システム、路上側システム及び車両側システム - Google Patents
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交差点は他の構成であっても良い。横断歩道毎に2台ずつの路上カメラが設置されている構成に限らず、撮影視野が広角な路上カメラであれば、複数の横断歩道を撮影する1台の路上カメラが設置されている構成であっても良い。
Claims (3)
- 路上側に設置されている路上側システムと車両側に搭載されている車両側システムとを備えた車両走行支援システムであって、
前記路上側システムは、
交差点における通行者の通行範囲を互いに異なる撮影方向で撮影する複数の撮影手段と、
前記複数の撮影手段が撮影して取得した映像を映像処理する映像処理手段と、
前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者の存在有無を判定する通行者存在判定手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出する通行者移動履歴検出手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出する通行者向き検出手段と、
当該交差点に設置されている信号機の信号状況を検出する信号状況検出手段と、
前記通行者移動履歴検出手段が検出した通行者の移動履歴と前記通行者向き検出手段が検出した通行者の向きと前記信号状況検出手段が検出した信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定する通行者情報推定手段と、
前記通行者情報推定手段が推定した通行者進行情報を前記車両側システムに送信する通行者情報送信手段とを備えて構成され、
前記車両側システムは、
前記路上側システムから送信された通行者進行情報を受信する通行者情報受信手段と、
車両の現在位置を検出する車両現在位置検出手段と、
車両の進行方向を検出する車両進行方向検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記通行者情報受信手段が受信した通行者進行情報と前記車両現在位置検出手段が検出した車両の現在位置と前記車両進行方向検出手段が検出した車両の進行方向と前記車速検出手段が検出した車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定する接触可能性判定手段と、
車両が通行者に接触する可能性有を前記接触可能性判定手段が判定した場合に、警告出力手段から警告を出力させる警告出力制御手段とを備えて構成されていることを特徴とする車両走行支援システム。 - 路上側システムから送信された通行者進行情報を受信する通行者情報受信手段と、車両の現在位置を検出する車両現在位置検出手段と、車両の進行方向を検出する車両進行方向検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記通行者情報受信手段が受信した通行者進行情報と前記車両現在位置検出手段が車両の現在位置と前記車両進行方向検出手段が検出した車両の進行方向と前記車速検出手段が検出した車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定する接触可能性判定手段と、車両が通行者に接触する可能性有を前記接触可能性判定手段が判定した場合に、警告出力手段から警告を出力させる警告出力制御手段とを備えて構成されてなる車両側システムと共に車両走行支援システム内で用いられる路上側システムであって、
交差点における通行者の通行範囲を互いに異なる撮影方向で撮影する複数の撮影手段と、
前記複数の撮影手段が撮影して取得した映像を映像処理する映像処理手段と、
前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者の存在有無を判定する通行者存在判定手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出する通行者移動履歴検出手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出する通行者向き検出手段と、
当該交差点に設置されている信号機の信号状況を検出する信号状況検出手段と、
前記通行者移動履歴検出手段が検出した通行者の移動履歴と前記通行者向き検出手段が検出した通行者の向きと前記信号状況検出手段が検出した信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定する通行者情報推定手段と、
前記通行者情報推定手段が推定した通行者進行情報を前記車両側システムに送信する通行者情報送信手段とを備えたことを特徴とする路上側システム。 - 交差点における通行者の通行範囲を互いに異なる撮影方向で撮影する複数の撮影手段と、前記複数の撮影手段が撮影して取得した映像を映像処理する映像処理手段と、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者の存在有無を判定する通行者存在判定手段と、当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出する通行者移動履歴検出手段と、当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出する通行者向き検出手段と、当該交差点に設置されている信号機の信号状況を検出する信号状況検出手段と、前記通行者移動履歴検出手段が検出した通行者の移動履歴と前記通行者向き検出手段が検出した通行者の向きと前記信号状況検出手段が検出した信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定する通行者情報推定手段と、前記通行者情報推定手段が推定した通行者進行情報を前記車両側システムに送信する通行者情報送信手段とを備えて構成されてなる路上側システムと共に車両走行支援システム内で用いられる車両側システムであって、
前記路上側システムから送信された通行者進行情報を受信する通行者情報受信手段と、
車両の現在位置を検出する車両現在位置検出手段と、
車両の進行方向を検出する車両進行方向検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記通行者情報受信手段が受信した通行者進行情報と前記車両現在位置検出手段が車両の現在位置と前記車両進行方向検出手段が検出した車両の進行方向と前記車速検出手段が検出した車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定する接触可能性判定手段と、
車両が通行者に接触する可能性有を前記接触可能性判定手段が判定した場合に、警告出力手段から警告を出力させる警告出力制御手段とを備えたことを特徴とする車両側システム。
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