JP2016161456A - 車両の地図データ処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地図データ算出部20において周辺環境の認識結果及び車両の走行状態に基づく第2の地図データを算出し、更新用データ算出部30において地図データ算出部20で算出された地図データから更新用データを信頼度に基づいて算出する。そして、更新判断部40において地図データベースDBの地図データと更新用データとを比較し、両者の間の誤差が判定値以上に乖離しているとき、乖離の回数及び信頼度に基づいて更新の可否を決定することで、走行制御に利用する詳細な地図データベースと実際の道路状況・環境との相違を的確に把握してデータベースを最新の状態に維持する。
【選択図】図1
Description
以下の(1)式に示すように、今回の地図データCiを更新用データCrとして算出する。この場合、後述するように、地図データベースDBとの差が大きい場合には、データベースを更新することになる。
Cr=Ci …(1)
以下の(2)式に示すように、前回の地図データCi-1と今回の地図データCiとを信頼度Ci-1,Ciを用いて重み付け平均化することにより、更新用データCrを算出する。
Cr=(Ci-1×Ri-1+Ci×Ri)/(Ri-1+Ri) …(2)
今回のデータの信頼度が前回よりも低下した場合には、以下の(3)式に示すように、更新用データCrは、前回のデータCi-1を維持する。
Cr=Ci-1 …(3)
ステレオカメラユニット3による外部環境の認識状態、車載センサで検出される車両挙動(ヨーレート変化や横加速度の変化等)、GPS信号の受信状態が高安定の状態で、且つ、更新用データの前回の値と今回の値と間の差が小さい場合、外部環境の認識や車両走行状態から算出した地図データの方がデータベースの値よりも正しい状態であると判断する。
N×R≧Dset …(4)
外部環境の認識状態、車両挙動、GPS信号の受信状態の何れかがやや不安定に中安定状態にある場合には、信頼度Rに応じて地図データの重み付け平均を繰り返すことにより更新用データCrの信頼度を高め、(4)式の条件を満足するようになったとき、地図データベースDBの更新を指示する。
この場合には、更新用データCrの信頼度が低いため、(4)式の条件を満足せず、地図データベースDBの更新不可とする。
道路を走行した際の日付けについても考慮し、日付けデータから算出される走行頻度(走行回数)が高い道路については、乖離が発生した回数Nの走行回数に対する比率が閾値以上である場合、信頼度が高いものと見なして更新可とする。一方、走行頻度が少ない道路に対しては、外部環境の認識状態、車両挙動、GPS信号の受信状態の全てが安定している場合に、(b1)のシーンに準じて更新を判断する。
2 運転支援システム
2a 地図データ処理装置
3 ステレオカメラユニット
4 側方レーダユニット
5 後方レーダユニット
6 ナビゲーションユニット
7 交通情報通信ユニット
20 地図データ算出部
30 更新用データ算出部
40 更新判断部
50 データ処理部
DB 地図データベース
Cr 更新用データ
R 信頼度
Claims (5)
- 車両の走行する道路に係る第1の地図データを保有する地図データベースと、
車両の周辺環境及び車両の走行状態に基づいて、前記道路に係る第2の地図データを算出する地図データ算出部と、
前記地図データベースを更新するための更新用データを、前記第2の地図データの信頼度に基づいて算出する更新用データ算出部と、
前記第1の地図データと前記更新用データとを比較して両者の間の誤差が判定値以上のとき、前記誤差が前記判定値以上となる乖離の回数及び前記信頼度に基づいて、前記第1の地図データを前記更新用データで更新するか否かを判断する更新判断部と、
前記更新判断部の判断結果に応じた前記地図データベースの更新処理を実行するデータ処理部と
を備えることを特徴とする車両の地図データ処理装置。 - 前記更新用データ算出部は、複数の前記第2の地図データを前記信頼度で重み付けして平均化処理し、前記更新用データを算出することを特徴とする請求項1記載の車両の地図データ処理装置。
- 前記更新判断部は、道路を走行した際の日付けデータから走行回数を算出し、前記乖離が発生した回数の前記走行回数に対する比率を考慮して前記地図データベースの更新を判断することを特徴とする請求項1記載の車両の地図データ処理装置。
- 前記地図データベースは、車両外部のサーバー装置によって管理される記憶媒体に記憶されて形成されており、
前記更新用データ算出部は、前記サーバー装置に接続される全ての車両のデータを平均化して前記更新用データを算出することを特徴とする請求項1〜3の何れか一に記載の車両の地図データ処理装置。 - 前記データ処理部は、前記地図データベースに道路情報が存在しない領域に一定間隔で補間点を作成することを特徴とする請求項1〜4の何れか一に記載の車両の地図データ処理装置。
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